RU2725009C1 - Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft - Google Patents

Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft Download PDF

Info

Publication number
RU2725009C1
RU2725009C1 RU2019123884A RU2019123884A RU2725009C1 RU 2725009 C1 RU2725009 C1 RU 2725009C1 RU 2019123884 A RU2019123884 A RU 2019123884A RU 2019123884 A RU2019123884 A RU 2019123884A RU 2725009 C1 RU2725009 C1 RU 2725009C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
unit
spacecraft
equipment
control device
relative
Prior art date
Application number
RU2019123884A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Михаил Юрьевич Беляев
Дмитрий Николаевич Рулев
Владимир Васильевич Рязанцев
Николай Дмитриевич Рулев
Original Assignee
Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королёва"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королёва" filed Critical Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королёва"
Priority to RU2019123884A priority Critical patent/RU2725009C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2725009C1 publication Critical patent/RU2725009C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/66—Arrangements or adaptations of apparatus or instruments, not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means

Abstract

FIELD: astronautics.SUBSTANCE: invention relates to on-board equipment of spacecraft (SC). Control system comprises a unit for determining the position of the observation object relative to the SC and a unit for generating control commands for observation equipment (OE). Control device of guidance equipped with stationary and movable mirrors, detachable attachment assemblies and detachable OE is installed on spacecraft illuminator. There are units for: determination of position parameters of guidance control device relative to SC, control of position of observation object relative to guidance control device, determining the parameters of the current position of the movable mirror, generating commands to control the position of the movable mirror, controlling the position of the movable mirror relative to the object, the OE and the stationary mirror.EFFECT: technical result consists in providing high-accuracy guidance and tracking of specified surveillance objects on underlying surface by means of removable surveillance equipment.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к аэрокосмической технике и может быть использовано для обеспечения управления размещенной на пилотируемом космическом корабле (КК) переносной аппаратурой наблюдения подстилающей поверхности.The invention relates to aerospace engineering and can be used to provide control of portable ground surveillance equipment located on a manned spacecraft (SC).

Известна система управления телевизионным видеоспектральным комплексом космического аппарата (патент РФ 2068801, МПК 6: B64G 9/00), содержащая функциональные блоки автоматического наведения и отслеживания заданных целей, координаты которых вводятся в систему, функциональные блоки управления наведением поворотной платформы и переориентации комплекса аппаратуры от экипажа и функциональные блоки контроля и квитирования управляющей информации, в том числе система включает: автоматическую стабилизированную платформу с целевой научной аппаратурой и телевизионной системой, блок задания параметров движения космического аппарата (КА), блок задания текущей ориентации КА, блоки задания координат целей в инерциальной, орбитальной и гринвичской системах координат, наземную и бортовую телефонно-телеграфные системы, блок синхронизации приема телефонно-телеграфных сообщений, блоки формирования углового положения, блок определения угловой скорости наведения, блок формирования управляющих воздействий.A known control system for a television video spectral complex of a spacecraft (RF patent 2068801, IPC 6: B64G 9/00), containing functional units for automatic guidance and tracking of specified targets, the coordinates of which are entered into the system, functional control units for pointing the turntable and reorienting the equipment complex from the crew and functional blocks for monitoring and acknowledging control information, including the system includes: an automatic stabilized platform with target scientific equipment and a television system, a block for setting the parameters of the motion of the spacecraft (SC), a block for setting the current orientation of the SC, blocks for setting the coordinates of targets in inertial, orbital and the Greenwich coordinate systems, ground and airborne telephone and telegraph systems, a synchronization unit for receiving telephone and telegraph messages, angular position forming units, an angular pointing speed determining unit, a control action generating unit.

Функционирование системы включает наведение и отслеживание целей, при которых выполняется переориентация оси визирования установленной на поворотной платформе телевизионной и научной аппаратуры на выбираемую в реальном времени по ТВ-изображению цель с последующим автоматическим отслеживанием цели, в том числе выполняется определение пространственного положения прибора наведения относительно КА, задание координат целей, определение положения целей относительно прибора наведения, расчет углов поворота прибора наведения и повороты прибора наведения.The functioning of the system includes guidance and tracking of targets for which the axis of sight of the television and scientific equipment installed on the turntable is reoriented to the target selected in real time on the TV image, followed by automatic tracking of the target, including determining the spatial position of the pointing device relative to the spacecraft, setting target coordinates, determining the position of targets relative to the pointing device, calculating the rotation angles of the pointing device and turning the pointing device.

К недостаткам системы относится, в частности, то, что допускается наведение только на цели, с одной стороны, ограниченные диапазоном углов поворота поворотной платформы, а с другой стороны, ограниченные попаданием в текущий кадр ТВ-изображения, который, кроме упомянутого ограничения по диапазону углов поворота поворотной платформы, имеет ограниченный охват, определяемый полем зрения ТВ-камеры. При этом сам факт размещения аппаратуры наведения на поворотной платформе ограничивает свободу перемещения аппаратуры при ее нацеливании и сопровождении цели экипажем КА.The disadvantages of the system include, in particular, that it is allowed to aim only at the target, on the one hand, limited by the range of angles of rotation of the turntable, and on the other hand, limited to falling into the current frame of the TV image, which, in addition to the mentioned restrictions on the range of angles turning the turntable, has limited coverage, determined by the field of view of the TV camera. Moreover, the very fact of placing guidance equipment on the turntable limits the freedom of movement of the equipment when aiming and tracking the target by the spacecraft crew.

Известно устройство ориентации целевой аппаратуры КА на основе автоматических поворотных платформ (Лобанов B.C., Тарасенко Н.В., Шульга Д.Н., Зборошенко В.Н., Федосеев С.В., Хаханов Ю.А. Системы наведения целевой аппаратуры на основе автоматических поворотных платформ для PC МКС. XIV Санкт-Петербургская Международная Конференция по интегрированным навигационным системам, 28-30 мая 2007, стр. 206-213. Санкт-Петербург, Россия, 2007), включающее установленную на КА в двух- или трех- степенном кардановом подвесе с приводами по каждой из осей платформу, установленные на платформе измерители угловой скорости (ИУС), астродатчик, вычислительное устройство, сумматоры и интеграторы.A device is known for orienting target spacecraft equipment based on automatic turntables (Lobanov BC, Tarasenko N.V., Shulga D.N., Zboroshenko V.N., Fedoseev S.V., Khakhanov Yu.A. Targeting equipment based on automatic rotary platforms for the ISS PC XIV St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, May 28-30, 2007, pp. 206-213. St. Petersburg, Russia, 2007), including a spacecraft installed in two- or three-degree cardan suspension with drives on each axis of the platform, angular velocity meters (IMS) mounted on the platform, astro sensor, computing device, adders and integrators.

