RU2729690C1 - Hinged clamping device - Google Patents

Hinged clamping device Download PDF

Info

Publication number
RU2729690C1
RU2729690C1 RU2019136961A RU2019136961A RU2729690C1 RU 2729690 C1 RU2729690 C1 RU 2729690C1 RU 2019136961 A RU2019136961 A RU 2019136961A RU 2019136961 A RU2019136961 A RU 2019136961A RU 2729690 C1 RU2729690 C1 RU 2729690C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rhombus
clamping
link
support
links
Prior art date
Application number
RU2019136961A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Иванович Пожбелко
Екатерина Николаевна Куц
Original Assignee
Владимир Иванович Пожбелко
Екатерина Николаевна Куц
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Иванович Пожбелко, Екатерина Николаевна Куц filed Critical Владимир Иванович Пожбелко
Priority to RU2019136961A priority Critical patent/RU2729690C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2729690C1 publication Critical patent/RU2729690C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

Abstract

FIELD: machine building.SUBSTANCE: invention relates to clamping devices and can be used as a clamp of robot-manipulators or transporting systems. Device comprises clamping elements and their displacement drive, which are kinematically connected to each other by means of a multi-link lever mechanism, which is made in form of four-link reference rhomb and four-link clamping rhomb interconnected through double cylindrical hinges, links of which are parallel to corresponding links of reference rhomb, wherein bearing links of rhombus are connected to corresponding hinges of clamping rhomb by means of connecting levers located along diagonals of reference rhombus. Clamping elements are made in the form of rotary clamping rollers installed on each of the links of the clamping rhomb with identical displacement relative to the middle of each link.EFFECT: use of the invention improves reliability of the clamp, accuracy of positioning of items and broader technological capabilities of the device.3 cl, 7 dwg

Description

Изобретение относится к подвижным зажимным устройствам и может быть использовано в качестве схвата роботов-манипуляторов, обрабатывающих центров и транспортирующих систем и может найти применение в автоматических линиях и различном технологическом автоматизированном оборудовании в машиностроении.The invention relates to movable clamping devices and can be used as a gripper for robotic manipulators, processing centers and transport systems and can be used in automatic lines and various technological automated equipment in mechanical engineering.

Известно многозвенное подвижное зажимное устройство, выполненное в виде установленных в одной плоскости двух коромысловых рычажных механизмов, сблокированных с двумя параллелограммными рычажными механизмами с двухдвигательным приводом (статья Кобзарь Д.М., Гольдшмидт М.Г. "Пути сокращения вспомогательного времени при утилизации покрышек фрезерованием" // Материалы V Межд. конф. «Проблемы механики современных машин»: Улан-Удэ, Изд-во ВСГТУ, 2012. Том 1, стр. 70, рис. 3 со схемой зажимного устройства) - аналог.A multi-link movable clamping device is known, made in the form of two rocker link mechanisms installed in one plane, interlocked with two parallelogram link mechanisms with a two-motor drive (article Kobzar D.M., Goldschmidt M.G. "Ways to reduce auxiliary time when disposing of tires by milling" // Proceedings of the V International Conference "Problems of Mechanics of Modern Machines": Ulan-Ude, VSGTU Publishing House, 2012. Volume 1, page 70, Fig. 3 with a diagram of the clamping device) - analog.

Недостатками известного зажимного устройства являются:The disadvantages of the known clamping device are:

1. Сложность конструкции и сборки между собой механизмов разного типа.1. The complexity of the design and assembly of mechanisms of different types among themselves.

2. Невозможность наружного зажима изделий любой формы.2. Impossibility of external clamping of products of any shape.

