RU2736567C1 - Method of detecting local object against background of distributed interference in bistatic sonar - Google Patents

Method of detecting local object against background of distributed interference in bistatic sonar Download PDF

Info

Publication number
RU2736567C1
RU2736567C1 RU2019145666A RU2019145666A RU2736567C1 RU 2736567 C1 RU2736567 C1 RU 2736567C1 RU 2019145666 A RU2019145666 A RU 2019145666A RU 2019145666 A RU2019145666 A RU 2019145666A RU 2736567 C1 RU2736567 C1 RU 2736567C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
receiving
signal
receiving channels
detection
channels
Prior art date
Application number
RU2019145666A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Александрович Макаров
Антон Хакимович Кулаков
Михаил Яковлевич Андреев
Владимир Павлович Черно
Original Assignee
Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" filed Critical Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор"
Priority to RU2019145666A priority Critical patent/RU2736567C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2736567C1 publication Critical patent/RU2736567C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: hydro acoustics.
SUBSTANCE: invention relates to the field of hydroacoustics and can be used for construction of detection systems of local objects in conditions of distributed interferences of various origin. Method comprises emitting a complex probing signal, receiving an echo signal simultaneously by first and second multi-channel receiving paths, spatial receiving channels of which form a fan of static directional characteristics, set of time implementations in each receiving channel, determination in each receiving channel in each time realization of the first and second receiving paths of modules of mutually-covariance function of the received and emitted signals by means of inverse Fourier transform of convolution of spectrum of the received signal with complex conjugated spectrum of the emitted signal. Correlation of envelopes of time realizations of receiving channels of the first and second receiving paths, aimed at an angle and at a distance to an expected location of a detection object, based on calculation of maximum modulus of mutual covariance function between envelopes of received echo signals for each pair of selected receiving channels. Further, average value is determined by all maxima, all maxima of mutually-covariance functions are normalized to their average value, and decision on availability of local object is accepted in case of exceeding normalized maxima of mutually-covariance functions of level of specified threshold not more, than in N receiving channels, otherwise decision is made on detection of non-local object.
EFFECT: technical result is high noise immunity of bistatic sonar detecting local objects in conditions of intense reverberation interference and low level of echo signal with multi-field structure of detection object.
1 cl, 8 dwg

Description

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для построения систем обнаружения локальных объектов в условиях распределенных помех различного происхождения.The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used to build systems for detecting local objects in conditions of distributed interference of various origins.

Под локальным объектом здесь понимается подводный или надводный объект искусственного происхождения ограниченного размера (корабль, подводный аппарат, буй, контейнер и т.п.), при этом объем объекта существенно меньше объема лоцируемого пространства, ограниченного телесным углом характеристики направленности приемо-излучающей антенны гидролокатора и отрезком дистанции, определяемым временем излучения зондирующего сигнала (ЗС).A local object is here understood as an underwater or surface object of artificial origin of limited size (ship, underwater vehicle, buoy, container, etc.), while the volume of the object is significantly less than the volume of the positioned space, limited by the solid angle of the directivity characteristic of the receiving-emitting sonar antenna and a distance segment determined by the time of emission of the probing signal (ES).

Под распределенными помехами подразумеваются помехи, обусловленные реверберационными отражениями излучаемых сигналов от дна или поверхности моря, а также от звукорассеивающих слоев водной массы. Это может быть также береговая черта или подводная скала (гряда камнеобразований).Distributed interference refers to interference caused by reverberation reflections of radiated signals from the bottom or surface of the sea, as well as from sound-scattering layers of the water mass. It can also be a shoreline or an underwater rock (rock formation ridge).

В зависимости от ракурса объекта по отношению к направлению излучения реальные объекты, как правило, имеют многобликовую структуру отраженного сигнала [1,2].Depending on the angle of the object in relation to the direction of radiation, real objects, as a rule, have a multi-glare structure of the reflected signal [1,2].

Амплитуды бликов для некоторых ракурсов объекта могут синфазно суммироваться, в этом случае эхосигнал от объекта может достигать максимального значения, соответствующего энергетической сумме бликовых отражений объекта, что, однако, является маловероятным событием, так как при многолучевом распространении звука в среде кроме суммирования бликов на входе приемной антенны будут суммироваться лучи от каждого блика, имеющие неопределенную фазу.The amplitudes of the glare for some angles of the object can be summed in phase, in this case the echo signal from the object can reach a maximum value corresponding to the energy sum of the glare reflections of the object, which, however, is an unlikely event, since in case of multipath propagation of sound in the medium, in addition to summing the glare at the input of the receiving the antennas will sum the beams from each flare, which have an undefined phase.

Как показывают расчеты, для тональных ЗС при определенных значениях радиальной скорости локального объекта, его ракурса и бликовой структуры эхосигнал может быть полностью подавлен вследствие интерференции. Кроме того, для разрешения бликов с использованием тональных сигналов акустическая протяженность импульсов должна быть как минимум в два раза меньше расстояния между бликами. Малая длительность излучаемых импульсов в свою очередь снижает энергетический потенциал гидролокатора.Calculations show that for tonal ES at certain values of the radial velocity of a local object, its angle and glare structure, the echo signal can be completely suppressed due to interference. In addition, to resolve glare using tones, the acoustic length of the pulses must be at least half the distance between glares. The short duration of the emitted pulses, in turn, reduces the energy potential of the sonar.

При отражении эхосигналов от нелокальных протяженных объектов также может иметь место бликовая структура эхосигнала. Однако угловое пространственное распределение бликов носит, как правило, случайный характер. Применение широкополосных ЗС при использовании известных методов когерентной обработки и соответствующем разрешении по дистанции позволяет определить амплитуды отдельных бликов объекта.When echo signals are reflected from non-local extended objects, a glare structure of the echo signal can also occur. However, the angular spatial distribution of flares is, as a rule, random. The use of broadband ES with the use of well-known methods of coherent processing and the appropriate distance resolution makes it possible to determine the amplitudes of individual highlights of an object.

Известны способы обнаружения локальных объектов [3], основанные на излучении и согласованной с излученным сигналом обработке путем свертки спектров излученного и принятого сигналов, определении максимальной амплитуды бликов эхосигнала и сравнении полученного отношения сигнал/помеха с заданным порогом обнаружения, связанным с вероятностью правильного обнаружения и вероятностью ложных тревог.There are known methods for detecting local objects [3], based on radiation and processing coordinated with the emitted signal by convolving the spectra of the emitted and received signals, determining the maximum amplitude of the echo signal flare and comparing the obtained signal / interference ratio with a given detection threshold associated with the probability of correct detection and the probability false alarms.

