RU2734289C1 - Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом - Google Patents

Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом Download PDF

Info

Publication number
RU2734289C1
RU2734289C1 RU2019139166A RU2019139166A RU2734289C1 RU 2734289 C1 RU2734289 C1 RU 2734289C1 RU 2019139166 A RU2019139166 A RU 2019139166A RU 2019139166 A RU2019139166 A RU 2019139166A RU 2734289 C1 RU2734289 C1 RU 2734289C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sound
coordinates
receivers
signal source
determined
Prior art date
Application number
RU2019139166A
Other languages
English (en)
Inventor
Геннадий Николаевич Ульянов
Игорь Юнусович Насибуллин
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Михайловская военная артиллерийская академия" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Михайловская военная артиллерийская академия" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Михайловская военная артиллерийская академия" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2019139166A priority Critical patent/RU2734289C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2734289C1 publication Critical patent/RU2734289C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/8006—Multi-channel systems specially adapted for direction-finding, i.e. having a single aerial system capable of giving simultaneous indications of the directions of different signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/8083—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems determining direction of source
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G01S5/186—Determination of attitude

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области акустики, в частности к способам определения координат источника звука в трёхмерном пространстве. Техническим результатом является повышение точности и сокращение времени определения координат источника звука. Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом основан на установке звукоприемников в точках с подготовленными координатами. Сигналы от звукоприемников подают на шкалу времени, ноль которой формируют первым пришедшим сигналом, разности дальностей определяют как произведение скорости звука на временной интервал между моментами прихода сигналов. При этом звукоприёмники и источники звукового сигнала располагают на разновысотных позициях. Координаты источника звукового сигнала в трёхмерном пространстве определяют решением системы линейных уравнений:
Figure 00000013
Figure 00000014
Figure 00000015
Причем коэффициенты важности для каждой координаты (k i, p i, s i) и правые части (
Figure 00000016
i) определяют по известным координатам звукоприёмников и разностям дальностей. 4 ил.