При использовании устройства система управления угловым движением платформы обеспечивает измерение проекций абсолютной угловой скорости вращения платформы на ее связанные оси. Сигнал с ИУС поступает на соответствующие сумматоры, куда также поступают сигналы управления, вычисляемые в вычислительном устройстве, разности этих сигналов интегрируются и поступают в вычислительное устройство, где пересчитываются в управляющие воздействия на приводы. Астродатчик системы управления платформой используется для измерения начального положения платформы.When using the device, the angular motion control system of the platform provides a measurement of the projections of the absolute angular velocity of rotation of the platform on its associated axes. The signal from the IMS is fed to the corresponding adders, where control signals calculated in the computing device also arrive, the differences of these signals are integrated and fed into the computing device, where they are converted into control actions on the drives. The astro sensor of the platform control system is used to measure the initial position of the platform.

К недостатками устройства относится, в частности, то, что автоматические поворотные платформы с целевой аппаратурой возможно размещать только на КА, инерционно-массовые характеристики (масса, моменты инерции) которых на два, три и более порядка превышают инерционно-массовые характеристики автоматических поворотных платформ с целевой аппаратурой.The disadvantages of the device include, in particular, that automatic rotary platforms with target equipment can only be placed on spacecraft, the inertial mass characteristics (mass, moments of inertia) of which are two, three or more orders of magnitude higher than the inertial mass characteristics of automatic rotary platforms with target equipment.

Известно устройство ориентации целевой аппаратуры КА (Аншаков Г.П., Макаров В.П., Мантуров А.И., Мостовой Я.А. Методы и средства управления в высокоинформативном наблюдении Земли из космоса. XIV Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам, 28-30 мая 2007, стр. 165-173. Санкт-Петербург, Россия, 2007), содержащее бортовую вычислительную систему, астродатчики, измерители угловой скорости вращения КА, силовые гироскопы и магнитную систему сброса аккумулируемого силовыми гироскопами кинетического момента.A device for orienting target spacecraft equipment is known (Anshakov G.P., Makarov V.P., Manturov A.I., Mostovoi Ya.A. Methods and controls in highly informative observation of the Earth from space. XIV St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation systems, May 28-30, 2007, pp. 165-173. St. Petersburg, Russia, 2007), containing an on-board computer system, astro sensors, spacecraft angular velocity meters, power gyroscopes, and a magnetic system for dumping kinetic momentum accumulated by power gyroscopes.

При использовании устройства осуществляется измерение параметров углового движения КА, формирование и выдача на приводы инерционных исполнительных органов управляющих сигналов, создание минимальных моментов инерции КА путем перемещения аппаратуры и элементов конструкции к центру масс КА, изменение параметров углового движения инерционных масс инерционных исполнительных органов и соответствующее ему изменение параметров углового движения КА с неподвижно установленной на нем целевой аппаратурой, определение накопленного инерционными массами инерционных исполнительных органов кинетического момента, формирование и выдача управляющих сигналов в систему сброса кинетического момента.When using the device, the parameters of the angular motion of the spacecraft are measured, the formation and delivery of control signals to the inertial actuators are performed, the creation of the minimum moments of inertia of the spacecraft by moving the equipment and structural elements to the center of mass of the spacecraft, the angular motion parameters of the inertial masses of the inertial actuators are changed and the corresponding change parameters of the angular motion of the spacecraft with the target equipment fixed on it, determining the kinetic moment accumulated by inertial masses of inertial actuators, generating and issuing control signals to the kinetic moment reset system.

К недостаткам устройства относится, в частности, то, что для обеспечения переориентации (программных поворотов) и стабилизации в требуемом положении целевой аппаратуры используют инерционные массы инерционных исполнительных органов.The disadvantages of the device include, in particular, the fact that inertial masses of inertial actuators are used to ensure reorientation (program turns) and stabilization in the required position of the target equipment.

Известно устройство ориентации целевой аппаратуры КА (патент РФ 2412873(13) С1; МПК B64G 1/24 (2006.01), B64G 1/22 (2006.01); заявка №2009140630/11, 02.11.2009; опубликовано: 27.02.2011 Бюл. №6), особенность которого состоит в исключении традиционно используемых в инерционных исполнительных органах инерционных масс (роторов, маховиков) и применение в их качестве элементов конструкции КА (ЭККА) с обеспечивающими системами. Устройство в виде, например, бесплатформенной инерциальной системы управления содержит систему сброса кинетического момента, вычислительное устройство и подключенные к нему датчики и измерители угловой скорости. Имеются также подключенные к вычислительному устройству механизм перемещения ЭККА с указанным выше подвесом с подвижной относительно ЭККА целевой аппаратурой, датчики угла и приводы инерционных исполнительных органов.A device for targeting the target equipment of the spacecraft is known (RF patent 2412873 (13) C1; IPC B64G 1/24 (2006.01), B64G 1/22 (2006.01); application No. 2009140630/11, November 2, 2009; published: February 27, 2011 Bull. 6), the peculiarity of which is the exclusion of inertial masses (rotors, flywheels) traditionally used in inertial actuators (rotors, flywheels) and the use of spacecraft (ECCA) structural elements with supporting systems as their components. A device in the form of, for example, a strapdown inertial control system comprises a kinetic moment reset system, a computing device, and sensors and angular velocity meters connected thereto. There are also a mechanism for moving the ECCA connected to the computing device with the above suspension with target equipment that is movable relative to the ECCA, angle sensors, and inertial actuator drives.

При использовании устройства целевую аппаратуру размещают подвижно относительно ЭККА в подвесе, по осям которого устанавливают приводы указанных исполнительных органов и датчики угла, перемещают ЭККА от центра масс КА и от центра подвеса целевой аппаратуры, совмещают центры масс целевой аппаратуры и подвеса. Тем самым создают максимальные моменты инерции ЭККА и расположение продольной оси КА в положении устойчивого равновесия (по местной вертикали). По параметрам углового движения целевой аппаратуры и ЭККА определяют величину накопленного кинетического момента и формируют управляющие сигналы на приводы инерционных масс и систему сброса кинетического момента, обеспечивая требуемое изменение параметров углового движения целевой аппаратуры и ЭККА.When using the device, the target equipment is placed movably relative to the ECCA in the suspension, along the axes of which the drives of the specified actuators and angle sensors are installed, the ECCA is moved from the center of mass of the spacecraft and from the center of the suspension of the target equipment, the centers of mass of the target equipment and suspension are combined. This creates the maximum moments of inertia of the ECCA and the arrangement of the longitudinal axis of the spacecraft in the position of stable equilibrium (along the local vertical). Using the parameters of the angular motion of the target equipment and EKKA, the value of the accumulated kinetic moment is determined and control signals are generated on the drives of inertial masses and the kinetic moment reset system, providing the required change in the parameters of the angular motion of the target equipment and EKKA.