Однако максимальная амплитуда одного из бликов многобликового объекта в большинстве случаев при высокой интенсивности реверберационных помех и традиционных методах энергетического приема может не позволить решить задачу обнаружения локального объекта с заданной вероятностью правильного обнаружения.However, the maximum amplitude of one of the glare of a multi-glare object in most cases with a high intensity of reverberation noise and traditional methods of energy reception may not allow solving the problem of detecting a local object with a given probability of correct detection.

Указанная проблема обнаружения локальных объектов при высокой интенсивности реверберационных помех характерна как для режима моностатической гидролокации, когда излучение и прием сигналов производится на одну приемо-излучающую антенну, а также для режима бистатической гидролокации, когда используются пространственно-разнесенные излучатель и одна либо несколько приемных антенн.The specified problem of detecting local objects at a high intensity of reverberation interference is characteristic both for the monostatic sonar mode, when signals are emitted and received on one receiving-emitting antenna, as well as for the bistatic sonar mode, when a spatially-separated emitter and one or more receiving antennas are used.

Одним из методов, которые могут в этом случае обеспечить обнаружение локального объекта на фоне пространственно-распределенных помех является корреляционная обработка сигналов, принимаемых одновременно в двух пространственных каналах, в которых присутствует эхосигнал от объекта обнаружения.One of the methods that can in this case ensure the detection of a local object against a background of spatially distributed interference is the correlation processing of signals received simultaneously in two spatial channels in which there is an echo signal from the detection object.

Из анализа уровня техники известен гидроакустический комплекс (ГАК) надводного корабля [4], в котором реализован способ обнаружения локальных объектов в режиме бистатической гидролокации.From the analysis of the prior art, a surface ship's hydroacoustic complex (SAC) is known [4], which implements a method for detecting local objects in a bistatic sonar mode.

Гидроакустический комплекс надводного корабля [4] содержит первую акустическую антенну, выполненную в виде излучателя, размещенного в буксируемом при помощи кабель-троса носителе и соединенного с выходом тракта излучения, и приемной гибкой протяженной буксируемой линейной антенны, подсоединенной к буксируемому носителю с помощью кабеля нулевой плавучести, выход которой соединен с входом первого тракта приема сигналов, также содержит вторую цилиндрическую акустическую антенну, размещенную в бульбовом или подкильном обтекателе надводного корабля, соединенную через коммутатор приема-передачи с выходом тракта излучения и с входом второго тракта приема сигналов, также содержит пульт управления и индикации, информационно соединенный с блоком вычисления дистанций в бистатическом режиме гидролокации.The hydroacoustic complex of a surface ship [4] contains the first acoustic antenna, made in the form of a radiator placed in a carrier towed with a cable-cable and connected to the radiation path output, and a receiving flexible extended towed linear antenna connected to the towed carrier using a zero buoyancy cable , the output of which is connected to the input of the first signal receiving path, also contains a second cylindrical acoustic antenna located in the bulbous or under-keel fairing of the surface ship, connected through a transmit-receive switch with the output of the radiation path and with the input of the second signal receiving path, also contains a control panel and indication, informationally connected to the unit for calculating distances in the bistatic mode of sonar.

Приемные тракты многоканальных антенн, как правило, включают блок формирования веера статических характеристик направленности приемного тракта гидролокатора и блок многоканальной обработки сигналов [5].The receiving paths of multichannel antennas, as a rule, include a unit for forming a fan of static directivity characteristics of the receiving path of a sonar and a multichannel signal processing unit [5].

Способ обнаружения локальных объектов при бистатической гидролокации с использованием указанного ГАК [4] реализуется следующим образом.The method for detecting local objects in bistatic sonar using the specified SAC [4] is implemented as follows.

Подводное контролируемое пространство облучают гидроакустическим сигналом с использованием излучателя и тракта излучения, принимают отраженные от объекта обнаружения эхосигналы одновременно первой и второй акустическими антеннами, производят обработку принятых сигналов соответственно первым и вторым многоканальными трактами приема сигналов, приемные каналы которых образуют веер статических характеристик направленности.The underwater controlled space is irradiated with a hydroacoustic signal using the emitter and the radiation path, the echo signals reflected from the detection object are received simultaneously by the first and second acoustic antennas, the received signals are processed, respectively, by the first and second multichannel signal reception paths, the receiving channels of which form a fan of static directivity characteristics.

В каждом приемном канале первого и второго многоканальных трактов приема сигналов производят обработку временных реализаций принятых эхосигналов, определяют максимальный уровень эхосигнала и сравнивают полученное отношение сигнал/помеха с порогом обнаружения. При излучении сложных зондирующих сигналов обработку временных реализаций принятых эхосигналов в каждом приемном канале первого и второго приемных трактов производят известным способом [3] определения модулей взаимно-ковариационной функций принятого и излученного сигналов путем обратного преобразования Фурье свертки спектра принятого эхосигнала с комплексно-сопряженным спектром излученного сигнала.In each receiving channel of the first and second multichannel signal receiving paths, the time realizations of the received echo signals are processed, the maximum echo signal level is determined, and the obtained signal-to-noise ratio is compared with the detection threshold. When complex sounding signals are emitted, the processing of time realizations of the received echo signals in each receiving channel of the first and second receiving paths is carried out by the known method [3] of determining the modules of the mutual covariance functions of the received and emitted signals by inverse Fourier transform of the convolution of the spectrum of the received echo signal with a complex conjugate spectrum of the emitted signal ...

В случае превышения отношения сигнал/помеха в приемном канале заданного порога принимают решение об обнаружении локального объекта. Вычисление дистанции до объекта Дпр производится в блоке вычисления дистанций в бистатическом режиме гидролокации по формулеIf the signal-to-noise ratio in the receiving channel exceeds a predetermined threshold, a decision is made to detect a local object. The calculation of the distance to the object D pr is performed in the unit for calculating distances in the bistatic mode of sonar using the formula

Figure 00000001
Figure 00000001

где: с - скорость звука в воде,where: с - speed of sound in water,

tn - время от момента излучения до момента прихода n-го эхосигнала,t n - time from the moment of emission to the moment of arrival of the n-th echo signal,

L - расстояние между акустическими центрами излучателя и приемной антенны,L is the distance between the acoustic centers of the emitter and the receiving antenna,

Qхн - курсовой угол направления оси ХН приемного канала.Q xn - directional angle of the direction of the XN axis of the receiving channel.