3. Низкая жесткость и точность позиционирования из-за зажима крупного объекта только в двух точках по его окружности приводит к его выскальзыванию из зоны зажима.3. Low rigidity and positioning accuracy due to clamping a large object at only two points along its circumference leads to its slipping out of the clamping zone.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к предлагаемому изобретению является шарнирное зажимное устройство, содержащее зажимные элементы и привод их перемещения, выполненный в виде многозвенного рычажного механизма с установленными в нем под разными пространственными углами между собой вращательными кинематическими парами и пересекающимися между собой в пространстве подвижными рычагами с установленными на них длинными упругими стрежнями для зажима детали только в двух противоположных точках (Шарнирное зажимное устройство для манипулятора по RU 193126.U1, B25J 15/08, 15.10/2019) -прототип.The closest in technical essence and the achieved effect to the proposed invention is a hinged clamping device containing clamping elements and a drive for their movement, made in the form of a multi-link lever mechanism with rotary kinematic pairs installed in it at different spatial angles and intersecting with each other in space. levers with long elastic rods installed on them for clamping the workpiece only at two opposite points (Articulated clamping device for the manipulator according to RU 193126.U1, B25J 15/08, 15.10 / 2019) -prototype.

Недостатками указанного шарнирного зажимного устройства являются:The disadvantages of the specified hinged clamping device are:

1. Установка кинематический пар и рычагов под разными пространственными углами усложняет конструкцию, ее изготовление и сборку.1. Installation of kinematic pairs and levers at different spatial angles complicates the design, manufacturing and assembly.

2. Низкая надежность двухточечного зажима деталей круглой формы.2. Low reliability of two-point clamping of round parts.

3. Возникающий при зажиме консольной изгиб зажимных стержней приводит к угловому перекосу, зажимаемой детали, что нарушает ее требуемое ориентирование в рабочем пространстве манипулятора.3. The cantilever bending of the clamping rods arising during clamping leads to angular misalignment of the clamped part, which violates its required orientation in the manipulator working space.

4. Низкая жесткость зажима изделий, и следовательно, низкая точность их позиционирования под нагрузкой из-за применения упругих зажимных рычагов, что снижает точность выполнения технологических операций манипулятором.4. Low rigidity of clamping products, and, consequently, low accuracy of their positioning under load due to the use of elastic clamping levers, which reduces the accuracy of technological operations by the manipulator.

5. Ограниченная область применения в качестве схвата манипуляторов для автоматических линий, обрабатывающих переналаживаемых приводов и подвесных транспортирующих устройств - из-за отсутствия возможности дистанционного управления зажимом и освобождением изделия.5. Limited scope of application as a gripper of manipulators for automatic lines, processing convertible drives and overhead conveying devices - due to the lack of remote control of the clamp and release of the product.

В основу изобретения положена техническая задача, заключающаяся в обеспечении гарантированного зажима изделий различной формы (круглой, овальной, плоской) как снаружи, так и внутри их полой поверхности, а также повышения жесткости рычажного зажимного механизма и за счет этого повышения точности позиционирования зажимаемого объекта (изделия или инструмента на выходном звене манипулятора) для расширения областей и эффективности его применения в технике в сочетании с простотой его конструкции, технологичности изготовления, сборки и управления с применением только одного приводного двигателя.The invention is based on a technical problem, which consists in providing guaranteed clamping of products of various shapes (round, oval, flat) both outside and inside their hollow surface, as well as increasing the rigidity of the lever clamping mechanism and thereby increasing the positioning accuracy of the clamped object (product or a tool on the output link of the manipulator) to expand the scope and efficiency of its application in technology, combined with the simplicity of its design, manufacturability, assembly and control using only one drive motor.

Получение технического результата достигается за счет того, что шарнирное зажимное устройство содержит многозвенный рычажный механизм, выполненный в виде двух шарнирных четырехзвенных опорного и зажимного ромбов, установленных между собой с параллельным расположением соответствующих звеньев и соединенных между собой посредством соединительных двухшарнирных рычагов одинаковой длины с параллельно отогнутыми между собой обоими концами и двойных цилиндрических шарниров с параллельными осями вращения.Obtaining the technical result is achieved due to the fact that the hinged clamping device contains a multi-link lever mechanism made in the form of two hinged four-link support and clamping rhombuses installed with each other with a parallel arrangement of the corresponding links and interconnected by means of connecting double-hinged levers of the same length with parallel bent between both ends and double cylindrical joints with parallel axes of rotation.