Description

Изобретение относится к области акустики, а именно к способам определения удаления источника акустического сигнала от акустического пеленгатора, а также плоских прямоугольных координат и высоты этого источника звука (ИЗ). Способ может быть использован в артиллерии при создании программного обеспечения автоматизированных звукометрических комплексов с целью определения прямоугольных координат (x о, y о) и абсолютной высоты (z о) источника звука.
В настоящее время, в свете востребованности создания разведывательно-огневых комплексов (РОК) с целью завоевания огневого превосходства, решение проблемы своевременного обнаружения и позиционирования на местности источника звукового сигнала, являющегося стреляющей артиллерийской системой (миномётом) или разрывом артиллерийского снаряда (мины) с точностью, удовлетворяющей требованиям полной подготовки, является весьма актуальной.
Данные стреляющие системы и разрывы в зависимости от демаскирующих признаков могут быть обнаружены визуально, на слух или с помощью технических средств. Безусловно, технические средства обнаружения позволяют решать задачи позиционирования более эффективно. К таким средствам обнаружения и позиционирования относятся: радиолокационные средства, активные и пассивные оптико-электронные системы, акустические системы, а также комбинированные системы, сочетающие акустические и оптико-электронные (оптические) средства.
Данные системы должны отвечать следующим требованиям: быть малогабаритными, легко устанавливаемыми, функционально достаточны и универсальны в применении, обеспечивать заданный уровень целевой эффективности при минимальных суммарных затратах, т.е. иметь низкую себестоимость.
Проведённый анализ показал, что изготовление оптико-электронных систем требует наличие высокотехнологичных производств, следовательно, данные системы имеют высокую стоимость, при этом ограничены в возможностях по обзору (полю зрения) пространства в широком секторе. Кроме того обнаружение источника звука требует хорошей подготовки персонала, однако, даже при ее наличии, задача усложняется объективными факторами, такими как психологическое воздействие, наличие дезориентирующих звуков, зависимость от условий освещённости и прямой видимости и наличие помех в виде задымленности, запылённости и т.п. Радиолокационные средства обладают высокой маневренностью и достаточной точностью при позиционировании объекта разведки. Но они, как правило, работают в активном режиме (на излучение), громоздки, в связи с чем, являются весьма уязвимыми и кроме того дорогостоящими в изготовлении.
Таким образом, более предпочтительными средствами обнаружения являются пассивные акустические системы, которые к тому же являются более дешевыми.
Принцип работы данных пассивных акустических систем, основан на обнаружении и фиксировании момента прихода импульсного звукового (акустического) сигнала от источника звука к пеленгаторам (звукоприемникам) установленным в предопределённой последовательности и преобразования их в пропорциональные электрические импульсы. Цель преобразования - регистрация последовательности и фиксирование электронными счётчиками значения времени подхода звука к каждому конкретному звукоприемнику (ЗП). Последующая обработка (первичная и вторичная) принимаемой информации позволяет определить пеленги на источник акустического сигнала по так называемой основной звукометрической формуле:
Figure 00000001
,
где β - угол от направления директрисы на цель (разрыв);
С - скорость распространения акустической волны (звука);
τ - разность времени прихода звука к звукоприёмникам одной акустической базы;
l - длина акустической базы.
Пересечение пеленгов обеспечивает получение прямоугольных координат находящегося в полосе (секторе) разведки источника звука [1]. Данная классическая последовательность обработки сигналов применяется в большинстве отечественных звукометрических комплексах (станциях), начиная с созданной Бенуа в 1909 году звукометрической разведывательной системы. Отличие лишь в способах определения координат ИЗ (x о, y о) на основе которых разработано программное обеспечение, используемое цифровой вычислительной машиной (ЦВМ) того или иного автоматизированного звукометрического комплекса (АЗК) [1, 2].
Необходимо отметить, что основная звукометрическая формула не даёт возможность определять правильное направление на цель с акустической базы без введения ряда поправок в значение угла β, таких как: поправка в угол β на удаление цели (∆β n); поправка в угол β на ветер (∆β w); поправка в угол β на превышение (понижение) цели (∆β h); поправку в угол β на параллакс перьев (∆β p).
Следовательно, точное направление на источник звука из каждой линейной акустической базы (фигура 1) необходимо рассчитывать по формуле:
Figure 00000002
, (1)
где α оц - дирекционный угол направления на источник звука;
α оц - дирекционный угол директрисы акустической базы;
β о - точное значение угла от директрисы на источник звука.
В свою очередь β о = β + ∆β w + ∆β h + ∆β n+ ∆β p.
Так как перенести высоты всех точек, хотя бы одного района особого внимания, с карты в память ЦВМ практически невозможно, на сегодняшний день в алгоритме ЦВМ АЗК-5 и АЗК-7 расчёт поправка в угол β на превышение (понижение) цели (∆β h) отсутствует. В связи с этим, при решении задачи позиционирования источника звука предусмотрен учёт только одной поправки - на ветер (∆β w), причина в отсутствии теоретических предпосылок решения данной задачи [1]. В результате, дирекционный угол направления на ИЗ определяется по формуле:
Figure 00000003
. (2)
В практической работе подразделения звуковой разведки определяют координаты ИЗ в следующей последовательности: определяют приближённое положение цели (без учета поправки на превышение); наносят цель на рабочую карту и определяют величины z ц, Дгпр, Дглев; определяют поправку на превышение цели и с помощью этой поправки уточняют направление на цель; вновь производят засечку цели и определение её координат. Рассчитанная поправка ∆β h может быть в готовом виде внесена в ОЗУ ЦВМ для каждой цели отдельно.