Недостатком способа обнаружения локального объекта при бистатической гидролокации, реализованного в ГАК НК [5] и выбранного в качестве прототипа, является недостаточная помехоустойчивость в условиях интенсивных реверберационных помех и низком уровне эхосигнала при многобликовой структуре объекта обнаружения.The disadvantage of the method for detecting a local object with bistatic sonar, implemented in the SAC NK [5] and selected as a prototype, is insufficient noise immunity in conditions of intense reverberation noise and a low echo signal with a multi-glare structure of the detection object.

Задача предполагаемого изобретения заключается в повышении эффективности обнаружения локальных многобликовых объектов при бистатической гидролокации в условиях интенсивных реверберационных помех.The objective of the proposed invention is to improve the detection efficiency of local multi-glare objects during bistatic sonar in conditions of intense reverberation interference.

Техническим результатом от использования предлагаемого способа является повышение помехоустойчивости бистатического гидролокатора обнаружения локальных объектов в условиях интенсивных реверберационных помех и низком уровне эхосигнала при многобликовой структуре объекта обнаружения.The technical result of using the proposed method is to increase the noise immunity of a bistatic sonar for detecting local objects in conditions of intense reverberation noise and a low echo signal with a multi-glare structure of the detection object.

Для достижения указанного технического результата в способ обнаружения локального объекта при бистатической гидролокации, содержащий излучение сложного зондирующего сигнала, прием эхосигнала одновременно первым и вторым многоканальными приемными трактами, пространственные приемные каналы которых образуют веер статических характеристик направленности, набор временных реализаций в каждом приемном канале, определение в каждом приемном канале в каждой временной реализации первого и второго приемных трактов модулей взаимно-ковариационной функции принятого и излученного сигналов путем обратного преобразования Фурье свертки спектра принятого эхосигнала с комплексно-сопряженным спектром излученного сигнала, определение дистанции для каждой временной реализации в каждом приемном канале, введены новые признаки, заключающиеся в том, что для каждого приемного тракта определяют приемные каналы, нацеленные по углу и по дистанции на ожидаемое местоположение объекта обнаружения, определяют корреляционную связь огибающих временных реализаций приемных каналов первого и второго приемных трактов, нацеленных по углу и по дистанции на ожидаемое местоположение объекта обнаружения, на основе вычисления максимума модуля взаимно-ковариационной функции между огибающими принятых эхосигналов для каждой пары выбранных приемных каналов, определяют среднее значение по всем максимумам, нормируют все максимумы взаимно-ковариационных функций на их среднее значение, а решение о наличии локального объекта принимают в случае превышения нормированных максимумов взаимно-ковариационных функций уровня заданного порога не более чем в N приемных каналах, иначе принимают решение об обнаружении нелокального объекта.To achieve the specified technical result in a method for detecting a local object in bistatic sonar, containing the emission of a complex sounding signal, receiving an echo signal simultaneously by the first and second multichannel receiving channels, the spatial receiving channels of which form a fan of static directivity characteristics, a set of time realizations in each receiving channel, the definition in each receiving channel in each time realization of the first and second receiving paths of the modules of the mutual-covariance function of the received and emitted signals by inverse Fourier transform of the convolution of the spectrum of the received echo signal with the complex-conjugate spectrum of the emitted signal, determining the distance for each time realization in each receiving channel, new signs that for each receiving path determine the receiving channels aimed in angle and distance at the expected location of the detection object, determine the correlation based on calculating the maximum modulus of the cross-covariance function between the envelopes of the received echo signals for each pair of selected receiving channels, the average value is determined over all maxima, all the maxima of the mutually covariance functions are normalized to their average value, and the decision on the presence of a local object is made if the normalized maxima of the mutually covariance functions of the level of a given threshold are exceeded in no more than N receiving channels, otherwise a decision is made to detect a nonlocal object.

Значение N определяют предварительно расчетно-экспериментальным путем в зависимости от ширины характеристик направленности выбранных приемных каналов и уровня заданного порога обнаружения.The value of N is determined in advance by calculation and experiment, depending on the width of the directivity characteristics of the selected receiving channels and the level of the specified detection threshold.

Таким образом за счет введения новых признаков при высоком уровне корреляционной связи бликовой структуры эхосигналов одного и того же объекта обнаружения в выбранных приемных каналах многоканальных приемных трактов предлагаемый способ обнаружения позволяет повысить помехоустойчивость бистатического гидролокатора.Thus, due to the introduction of new features with a high level of correlation between the glare structure of echo signals of the same detection object in the selected receiving channels of multichannel receiving paths, the proposed detection method allows increasing the noise immunity of a bistatic sonar.

Сущность изобретения поясняется фиг 1-6, где на фиг. 1 приведена блок-схема устройства, реализующего предлагаемый способ бистатической гидролокации, на фиг. 2 приведена блок-схема варианта блока выбора приемных каналов первого и второго приемного трактов для реализации предлагаемого способа бистатической гидролокации.The essence of the invention is illustrated by FIGS. 1-6, where FIG. 1 shows a block diagram of a device that implements the proposed method of bistatic sonar, FIG. 2 shows a block diagram of a variant of the unit for selecting the receiving channels of the first and second receiving paths for implementing the proposed method of bistatic sonar.

На фиг. 3 приведен пример размещения излучателя и приемных антенн ГАК НК при бистатической гидролокации, где 1 - излучатель, 4 - первая приемная антенна (ГПБЛА), 7 - вторая приемная антенна, размещенная в бульбовом или подкильном обтекателе надводного корабля, L1, L2 - горизонтальные проекции расстояния между акустическими центрами первой и второй антеннами и излучателем.FIG. 3 shows an example of the placement of the emitter and receiving antennas of the GAK NK during bistatic sonar, where 1 is the emitter, 4 is the first receiving antenna (GPBLA), 7 is the second receiving antenna located in the bulbous or under-keel fairing of a surface ship, L1, L2 are horizontal projections of the distance between the acoustic centers of the first and second antennas and the radiator.