Одно из звеньев шарнирного опорного ромба выполнено с возможностью закрепления на выходном звене манипулятора, другое смежное с ним звено опорного ромба соединено с приводным двигателем, а зажимные элементы выполнены в виде поворотных зажимных роликов.One of the links of the hinged support rhombus is made with the possibility of fastening to the output link of the manipulator, the other link of the support rhombus adjacent to it is connected to the drive motor, and the clamping elements are made in the form of rotary clamping rollers.

Все многозвенное подвижное зажимное устройство выполнено с возможностью подвешивания на выходном звене манипулятора через шарнирный подвес, соединенный с двумя противоположными вершинами его ромбовидной кинематической цепи установлен подвижный привод в виде цилиндра с расположенным в нем поршнем со штоком для изменения длины диагоналей шарнирного опорного ромба в процессе дистанционного управления манипулятором.The entire multi-link movable clamping device is designed to be suspended on the output link of the manipulator through a hinged suspension connected to two opposite vertices of its rhomboid kinematic chain, a movable drive in the form of a cylinder with a piston with a rod located in it is installed to change the length of the diagonals of the hinged support rhombus in the process of remote control manipulator.

Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг. 4, фиг. 5, фиг. 6 и фиг. 7.The essence of the invention is illustrated by drawings in Fig. 1, fig. 2, fig. 3, fig. 4, figs. 5, figs. 6 and FIG. 7.

На фиг. 1 изображено шарнирное зажимное в исходном положении (общий вид и Вид А на фиг. 1), содержащий многозвенное рычажное зажимное устройство, выполненное в виде двух шарнирных четырехзвенных опорного ромба ABCD (образованного двухшарнирными звеньями 1, 2, 3 и 4 одинаковой длины, т.е. АВ=ВС=CD=DA) и зажимного ромба FGHE (образованного двухшарнирными звеньями 5, 6, 7 и 8 одинаковый длины, т.е. FG=GH=HE=EF).FIG. 1 shows a hinged clamping in its original position (General view and View A in Fig. 1), containing a multi-link lever clamping device made in the form of two hinged four-link support rhombus ABCD (formed by double-hinged links 1, 2, 3 and 4 of the same length, i.e. ie AB = BC = CD = DA) and the clamping rhombus FGHE (formed by double-hinged links 5, 6, 7 and 8 of the same length, ie FG = GH = HE = EF).

Шарнирный зажимной ромб FGHE и шарнирный опорный ромб ABCD установлены симметрично между собой (Вид А) и соединены между собой посредством расположенных по их диагоналям АС и BD четырех соединительных двухшарнирных рычагов 9, 10, 11 и 12 одинаковой длины с параллельно отогнутыми между собой обоими концами (т.е. BF=АЕ=DH=CG) и восьми двойных цилиндрических шарниров с параллельными осями вращения (расположенных на всех восьми вершинах А, В, С, D, Е, F, G, Н обоих ромбов ABCD и FGHE) для образования двенадцатизвенной замкнутой кинематической цепи на основе только двухшарнирных звеньев. Все звенья шарнирного зажимного ромба EFGH могут быть выполнены меньшей длины или равной длины по сравнению с длиной звеньев шарнирного опорного ромба ABCD и снабжены расположенными с четырех сторон зажимного ромба EFGH поворотными зажимными роликами 13, 14, 15 и 16, установленными на каждом из звеньев 5, 6, 7 и 8 зажимного ромба EFGH с одинаковым смещением А относительно середины S длины каждого звена 5, 6, 7 и 8 (FS=SG=FG/2).The hinged clamping rhombus FGHE and the hinged support rhombus ABCD are installed symmetrically to each other (View A) and are connected to each other by means of four connecting double-hinged levers 9, 10, 11 and 12 of the same length with both ends bent in parallel ( i.e. BF = AE = DH = CG) and eight double cylindrical joints with parallel axes of rotation (located on all eight vertices A, B, C, D, E, F, G, H of both rhombuses ABCD and FGHE) to form a twelve-link closed kinematic chain based on only two-joint links. All links of the EFGH articulated clamping rhombus can be made shorter or equal in length compared to the length of the links of the articulated support rhombus ABCD and are equipped with swivel clamping rollers 13, 14, 15 and 16 located on four sides of the EFGH clamping rhombus, 13, 14, 15 and 16, installed on each of the links 5 6, 7 and 8 of the clamping rhombus EFGH with the same offset A relative to the middle S of the length of each link 5, 6, 7 and 8 (FS = SG = FG / 2).