Известна система ориентирования перемещаемого в пилотируемом аппарате прибора (патент РФ 2531781, заявка №2012134959/11 от 16.08.2012, МПК(2006.01): F41G 3/00 B64G 1/66 - прототип), включающая синхронизатор, блок определения пространственного положения прибора относительно пилотируемого аппарата, блок определения положения ориентира относительно прибора, блок расчета команд на поворот прибора, два приемопередающих устройства, установленные соответственно на пилотируемом аппарате и на приборе, блок определения текущего положения ориентира относительно пилотируемого аппарата, не менее чем три ультразвуковых излучателя и не менее чем один датчик температуры, установленные на приборе, не менее чем три ультразвуковых приемника и не менее чем один датчик температуры, установленные на пилотируемом аппарате, блок формирования команд управления излучателями, контроллеры, блок усиления сигналов, блок автоматической регулировки усиления, многоканальный аналого-цифровой преобразователь, блок измерения времени задержки сигналов и блок воспроизведения команд на поворот прибора.A known orientation system of a device to be moved in a manned vehicle (RF patent 2531781, application No. 2012134959/11 dated 08.16.2012, IPC (2006.01): F41G 3/00 B64G 1/66 - prototype), including a synchronizer, a unit for determining the spatial position of the device relative to the manned apparatus, a unit for determining the position of a landmark relative to the device, a unit for calculating commands for turning the device, two transceiver devices installed respectively on the manned device and on the device, a unit for determining the current position of a landmark relative to the manned device, at least three ultrasonic emitters and at least one sensor temperatures installed on the device, at least three ultrasonic receivers and at least one temperature sensor installed on the manned spacecraft, emitter control command generation unit, controllers, signal amplification unit, automatic gain control unit, multi-channel analog-to-digital converter, measurement unit signal delay time and the unit for playing commands to turn the device.

Система обеспечивает возможность оператору выполнять ориентирование/наведение прибора, свободно перемещаемого внутри пилотируемого корабля и не имеющего с ним механической связи.The system provides an opportunity for the operator to perform orientation / guidance of a device freely moving inside a manned spacecraft and not having a mechanical connection with it.

К недостаткам системы - прототипа относится, в частности, то, что она предусматривает ручное управление работой перемещаемой ориентируемой аппаратуры, что может привести к ошибочному или несвоевременному функциональному задействованию аппаратуры, что в свою очередь может привести к потере уникальных целевых данных и/или регистрации аппаратурой данных, которые являются неликвидными. Такая ситуация может возникать как следствие, например, возможной технологической несогласованности в функциональной работе перемещаемой аппаратуры и используемых бортовых систем пилотируемого корабля.The disadvantages of the prototype system include, in particular, that it provides for the manual control of the operation of movable oriented equipment, which can lead to erroneous or untimely functional involvement of the equipment, which in turn can lead to the loss of unique target data and / or registration of data equipment which are illiquid. Such a situation may arise as a result, for example, of a possible technological inconsistency in the functional work of the moving equipment and the on-board systems of the manned spacecraft used.

Задачей, на решение которой направлено настоящее изобретение, является обеспечение высокоточного целевого управления размещенной на космическом корабле переносной аппаратурой наблюдения.The problem to which the present invention is directed is to provide high-precision target control of portable monitoring equipment located on a spacecraft.

Технический результат, достигаемый при осуществлении настоящего изобретения, заключается в обеспечении реализации высокоточного наведения и отслеживания заданных на подстилающей поверхности объектов наблюдения посредством различной сменной аппаратуры наблюдения с использованием снабженного стационарным и подвижным зеркалами устройства управления наведением аппаратуры наблюдения, устанавливаемого на иллюминатор космического корабля.The technical result achieved by the implementation of the present invention is to ensure the implementation of high-precision guidance and tracking set on the underlying surface of the observation objects through various interchangeable monitoring equipment using a fixed and movable mirrors guidance control device monitoring equipment installed on the window of a spaceship.

Технический результат достигается тем, что в систему управления размещенной на космическом корабле переносной аппаратурой наблюдения, содержащую блок определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля и блок формирования команд управления аппаратурой наблюдения, в отличие от прототипа дополнительно введены установленное на иллюминаторе космического корабля устройство управления наведением, снабженное стационарным и подвижным зеркалами и узлами разъемного крепления аппаратуры наблюдения и съемной установки на иллюминатор, блок определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля, блок контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением, блок определения параметров текущего положения подвижного зеркала, блок формирования команд управления положением подвижного зеркала, блок контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала, при этом выход блока определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля соединен со входом блока определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля и первым входом блока контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением, второй вход которого соединен с выходом блока определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля, а выход соединен с первыми входами блока формирования команд управления положением подвижного зеркала и блока контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала, выход и второй вход которого соединены с соответственно входом блока формирования команд управления аппаратурой наблюдения, выход которого соединен с аппаратурой наблюдения, и выходом блока определения параметров текущего положения подвижного зеркала, выход которого также соединен со вторым входом блока формирования команд управления положением подвижного зеркала устройства управления наведением, выход которого соединен со входом устройства управления наведением аппаратуры наблюдения, на котором размещена аппаратура наблюдения и выход которого соединен со входом блока определения параметров текущего положения подвижного зеркала устройства управления наведением. Изобретение поясняется фиг. 1 и 2.The technical result is achieved by the fact that in the control system of portable observation equipment located on the spacecraft, which contains a unit for determining the position of the object of observation relative to the spacecraft and a unit for generating control commands for the observation equipment, in contrast to the prototype, a guidance control device installed on the porthole of the spacecraft is additionally equipped with stationary and movable mirrors and detachable mount assemblies for monitoring equipment and removable installation on a window, a unit for determining the position parameters of the guidance control device relative to the spacecraft, a unit for monitoring the position of the object of observation relative to the guidance control device, a unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror, a unit for generating position control commands a moving mirror, a control unit for the position of the moving mirror relative to the object and the monitoring equipment and the stationary mirror, at ohm, the output of the unit for determining the position of the observation object relative to the spacecraft is connected to the input of the unit for determining the position parameters of the guidance control device relative to the spacecraft and the first input of the unit for controlling the position of the object of observation relative to the guidance control device, the second input of which is connected to the output of the block for determining the position of the parameter of the guidance control device relative to spacecraft, and the output is connected to the first inputs of the unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror and the unit for controlling the position of the moving mirror relative to the object and the monitoring equipment and the stationary mirror, the output and second input of which are connected to the input of the unit for forming the commands for controlling the monitoring equipment, the output of which is connected with monitoring equipment, and the output of the unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror, the output of which is also connected to the second input of the unit commands for controlling the position of the movable mirror of the guidance control device, the output of which is connected to the input of the guidance control device of the monitoring equipment, on which the monitoring equipment is located and the output of which is connected to the input of the unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror of the guidance control device. The invention is illustrated in FIG. 1 and 2.

