RU2728197C1 - Способ управления группой беспилотных летательных аппаратов с учетом степени опасности окружающих объектов - Google Patents
Способ управления группой беспилотных летательных аппаратов с учетом степени опасности окружающих объектов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2728197C1 RU2728197C1 RU2019124763A RU2019124763A RU2728197C1 RU 2728197 C1 RU2728197 C1 RU 2728197C1 RU 2019124763 A RU2019124763 A RU 2019124763A RU 2019124763 A RU2019124763 A RU 2019124763A RU 2728197 C1 RU2728197 C1 RU 2728197C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- uav
- control
- circle
- aircraft
- values
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 12
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 4
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 2
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000003466 anti-cipated effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Изобретение относится к способу управления группой БЛА. Способ заключается в том, что для каждого БЛА в его инерциальной навигационной системе измеряют его текущую скорость, вычисляют направление его полета, с помощью датчиков измеряют угол визирования каждого потенциально опасного объекта, расстояние до него, скорость сближения с ним, угловую скорость линии визирования этого объекта, на основе этих измеренных и вычисленных значений вычисляют координаты и векторы скоростей каждого БЛА и каждого объекта, определяют возможности поворота объекта на БЛА для каждого БЛА, формируют траекторию полета и значения сигнала управления каждым БЛА, затем сформированные траекторию и сигнал управления передают в систему управления. Обеспечивается коррекция движения всех БЛА для предотвращения возможных столкновений. 4 ил.
Description
Изобретение относится к системам управления летательными аппаратами (ЛА) и может быть использовано в комплексе функциональных программ управления группой беспилотных ЛА (БЛА) для автоматической коррекции их траекторий с предотвращением столкновений внутри группы и с внешними воздушными объектами (ВО).
При организации движения ЛА важной задачей является предотвращение их столкновений с другими объектами, в том числе ВО (точечными объектами), а также входа в опасные (запретные) зоны (столкновения с протяженными объектами). Эта задача становится еще более важной при организации группового управления ЛА, выполняющими поставленную задачу. При ее решении ЛА группы не должны сталкиваться как между собой, так и с другими точечными и протяженными ВО.
Для решения этой задачи необходима информация о степени опасности каждого внешнего ВО для ЛА, защищаемого от столкновений, что эквивалентно решению задачи ранжирования таких объектов по степени опасности для ЛА.
Известны способы ранжирования опасных объектов, основанные на оценке подлетного времени до ЛА [1] и текущего промаха с ними [2]. Их особенностью является то, что при определении опасности учитываются только те объекты, которые приближаются к защищаемому ЛА (скорость сближения с которыми Vcб>0).
Еще одним способом ранжирования ВО по степени опасности для ЛА является оценка возможности их движения в направлении наивыгоднейшей упрежденной точки встречи (НУТВ) с ЛА [3]. Такой способ позволяет получить информацию об угрожающих ЛА объектах в наихудших условиях в предположении, что ВО стремятся столкнуться с защищаемым ЛА.
Геометрия взаимного расположения опасного объекта ОВО, движущегося со скоростью VВО, и ЛА ОЛА, движущегося со скоростью VЛА, показана на фиг. 1.
В общем случае сравнение опасных объектов по возможности их выхода в НУТВ может быть реализовано как минимум двумя способами. Первый, существенно более простой, основан на сравнении первоначального направления движения ВО с направлением наведения в НУТВ. Опасность объектов убывает по мере возрастания величины
отклонения ϕВО направления движения ВО от направления ϕT на НУТВ.
Однако при использовании (1) не учитывается время полета ВО до НУТВ, которое и при минимуме (1) может быть весьма значительным, предопределяя меньшую опасность ВО.
В связи с этим более достоверным является другой способ, предлагаемый в качестве изобретения и основанный не только на учете доворота ВО (1) в соответствии с прототипом [3], но и времени его полета до НУТВ.
Целью предлагаемого изобретения является разработка способа управления группой защищаемых от столкновений БЛА, движущихся с постоянной скоростью, для каждого из которых окружающие ВО, расположенные в пространстве произвольным образом и движущиеся с различными скоростями в различных направлениях, отранжированы по минимуму времени встречи в НУТВ (степени опасности). При этом считается, что выполняются следующие допущения:
- ранжируемые ВО выполняют доворот до требуемого угла упреждения с максимально возможной перегрузкой (минимальным радиусом), величина скорости при этом не изменяется;
- после выполнения доворота дальнейший полет ВО в направлении защищаемого ЛА выполняется в упрежденную точку встречи с постоянной скоростью;
- прогнозный полет ВО осуществляется вплоть до встречи (столкновения) с защищаемым ЛА;
- опасность ВО убывает по мере возрастания времени его встречи с ЛА;
- отсутствуют внешние целеуказания для ВО относительно ЛА.
