RU2722650C2 - Apparatus for inspecting helicopter rotors in uncontrolled rotation mode - Google Patents

Apparatus for inspecting helicopter rotors in uncontrolled rotation mode Download PDF

Info

Publication number
RU2722650C2
RU2722650C2 RU2018138692A RU2018138692A RU2722650C2 RU 2722650 C2 RU2722650 C2 RU 2722650C2 RU 2018138692 A RU2018138692 A RU 2018138692A RU 2018138692 A RU2018138692 A RU 2018138692A RU 2722650 C2 RU2722650 C2 RU 2722650C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
helicopter
rotation
rotor
tail
installation according
Prior art date
Application number
RU2018138692A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2018138692A3 (en
RU2018138692A (en
Inventor
Вениамин Александрович Леонтьев
Владимир Антонович Анимица
Николай Николаевич Тарасов
Владимир Сергеевич Крымский
Original Assignee
Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) filed Critical Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России)
Priority to RU2018138692A priority Critical patent/RU2722650C2/en
Publication of RU2018138692A3 publication Critical patent/RU2018138692A3/ru
Publication of RU2018138692A publication Critical patent/RU2018138692A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2722650C2 publication Critical patent/RU2722650C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/82—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto characterised by the provision of an auxiliary rotor or fluid-jet device for counter-balancing lifting rotor torque or changing direction of rotorcraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M9/00—Aerodynamic testing; Arrangements in or on wind tunnels

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

FIELD: aviation.SUBSTANCE: invention relates to the field of aviation and concerns the helicopter helix rotors at the uncontrolled rotation mode. In an installation containing a power frame with a model of a helicopter with rotor and steering propellers located on it, a vertical shaft is installed on the power frame with possibility of rotation, on the end of which there is a platform for installation of a helicopter model. Vertical axis of the helicopter model and the axis of the vertical shaft coincide and pass through the center of the rotor hub of the helicopter model, thus simulating rotation of the helicopter around the vertical axis with angular velocity of rotation ω. Autonomous engines are used for rotation of platform, bearing and steering screws. Bearing and steering screws are rotated by means of rectifier motors fed from accumulator batteries and driven by transistor switches.EFFECT: possibility of simulating helicopter uncontrolled rotation mode at the plant.7 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к области авиации и касается исследования рулевых винтов вертолета на режиме неуправляемого вращения.The invention relates to the field of aviation and for the study of the tail rotors of a helicopter in uncontrolled rotation mode.

В настоящее время существует большое количество установок для исследования винтов вертолета и в частности рулевых винтов: Антропов B.Ф. Экспериментальные исследования по аэродинамике вертолета / В.Ф. Антропов, Г.Б. Бураков, А.С. Дьяченко; ред. А.К. Мартынов - 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1980. - 240 с; patent US №5251847 «tail rotor anti-torque system for a helicopter», МПК B64C 27/82, 1993; Acree, C.W., Sheikman, A., "Development and Initial Testing of the Tiltrotor Test Rig," Presented at the AHS International 74th Annual Forum & Technology Display, Phoenix, Arizona, May 14-17, 2018.Currently, there are a large number of installations for the study of helicopter propellers, and in particular tail rotors: Antropov B.F. Experimental studies on the aerodynamics of a helicopter / V.F. Antropov, G.B. Burakov, A.S. Dyachenko; ed. A.K. Martynov - 2nd ed. reslave. and add. - M .: Engineering, 1980. - 240 s; US patent No. 5251847 "tail rotor anti-torque system for a helicopter", IPC B64C 27/82, 1993; Acree, C.W., Sheikman, A., "Development and Initial Testing of the Tiltrotor Test Rig," Presented at the AHS International 74th Annual Forum & Technology Display, Phoenix, Arizona, May 14-17, 2018.