На фиг. 4 показана горизонтальная проекция координат объекта обнаружения относительно излучателя и выбранных приемных каналов первого и второго приемных трактов, нацеленных на местоположение объекта обнаружения, при этом обозначено: О -объект обнаружения, А1 - первая акустическая антенна, И - излучатель, А2 - вторая акустическая антенна, Д1, КУ1 - дистанция и курсовой угол оси ХН приемного канала первого приемного тракта при обнаружении объекта О, Д2, КУ2 - дистанция и курсовой угол оси ХН приемного канала второго приемного тракта при обнаружении объекта О, Ди - дистанция от излучателя до объекта обнаружения О.FIG. 4 shows the horizontal projection of the coordinates of the detection object relative to the emitter and the selected receiving channels of the first and second receiving paths, aimed at the location of the detection object, with the indicated: O - the detection object, A1 - the first acoustic antenna, I - the emitter, A2 - the second acoustic antenna, D 1 , KU 1 - distance and heading angle of the XN axis of the receiving channel of the first receiving path when an object is detected O, D 2 , KU 2 - distance and heading angle of the XN axis of the receiving channel of the second receiving path when an object is detected O, Di is the distance from the emitter to detection object O.

На фиг. 5 приведен результат моделирования эхосигнала однобликового объекта (а) и ВКФ огибающих эхосигналов (б) в выбранных приемных каналах первого и второго приемного трактов, нацеленных на местоположение объекта обнаружения, на фиг. 6 - результат моделирования эхосигнала многобликового объекта (а) и ВКФ огибающих эхосигналов (б) в выбранных приемных каналах первого и второго приемного трактов, нацеленных на местоположение объекта обнаружения.FIG. 5 shows the result of modeling the echo signal of a single-glare object (a) and the CCF of the envelopes of the echo signals (b) in the selected receiving channels of the first and second receiving paths aimed at the location of the detection object, FIG. 6 shows the result of modeling the echo signal of a multiglare object (a) and the CCF of the envelopes of the echo signals (b) in the selected receiving channels of the first and second receiving paths aimed at the location of the detection object.

Предложенный способ реализуется с помощью устройства, представленного на фиг. 1, 2 устройства.The proposed method is implemented using the device shown in FIG. 1, 2 devices.

Устройство (фиг. 1) содержит излучатель 1, усилитель мощности 2, задающий генератор 3, первую приемную антенну 4, первый блок 5 формирования ХН, первый блок 6 многоканальной обработки сигналов, вторую приемную антенну 7, второй блок 8 формирования ХН, второй блок 9 многоканальной обработки сигналов, блок 10 выбора временных последовательностей пары приемных каналов первого и второго приемных трактов, блок 11 вычисления модулей взаимно-ковариационных функций между огибающими принятых эхосигналов для каждой пары выбранных пространственных каналов, блок 12 выбора максимума и нормирования, блок 13 установки порога обнаружения, блок 14 принятия решения об обнаружении локального объекта.The device (Fig. 1) contains an emitter 1, a power amplifier 2, a master oscillator 3, a first receiving antenna 4, a first unit 5 for generating XN, a first unit 6 for multichannel signal processing, a second receiving antenna 7, a second unit 8 for forming XN, a second unit 9 multichannel signal processing, block 10 for selecting time sequences of a pair of receiving channels of the first and second receiving paths, block 11 for calculating the modules of inter-covariance functions between the envelopes of the received echo signals for each pair of selected spatial channels, block 12 for selecting the maximum and normalization, block 13 for setting the detection threshold, block 14 for making a decision on the detection of a local object.

Излучатель 1 через усилитель мощности 2 соединен с первым выходом задающего генератора 3. Первая приемная антенна 4 через последовательно соединенные первый блок 5 формирования ХН и первый блок 6 многоканальной обработки сигналов подключена на первый вход блока 10 выбора временных последовательностей пары приемных каналов первого и второго приемных трактов, нацеленных на ожидаемое местоположение объекта обнаружения.The emitter 1 is connected through the power amplifier 2 to the first output of the master oscillator 3. The first receiving antenna 4 is connected to the first input of the unit 10 for selecting time sequences of the pair of receiving channels of the first and second receiving paths targeting the expected location of the detection object.

Вторая приемная антенна 7 через последовательно соединенные второй блок 8 формирования ХН и второй блок 6 многоканальной обработки сигналов подключена на второй вход блока 10 выбора временных последовательностей пары приемных каналов первого и второго приемных трактов, нацеленных на ожидаемое местоположение объекта обнаружения.The second receiving antenna 7 is connected to the second input of the time sequence selection unit 10 of the pair of receiving channels of the first and second receiving paths aimed at the expected location of the detection object through the serially connected second block 8 for generating XH and the second block 6 of multichannel signal processing.

Выход блока 10 выбора временных последовательностей пары приемных каналов через последовательно соединенные блок 11 вычисления модулей взаимно-ковариационных функций между огибающими принятых эхосигналов для каждой пары выбранных пространственных каналов и блок 12 выбора максимума и нормирования подключен к первому входу блока 14 принятия решения об обнаружении локального объекта, на второй вход которого подключен выход блока 13 установки порога обнаружения.The output of the block 10 for selecting time sequences of a pair of receiving channels through a series-connected block 11 for calculating the modules of inter-covariance functions between the envelopes of the received echo signals for each pair of selected spatial channels and block 12 for selecting the maximum and normalization is connected to the first input of the block 14 for making a decision on the detection of a local object, the second input of which is connected to the output of the unit 13 for setting the detection threshold.

Блок 10 (фиг. 2) выбора временных последовательностей пары приемных каналов первого и второго приемных трактов содержит первое 15 и второе 16 буферные запоминающие устройства (БЗУ), блок 17 расчета дистанций при бистатической гидролокации (БГЛ) и блок 18 отождествления временных последовательностей двух приемных каналов, нацеленных на ожидаемое местоположение объекта обнаружения.Block 10 (Fig. 2) for selecting time sequences of a pair of receiving channels of the first and second receiving paths contains first 15 and second 16 buffer memories (BCD), block 17 for calculating distances for bistatic sonar (BGL) and block 18 for identifying time sequences of two receiving channels targeting the expected location of the detection object.