Технический результат, который может быть получен от использования предлагаемого изобретения, заключается в возможности автоматической коррекции траектории каждого БЛА группы, решающей поставленную задачу, что обеспечивает предотвращение столкновения как с соседями, так и с другими потенциально опасными объектами.
Заявленный технический результат, который может быть получен от реализации предлагаемого технического решения, достигается тем, что решаются задачи поиска возможных точек встреч каждого из защищаемых БЛА со всеми потенциально опасными ВО с учетом реальных ограничений на возможности маневрирования, ранжирования ВО по степени опасности, а также планирование и реализация траектории обхода найденных точек возможных встреч с наиболее опасными ВО при решении заданной для группы БЛА задачи.
Сущность предлагаемого изобретения заключается в разработке нового способа управления группой БЛА с автоматической коррекцией траектории полета каждого БЛА исходя из возможной для него опасности столкновения с соседями или другими внешними ВО.
Рассмотрим возможные траектории встречи, состоящие на этапе доворота из дуги окружности с минимально возможным радиусом и последующего движения по прямой в точку встречи. Примеры возможных траекторий представлены на фиг. 2,а,б, на которых ВО первоначально находится в точке А, вектор его начальной скорости VВО направлена к траектории ЛА (рис. 2,а) или от нее (рис. 2,б), а защищаемый ЛА движется из точки G с начальной скоростью V, не изменяя направления. Если ВО начнет поворачивать по часовой стрелке, то он будет двигаться по окружности с центром Р, если против - по окружности с центром Q. На фиг. 2 возможные траектории движения ВО пересекают траекторию ЛА в различных точках в зависимости от угла доворота.
Для нахождения действительной точки встречи нужно найти такую точку, время движения в которую одинаково как для ЛА, так и для ВО. Для получения условия встречи рассмотрим более детально конфигурацию, представленную на фиг. 3.
В начальный момент защищаемый ЛА находится в точке G и движется со скоростью V, а ВО находится в точке А и движется со скоростью VBO. Рассматривается случай, когда ВО поворачивает по часовой стрелке, двигаясь по окружности радиуса R с центром в точке О. Обозначим h=OD - расстояние от центра окружности до траектории ЛА. Расстояние от ЛА до проекции D центра окружности обозначим Чтобы траектория ВО пересекла траекторию ЛА в точке С, он должен перейти с поворота на прямолинейное движение в точке В, находящейся между Е и М. Положение точки В задается углом ϕ относительно перпендикулярного к скорости ЛА направления ОЕ. В конфигурации, указанной на рисунке, угол ϕ может принимать значения из интервала (0, π). Начальное положение ВО задается углом ϕ0. Чтобы попасть в точку С, объект должен пройти путь
Длина пути ЛА в точку С равна
Чтобы найти точку встречи, нужно приравнять времена попадания в точку С для ВО и ЛА. Используя (2) и (3), получаем уравнение
Значения угла ϕ из интервала (0, π), для которых справедливо уравнение (4), можно определить в результате его численного решения. Поскольку оно может иметь более одного решения, а может и вовсе не иметь решений, то начальный интервал (0, π) нужно предварительно разбить на участки, на которых левая часть (4) изменяется монотонно, что обеспечивает возможность его численного решения. Концы этих участков определяются условием равенства нулю производной левой части (4). После вычисления
и некоторых преобразований получим два возможных значения угла, в которых значение производной равно нулю. Первое значение равно
существует при условии |h|≤R, второе значение равно
существует при условии |VП|≤V.
Значения (5) и (6), если они существуют, разбивают начальный интервал углов (0, π) на участки, на которых уравнение (4) достаточно просто решается численно.
Значения R, ϕ0, h, VЛА, VBO, необходимые для численного решения (4), формируются по данным, поступающим из бортовой навигационной системы ЛА, и оценкам дальности (Д), скорости сближения (Vсбл), бортового пеленга (ϕBO) (см. фиг. 1) и угловой скорости линии визирования (ω), формируемыми в бортовой радиолокационной системе (РЛС) ЛА.