Такие установки предназначены для исследования изолированного рулевого винта; комбинации рулевого винта и несущего; комбинации рулевого винта и фюзеляжа, оперения. Исследования на таких установках проводятся в аэродинамических трубах, при различных числах Маха и Рейнольдса. Установки имеют различные масштабы к натурным рулевым винтам и соответственно различные числа подобия. Установки позволяют проводить исследования на различных режимах: горизонтальный полет, набор и снижение, осевые режимы полета, включая режим «вихревого кольца».Such installations are designed to study the insulated tail rotor; combination of tail rotor and rotor; combination of tail rotor and fuselage, plumage. Researches on such installations are carried out in wind tunnels at various Mach and Reynolds numbers. Installations have different scales to full-scale tail rotors and accordingly different numbers of similarity. The installations allow conducting studies in various modes: horizontal flight, set and decrease, axial flight modes, including the “vortex ring” mode.

Наиболее близким прототипом является установка ВП-5 (Антропов В.Ф. Экспериментальные исследования по аэродинамике вертолета, с. 68, 1980 г.), содержащая силовую раму с расположенными на ней моделью вертолета с двигателем несущего и рулевого винтов. Установка имеет возможность проводить в аэродинамических трубах экспериментальные исследования рулевого винта совместно с несущим и планером вертолета. Недостаток установки заключается в отсутствии возможности вращать саму модель вертолета вокруг вертикальной оси при номинальных оборотах несущего и рулевого винта.The closest prototype is the VP-5 installation (Antropov V.F. Experimental studies on the aerodynamics of a helicopter, p. 68, 1980), containing a power frame with a model of a helicopter located on it with a rotor and tail rotor engine. The installation has the ability to conduct in the wind tunnels experimental studies of the tail rotor together with the helicopter carrier and glider. The disadvantage of the installation is the inability to rotate the helicopter model itself around a vertical axis at nominal rotor and tail rotor speeds.

Задачей и техническим результатом изобретения является разработка эффективной установки для исследования рулевых винтов вертолета, позволяющей моделировать режим неуправляемого вращения вертолета.The objective and technical result of the invention is the development of an effective installation for the study of the tail rotors of a helicopter, which allows to simulate the uncontrolled rotation of the helicopter.

Решение задачи и технический результат достигаются тем, что в установке для исследования рулевых винтов вертолета на режиме неуправляемого вращения, содержащей силовую раму с расположенными на ней моделью вертолета с двигателем несущего и рулевого винтов, на силовой раме установлен с возможностью вращения вертикальный вал, на торце которого закреплена платформа для установки на ней модели вертолета, при этом вертикальная ось модели вертолета и ось вертикального вала совпадают и проходят через центр втулки несущего винта модели вертолета. Для вращения платформы, несущего и рулевого винтов использованы автономные двигатели.The solution of the problem and the technical result are achieved by the fact that in the installation for the study of helicopter tail rotors in an uncontrolled rotation mode, comprising a power frame with a helicopter model located on it with a rotor and tail rotor engine, a vertical shaft is mounted on the power frame to rotate, at the end of which a platform is fixed for installing a helicopter model on it, while the vertical axis of the helicopter model and the axis of the vertical shaft coincide and pass through the center of the rotor hub of the helicopter model. Autonomous engines are used to rotate the platform, main and tail rotors.

Технический результат достигается также тем, что вращение платформы вокруг вертикальной оси осуществлено с помощью электродвигателя, горизонтального вала, цилиндрического редуктора, вертикального вала и углового редуктора.The technical result is also achieved by the fact that the rotation of the platform around the vertical axis is carried out using an electric motor, a horizontal shaft, a cylindrical gearbox, a vertical shaft and an angular gearbox.

Технический результат достигается также тем, что управление оборотами электродвигателя осуществлено с помощью частотного преобразователя.The technical result is also achieved by the fact that the speed control of the electric motor is carried out using a frequency converter.