Одно из звеньев (например, №1) шарнирного опорного ромба ABCD может быть закреплено на выходном звене манипулятора, другое смежное с ним звено опорного ромба ABCD (например, №2) соединено с приводным двигателем 17, а между двумя противоположными вершинами А и С опорного ромба ABCD установлен упругий элемент 18, выполненный, например, в виде винтовой пружины.One of the links (for example, No. 1) of the articulated support rhombus ABCD can be fixed on the output link of the manipulator, the other adjacent link of the support rhombus ABCD (for example, No. 2) is connected to the drive motor 17, and between two opposite vertices A and C of the support The rhombus ABCD is equipped with an elastic element 18, made, for example, in the form of a helical spring.

Все многозвенное подвижное зажимное устройство может быть подвешено на выходном звене манипулятора через шарнирный подвес 19, соединенный с двумя противоположными вершинами B и D шарнирного опорного ромба ABCD, а между двумя другими противоположными вершинами А и С его ромбовидной кинематической цепи установлен привод в виде подвижного цилиндра 20 с расположенным в нем поршнем со штоком 21 для изменения длины диагоналей АС и BD шарнирного опорного ромба ABCD.The entire multi-link movable clamping device can be suspended on the output link of the manipulator through the articulated suspension 19, connected to two opposite vertices B and D of the articulated supporting rhombus ABCD, and between the other two opposite vertices A and C of its diamond-shaped kinematic chain, a drive in the form of a movable cylinder 20 is installed with a piston located in it with a rod 21 for changing the length of the diagonals AC and BD of the articulated support rhombus ABCD.

На фиг. 2 представлен вариант привода зажимного устройства от приводного двигателя 17 для поворота в опорном ромбе ABCD звена 1 относительно зафиксированного звена 2.FIG. 2 shows a variant of the drive of the clamping device from the drive motor 17 for rotation in the support rhombus ABCD of the link 1 relative to the fixed link 2.

На фиг. 3 представлен вариант привода зажимного устройства в виде, например, гидроцилиндра 20 с расположенным в нем поршнем со штоком 21.FIG. 3 shows a variant of the drive of the clamping device in the form of, for example, a hydraulic cylinder 20 with a piston located in it with a rod 21.

На фиг. 4 представлено зажимное устройство в положении зажима снаружи изделия круглой формы 22.FIG. 4 shows the clamping device in the clamping position on the outside of the round product 22.

На фиг. 5 представлено зажимное устройство в положении зажима снаружи изделия овальной формы 23.FIG. 5 shows the clamping device in the clamping position outside the oval-shaped article 23.

На фиг. 6 представлено зажимное устройство в положении зажима снаружи изделия плоской формы 24.FIG. 6 shows the clamping device in the clamping position outside of the flat product 24.

На фиг. 7 представлено зажимное устройство в положении зажима изнутри полого изделия с круглой формой отверстия 25.FIG. 7 shows the clamping device in the clamping position from the inside of a hollow product with a circular opening 25.

Работа представленного зажимного устройства заключается в следующем.The work of the presented clamping device is as follows.

В исходном положении (без зажима изделия, что показано на фиг. 1 (Вид А)) диагонали АС и BD опорного ромба ABCD равны между собой, и соответственно через соединительные рычаги 9, 10, 11 и 12 диагонали EG и FH зажимного ромба FGHE тоже будут равны между собой, что вызовет удаление от центра ромба FGHE всех четырех зажимных поворотных роликов 13, 14, 15 и 16, и образование в ромбе рабочей зоны для зажима снаружи или внутри требуемого изделия (в виде детали или инструмента).In the initial position (without clamping the product, as shown in Fig. 1 (View A)), the diagonals AC and BD of the support rhombus ABCD are equal to each other, and, accordingly, through the connecting levers 9, 10, 11 and 12, the diagonals EG and FH of the clamping rhombus FGHE are also will be equal to each other, which will cause the removal of all four clamping rotary rollers 13, 14, 15 and 16 from the center of the rhombus FGHE, and the formation of a working area in the rhombus for clamping outside or inside the required product (in the form of a part or tool).