Определение интервала углов доворота, на котором ищется решение уравнения (4), проиллюстрировано фиг. 4. На фигуре ВО в начальный момент времени находится в точке А и движется со скоростью VBO. Траектория ЛА представлена горизонтальной линией. Верхняя окружность поворота ВО не пересекается с траекторией ЛА, на ней находится единственный интервала углов доворота. Нижняя окружность пересекается с траекторией ЛА, поэтому необходимо рассматривать два интервала углов доворота раздельно. Для каждого интервала углов на фигуре представлены возможные траектории встречи.
Таким образом, алгоритм управления группой БЛА с учетом ранжирования ВО по степени их опасности состоит из следующих этапов.
1. Измеряют величину скорости и направление полета защищаемого БЛА, расстояние и угол визирования ВО, оценивают угловую скорость линии визирования ВО и скорость сближения с ним.
2. По полученным значениям вычисляют координаты и векторы скорости БЛА и ВО.
3. Для каждого ВО по его заданному максимальному поперечному ускорению jBO строят две окружности поворота, радиус которых определяется скоростью и максимальным поперечным ускорением. На этих окружностях находят интервалы углов перехода на прямолинейное движение.
4. Для каждого интервала углов определяют величины ϕ0, h, V, VBO, используемые в выражениях (2)-(6).
5. Если выполнены условия существования (5) и (6), то их значениями дополнительно разбивают рассматриваемые интервалы углов на подинтервалы.
6. На каждом подинтервале численно решают уравнение (4) с монотонной функцией в левой части.
7. Среди всех решений (4) выбирают то, которому соответствует минимальное время перехвата.
Пункты 1-7 выполняются для каждого ВО и по результатам определяется степень опасности каждого ВО, снижающуюся по мере увеличения времени перехвата, для каждого БЛА. Далее производят ранжирование ВО по степени опасности и выделение самых опасных из них.
Для всех полученных таким образом возможных точек встреч каждого БЛА с выделенными ВО с использованием диаграмм Вороного [4], построенных алгоритмом Форчуна [4], и сглаживания пути кривыми Корню [4] по границам областей разбиения в полученной диаграмме Вороного, формируют траекторию полета для каждого БЛА и соответствующий закон управления для него, который затем по линиям связи передают в систему управления БЛА для реализации найденного закона управляющими органами и следование по найденной траектории, чем обеспечивают коррекцию движения каждого БЛА с учетом предотвращения возможного столкновения с каждым из окружающих объектов.
Следует отметить, что предлагаемая оценка угроз является наиболее пессимистической, т.е. предполагается, что защищаемый ЛА является целью ВО, который прилагает максимальные усилия (но без изменения модуля своей скорости) для выполнения столкновения. Если бортовая РЛС ЛА позволяет оценивать поперечные ускорения ВО [5], то результаты оценивания можно использовать при расчете радиуса разворота R вместо использования величины максимального ускорения. Однако в этом случае может наоборот произойти недооценка степени угрозы, т.к. очень малая величина оценки даст очень большое время перехвата, даже если ВО почти точно нацелен в упрежденную точку встречи. Таким образом, адекватная оценка угроз помимо математического анализа возможностей встречи должна включать в себя также оценку окружающей обстановки.
Полученный способ управления группой БЛА подтвердил свою эффективность в широком поле условий применения. Его достоинством является то, что он позволяет обеспечить не только ранжирование всех ВО по степени опасности, но и ее снижение при полете каждого БЛА группы в рамках решения поставленной задачи с построением скорректированных траекторий полета и учетом реальных ограничений на предельно допустимые скорости и маневры.
Предложенный способ можно использовать для реализации различных методов наведения.
Промышленная применимость предлагаемого технического решения подтверждается также возможностью реализации его назначения с помощью стандартных бортовых вычислительных средств.
Список использованных источников
1. Многофункциональные радиолокационные комплексы истребителей. / Под ред. В.Н. Лепина - М.: Радиотехника, 2014 - 296 с.
2. Верба B.C., Богачев А.С., Меркулов В.И., Михеев В.А. Двухэтапное ранжирование воздушных целей по степени опасности при функционировании БРЛС в режиме многоцелевого сопровождения. // Радиотехника. 2018. №2. С. 69-79.