Технический результат достигается также тем, что для вращения несущего и рулевого винтов использованы вентильные электродвигатели, питание которых осуществлено от аккумуляторных батарей.The technical result is also achieved by the fact that for the rotation of the main and tail rotors used valve motors powered by batteries.

Технический результат достигается также тем, что управление электродвигателями несущего и рулевого винтов осуществлено с помощью транзисторных коммутаторов.The technical result is also achieved by the fact that the control of the main and tail rotor motors is carried out using transistor switches.

Технический результат достигается также тем, что для измерения тяги и крутящего момента рулевого винта на статоре электродвигателя рулевого винта закреплены тензометрические весы.The technical result is also achieved by the fact that to measure the thrust and torque of the tail rotor on the stator of the tail rotor motor are fixed strain gauge.

Технический результат достигается также тем, что передача управляющих сигналов на установку и сбор информации с нее осуществлены по беспроводному каналу связи.The technical result is also achieved by the fact that the transmission of control signals to the installation and the collection of information from it is carried out via a wireless communication channel.

На фиг. 1-6 представлены:In FIG. 1-6 are presented:

На фиг. 1 - общий вид установки; на фиг. 2 - силовая рама с вращающейся платформой и вертикальным валом; на фиг. 3 - привод несущего винта вертолета; на фиг. 4 - общий вид рулевого винта; на фиг. 5 - тензометрические весы; на фиг. 6 - система управления и сбора информации.In FIG. 1 - general view of the installation; in FIG. 2 - power frame with a rotating platform and a vertical shaft; in FIG. 3 - helicopter rotor drive; in FIG. 4 - general view of the tail rotor; in FIG. 5 - tensometric scales; in FIG. 6 - management system and information collection.

Установка состоит (фиг. 1) из следующих основных элементов: силовой рамы 1 с вращающейся платформой, модели вертолета 4, несущего 2 и рулевого 3 винтов, системы управления и сбора информации.The installation consists (Fig. 1) of the following basic elements: power frame 1 with a rotating platform, model of a helicopter 4, bearing 2 and steering 3 screws, control system and information collection.

Силовая рама 1 с вращающейся платформой состоит (фиг. 2) из вертикального вала 9, электродвигателя 5, цилиндрического 6 и углового 7 редукторов.The power frame 1 with a rotating platform consists (Fig. 2) of a vertical shaft 9, an electric motor 5, a cylindrical 6 and an angular 7 gearboxes.

Цилиндрический редуктор 6 двухступенчатый с передаточным отношением 1:12,5 служит для понижения оборотов электродвигателя 5. Угловой редуктор 7 служит для передачи вращения с горизонтального вала на вертикальный 9 с передаточным отношением 1:1. К торцу вертикального вала крепится вращающаяся платформа 8 с корпусом вертолета. Вращающаяся платформа приводится во вращение с помощью электродвигателя 5. Угловая скорость вращения этой части платформы может регулироваться в пределах от 0,5 до 6 рад/с. Управление двигателем вращающейся платформы осуществляется с помощью частотного преобразователя.A cylindrical gearbox 6 two-stage with a gear ratio of 1: 12.5 serves to reduce the speed of the electric motor 5. Angular gear 7 serves to transfer rotation from a horizontal shaft to a vertical 9 with a gear ratio of 1: 1. A rotating platform 8 with a helicopter body is attached to the end of the vertical shaft. The rotating platform is driven by an electric motor 5. The angular rotation speed of this part of the platform can be adjusted from 0.5 to 6 rad / s. The engine of the rotating platform is controlled by a frequency converter.

Вертикальная ось вертолета и ось вертикального вала совпадают и проходят через центр втулки 10 несущего винта (фиг. 3), обеспечивая моделирование вращения вертолета вокруг вертикальной оси OYg с угловой скоростью вращения ωy. (фиг. 2).The vertical axis of the helicopter and the axis of the vertical shaft coincide and pass through the center of the rotor sleeve 10 (Fig. 3), providing simulation of the rotation of the helicopter around the vertical axis OY g with an angular velocity of rotation ω y . (Fig. 2).