Затем после установки зажимаемого изделия различной формы в рабочую зону (внутри или снаружи зажимных поворотных роликов 13, 14, 15 и 16 при повороте вала двигателя 17 (по часовой стрелке на фиг. 2) или при подаче жидкости в штоковую полость гидроцилиндра 20 (на фиг. 3) происходит одновременное уменьшение диагонали EG и зажимного ромба FGHE и соответственное увеличение диагонали FH этого ромба, что приводит к сближению поворотных зажимных роликов 13, 14,15 и 16 между собой до контакта и надежного четырехстороннего зажима изделия различной формы (как это показано на фиг. 4, фиг. 5, фиг. 6 и фиг. 7)). При отказе одного из приводов установленная внутри ромбы упругая пружина 17 обеспечивает гарантированный зажим изделия. Задавая в приводе 17 или 20 движение в противоположном направлении происходит выравнивание диагоналей в обоих ромбах (АС=BD, EG - FH), возврат в исходное положение (Вид А на фиг. 1) и освобождение зажатого изделия.Then, after installing the clamped product of various shapes into the working area (inside or outside the clamping rotary rollers 13, 14, 15 and 16 when the engine shaft 17 is turned (clockwise in Fig. 2) or when fluid is supplied to the rod cavity of the hydraulic cylinder 20 (in Fig. 3) there is a simultaneous decrease in the diagonal EG and the clamping rhombus FGHE and a corresponding increase in the diagonal FH of this rhombus, which leads to the convergence of the rotary clamping rollers 13, 14, 15 and 16 between each other until contact and reliable four-sided clamping of products of various shapes (as shown in Fig. 4, Fig. 5, Fig. 6 and Fig. 7)). If one of the drives fails, an elastic spring 17 installed inside the rhombus provides a guaranteed clamping of the product. By setting the drive 17 or 20 to move in the opposite direction, the diagonals in both rhombuses are aligned (AC = BD, EG - FH), return to its original position (View A in Fig. 1) and release of the clamped product.

Достигаемый в предлагаемом шарнирном зажимном устройстве положительный эффект заключается в следующем:The positive effect achieved in the proposed hinged clamping device is as follows:

1. Упрощение конструкции шарнирного зажимного устройства за счет выполнения всех звеньев этого зажимного устройства предельно простыми в виде двухшарнирных рычагов одинаковой длины и легко собираемыми на вращательных кинематических парах с параллельными осями их поворота.1. Simplification of the design of the hinged clamping device by making all the links of this clamping device extremely simple in the form of double-hinged levers of the same length and easily assembled on rotary kinematic pairs with parallel axes of their rotation.

2. Обеспечение надежного четырехстороннего зажима как снаружи, так и внутри объемных и плоских изделий различной формы за счет переменной геометрии зажимного ромба, что обеспечивает одновременное сближение всех четырех зажимных роликов к центру зажимного ромба до их полного контакта с поверхностью зажимаемого изделия во всех четырех точках.2. Providing reliable four-sided clamping both outside and inside of bulk and flat products of various shapes due to variable geometry of the clamping rhombus, which ensures the simultaneous convergence of all four clamping rollers to the center of the clamping rhombus until they fully contact the surface of the clamped product at all four points.

3. Достижение большой жесткости в осевом направлении нагружения зажатого инструмента или детали, что повышает точность позиционирования и обработки и расширяет области применения манипуляторов с таким схватом.3. Achievement of high rigidity in the axial direction of loading of the clamped tool or part, which increases the accuracy of positioning and processing and expands the scope of manipulators with such a gripper.

4. Возможность шарнирного подвешивания зажимного устройства на выходном звене манипулятора и дистанционного управления им посредством гидро- или пневмопривода.4. Possibility of articulated suspension of the clamping device on the output link of the manipulator and its remote control by means of a hydraulic or pneumatic drive.