Представленная последовательность работы по учёту ∆β h, в условиях боевых действий значительно затягивает время определения координат, поэтому данная поправка не учитывается, если превышение (понижение) меньше: 300 м - при расположении ЗП на одном уровне, 100 м - при разновысотном расположении ЗП. Данное обстоятельство вынуждает командиров подразделений звуковой разведки при действиях в горной местности, с целью сокращения времени определения координат ИЗ расположенных по высоте ± 300 м, выбирать места для расположения ЗП одного базного пункта на одинаковой высоте, что часто невыполнимо.
В ряде более современных как зарубежных, так и отечественных комплексах определение прямоугольных координат ИЗ, производится различными способами с последующим отображением объекта на электронной карте местности монитора автоматизированного рабочего места, с помощью которой и определяется высота ИЗ.
Однако реальная местность обладает более или менее резко выраженным рельефом. Наличие такого рельефа может привести к тому, что ИЗ и ЗП акустической базы могут оказаться не на одной высоте, что в свою очередь, может привести к большим погрешностям при регистрации значения времени, т.е. искажению отсчёта.
На фигуре 2 приведено такое разновысотное положение цели Ц и звукоприёмников М 1, М 2 относительно горизонтальной плоскости АБВГ, проходящей через центр О акустической базы. Точки М′ 1, М′ 2 и Ц′ - проекции М 1, М 2 и Ц на эту плоскость. При выстреле в точке Ц зарегистрированный аппаратурой отсчёт будет соответствовать направлению (ОД), проходящему правее истинного направления (ОЦ). Это происходит в связи с тем, что если цель расположена выше или ниже плоскости горизонта проходящей через звукоприёмник М 2, звук выстрела в обоих случаях проходит более длинный путь до ЗП (расстояние Д н), чем в том случае, когда цель находиться на одной высоте со ЗП (расстояние Д г). Следовательно, и время t н прохождения звуком наклонного расстояния тоже больше (на величину Δt) времени t г прохождения звуком горизонтального расстояния, т.е. Δt = t н - t г. Таким образом, для позиционирования цели с характеристикой «точно», особенно в горных условиях, учёт поправки на разновысотное положение цели и звукоприёмников является весьма актуальной задачей.
Для её решения авторами разработан и представлен способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом, применимый как в равнинных, так и в горных условиях. Предлагаемый способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом базируется на разработанном авторами алгоритме аналитического решения системы разностно-дальномерных уравнений для трёхмерного пространства.
Цель изобретения - разработка способа позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом, отличающегося от известных: возможностью создания для ЦВМ алгоритма, способного рассчитывать координаты цели в трёхмерном пространстве - x о, y о, z o (с учётом разновысотного положения ИЗ и звукоприёмников), повышенной точности и сокращением работного времени.
Поставленная цель достигается путём обеспечения возможности оценки методических и случайных ошибок их учёта при определении положения объектов звуковой разведки звукометрическими комплексами, функционирующим на основе разработанного способа.
Наиболее близким техническим решением к заявленному способу является разностно-дальномерный способ определения плоских прямоугольных координат (x о, y о) стреляющих артиллерийских систем и разрывов снарядов звукометрическим комплексом (фигура 3) [3], ранее запатентованный авторами (патент на изобретение от 11 января 2019 г. №2676830), который взят в качестве прототипа [4].
Сущность изобретения поясняется рассмотрением последовательности преобразований разностно-дальномерной системы для получения выражений по определению координат и высоты источника звука.
Разностно-дальномерная система уравнений для трёхмерного пространства будет иметь вид:
Figure 00000004
, (3)
где x о, y о, z o - определяемые плоские прямоугольные координаты и высота источника звука;
x 1, y 1, z 1,…, x i, y i, z i - плоские прямоугольные координаты и высоты звукоприёмников, определённые при развёртывании;
A 1i - разность дальностей (Д 1- Д i), определяемая по разности времён прихода до 1-го и i-го звукоприёмников.
Для получения единственно правильного решения, предлагается линеаризация системы (3). После проведения преобразований, начиная с первого уравнения, для разностей A 1,2 и A 1,3 получим:
Figure 00000005
Figure 00000006
После приравнивания правых частей (4) и (5) и проведения преобразований уравнение примет следующий вид:
Figure 00000007
Figure 00000008
Необходимо отметить, что при использовании указанного способа, авторами предлагается иметь в звукометрическом комплексе пять звукоприёмников. Тогда уравнение (6) является первым в системе по определению x о, y о, z o. Следовательно, для получения последующих двух уравнений необходимо использовать разности дальностей (Д 1- Д 4) и (Д 1 - Д 5). Для упрощения записи системы уравнений введены следующие обозначения:
Figure 00000009
Таким образом, система линейных уравнений примет вид:
Figure 00000010
Приведённые зависимости обеспечивают возможность оценки методических, случайных ошибок и алгоритмизацию при использовании в перспективных звукометрических комплексах. Теоретической основой построения таковых является совершенствование разностно-дальномерного метода, как основного при построении пассивных средств артиллерийской разведки. Схема определения плоских прямоугольных координат и высоты источника звука звукометрическим комплексом при использовании заявленного изобретения представлена на фигуре 4.
Список использованной литературы
1. Артиллерийская звуковая разведка: учебник / Шуляченко Р.И., Кубышкин Ю.И., и др. – М.: Воениздат, 1993. – 392 с.
2. Построение и устройство современных звукометрических систем и комплексов: монография / Пархоменко А.В., Дмитриенко А.Г. и др. - Пенза: ПАИИ, 2013. - 518 с.
3. Вариант совершенствования автоматизированного звукометрического комплекса: статья в научно-техническом журнале. «Вопросы оборонной техники». Серия 16. «Технические средства противодействия терроризму». Выпуск 7-9 / Ульянов Г.Н., Насибуллин И.Ю., Тюсенко Е.А. - М: НТЦ «Информтехника», 2016.
4. Способ определения координат стреляющих артиллерийских систем и разрывов снарядов звукометрическим комплексов: патент на изобретение №2676830 / Ульянов Г.Н., Насибуллин И.Ю. и др. - М: Роспатент, 11.01 2019 г.