Главным отличием режима неуправляемого вращения является вращение вертолета вокруг вертикальной оси. На этом режиме тяги рулевого винта не хватает для уменьшения вращения вертолета. Поэтому вертолет, вошедший по каким-либо причинам во вращение вокруг вертикальной оси, не способен остановить это вращение.The main difference between the uncontrolled rotation mode is the rotation of the helicopter around a vertical axis. In this mode, the tail rotor thrust is not enough to reduce helicopter rotation. Therefore, a helicopter that, for whatever reason, has entered rotation around a vertical axis is not able to stop this rotation.

Несущий винт (фиг. 3) приводится во вращение с помощью вентильного электродвигателя 13 через муфту 12 и редуктор 11. Электродвигатель питается от аккумуляторных батарей 15 и приводится во вращение с помощью транзисторного коммутатора 14. Частота вращения несущего винта может регулироваться в пределах от 200 до 600 об/мин.The main rotor (Fig. 3) is driven by a valve motor 13 through a clutch 12 and a gear 11. The electric motor is powered by batteries 15 and is driven by a transistor switch 14. The rotor speed can be adjusted from 200 to 600 rpm

Вращение рулевого винта (фиг. 4) осуществляется с помощью отдельного вентильного электродвигателя 20, который питается от аккумуляторных батарей 16 и приводится во вращение с помощью транзисторного коммутатора 17. Частота вращения рулевого винта может регулироваться в пределах от 1000 до 3000 об/мин.The rotation of the tail rotor (Fig. 4) is carried out using a separate valve motor 20, which is powered by batteries 16 and is driven by a transistor switch 17. The rotational speed of the tail rotor can be adjusted from 1000 to 3000 rpm.

Вращение с ротора электродвигателя передается напрямую без редуктора на вал и втулку 21 рулевого винта. Статор электродвигателя крепится к тензометрическим весам 19, установленным на кронштейне 18.Rotation from the rotor of the electric motor is transmitted directly without gear to the shaft and tail rotor bush 21. The stator of the electric motor is attached to a strain gauge 19 mounted on the bracket 18.

Тензометрические весы (фиг. 5) служат для измерения во время эксперимента тяги Т и крутящего момента рулевого винта Мк. Ось OY тензовесов проходит через ось вала рулевого винта (РВ). Диапазон допустимых значений тяги Т рулевого винта для весов: от минус 5 до плюс 5 кгс, диапазон допустимых значений крутящего момента Мк: от минус 0,33 до плюс 0,33 кгс⋅м.Strain gauge scales (Fig. 5) are used to measure the thrust T and the torque of the tail rotor M k during the experiment. The axis OY of the weights passes through the axis of the shaft of the tail rotor (PB). The range of permissible values of the tail rotor T for scales: from minus 5 to plus 5 kgf, the range of permissible values of torque M to : from minus 0.33 to plus 0.33 kgf⋅m.

Для управления двигателями несущего и рулевого винтов применяется система беспроводного управления и сбора информации (фиг. 6). Данная система состоит из программы Srv_XADI_ADIS_15, установленной на персональный компьютер (ПК) оператора, бортового вычислителя, установленного внутри корпуса модели вертолета и аккумуляторных батарей. Оператор со своего рабочего места, расположенного на расстоянии в безопасном боксе, вводит необходимые обороты двигателей несущего и рулевого винтов. Далее сигнал с ПК через беспроводную сеть передается на многофункциональный блок, который преобразует его в управляющий сигнал для транзисторных коммутаторов.To control the main and tail rotor engines, a wireless control and data acquisition system is used (Fig. 6). This system consists of the Srv_XADI_ADIS_15 program installed on the operator’s personal computer (PC), an on-board computer installed inside the helicopter model’s case and batteries. The operator from his workplace, located at a distance in a safe box, enters the required engine speeds of the main and tail rotors. Next, the signal from the PC via a wireless network is transmitted to the multifunction unit, which converts it into a control signal for transistor switches.