Первые входы первого 15 и второго 16 БЗУ подключены соответственно к первому и второму входам блока 10, а вторые входы блоков 15 и 16 БЗУ подключены к выходу блока 17 расчета дистанций при БГЛ. Выходы блоков 15 и 16 БЗУ подключены соответственно на первый и второй входы блока 18 отождествления временных последовательностей двух приемных каналов. Выход блока 18 является выходом блока 10 выбора временных последовательностей пары приемных каналов первой и второй приемных антенн, нацеленных на ожидаемое местоположение объекта обнаружения.The first inputs of the first 15 and second 16 BCD are connected to the first and second inputs of unit 10, respectively, and the second inputs of blocks 15 and 16 of the BCD are connected to the output of the block 17 for calculating the distances in the BGL. The outputs of the blocks 15 and 16 of the CCD are connected to the first and second inputs of the block 18 for identifying the time sequences of the two receiving channels, respectively. The output of block 18 is the output of block 10 for selecting the time sequences of the pair of receiving channels of the first and second receiving antennas aimed at the expected location of the detection object.

Предложенный способ реализуется следующим образом.The proposed method is implemented as follows.

Сформированный в задающем генераторе 3 зондирующий сигнал через усилитель мощности 2 подается на излучатель 1 и излучается в водную среду.Formed in the master oscillator 3, the probe signal is fed through the power amplifier 2 to the emitter 1 and is emitted into the aqueous medium.

Эхосигналы, принимаемые первой приемной антенной 4 через последовательно соединенные первый блок 5 формирования ХН поступают на вход первого блока 6 многоканальной обработки сигналов.The echo signals received by the first receiving antenna 4 through the series-connected first block 5 of the formation of XN are fed to the input of the first block 6 of multi-channel signal processing.

В блоке 6 производится вычисление комплексно-сопряженного спектра зондирующего сигнала, комплексное перемножение его со спектрами сигналов приемных каналов с последующим обратным преобразованием Фурье и вычислением модулей взаимно-ковариационных функций принятого и излученного сигналов. Таким образом, на выходе блока 6 получают набор временных реализаций огибающих эхосигналов в каждом приемном канале первого приемного тракта для всех интервалов дистанции обнаружения.In block 6, the complex-conjugate spectrum of the probing signal is calculated, its complex multiplication with the signal spectra of the receiving channels, followed by the inverse Fourier transform and the calculation of the moduli of the cross-covariance functions of the received and emitted signals. Thus, at the output of block 6, a set of temporal realizations of the envelopes of echo signals in each receiving channel of the first receiving path for all intervals of the detection distance is obtained.

Аналогичным образом эхосигналы, принимаемые второй приемной антенной 7 через последовательно соединенные второй блок 8 формирования ХН поступают на вход второго блока 9 многоканальной обработки сигналов. В блоке 9 также производится вычисление комплексно-сопряженного спектра зондирующего сигнала, комплексное перемножение его со спектрами сигналов приемных каналов с последующим обратным преобразованием Фурье и вычислением модулей взаимно-ковариационных функций принятого и излученного сигналов. На выходе блока 9 также получают набор временных реализаций огибающих эхосигналов в каждом приемном канале второго приемного тракта для всех интервалов дистанции обнаружения.In a similar way, echo signals received by the second receiving antenna 7 through the series-connected second unit 8 for generating XN are fed to the input of the second unit 9 for multichannel signal processing. In block 9, the complex-conjugate spectrum of the probing signal is also calculated, its complex multiplication with the signal spectra of the receiving channels, followed by the inverse Fourier transform and the calculation of the moduli of the cross-covariance functions of the received and emitted signals. At the output of block 9, a set of temporal realizations of the envelopes of echo signals in each receiving channel of the second receiving path is also obtained for all intervals of the detection distance.

В блоке 10 (фиг. 2) производится запоминание временных реализаций огибающих эхосигналов в каждом приемном канале первого и второго приемных трактов соответственно в первом блоке 15 и втором блоке 16 БЗУ для всех интервалов дистанции обнаружения, рассчитанных в блоке 17. В блоке 18 производится отождествление временных последовательностей двух приемных каналов, нацеленных по курсовому углу и по дистанции на ожидаемое местоположение объекта обнаружения.In block 10 (Fig. 2), the time realizations of the envelopes of echo signals are stored in each receiving channel of the first and second receiving paths, respectively, in the first block 15 and the second block 16 of the RAM for all intervals of the detection distance calculated in block 17. In block 18, the timing is identified. sequences of two receiving channels aimed at heading angle and distance at the expected location of the detection object.

С выхода блока 10 устройства (фиг. 1) огибающие эхосигналов выбранной пары приемных каналов поступают в блок 11 вычисления модулей взаимно-ковариационных функций между огибающими принятых эхосигналов, далее результаты расчетов поступают в блок 12, где производится выбор максимального значения в каждом из наборов модулей взаимно-ковариационных функций, определение среднего значения по всем максимумам и нормирование всех максимумов взаимно-ковариационных функций на их среднее значение.From the output of unit 10 of the device (Fig. 1), the envelopes of the echo signals of the selected pair of receiving channels are fed to the unit 11 for calculating the modules of mutually covariance functions between the envelopes of the received echo signals, then the results of the calculations are sent to unit 12, where the maximum value is selected in each of the sets of modules mutually -covariance functions, determination of the average value for all maxima and normalization of all maxima of cross-covariance functions to their average value.

С выхода блока 12 нормированные максимальные значения модулей взаимно-ковариационных функций между огибающими принятых эхосигналов для каждой пары выбранных пространственных каналов поступают на вход блока 14, где производится сравнение каждого значения с порогом обнаружения, поступающим из блока 13, и в случае превышения принимается решение об обнаружении эхосигнала.From the output of block 12, the normalized maximum values of the moduli of mutually covariance functions between the envelopes of the received echo signals for each pair of selected spatial channels are fed to the input of block 14, where each value is compared with the detection threshold coming from block 13, and in case of excess, a decision is made to detect echo signal.

В случае превышения нормированных максимумов взаимно-ковариационных функций уровня выбранного порога не более чем в N приемных каналах, принимают решение о наличии локального объекта. Если число нормированных максимумов взаимно-ковариационных функций, превышающих уровень выбранного порога, больше заранее заданного значения N, принимают решение об обнаружении нелокального объекта.If the normalized maxima of the mutually covariance functions of the selected threshold level are exceeded in no more than N receiving channels, a decision is made on the presence of a local object. If the number of normalized maxima of cross-covariance functions exceeding the level of the selected threshold is greater than a predetermined value N, a decision is made to detect a non-local object.