3. Авиационные системы радиоуправления: учебник для военных и гражданских ВУЗов. / Под ред. В.И. Меркулова. - М.: Изд. ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 2008 - 423 с.
4. Ran Dai and John E. Cochran Jr. Path Planning and State Estimation for Unmanned Aerial Vehicles in Hostile Environments. JOURNAL OF GUIDANCE, CONTROL, AND DYNAMICS. Vol. 33, No. 2, March-April 2010. Pp. 595-601. DOI: 10.2514/1.46323.
5. Меркулов В.И., Дрогалин B.B., Канащенков А.И. и др. Авиационные системы радиоуправления. Т. 2. Радиоэлектронные системы самонаведения. / Под ред. А.И. Канащенкова и В.И. Меркулова. - М.: Радиотехника, 2003.
Claims (10)
- Способ управления группой БЛА, заключающийся в том, что для каждого n-го БЛА в его инерциальной навигационной системе измеряют его текущую скорость Vn, вычисляют направление его полета, с помощью датчиков измеряют угол ϕnm визирования каждого m-го потенциально опасного объекта расстояние Дnm до него, скорость Vсбл nm сближения с ним, угловую скорость ωnm линии визирования этого объекта, на основе этих измеренных и вычисленных значений известным способом вычисляют координаты и векторы скоростей n-го БЛА (Vn) и m-го объекта (Vm), отличающийся тем, что по заранее известным значениям максимального поперечного ускорения jm m-го объекта строят две окружности с центром на расстоянии h от линии движения n-го БЛА и радиусом
- определяющие возможности поворота m-го объекта на n-й БЛА, проверяют существование значений
- после этого при существовании одновременно ϕ1 и ϕ2 известным способом численно решают уравнение
- относительно ϕ с монотонной функцией в левой части на каждом из подынтервалов интервала (0, π), разделенного ϕ1 и ϕ2, при этом в (4)
- ϕ - угол, отсчитанный в центре окружности, между перпендикуляром к вектору скорости движения n-го БЛА, проходящим через центр окружности, и точкой окружности, соответствующей окончанию поворота m-го объекта на n-й БЛА по этой окружности и началу прямолинейного движения,
- ϕ0 - начальное значение угла ϕ, соответствующее началу поворота m-го объекта по окружности и углу ϕnm визирования m-го объекта с n-го БЛА, далее среди всех решений (4) выбирают то, которое соответствует минимальному времени встречи n-го БЛА и m-го объекта, и определяют в пространстве точку встречи n-го БЛА и m-го объекта, далее для всех полученных возможных точек встреч каждого n-го БЛА со всеми потенциально опасными объектами с использованием диаграмм Вороного, построенных алгоритмом Форчуна, и сглаживания пути кривыми Корню по границам областей разбиения в полученной диаграмме Вороного формируют траекторию полета и значения сигнала управления n-м БЛА, затем сформированные траекторию и сигнал управления передают в систему управления для реализации найденного сигнала управляющими органами n-го БЛА, чем обеспечивают коррекцию его движения с учетом предотвращения возможного столкновения с каждым из m окружающих объектов.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019124763A RU2728197C1 (ru) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | Способ управления группой беспилотных летательных аппаратов с учетом степени опасности окружающих объектов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019124763A RU2728197C1 (ru) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | Способ управления группой беспилотных летательных аппаратов с учетом степени опасности окружающих объектов |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2728197C1 true RU2728197C1 (ru) | 2020-07-28 |
Family
ID=72085846
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019124763A RU2728197C1 (ru) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | Способ управления группой беспилотных летательных аппаратов с учетом степени опасности окружающих объектов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2728197C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112947540A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-06-11 | 施长锋 | 数据分析式飞行调节系统 |
RU2794733C1 (ru) * | 2022-09-14 | 2023-04-24 | Федеральное автономное учреждение "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФАУ "ГосНИИАС") | Способ комплексирования информации при определении направления беспилотного летательного аппарата на воздушный объект и величины предполагаемого промаха |
CN113465598B (zh) * | 2021-08-04 | 2024-02-09 | 北京云恒科技研究院有限公司 | 一种适用于无人机的惯性组合导航系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2232102C1 (ru) * | 2003-10-21 | 2004-07-10 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Распределенный информационно-управляющий комплекс группы многофункциональных летательных аппаратов |