На фиг. 1 представлена блок-схема, поясняющая предлагаемую систему.In FIG. 1 is a block diagram illustrating the proposed system.

На фиг. 2 представлена схема, поясняющая установленное на иллюминаторе космического корабля устройство управления наведением аппаратуры наблюдения, снабженное стационарным и подвижным зеркалами и узлами разъемного крепления аппаратуры наблюдения и съемной установки на иллюминатор.In FIG. 2 is a diagram explaining a guidance device for monitoring the equipment installed on the porthole of the spacecraft, equipped with stationary and movable mirrors and detachable mount assemblies for the monitoring equipment and removable installation on the porthole.

На фиг. 1 введены обозначения:In FIG. 1 designation introduced:

1 - аппаратура наблюдения;1 - surveillance equipment;

2 - устройство управления наведением, снабженное стационарным и подвижным зеркалами и узлами разъемного крепления аппаратуры наблюдения и съемной установки на иллюминатор;2 - guidance control device equipped with stationary and movable mirrors and detachable mounts of the monitoring equipment and removable installation on the porthole;

3 - иллюминатор;3 - porthole;

4 - блок определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля;4 - block determining the position of the object of observation relative to the spacecraft;

5 - блок определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля;5 - block determining the position parameters of the guidance control device relative to the spacecraft;

6- блок контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением;6 - unit for monitoring the position of the object of observation relative to the guidance control device;

7- блок определения параметров текущего положения подвижного зеркала;7- unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror;

8 - блок формирования команд управления положением подвижного зеркала;8 - unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror;

9 - блок контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала;9 - a control unit for the position of the moving mirror relative to the object and the monitoring equipment and a stationary mirror;

10 - блок формирования команд управления аппаратурой наблюдения.10 is a unit for generating control commands for monitoring equipment.

На фиг. 2 дополнительно введены обозначения:In FIG. 2, the following notation is introduced:

11 - первая ось подвеса;11 - the first axis of the suspension;

12 - датчик угла, размещенный на первой оси подвеса;12 - angle sensor located on the first axis of the suspension;

13 - привод, размещенный на первой оси подвеса;13 - a drive located on the first axis of the suspension;

14 - вторая ось подвеса;14 - the second axis of the suspension;

15 - датчик угла, размещенный на второй оси подвеса;15 - angle sensor located on the second axis of the suspension;

16 - привод, размещенный на второй оси подвеса;16 - a drive placed on the second axis of the suspension;

17 - вычислительное устройство;17 - computing device;

18 - ось чувствительности аппаратуры наблюдения;18 - axis sensitivity of the monitoring equipment;

19 - подстилающая поверхность;19 - underlying surface;

20 - направление от одного зеркала на другое (направление от стационарного зеркала на подвижное зеркало / направление от подвижного зеркала на стационарное зеркало);20 - direction from one mirror to another (direction from a stationary mirror to a moving mirror / direction from a moving mirror to a stationary mirror);

20 - луч, выходящий из точки стационарного зеркала и проходящий через точку подвижного зеркала;20 - a beam emerging from a point of a stationary mirror and passing through a point of a moving mirror;

21- луч, выходящий из точки стационарного зеркала и проходящий через отверстие узла разъемного крепления аппаратуры наблюдения вдоль оси чувствительности закрепленной на корпусе аппаратуры наблюдения;21 - a beam emerging from a point of a stationary mirror and passing through the hole of the detachable mount of the monitoring equipment along the axis of sensitivity mounted on the housing of the monitoring equipment;

22 - луч, выходящий из точки подвижного зеркала и проходящий через точку стационарного зеркала;22 - a beam exiting a point of a moving mirror and passing through a point of a stationary mirror;

23 - луч, выходящий из точки подвижного зеркала и проходящий через отверстие узла съемной установки корпуса на иллюминатор;23 - a beam emerging from the point of the movable mirror and passing through the hole of the removable installation of the housing on the window;

24 - корпус;24 - case;

25 - отверстие узла разъемного крепления аппаратуры наблюдения;25 - hole node detachable mounting surveillance equipment;

26 - отверстие узла съемной установки корпуса на иллюминатор;26 - hole node removable installation of the housing on the window;

27 - узел разъемного крепления аппаратуры наблюдения;27 - node detachable mounting of surveillance equipment;

28 - узел съемной установки корпуса на иллюминатор;28 - site removable installation of the housing on the window;

29 - стационарное зеркало;29 - stationary mirror;

30 - подвижное зеркало;30 - a movable mirror;

N1- нормаль к плоскости стационарного зеркала;N 1 is the normal to the plane of the stationary mirror;

N2 - нормаль к плоскости подвижного зеркала;N 2 - normal to the plane of the moving mirror;

b1 - угол нижней границы диапазона значений углов плоскостиb 1 - the angle of the lower boundary of the range of values of the angles of the plane

подвижного зеркала с первой осью подвеса;a movable mirror with a first suspension axis;

b2 - угол верхней границы диапазона значений углов плоскостиb 2 - the angle of the upper boundary of the range of values of the angles of the plane

подвижного зеркала с первой осью подвеса;a movable mirror with a first suspension axis;

М-расстояние от второй оси подвеса до плоскости узла съемной установки корпуса на иллюминатор, совмещаемой при установке с плоскостью иллюминатора;M-distance from the second axis of the suspension to the plane of the node of the removable installation of the housing on the porthole, which is combined during installation with the plane of the porthole;

R - радиус иллюминатора;R is the radius of the porthole;

K - толщина иллюминатора;K is the thickness of the porthole;

H - расстояние от космического корабля до подстилающей поверхности,H is the distance from the spacecraft to the underlying surface,

L - требуемое значение радиуса зоны обзора подстилающей поверхности через устройство управления аппаратурой наблюдения.L is the required value of the radius of the field of view of the underlying surface through the control device of the monitoring equipment.