Реализацию предлагаемого способа рассмотрим на примере размещения излучателя и приемных антенн ГАК НК при бистатической гидролокации, показанном на фиг. 3. На фиг.4 показана горизонтальная проекция координат объекта обнаружения относительно излучателя и выбранных приемных каналов первого и второго приемных трактов, нацеленных на местоположение объекта обнаружения.We will consider the implementation of the proposed method using the example of the placement of the emitter and receiving antennas of the GAK NK with bistatic sonar, shown in Fig. 3. Figure 4 shows a horizontal projection of the coordinates of the detection object relative to the emitter and the selected receiving channels of the first and second receiving paths aimed at the location of the detection object.

Для выявления приемных каналов, нацеленных на объект обнаружения «О» определим соотношения между Д1, Д2, КУ1 и КУ2 (фиг. 4).To identify the receiving channels aimed at the detection object "O", we determine the relationship between D 1 , D 2 , KU 1 and KU 2 (Fig. 4).

Обозначим

Figure 00000002
, где с - скорость звука в воде, t1 - время от момента излучения до момента прихода эхосигнала на антенну А1, тогдаWe denote
Figure 00000002
, where c is the speed of sound in water, t 1 is the time from the moment of emission to the moment of arrival of the echo signal to the antenna A1, then

Figure 00000003
Figure 00000003

Аналогично для второй антенны

Figure 00000004
, где t2 - время от момента излучения до момента прихода эхосигнала на антенну А2, тогдаSimilarly for the second antenna
Figure 00000004
, where t 2 is the time from the moment of emission to the moment of arrival of the echo signal to the antenna A2, then

Figure 00000005
Figure 00000005

Также из теоремы косинусов для треугольника ОА1А2 получаемAlso from the cosine theorem for the triangle OA1A2 we obtain

Figure 00000006
Figure 00000006

Из теоремы синусов

Figure 00000007
, где угол β=180-КУ2, тогдаFrom the sine theorem
Figure 00000007
, where angle β = 180-KU 2 , then

Figure 00000008
Figure 00000008

В блоке 17 производится расчет дистанций по формулам (2) и (3). Структура и функционирование блока 17 аналогичны блоку расчета дистанций в режиме БГЛ ГАК НК [5].In block 17, the distances are calculated using formulas (2) and (3). The structure and functioning of block 17 are similar to the block for calculating distances in the BGL mode of the SJSC NK [5].

В блоке 18 производится отождествление временных последовательностей двух приемных каналов, нацеленных на ожидаемое местоположение объекта обнаружения по формулам (4) и (5).In block 18, the time sequences of two receiving channels are identified, aimed at the expected location of the detection object according to formulas (4) and (5).

Как видно из фиг. 4, в общем случае эхосигналы, принимаемые первой и второй антенной, могут иметь отражения с разными ракурсами объекта обнаружения. Однако, как указывается в [1,2], бликовая структура объектов достаточно устойчива в пределах углов лоцирования до 10 градусов, т.е. эффективность предлагаемого способа будет максимальной, если угол γ<10°, где угол γ=КУ2 - КУ1 (см. фиг. 4).As seen in FIG. 4, in the general case, the echo signals received by the first and second antennas can have reflections from different angles of the object to be detected. However, as indicated in [1,2], the glare structure of objects is quite stable within the locating angles up to 10 degrees, ie. the effectiveness of the proposed method will be maximum if the angle γ <10 °, where the angle γ = KU 2 - KU 1 (see Fig. 4).

Таким образом, минимальную дистанцию обнаружения локального объекта следует выбирать таким образом, чтобы Д>L/tgγ, где γ=10°.Thus, the minimum detection distance of a local object should be chosen in such a way that D> L / tanγ, where γ = 10 °.

Сущность предлагаемого способа не изменится, если в качестве излучателя при бистатической гидролокации будет использоваться вторая цилиндрическая акустическая антенна, соединенная через коммутатор приема-передачи с выходом тракта излучения.The essence of the proposed method will not change if a second cylindrical acoustic antenna connected through a transmit-receive switch with the output of the radiation path is used as a radiator for bistatic sonar.

Реализация блоков устройств, приведенных на фиг. 1, 2 может быть выполнена аналогично устройствам, описанным в известной литературе [3,5-7].The implementation of the device blocks shown in FIG. 1, 2 can be made similarly to devices described in the known literature [3,5-7].

Технический результат от использования предлагаемого способа подтверждается моделированием работы приведенного на фиг. 1 устройства.The technical result from using the proposed method is confirmed by modeling the work shown in FIG. 1 device.

На фиг. 5 приведен результат моделирования эхосигнала однобликового объекта (а) в приемном канале и ВКФ огибающих эхосигналов (б) того же объекта в соответствующих приемных каналах первого и второго приемных трактов. Как видно из фиг. 5, при уровне порога Uпор=7 максимум эхосигнала и максимум ВКФ огибающих превышают значение порога. Таким образом, для однобликового объекта высокий уровень эхосигнала позволяет обнаруживать эхосигнал как в предлагаемом способе обнаружения, так и в способе-прототипе при классической обработке сигналов.FIG. 5 shows the result of modeling the echo signal of a single-glare object (a) in the receiving channel and the CCF of the envelopes of echo signals (b) of the same object in the corresponding receiving channels of the first and second receiving paths. As seen in FIG. 5, at the threshold level Uthr = 7, the maximum of the echo signal and the maximum CCF of the envelopes exceed the threshold value. Thus, for a single-glare object, a high level of the echo signal allows the echo signal to be detected both in the proposed detection method and in the prototype method with classical signal processing.