RU2374609C2 (ru) * | 2008-01-09 | 2009-11-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Пермский государственный технический университет" | Способ определения угловых параметров движения беспилотного летательного аппарата |
RU2418267C1 (ru) * | 2010-02-18 | 2011-05-10 | Открытое акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Информационно-вычислительная система беспилотного самолета-истребителя |
US20170227962A1 (en) * | 2016-02-04 | 2017-08-10 | Proxy Technologies, Inc. | Unmanned vehicle, system and methods for collision avoidance between unmanned vehicle |
RU2684963C1 (ru) * | 2017-12-22 | 2019-04-16 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Способ автоматического группового целераспределения истребителей с учетом возможного выбывания участников |
-
2019
- 2019-08-05 RU RU2019124763A patent/RU2728197C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2232102C1 (ru) * | 2003-10-21 | 2004-07-10 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Распределенный информационно-управляющий комплекс группы многофункциональных летательных аппаратов |
RU2374609C2 (ru) * | 2008-01-09 | 2009-11-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Пермский государственный технический университет" | Способ определения угловых параметров движения беспилотного летательного аппарата |
RU2418267C1 (ru) * | 2010-02-18 | 2011-05-10 | Открытое акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Информационно-вычислительная система беспилотного самолета-истребителя |
US20170227962A1 (en) * | 2016-02-04 | 2017-08-10 | Proxy Technologies, Inc. | Unmanned vehicle, system and methods for collision avoidance between unmanned vehicle |
RU2684963C1 (ru) * | 2017-12-22 | 2019-04-16 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Способ автоматического группового целераспределения истребителей с учетом возможного выбывания участников |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112947540A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-06-11 | 施长锋 | 数据分析式飞行调节系统 |
CN113465598B (zh) * | 2021-08-04 | 2024-02-09 | 北京云恒科技研究院有限公司 | 一种适用于无人机的惯性组合导航系统 |
RU2794733C1 (ru) * | 2022-09-14 | 2023-04-24 | Федеральное автономное учреждение "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФАУ "ГосНИИАС") | Способ комплексирования информации при определении направления беспилотного летательного аппарата на воздушный объект и величины предполагаемого промаха |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Oh et al. | Coordinated standoff tracking of moving target groups using multiple UAVs | |
Babel | Flight path planning for unmanned aerial vehicles with landmark-based visual navigation | |
Liao et al. | Path planning for moving target tracking by fixed-wing UAV | |
Kumar et al. | Radar-assisted collision avoidance/guidance strategy for planar flight | |
Arita et al. | Optimal feedback guidance for nonlinear missile model with impact time and angle constraints | |
RU2728197C1 (ru) | Способ управления группой беспилотных летательных аппаратов с учетом степени опасности окружающих объектов | |
Oh et al. | Coordinated standoff tracking of groups of moving targets using multiple UAVs | |
Barfield | Autonomous collision avoidance: the technical requirements | |
Choi et al. | Robust UKF-IMM filter for tracking an off-road ground target | |
Chen et al. | Penetration trajectory planning based on radar tracking features for UAV | |
CN117539283A (zh) | 寻的制导段滚动减速方法、系统、设备及可读存储介质 | |
Roh et al. | Trajectory optimization using Cramér-Rao lower bound for bearings-only target tracking | |
RU2498342C1 (ru) | Способ перехвата воздушных целей летательными аппаратами | |
CN116795130A (zh) | 一种针对机动目标的避障制导方法 | |
Yuksek et al. | Cooperative interception of a highly manoeuvrable aerial target | |
Gokkul Nath et al. | Tracking inbound enemy missile for interception from target aircraft using extended Kalman filter | |
Wang et al. | Entry guidance command generation for hypersonic glide vehicles under threats and multiple constraints | |
Zhang et al. | Persistent tracking using unmanned aerial vehicle: A game theory method | |
Liu et al. | Modelling radar tracking features and low observability motion planning for UCAV | |
Watanabe et al. | Vision-based guidance design from sensor trajectory optimization | |
EK et al. | Quadrotor Guidance for Traversal Through Moving Gaps Using Bearing-Only Information | |
Gunasinghe et al. | A mid-air collision warning system: Vision-based estimation of collision threats for aircraft | |
Bauer | Applicability of different mono camera-based aircraft sense and avoid methods for steady and linear path intruders | |
Sidhu et al. | Optimal path trajectories in a threat environment | |
Huang et al. | Study on 4D path planning and tracking controlling of UCAV in multiple constraints dynamic condition |