Система содержит установленное на иллюминаторе космического корабля устройство управления наведением, снабженное стационарным и подвижным зеркалами и узлами разъемного крепления аппаратуры наблюдения и съемной установки на иллюминатор 2, блок определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля 4; блок определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля 5, блок контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением 6, блок определения параметров текущего положения подвижного зеркала 7, блок формирования команд управления положением подвижного зеркала 8, блок контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала 9; блок формирования команд управления аппаратурой наблюдения 10.The system comprises a guidance control device mounted on the spacecraft’s porthole, equipped with stationary and movable mirrors and detachable mount assemblies for observation equipment and removable installation on the porthole 2, a unit for determining the position of the observation object relative to the spacecraft 4; a unit for determining the position parameters of the guidance control device relative to the spacecraft 5, a unit for monitoring the position of the observation object relative to the guidance control device 6, a unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror 7, a unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror 8, a unit for controlling the position of the moving mirror relative to the object and equipment observation and stationary mirror 9; a unit for generating control commands for the monitoring equipment 10.

Выход блока определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля 4 соединен со входом блока определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля 5 и первым входом блока контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением 6.The output of the unit for determining the position of the object of observation relative to the spacecraft 4 is connected to the input of the unit for determining the parameters of the position of the guidance control device relative to the spacecraft 5 and the first input of the unit for controlling the position of the object of observation relative to the guidance control device 6.

Второй вход блока контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением 6 соединен с выходом блока определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля 5.The second input of the control unit of the position of the monitoring object relative to the guidance control device 6 is connected to the output of the unit for determining the position parameters of the guidance control device relative to the spacecraft 5.

Выход блока контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением 6 соединен с первыми входами блока формирования команд управления положением подвижного зеркала 8 и блока контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала 9.The output of the control unit for the position of the observation object relative to the guidance control device 6 is connected to the first inputs of the unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror 8 and the control unit for the position of the moving mirror relative to the object and the monitoring equipment and stationary mirror 9.

Выход и второй вход блока контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала 9 соединены с соответственно входом блока формирования команд управления аппаратурой наблюдения 10 и выходом блока определения параметров текущего положения подвижного зеркала 7.The output and the second input of the control unit for the position of the moving mirror relative to the object and the monitoring equipment and the stationary mirror 9 are connected to the input of the control command generation unit for the monitoring equipment 10 and the output of the unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror 7, respectively.

Выход блока определения параметров текущего положения подвижного зеркала 7 также соединен со вторым входом блока формирования команд управления положением подвижного зеркала 8.The output of the unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror 7 is also connected to the second input of the unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror 8.

Выход блока формирования команд управления положением подвижного зеркала 8 соединен со входом устройства управления наведением 2.The output of the unit for generating commands for controlling the position of the movable mirror 8 is connected to the input of the guidance control device 2.

Устройство управления наведением 2 установлено на иллюминаторе 3 космического корабля посредством узла съемной установки на иллюминатор.The guidance control device 2 is installed on the porthole 3 of the spacecraft through a removable installation on the porthole.

Выход устройства управления наведением 2 соединен со входом блока определения параметров текущего положения подвижного зеркала 7.The output of the guidance control device 2 is connected to the input of the unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror 7.

На устройстве управления наведением 2 размещена аппаратура наблюдения 1 посредством узла разъемного крепления аппаратуры наблюдения.On the guidance control device 2 posted monitoring equipment 1 through the node detachable mounting of the monitoring equipment.

Аппаратура наблюдения 1 соединена с выходом блока формирования команд управления аппаратурой наблюдения 10.The monitoring equipment 1 is connected to the output of the command generation unit for controlling the monitoring equipment 10.

В качестве переносной аппаратуры наблюдения 1 рассматриваем различные оптические приборы (съемочную аппаратуру и т.п.) для выполнения визуально-инструментальных наблюдений задаваемых наземных объектов (исследуемых объектов, объектов мониторинга и т.д.) через иллюминатор космического корабля.As portable observation equipment 1, we consider various optical devices (filming equipment, etc.) for performing visual-instrumental observations of specified ground objects (objects under investigation, monitoring objects, etc.) through the spacecraft window.

Устройство управления наведением 2, снабженное стационарным и подвижным зеркалами и узлами разъемного крепления аппаратуры наблюдения и съемной установки на иллюминатор, например, содержит корпус 24 с двумя отверстиями 25, 26. На одном отверстии расположен узел разъемного крепления аппаратуры наблюдения 27. На другом отверстии расположен узел съемной установки корпуса на иллюминатор 28.The guidance control device 2, equipped with stationary and movable mirrors and detachable mounts of the monitoring equipment and removable installation on the window, for example, contains a housing 24 with two holes 25, 26. On one hole is a detachable mount of the surveillance equipment 27. On the other hole is a node removable installation of the housing on the porthole 28.

Устройство управления наведением 2 содержит установленные в корпусе 24 двухстепенной подвес с размещенными по осям подвеса датчиками угла 12, 14 и приводами 13, 16; вычислительное устройство 17; стационарное зеркало 29 и подвижное зеркало 30.The guidance control device 2 comprises a two-stage suspension installed in the housing 24 with angle sensors 12, 14 and actuators 13, 16 located along the axis of the suspension; computing device 17; stationary mirror 29 and movable mirror 30.

Выходы датчиков угла 12, 14 и входы приводов 13, 16 соединенным с соответственно входами и выходами вычислительного устройства 17.The outputs of the angle sensors 12, 14 and the inputs of the drives 13, 16 are connected to the inputs and outputs of the computing device 17, respectively.

Выход вычислительного устройства 17 соединен с аппаратурой наблюдения 1.The output of the computing device 17 is connected to the monitoring equipment 1.