На фиг. 6 приведен результат моделирования для тех же условий эхосигнала шестибликового объекта (а), а также вычисления ВКФ огибающих эхосигналов (б) того же объекта в выбранных приемных каналах. Как видно из фиг. 6а, уровень бликов эхосигнала уменьшается и при том же уровне порога Uпор=7 амплитуда максимального блика эхосигнала уже не превышает порог и в способе-прототипе этот эхосигнал не будет обнаружен. В то же время максимум ВКФ огибающих эхосигналов (фиг. 6б) в выбранных приемных каналах первого и второго многоканальных приемных трактов, нацеленных на область ожидаемого местоположения объекта обнаружения, превышает значение порога Uпор=7 и решение об обнаружении локального объекта в предлагаемом способе может быть принято, что подтверждает достижение заявленного технического результата.FIG. 6 shows the simulation result for the same echo signal conditions of a six-beam object (a), as well as calculating the CCF of the echo signal envelopes (b) of the same object in the selected receiving channels. As seen in FIG. 6a, the level of echo flare decreases and at the same threshold level Uthr = 7 the amplitude of the maximum echo flare no longer exceeds the threshold and in the prototype method this echo will not be detected. At the same time, the maximum CCF of the envelopes of echo signals (Fig.6b) in the selected receiving channels of the first and second multichannel receiving paths aimed at the area of the expected location of the detection object exceeds the threshold value Uthr = 7 and the decision to detect a local object in the proposed method can be made , which confirms the achievement of the claimed technical result.

Источники информацииSources of information

1. А.А. Илларионов, С.В. Козловский, В.П. Чернов. Экспериментальная оценка бистатической силы цели при различных видах зондирующих сигналов // Известия ЮФУ. Технические науки. Тематич. вып. «Экология 2013 - море и человек», Технологический институт Южного Федерального Университета г. Таганрог, вып. 9 (146), 2013. - С. 160-165.1. A.A. Illarionov, S.V. Kozlovsky, V.P. Chernov. Experimental assessment of bistatic target force for different types of probing signals // Izvestia SFU. Technical science. Thematic. no. "Ecology 2013 - sea and man", Technological Institute of the Southern Federal University of Taganrog, vol. 9 (146), 2013 .-- S. 160-165.

2. В.С. Давыдов. Физико-математические основы многоальтернативного распознавания и идентификации гидролокационных полей тел сложной геометрической формы // Успехи физических наук. Том 178, №11, ноябрь 2008 г.2.V.S. Davydov. Physico-mathematical foundations of multi-alternative recognition and identification of sonar fields of bodies of complex geometric shape // Uspekhi fizicheskikh nauk. Volume 178, No. 11, November 2008

3. «Применение цифровой обработки сигналов» под ред. Э. Оппенгейма, М., Мир, 1980, с. 428.3. "Application of digital signal processing" ed. E. Oppenheim, M., Mir, 1980, p. 428.

4. Патент RU 137 126 U1 от 01.07.2013 г., МПК G01S 15/87 (2006.1), опубликовано 27.01.2014 г., бюл. №3.4. Patent RU 137 126 U1 dated 01.07.2013, IPC G01S 15/87 (2006.1), published 27.01.2014, bul. No. 3.

5. А.В. Рыжиков, Ю.В. Барсуков. Системы и средства обработки сигналов в гидроакустике. Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2007 г.5. A.V. Ryzhikov, Yu.V. Barsukov. Systems and means of signal processing in hydroacoustics. Textbook. allowance. SPb .: Publishing house of ETU "LETI", 2007

6. Л.В. Орлов. А.А. Шабров. Гидроакустическая аппаратура рыбопромыслового флота // Л., Судостроение, 1982 г.6. L.V. Orlov. A.A. Shabrov. Hydroacoustic equipment of the fishing fleet // L., Sudostroenie, 1982

7. В.С. Бурдик. Анализ гидроакустических систем // Л., Судостроение, 1988 г.7.V.S. Burdik. Analysis of hydroacoustic systems // L., Shipbuilding, 1988.

Claims (2)

1. Способ обнаружения локального объекта на фоне распределенной помехи при бистатической гидролокации, содержащий излучение сложного зондирующего сигнала, прием эхосигнала одновременно первым и вторым многоканальными приемными трактами, пространственные приемные каналы которых образуют веер статических характеристик направленности, набор временных реализаций в каждом приемном канале, определение в каждом приемном канале в каждой временной реализации первого и второго приемных трактов модулей взаимно-ковариационной функции принятого и излученного сигналов путем обратного преобразования Фурье свертки спектра принятого сигнала с комплексно-сопряженным спектром излученного сигнала, определение дистанции для каждой временной реализации в каждом приемном канале, отличающийся тем, что для каждого приемного тракта определяют приемные каналы, нацеленные по углу и по дистанции на ожидаемое местоположение объекта обнаружения, определяют корреляционную связь огибающих временных реализаций приемных каналов первого и второго приемных трактов, нацеленных по углу и по дистанции на ожидаемое местоположение объекта обнаружения, на основе вычисления максимума модуля взаимно-ковариационной функции между огибающими принятых эхосигналов для каждой пары выбранных приемных каналов, определяют среднее значение по всем максимумам, нормируют все максимумы взаимно-ковариационных функций на их среднее значение, а решение о наличии локального объекта принимают в случае превышения нормированных максимумов взаимно-ковариационных функций уровня заданного порога не более чем в N приемных каналах, иначе принимают решение об обнаружении нелокального объекта.1. A method for detecting a local object against a background of distributed interference in bistatic sonar, containing the emission of a complex sounding signal, receiving an echo signal simultaneously by the first and second multichannel receiving paths, the spatial receiving channels of which form a fan of static directivity characteristics, a set of time realizations in each receiving channel, determination in each receiving channel in each time realization of the first and second receiving paths of the modules of the mutual-covariance function of the received and emitted signals by inverse Fourier transform of the convolution of the spectrum of the received signal with the complex-conjugate spectrum of the emitted signal, determining the distance for each time realization in each receiving channel, which differs in , that for each receiving path, receiving channels are determined, aimed in angle and distance at the expected location of the detection object, determine the correlation of the envelopes of the time realizations of the receiving channels of the first and second receiving paths, aimed in angle and distance at the expected location of the detection object, based on the calculation of the maximum modulus of the cross-covariance function between the envelopes of the received echo signals for each pair of selected receiving channels, determine the average value over all maxima, normalize all maxima mutually -covariance functions by their average value, and the decision on the presence of a local object is made if the normalized maxima of the cross-covariance functions of the level of a given threshold are exceeded in no more than N receiving channels, otherwise a decision is made to detect a non-local object. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что значение N определяется расчетно-экспериментальным путем в зависимости от ширины характеристик направленности выбранных приемных каналов первого и второго приемных трактов и уровня заданного порога обнаружения.2. The method according to claim 1, characterized in that the value of N is determined by calculation and experiment, depending on the width of the directivity characteristics of the selected receiving channels of the first and second receiving paths and the level of a given detection threshold.
RU2019145666A 2019-12-31 2019-12-31 Method of detecting local object against background of distributed interference in bistatic sonar RU2736567C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019145666A RU2736567C1 (en) 2019-12-31 2019-12-31 Method of detecting local object against background of distributed interference in bistatic sonar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019145666A RU2736567C1 (en) 2019-12-31 2019-12-31 Method of detecting local object against background of distributed interference in bistatic sonar