Claims (3)

  1. Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом, основанный на установке звукоприемников в точках с подготовленными координатами, сигналы от звукоприемников подают на шкалу времени, ноль которой формируют первым пришедшим сигналом, разности дальностей определяют как произведение скорости звука на временной интервал между моментами прихода сигналов, отличающийся тем, что звукоприёмники и источники звукового сигнала располагают на разновысотных позициях, координаты источника звукового сигнала в трёхмерном пространстве (x о, y о, z о.) определяют решением системы линейных уравнений:
  2. Figure 00000011
  3. при этом коэффициенты важности для каждой координаты (k i , p i , s i ) и правые части (
    Figure 00000012
    i) определяют по известным координатам звукоприёмников и разностям дальностей.
RU2019139166A 2019-12-02 2019-12-02 Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом RU2734289C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019139166A RU2734289C1 (ru) 2019-12-02 2019-12-02 Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019139166A RU2734289C1 (ru) 2019-12-02 2019-12-02 Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2734289C1 true RU2734289C1 (ru) 2020-10-14

Family

ID=72940473

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019139166A RU2734289C1 (ru) 2019-12-02 2019-12-02 Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2734289C1 (ru)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2194760C (en) * 1994-08-30 2003-01-28 Niall B. Mcnelis Method and apparatus for determining the general direction of the origin of a projectile
RU2276383C2 (ru) * 2004-02-09 2006-05-10 Тульский государственный университет Способ определения дальности до источника звука
RU2377594C1 (ru) * 2008-06-23 2009-12-27 Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик - Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Способ определения координат объекта
US8861311B2 (en) * 2010-04-23 2014-10-14 Vanderbilt University System and method for estimating projectile trajectory and source location
WO2014179308A1 (en) * 2013-04-29 2014-11-06 Wayne State University An autonomous surveillance system for blind sources localization and separation
CN105445741A (zh) * 2015-11-12 2016-03-30 中国电子科技集团公司第三研究所 一种目标定位的方法、装置及系统
RU2610908C2 (ru) * 2015-06-29 2017-02-17 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Пермский военный институт внутренних войск Министерства внутренних дел Российской Федерации" Способ определения местоположения стрелка по звуку выстрела
RU2624483C2 (ru) * 2015-09-22 2017-07-04 Владимир Николаевич Иванов Способ определения местоположения артиллерии противника и устройство для его осуществления (реализации)
RU2676830C2 (ru) * 2017-03-20 2019-01-11 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Способ определения координат стреляющих артиллерийских систем и разрывов снарядов звукометрическим комплексом
CN110049408A (zh) * 2019-05-10 2019-07-23 苏州静声泰科技有限公司 一种麦克风传声器阵列阵型优化方法
RU2704955C1 (ru) * 2018-02-27 2019-10-31 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Пермский военный институт войск национальной гвардии Российской Федерации" Способ определения местоположения стрелка по звуку выстрела при движении объекта обстрела