Стационарное зеркало 29 установлено с совмещением нормали к плоскости стационарного зеркала N1 с биссектрисой прямого угла между лучами, выходящими из точки стационарного зеркала и проходящими соответственно через точку подвижного зеркала и через упомянутое отверстие узла разъемного крепления аппаратуры наблюдения вдоль оси чувствительности закрепленной на корпусе аппаратуры наблюдения 20, 21.The stationary mirror 29 is installed with the normal to the plane of the stationary mirror N 1 aligned with the bisector of the right angle between the rays emerging from the point of the stationary mirror and passing respectively through the point of the moving mirror and through the aforementioned hole of the detachable mount of the observation equipment along the sensitivity axis fixed to the observation equipment 20 , 21.

Подвижное зеркало 30 установлено на подвесе с совмещением нормали к плоскости подвижного зеркала N2 с биссектрисой угла между лучами, выходящими из точки подвижного зеркала и проходящими соответственно через точку стационарного зеркала и через упомянутое отверстие узла съемной установки корпуса на иллюминатор 22, 23;The movable mirror 30 is mounted on a suspension with alignment normal to the plane of the movable mirror N 2 with the bisector of the angle between the rays emerging from the point of the movable mirror and passing through the point of the stationary mirror and through the aforementioned hole of the removable installation unit on the porthole 22, 23;

Первая ось подвеса 11 проходит через подвижное зеркало 30 и упомянутое отверстие узла съемной установки корпуса на иллюминатор 26.The first axis of the suspension 11 passes through the movable mirror 30 and the aforementioned hole of the removable installation of the housing on the window 26.

Вторая ось подвеса 14 размещена в плоскости подвижного зеркала 30 перпендикулярно первой оси повеса 11 на задаваемом расстоянии М от плоскости узла съемной установки корпуса на иллюминатор 28, совмещаемой при установке с плоскостью иллюминатора 3.The second axis of the suspension 14 is placed in the plane of the movable mirror 30 perpendicular to the first axis of the suspension 11 at a predetermined distance M from the plane of the node of the removable installation of the housing on the window 28, which is compatible when installed with the plane of the window 3.

Привод поворота подвижного зеркала по расположенной в плоскости подвижного зеркала второй оси подвеса (привод, размещенный на второй оси подвеса 16) выполнен обеспечивающим поворот подвижного зеркала 30 в задаваемом диапазоне углов плоскости подвижного зеркала 30 с первой осью подвеса 11

Figure 00000001
.The rotary drive of the movable mirror along the second suspension axis located in the plane of the movable mirror (the drive placed on the second axis of the suspension 16) is made to rotate the movable mirror 30 in a specified range of angles of the plane of the movable mirror 30 with the first axis of the suspension 11
Figure 00000001
.

Задаваемое расстояние М и задаваемый диапазон углов

Figure 00000001
определяются такими, чтобы обеспечить требуемый размер мгновенной зоны обзора подстилающей поверхности через устройство управления наведением 2 аппаратурой наблюдения 1, включая возможность наведения оси чувствительности аппаратуры наблюдения 18 через устройство управления наведением 2 на точки подстилающей поверхности в пределах всей мгновенной зоны обзора подстилающей поверхности через устройство управления наведением 2.Preset distance M and preset angle range
Figure 00000001
are determined to provide the required size of the instantaneous viewing area of the underlying surface through the guidance control device 2 of the monitoring equipment 1, including the possibility of pointing the sensitivity axis of the monitoring equipment 18 through the guidance control device 2 to the points of the underlying surface within the entire instantaneous viewing area of the underlying surface through the guidance control device 2.

Опишем функционирование предлагаемой системы.We describe the functioning of the proposed system.

В блоке определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля 4 определяется (прогнозируется) положение объекта наблюдения относительно космического корабля на возможных витках выполнения наблюдений.In the unit for determining the position of the observation object relative to the spacecraft 4, the position of the observation object relative to the spacecraft is determined (predicted) at possible turns of observation.

По этим данным в блоке определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля 5 определяется иллюминатор 3 для установки на нем устройства управления наведением 2 аппаратуры наблюдения 1. Определение используемого для наблюдений иллюминатора выполняется из условия возможности / доступности наблюдения требуемых объектов на подстилающей поверхности с помощью аппаратуры наблюдения 1 через установленное на иллюминатор устройство управления наведением 2.According to these data, in the unit for determining the position parameters of the guidance control device relative to the spacecraft 5, a porthole 3 is determined for installing on it the guidance control device 2 of the observation equipment 1. The porthole used for observation is determined from the condition of the possibility / availability of observation of the required objects on the underlying surface using the equipment observation 1 through the guidance device 2 mounted on the porthole.

Устройство управления наведением 2 устанавливается на определенный (выбранный) иллюминатор 3 космического корабля посредством узла съемной установки на иллюминатор.The guidance control device 2 is installed on a specific (selected) porthole 3 of the spacecraft through a removable installation on the porthole.

На устройство управления наведением 2 размещается аппаратура наблюдения 1 посредством узла разъемного крепления аппаратуры наблюдения.On the guidance control device 2 is placed monitoring equipment 1 through the node detachable mounting of the monitoring equipment.

В блоке контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением 6 осуществляется контроль взаимного относительного положения объекта наблюдения и устройства управления наведением 2 и определяются моменты, когда требуемые объекты наблюдения расположены в требуемой зоне относительно устройства управления наведением 2 (в зоне, соответствующей нахождению объекта/ов наблюдения в мгновенной зоне обзора подстилающей поверхности через устройство управления наведением 2).In the unit for monitoring the position of the observation object relative to the guidance control device 6, the mutual relative position of the monitoring object and the guidance control device 2 is monitored and the moments when the required monitoring objects are located in the desired area relative to the guidance control device 2 (in the zone corresponding to the location of the monitoring object / s) are determined in the instantaneous field of view of the underlying surface through the guidance control device 2).

По данным, поступающим от устройства управления наведением 2, в блоке определения параметров текущего положения подвижного зеркала 7 формируются данные о текущем положении подвижного зеркала и передаются в блок формирования команд управления положением подвижного зеркала 8 и блок контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала 9.According to the data received from the guidance control device 2, data on the current position of the moving mirror are generated in the block for determining the parameters of the current position of the moving mirror 7 and transmitted to the block for generating commands for controlling the position of the moving mirror 8 and the block for controlling the position of the moving mirror relative to the object and observation equipment and stationary mirrors 9.