В процессе эксперимента, значения угловой скорости вращения вертолета ωу и показания тензометрических весов поступают в многофункциональный блок. Далее эти величины оцифровываются и передаются по беспроводной сети на ПК оператора и записываются в файл программой Srv_XADI_ADIS_15.During the experiment, the values of the angular velocity of rotation of the helicopter ω у and the readings of the strain gauge balance are sent to the multifunctional unit. Further, these values are digitized and transmitted wirelessly to the operator’s PC and written to the file by the Srv_XADI_ADIS_15 program.

Таким образом, технический результат, заключающийся в обеспечении возможности моделировать на установке режим неуправляемого вращения вертолета, достигается тем, что модель вертолета с вращающимися несущим и рулевым винтами приводится во вращение вокруг вертикальной оси, проходящей через центр втулки несущего винта.Thus, the technical result, which consists in making it possible to simulate the uncontrolled rotation of the helicopter at the installation, is achieved by the fact that the helicopter model with rotating main and tail rotors is rotated around a vertical axis passing through the center of the main rotor hub.

Claims (7)

1. Установка для исследования рулевых винтов вертолета на режиме неуправляемого вращения, содержащая силовую раму с расположенными на ней моделью вертолета с двигателем несущего и рулевого винтов, отличающаяся тем, что на силовой раме установлен с возможностью вращения вертикальный вал, на торце которого закреплена платформа для установки на ней модели вертолета, при этом вертикальная ось модели вертолета и ось вертикального вала совпадают и проходят через центр втулки несущего винта модели вертолета, а для вращения платформы, несущего и рулевого винтов использованы автономные двигатели.1. Installation for the study of helicopter tail rotors in uncontrolled rotation mode, comprising a power frame with a helicopter model located on it with a rotor and tail rotor engine, characterized in that a vertical shaft is mounted on the power frame to rotate, at the end of which a mounting platform is mounted there are helicopter models on it, while the vertical axis of the helicopter model and the axis of the vertical shaft coincide and pass through the center of the rotor hub of the helicopter model, and autonomous engines are used to rotate the platform, the main and tail rotors. 2. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что вращение платформы вокруг вертикальной оси осуществлено с помощью электродвигателя, горизонтального вала, цилиндрического редуктора, вертикального вала и углового редуктора.2. Installation according to claim 1, characterized in that the rotation of the platform around the vertical axis is carried out using an electric motor, a horizontal shaft, a cylindrical gearbox, a vertical shaft and an angular gearbox. 3. Установка по п. 2, отличающаяся тем, что управление оборотами электродвигателя осуществлено с помощью частотного преобразователя.3. Installation according to p. 2, characterized in that the speed control of the electric motor is carried out using a frequency converter. 4. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что для вращения несущего и рулевого винтов использованы вентильные электродвигатели, питание которых осуществлено от аккумуляторных батарей.4. Installation according to claim 1, characterized in that for the rotation of the main and tail rotors used valve motors powered by batteries. 5. Установка по п. 4, отличающаяся тем, что управление электродвигателями винтов осуществлено с помощью транзисторных коммутаторов.5. Installation according to p. 4, characterized in that the control of the electric motors of the screws is carried out using transistor switches. 6. Установка по п. 4, отличающаяся тем, что для измерения тяги и крутящего момента рулевого винта на статоре электродвигателя рулевого винта закреплены тензометрические весы.6. Installation according to p. 4, characterized in that for measuring the thrust and torque of the tail rotor on the stator of the tail rotor motor are fixed tensometric scales. 7. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что передача управляющих сигналов на установку и сбор информации с нее осуществлены по беспроводному каналу связи.7. Installation according to claim 1, characterized in that the transmission of control signals to the installation and the collection of information from it are carried out via a wireless communication channel.
RU2018138692A 2018-11-02 2018-11-02 Apparatus for inspecting helicopter rotors in uncontrolled rotation mode RU2722650C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018138692A RU2722650C2 (en) 2018-11-02 2018-11-02 Apparatus for inspecting helicopter rotors in uncontrolled rotation mode