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2194760C (en) * 1994-08-30 2003-01-28 Niall B. Mcnelis Method and apparatus for determining the general direction of the origin of a projectile
RU2276383C2 (ru) * 2004-02-09 2006-05-10 Тульский государственный университет Способ определения дальности до источника звука
RU2377594C1 (ru) * 2008-06-23 2009-12-27 Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик - Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Способ определения координат объекта
US8861311B2 (en) * 2010-04-23 2014-10-14 Vanderbilt University System and method for estimating projectile trajectory and source location
WO2014179308A1 (en) * 2013-04-29 2014-11-06 Wayne State University An autonomous surveillance system for blind sources localization and separation
RU2610908C2 (ru) * 2015-06-29 2017-02-17 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Пермский военный институт внутренних войск Министерства внутренних дел Российской Федерации" Способ определения местоположения стрелка по звуку выстрела
RU2624483C2 (ru) * 2015-09-22 2017-07-04 Владимир Николаевич Иванов Способ определения местоположения артиллерии противника и устройство для его осуществления (реализации)
CN105445741A (zh) * 2015-11-12 2016-03-30 中国电子科技集团公司第三研究所 一种目标定位的方法、装置及系统
RU2676830C2 (ru) * 2017-03-20 2019-01-11 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Способ определения координат стреляющих артиллерийских систем и разрывов снарядов звукометрическим комплексом
RU2704955C1 (ru) * 2018-02-27 2019-10-31 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Пермский военный институт войск национальной гвардии Российской Федерации" Способ определения местоположения стрелка по звуку выстрела при движении объекта обстрела
CN110049408A (zh) * 2019-05-10 2019-07-23 苏州静声泰科技有限公司 一种麦克风传声器阵列阵型优化方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7796470B1 (en) Acoustic detection of weapons near transportation centers
US11681007B2 (en) Device for acoustic source localization
US8325563B2 (en) Systems and methods of locating weapon fire incidents using measurements/data from acoustic, optical, seismic, and/or other sensors
US7233545B2 (en) System and method for determining the location of an acoustic event
US7359285B2 (en) Systems and methods for determining shooter locations with weak muzzle detection
US20100226210A1 (en) Vigilante acoustic detection, location and response system
CN111381215A (zh) 相位校正方法以及流星位置获取方法
RU2416103C2 (ru) Способ определения траектории и скорости объекта
CN103869708A (zh) 一种支持多光谱交战级仿真的复杂红外环境建模方法
KR930702687A (ko) 2차원 감지기로부터의 데이타를 이용하여 목표물의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법 및 병렬 프로세서 컴퓨팅장치
RU2734289C1 (ru) Способ позиционирования источника звукового сигнала звукометрическим комплексом
CN103728615A (zh) 相控阵二次雷达多目标检测方法及系统
CN112162239B (zh) 一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法
CN104977559B (zh) 一种在干扰环境下的目标定位方法
Carniglia et al. Investigation of sensor bias and signal quality on target tracking with multiple radars
Hengy et al. Acoustic shooter localisation using a network of asynchronous acoustic nodes
JP2610395B2 (ja) ヘリコプタ誘導装置
GB2105464A (en) Sound source location system
Hashimov et al. Determination of the bearing angle of unobserved ground targets by use of seismic location cells
RU2323449C1 (ru) Способ определения пеленга источника звука
KR101232049B1 (ko) 포탄의 낙하위치결정시스템 및 이를 이용한 포탄의 낙하위치 결정방법
Lindgren et al. Multisensor configurations for early sniper detection
RU2676830C2 (ru) Способ определения координат стреляющих артиллерийских систем и разрывов снарядов звукометрическим комплексом
Lo A ballistic model-based method for ranging small arms fire using a single acoustic sensor node
RU2645006C1 (ru) Способ испытаний систем защиты объектов от поражения высокоточным оружием