В блоке формирования команд управления положением подвижного зеркала 8 формируются команды управления положением подвижного зеркала 30, обеспечивающие выставку подвижного зеркала 30 в расчетное положение, при котором обеспечивается наведение оси чувствительности аппаратуры наблюдения 18 через устройство управления наведением 2 на расчетную точку местоположения требуемого объекта наблюдения на подстилающей поверхности 19.In the unit for generating commands for controlling the position of the movable mirror 8, commands for controlling the position of the movable mirror 30 are formed, which ensure that the movable mirror 30 is exposed to the calculated position, which ensures that the sensitivity axis of the observation equipment 18 is guided through the guidance device 2 to the calculated location point of the desired observation object on the underlying surface nineteen.

Данные команды управления передаются и выполняются в устройстве управления наведением 2.These control commands are transmitted and executed in the guidance control device 2.

В блоке контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала 9 осуществляется контроль взаимного относительного положения подвижного зеркала, стационарного зеркала, аппаратуры наблюдения и объекта наблюдения и определяются моменты, когда достигнутое положение подвижного зеркала обеспечивает наведение оси чувствительности аппаратуры наблюдения 18 через устройство управления наведением 2 на требуемый объект наблюдения на подстилающей поверхности 19.In the control unit for the position of the moving mirror relative to the object and the monitoring equipment and the stationary mirror 9, the relative relative positions of the moving mirror, stationary mirror, monitoring equipment and the object of observation are monitored and the moments when the reached position of the moving mirror provides guidance of the sensitivity axis of the monitoring equipment 18 through the control device are determined pointing 2 at the desired object of observation on the underlying surface 19.

При достижении данного условия блок формирования команд управления аппаратурой наблюдения 10 формирует и выдает на аппаратуру наблюдения 1 команду на выполнение съемки.Upon reaching this condition, the unit for generating commands for controlling the monitoring equipment 10 generates and issues 1 monitoring command to the monitoring equipment.

Опишем технический эффект предлагаемого изобретения.We describe the technical effect of the invention.

Предложенное техническое решение обеспечивает реализацию высокоточного наведения и отслеживания заданных на подстилающей поверхности объектов наблюдения посредством различной сменной аппаратуры наблюдения с использованием предложенного снабженного стационарным и подвижным зеркалами устройства управления наведением аппаратуры наблюдения, устанавливаемого на иллюминатор космического корабля.The proposed technical solution provides the implementation of high-precision guidance and tracking of objects of observation set on the underlying surface by means of various interchangeable monitoring equipment using the proposed monitoring device for controlling the guidance equipment equipped with stationary and movable mirrors mounted on the window of a spaceship.

Предлагаемая система управления аппаратурой наблюдения обеспечивает управление наведением аппаратуры наблюдения путем наведения оси чувствительности аппаратуры наблюдения на наблюдаемые объекты подстилающей поверхности через систему зеркал - стационарного и подвижного (поворотного), т.е. без выполнения поворотов непосредственно самой аппаратуры наблюдения.The proposed control system for the monitoring equipment provides guidance guidance of the monitoring equipment by pointing the sensitivity axis of the monitoring equipment to the observed objects of the underlying surface through a system of mirrors - stationary and moving (rotary), i.e. without making turns directly to the surveillance equipment itself.

Это, с одной стороны, повышает удобство работы с аппаратурой наблюдения - за счет обеспечения постоянства ориентации самой аппаратуры при выполнении наблюдений, в том числе расширяет возможности использования аппаратуры в условиях ограниченного пространства космического корабля и различных возможных ограничениях доступа к его иллюминаторам, а, с другой стороны, снижает требования к техническим характеристикам подвеса и его приводов.This, on the one hand, increases the convenience of working with observation equipment - by ensuring the constant orientation of the equipment itself when making observations, including expanding the possibilities of using the equipment in a limited spacecraft and various possible restrictions on access to its portholes, and, on the other hand, hand, reduces the requirements for the technical characteristics of the suspension and its drives.

Значимость указанного эффекта при применении предлагаемого технического решения на КА в полете обусловливается тем, что, с одной стороны, в полете отсутствует или существенно ограничена (как технически, так и организационно) оперативная возможность проверки качества зарегистрированных аппаратурой наблюдения данных, а с другой стороны, регистрируемые данные обладают уникальностью и их потеря или несвоевременная регистрация могут нести невосполнимый ущерб (как научный, так и экономический).The significance of this effect when applying the proposed technical solution on a spacecraft in flight is due to the fact that, on the one hand, there is no or limited (both technically and organizationally) operational ability to check the quality of data recorded by the monitoring equipment, and, on the other hand, the recorded data are unique and their loss or untimely registration can cause irreparable damage (both scientific and economic).

Предложенный в составе устройства управления наведением аппаратуры наблюдения узел съемной установки на иллюминатор обеспечивает возможность установки устройства на различные иллюминаторы космического корабля, что позволяет как выбирать и использовать иллюминатор, наблюдение через который обеспечивает наилучшие условия наблюдения задаваемых/требуемых объектов наблюдения, так и использовать именно тот иллюминатор, через который обеспечивается единственная возможность выполнения наблюдения задаваемых/требуемых объектов наблюдения при отсутствии такой возможности через другие иллюминаторы космического корабля.The detachable installation unit proposed on the porthole as part of the control device for guiding the observation equipment allows the device to be installed on various portholes of the spacecraft, which allows you to select and use a porthole, observation through which provides the best conditions for observing specified / required objects of observation, and use that porthole through which the only possibility of observing given / required objects of observation is provided in the absence of such an opportunity through other windows of the spacecraft.

Предложенный в составе устройства управления наведением аппаратуры наблюдения узел разъемного крепления аппаратуры наблюдения обеспечивает возможность использования для реализации наблюдений различной сменной аппаратуры наблюдения.The detachable mount assembly of the monitoring equipment proposed as part of the guidance equipment for monitoring the observation equipment provides the possibility of using various exchangeable monitoring equipment for observing.

Промышленное исполнение существенных признаков, характеризующих изобретение, не является сложным и может быть выполнено по известным технологиям.Industrial execution of the essential features characterizing the invention is not complicated and can be performed using known technologies.