Claims (3)

1. Шарнирное зажимное устройство, содержащее зажимные элементы и привод их перемещения, которые кинематически связаны между собой посредством многозвенного рычажного механизма с вращательными кинематическими парами, отличающееся тем, что упомянутый рычажный механизм выполнен в виде соединенных между собой через двойные цилиндрические шарниры шарнирного четырехзвенного опорного ромба и шарнирного четырехзвенного зажимного ромба, звенья которого имеют длины меньше, чем длина звеньев опорного ромба и расположены параллельно соответствующим звеньям опорного ромба, причем шарниры опорного ромба связаны с соответствующими шарнирами зажимного ромба посредством соединительных рычагов одинаковой длины, расположенных по диагоналям опорного ромба и имеющих отогнутые оба конца, расположенные параллельно между собой для соединения с соответствующим шарниром, при этом зажимные элементы выполнены в виде поворотных зажимных роликов, установленных на каждом из звеньев зажимного ромба с одинаковым смещением относительно середины каждого звена, а оси вращения всех упомянутых шарниров расположены параллельно друг другу.1. A hinged clamping device containing clamping elements and a drive for their movement, which are kinematically interconnected by means of a multi-link lever mechanism with rotary kinematic pairs, characterized in that the mentioned lever mechanism is made in the form of a hinged four-link support rhombus connected to each other through double cylindrical hinges and a hinged four-link clamping rhombus, the links of which have lengths less than the length of the links of the support rhombus and are located parallel to the corresponding links of the support rhombus, and the hinges of the support rhombus are connected to the corresponding hinges of the clamping rhombus by means of connecting levers of the same length located along the diagonals of the support rhombus and having both ends bent located parallel to each other for connection with the corresponding hinge, while the clamping elements are made in the form of pivoting clamping rollers installed on each of the links of the clamping rhombus with the same offset with respect to the middle of each link, and the axes of rotation of all said hinges are parallel to each other. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что привод перемещения зажимных элементов выполнен в виде приводного двигателя, соединенного с одним из звеньев опорного ромба с возможностью его поворота относительно смежного с ним звена, выполненного с возможностью закрепления, например, на выходном звене манипулятора, при этом между двумя противоположно расположенными шарнирами опорного ромба установлен упругий элемент, например, винтовая пружина.2. The device according to claim 1, characterized in that the drive for moving the clamping elements is made in the form of a drive motor connected to one of the links of the support rhombus with the possibility of its rotation relative to an adjacent link made with the possibility of fastening, for example, on the output link of the manipulator , in this case, an elastic element, for example, a helical spring, is installed between two oppositely located hinges of the supporting rhombus. 3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что привод перемещения зажимных элементов выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого соединен с одним из шарниров опорного ромба, а его шток соединен с противоположно расположенным шарниром опорного ромба с возможностью изменения длины диагоналей опорного ромба, при этом опорный ромб выполнен с возможностью подвешивания на выходном звене манипулятора через шарнирный подвес, соединенный с двумя другими противоположно расположенными шарнирами опорного ромба.3. The device according to claim 1, characterized in that the drive for moving the clamping elements is made in the form of a power cylinder, the body of which is connected to one of the hinges of the support rhombus, and its rod is connected to the opposite hinge of the support rhombus with the possibility of changing the length of the diagonals of the support rhombus, the support rhombus is made with the possibility of being suspended on the output link of the manipulator through a hinged suspension connected to two other oppositely located hinges of the support rhombus.
RU2019136961A 2019-11-19 2019-11-19 Hinged clamping device RU2729690C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019136961A RU2729690C1 (en) 2019-11-19 2019-11-19 Hinged clamping device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019136961A RU2729690C1 (en) 2019-11-19 2019-11-19 Hinged clamping device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2729690C1 true RU2729690C1 (en) 2020-08-11

Family

ID=72086145

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019136961A RU2729690C1 (en) 2019-11-19 2019-11-19 Hinged clamping device

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2729690C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2758374C1 (en) * 2021-02-24 2021-10-28 Владимир Иванович Пожбелко Spatial relative manipulator
RU2758607C1 (en) * 2020-12-08 2021-11-01 Владимир Иванович Пожбелко Platform manipulator