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2736567C1 true RU2736567C1 (en) 2020-11-18

Family

ID=73461046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019145666A RU2736567C1 (en) 2019-12-31 2019-12-31 Method of detecting local object against background of distributed interference in bistatic sonar

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2736567C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2770564C1 (en) * 2021-07-28 2022-04-18 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Hydroacoustic complex for detecting a moving underwater sound source and measuring its coordinates
RU2772110C1 (en) * 2021-07-05 2022-05-17 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method for detecting a local object against background of distributed interference

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2047278C1 (en) * 1993-06-10 1995-10-27 Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Method for scanning environment by hydroacoustic system and device for implementation of said method
JPH11142506A (en) * 1997-11-13 1999-05-28 Nec Corp Method for underwater detection with active sonar, and sonar device
RU2366973C1 (en) * 2008-03-05 2009-09-10 Давыдов Владимир Сергеевич Method for detection of targets from accidental reverberation disturbances
CN103033815A (en) * 2012-12-19 2013-04-10 中国科学院声学研究所 Detection Method and detection device of distance expansion target based on reverberation covariance matrix
RU2535238C1 (en) * 2013-06-21 2014-12-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) Method of synchronising emission and reception functions in bistatic sonar
CN104360334A (en) * 2014-11-21 2015-02-18 吉林大学 MIMO radar target blind detection method based on characteristic values under correlated noise background
RU2634787C1 (en) * 2016-10-28 2017-11-03 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method of detecting local object against background of distributed interference
RU2653956C1 (en) * 2017-04-10 2018-05-15 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method of determination of present position data in the bistatic mode of hydrospace detection
CN109061599A (en) * 2018-08-28 2018-12-21 电子科技大学 A kind of STAP method based on cyclo-stationary and symmetrical priori knowledge
RU2694795C1 (en) * 2018-02-20 2019-07-16 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Bistatic method of detecting an underwater target and bistatic sonar

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2047278C1 (en) * 1993-06-10 1995-10-27 Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Method for scanning environment by hydroacoustic system and device for implementation of said method
JPH11142506A (en) * 1997-11-13 1999-05-28 Nec Corp Method for underwater detection with active sonar, and sonar device
RU2366973C1 (en) * 2008-03-05 2009-09-10 Давыдов Владимир Сергеевич Method for detection of targets from accidental reverberation disturbances
CN103033815A (en) * 2012-12-19 2013-04-10 中国科学院声学研究所 Detection Method and detection device of distance expansion target based on reverberation covariance matrix
RU2535238C1 (en) * 2013-06-21 2014-12-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) Method of synchronising emission and reception functions in bistatic sonar
CN104360334A (en) * 2014-11-21 2015-02-18 吉林大学 MIMO radar target blind detection method based on characteristic values under correlated noise background
RU2634787C1 (en) * 2016-10-28 2017-11-03 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method of detecting local object against background of distributed interference
RU2653956C1 (en) * 2017-04-10 2018-05-15 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method of determination of present position data in the bistatic mode of hydrospace detection
RU2694795C1 (en) * 2018-02-20 2019-07-16 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Bistatic method of detecting an underwater target and bistatic sonar
CN109061599A (en) * 2018-08-28 2018-12-21 电子科技大学 A kind of STAP method based on cyclo-stationary and symmetrical priori knowledge

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2772110C1 (en) * 2021-07-05 2022-05-17 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method for detecting a local object against background of distributed interference
RU2770564C1 (en) * 2021-07-28 2022-04-18 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Hydroacoustic complex for detecting a moving underwater sound source and measuring its coordinates
RU2789101C1 (en) * 2022-03-29 2023-01-30 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Method for processing and displaying signals in a hydro-acoustic station with a flexible extended towed antenna
RU2796238C1 (en) * 2022-11-08 2023-05-18 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Method for measuring target strength on a scale model
RU2813634C1 (en) * 2023-05-25 2024-02-14 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт радиотехники и электроники им. В.А. Котельникова Российской академии наук Method for detecting sound-scattering layers in seas and oceans

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1894038B1 (en) Continuous, continental-shelf-scale monitoring of fish populations and behavior
EP2263097B1 (en) Autonomous sonar system and method
US20070159922A1 (en) 3-D sonar system
RU2473924C1 (en) Method of detecting and classifying signal from target
JP2007507691A (en) Sonar systems and processes
Hui et al. Underwater acoustic channel
Fialkowski et al. Methods for identifying and controlling sonar clutter
CN109061654B (en) Single-circular-ring-array active three-dimensional positioning method in deep sea environment
US8400875B2 (en) Active sonar system and active sonar method using a pulse sorting transform
US8320216B2 (en) Active sonar system and active sonar method using fuzzy logic
RU2271551C2 (en) Method for detecting underwater objects and device for realization of said method
Bjørnø Developments in sonar and array technologies
RU2736567C1 (en) Method of detecting local object against background of distributed interference in bistatic sonar
RU2366973C1 (en) Method for detection of targets from accidental reverberation disturbances
US8116169B2 (en) Active sonar system and active sonar method using noise reduction techniques and advanced signal processing techniques
RU2460088C1 (en) Method of detecting local object on background of distributed interference
RU2490664C1 (en) Method of classifying object detected by sonar
US6525994B2 (en) Tracking system and method of operation thereof
RU2736097C1 (en) Method for detecting local object against background of distributed interference
Zaitseva et al. Probability of Underwater Target Detection in the Bottlenose Dolphin Tursiops truncatus Depending on Target Spatial Coordinates
Steele et al. Shallow water survey with a miniature synthetic aperture sonar
Das et al. Analysis of effective signal design for active sensing of undersea objects/bottoms in tropical shallow waters
RU2772110C1 (en) Method for detecting a local object against background of distributed interference
RU2740169C1 (en) Method of determining coordinates of a marine noisy target
RU2570100C1 (en) Hydroacoustic determination of object spatial characteristics

Legal Events

Date Code Title Description
TC4A Change in inventorship

Effective date: 20210317