Claims (1)

Система управления размещенной на космическом корабле переносной аппаратурой наблюдения, содержащая блок определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля и блок формирования команд управления аппаратурой наблюдения, отличающаяся тем, что дополнительно введены установленное на иллюминаторе космического корабля устройство управления наведением, снабженное стационарным и подвижным зеркалами и узлами разъемного крепления аппаратуры наблюдения и съемной установки на иллюминатор, блок определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля, блок контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением, блок определения параметров текущего положения подвижного зеркала, блок формирования команд управления положением подвижного зеркала, блок контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала, при этом выход блока определения положения объекта наблюдения относительно космического корабля соединен со входом блока определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля и первым входом блока контроля положения объекта наблюдения относительно устройства управления наведением, второй вход которого соединен с выходом блока определения параметров положения устройства управления наведением относительно космического корабля, а выход соединен с первыми входами блока формирования команд управления положением подвижного зеркала и блока контроля положения подвижного зеркала относительно объекта и аппаратуры наблюдения и стационарного зеркала, выход и второй вход которого соединены, соответственно, с входом блока формирования команд управления аппаратурой наблюдения, выход которого соединен с аппаратурой наблюдения, и выходом блока определения параметров текущего положения подвижного зеркала, выход которого также соединен со вторым входом блока формирования команд управления положением подвижного зеркала устройства управления наведением, выход которого соединен со входом устройства управления наведением аппаратуры наблюдения, на котором размещена аппаратура наблюдения и выход которого соединен со входом блока определения параметров текущего положения подвижного зеркала устройства управления наведением.A control system for portable observation equipment placed on a spacecraft, comprising a unit for determining the position of the observation object relative to the spacecraft and a control command generation unit, characterized in that a guidance control device installed on the spacecraft’s porthole is equipped with stationary and movable mirrors and detachable nodes mounting monitoring equipment and a removable installation on the porthole, a unit for determining the position parameters of the guidance control device relative to the spacecraft, a unit for monitoring the position of the object of observation relative to the guidance control device, a unit for determining parameters of the current position of the moving mirror, a unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror, a unit for monitoring the position of the moving mirror mirrors relative to the object and observation equipment and stationary mirror, while the output of the unit for determining the position of the object n observations regarding the spacecraft are connected to the input of the positioning unit for determining the position of the guidance control device relative to the spacecraft and the first input of the positioning control unit for the object of observation relative to the guidance control device, the second input of which is connected to the output of the positioning unit for determining the position of the guidance control device relative to the spacecraft, and the output is connected with the first inputs of the unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror and the unit for monitoring the position of the moving mirror relative to the object and the monitoring equipment and the stationary mirror, the output and second input of which are connected, respectively, to the input of the unit for generating the commands for controlling the equipment for monitoring, the output of which is connected to the monitoring equipment, and the output of the unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror, the output of which is also connected to the second input of the unit for generating commands for controlling the position of the moving mirror mirrors of the guidance control device, the output of which is connected to the input of the guidance control device of the monitoring equipment, on which the monitoring equipment is located and the output of which is connected to the input of the unit for determining the parameters of the current position of the moving mirror of the guidance control device.
RU2019123884A 2019-07-23 2019-07-23 Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft RU2725009C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019123884A RU2725009C1 (en) 2019-07-23 2019-07-23 Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019123884A RU2725009C1 (en) 2019-07-23 2019-07-23 Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2725009C1 true RU2725009C1 (en) 2020-06-29

Family

ID=71509812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019123884A RU2725009C1 (en) 2019-07-23 2019-07-23 Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2725009C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4104730A (en) * 1976-04-02 1978-08-01 Westinghouse Electric Corp. Boresight adjustment for a harmonic oscillator coordinate converter
RU2335728C1 (en) * 2007-01-09 2008-10-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение "Государственный институт прикладной оптики" (ФГУП "НПО "ГИПО") Optical-electronic search and tracking system
RU2531781C2 (en) * 2012-08-16 2014-10-27 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" Orientation method of instrument moved in piloted aircraft, and system for its implementation
RU152975U1 (en) * 2013-12-26 2015-06-27 Открытое Акционерное Общество "Пеленг" SIGHT FOR THE TANK
US9185290B1 (en) * 2014-06-20 2015-11-10 Nearmap Australia Pty Ltd Wide-area aerial camera systems

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4104730A (en) * 1976-04-02 1978-08-01 Westinghouse Electric Corp. Boresight adjustment for a harmonic oscillator coordinate converter
RU2335728C1 (en) * 2007-01-09 2008-10-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение "Государственный институт прикладной оптики" (ФГУП "НПО "ГИПО") Optical-electronic search and tracking system
RU2531781C2 (en) * 2012-08-16 2014-10-27 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" Orientation method of instrument moved in piloted aircraft, and system for its implementation
RU152975U1 (en) * 2013-12-26 2015-06-27 Открытое Акционерное Общество "Пеленг" SIGHT FOR THE TANK
US9185290B1 (en) * 2014-06-20 2015-11-10 Nearmap Australia Pty Ltd Wide-area aerial camera systems

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2531781C2 (en) Orientation method of instrument moved in piloted aircraft, and system for its implementation
RU2743112C2 (en) Apparatus and method for analyzing vibrations using high-speed video data and using such a device for contactless analysis of vibrations
EP2818958B1 (en) Flying vehicle guiding system and associated guiding method
US7239976B2 (en) Method and system for automatic pointing stabilization and aiming control device
AU2012241777A1 (en) Geodetic marking system for marking target points
US10331120B2 (en) Remote control device, control system and method of controlling
RU2717603C1 (en) Control device of portable observation equipment arranged on spacecraft
RU2725009C1 (en) Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft
RU2695739C1 (en) Method of orienting manned spacecraft equipment on board
JP2022057277A (en) Surveying system
RU2717614C1 (en) Method of controlling a portable surveillance equipment on a spacecraft
RU2725012C1 (en) Control system of portable observation equipment arranged on spacecraft
RU2725104C1 (en) Method of controlling a portable surveillance equipment on a spacecraft
RU2603821C2 (en) Multifunctional navigation system for moving ground objects
RU2695960C1 (en) Navigation system for movable on-board manned spacecraft equipment
RU2771488C1 (en) Spacecraft portable surveillance equipment control device
CA2135362A1 (en) Method for determining the line-of-sight rates of turn with a rigid seeker head
RU2695254C1 (en) Navigation system for moved equipment on board of manned spacecraft
RU2692284C1 (en) Navigation system for equipment moved onboard manned vehicle
RU2695041C1 (en) Method of orienting movable equipment on board manned spacecraft
Hilkert et al. Development of mirror stabilization line-of-sight rate equations for an unconventional sensor-to-gimbal orientation
KR101544456B1 (en) Optical tracking system, portable optical tracking apparatus and operating method thereof
RU2693634C1 (en) Method of orienting movable equipment on board manned spacecraft
JP2019219206A (en) Measurement system
US2819461A (en) Radar acquistion system