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1419878A1 (en) * 1987-01-12 1988-08-30 Всесоюзный заочный машиностроительный институт Gripping device of industrial robot
CN203738810U (en) * 2014-03-04 2014-07-30 重庆交通大学 Variable-configuration multi-capturing-state mechanical hand claw
CN104385290A (en) * 2014-10-30 2015-03-04 周卫荣 Connecting rod lever-type gripping device
RU2570597C1 (en) * 2014-06-09 2015-12-10 Александр Фаритович Пермяков Gripper tool
RU163682U1 (en) * 2015-07-21 2016-08-10 Федеральное государственное унитарное предприятие федеральный научно-производственный центр "Производственное объединение "Старт" им. М.В. Проценко" (ФГУП ФНПЦ "ПО "Старт" им. М.В. Проценко") Grip Handler
RU2673118C1 (en) * 2018-06-20 2018-11-22 Публичное акционерное общество "Институт электронных управляющих машин им. И.С. Брука" Gripper
RU193126U1 (en) * 2019-06-17 2019-10-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный архитектурно-строительный университет" (КазГАСУ) MANIPULATOR CAPTURE

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1419878A1 (en) * 1987-01-12 1988-08-30 Всесоюзный заочный машиностроительный институт Gripping device of industrial robot
CN203738810U (en) * 2014-03-04 2014-07-30 重庆交通大学 Variable-configuration multi-capturing-state mechanical hand claw
RU2570597C1 (en) * 2014-06-09 2015-12-10 Александр Фаритович Пермяков Gripper tool
CN104385290A (en) * 2014-10-30 2015-03-04 周卫荣 Connecting rod lever-type gripping device
RU163682U1 (en) * 2015-07-21 2016-08-10 Федеральное государственное унитарное предприятие федеральный научно-производственный центр "Производственное объединение "Старт" им. М.В. Проценко" (ФГУП ФНПЦ "ПО "Старт" им. М.В. Проценко") Grip Handler
RU2673118C1 (en) * 2018-06-20 2018-11-22 Публичное акционерное общество "Институт электронных управляющих машин им. И.С. Брука" Gripper
RU193126U1 (en) * 2019-06-17 2019-10-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный архитектурно-строительный университет" (КазГАСУ) MANIPULATOR CAPTURE

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2758607C1 (en) * 2020-12-08 2021-11-01 Владимир Иванович Пожбелко Platform manipulator
RU2758374C1 (en) * 2021-02-24 2021-10-28 Владимир Иванович Пожбелко Spatial relative manipulator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2729690C1 (en) Hinged clamping device
US3927424A (en) Mechanical hand
RU2722165C1 (en) Spatial platform vip-manipulator
WO2014125360A1 (en) Industrial delta type robot
EP0125819B1 (en) Flexible robot gripper for irregular shapes
JP6636950B2 (en) Parallel robot acting on an object and method of implementing the same
KR20140075027A (en) Parallel robot
US20200009746A1 (en) Robotic forearms
SE516113C2 (en) Grips with segmented arms
CN108858271A (en) The manipulator of the super flexible skeleton of double drive abnormity
KR102133109B1 (en) Parallel robot having extended workspace
EP0114096A1 (en) Robotic arm
JP5177835B2 (en) Double-arm robot manipulator
RU2737249C1 (en) Platform mechanism
RU2651781C1 (en) Industrial purpose tripod manipulator
RU186575U1 (en) SPATIAL MECHANISM
RU2758385C1 (en) Circular spatial spherical manipulator
RU2773552C1 (en) Parallel structure mechanism with six degrees of freedom
KR20220012304A (en) Asymmetric Dual End Effector Robot Arm
RU2009884C1 (en) Manipulator arm
RU2804700C1 (en) Folding multi-arm robot manipulator
EP3228425A1 (en) Device for the movement and positioning of an element in space
RU2758391C1 (en) Relative manipulation platform
RU207790U1 (en) Spatial mechanism with six degrees of freedom
RU2758607C1 (en) Platform manipulator