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018138692A RU2722650C2 (en) 2018-11-02 2018-11-02 Apparatus for inspecting helicopter rotors in uncontrolled rotation mode

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018138692A3 RU2018138692A3 (en) 2020-05-12
RU2018138692A RU2018138692A (en) 2020-05-12
RU2722650C2 true RU2722650C2 (en) 2020-06-02

Family

ID=70734674

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018138692A RU2722650C2 (en) 2018-11-02 2018-11-02 Apparatus for inspecting helicopter rotors in uncontrolled rotation mode

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2722650C2 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU375510A1 (en) * 1971-04-05 1973-03-23 LIBRARY
US5251847A (en) * 1991-11-07 1993-10-12 Aerospatiale Societe Nationale Industrielle Tail rotor anti-torque system for a helicopter
RU2158908C1 (en) * 1999-06-09 2000-11-10 Рогов Анатолий Павлович Full-scale test rig for testing flying vehicles
CN106525404A (en) * 2016-11-30 2017-03-22 中国直升机设计研究所 Tail rotor stand

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU375510A1 (en) * 1971-04-05 1973-03-23 LIBRARY
US5251847A (en) * 1991-11-07 1993-10-12 Aerospatiale Societe Nationale Industrielle Tail rotor anti-torque system for a helicopter
RU2158908C1 (en) * 1999-06-09 2000-11-10 Рогов Анатолий Павлович Full-scale test rig for testing flying vehicles
CN106525404A (en) * 2016-11-30 2017-03-22 中国直升机设计研究所 Tail rotor stand

Also Published As

Publication number Publication date
RU2018138692A3 (en) 2020-05-12
RU2018138692A (en) 2020-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102330638B (en) Systems and methods for monitoring a condition of a rotor blade for a wind turbine
US3997131A (en) Rotor means for an aircraft
RU95106361A (en) Toroidal fuselage of unmanned flying vehicle
US20190308721A1 (en) Integrated smart sensing systems and methods
EP2657130A1 (en) Aircraft rotor with discrete flap hinge
CN109540452B (en) Rotary rocket three-degree-of-freedom angular motion simulation test device
CN111994301B (en) Helicopter transmission system test device and system
RU2722650C2 (en) Apparatus for inspecting helicopter rotors in uncontrolled rotation mode
US5895012A (en) Method and device for reducing the effect of the vibration generated by the driveline of a helicopter
GB2090214A (en) Controlling Helicopter Rotors
EP3441309B1 (en) Adjustable blade balance module
US9725166B2 (en) Counter-rotating rotor system with static mast
RU122366U1 (en) MANAGED AIRCRAFT
RU2594048C2 (en) Universal bench for determining the characteristics of electric drives and propulsors of acting drone models
JPS6015884B2 (en) visual display device
Yi et al. Design and experimental study of a new flapping wing rotor micro aerial vehicle
RU2733306C1 (en) Screw for aircraft capable of hovering
JP6990477B1 (en) Flight equipment
CN109655270A (en) A kind of installation of cantilever can high tachometric survey torque device
Bardet et al. A contactless telemetry system for a contra-rotating open rotor test campaign
JP2012011990A (en) Contra-rotating propeller motor
Fujizawa et al. Control system development and flight testing of the tiger moth uav
He et al. Design of single-motor nano aerial vehicle with a gearless torque-canceling mechanism
CN105738086A (en) Aero-engine fan shaft rotation bending moment loading method
CN216410222U (en) PGK steering engine real-time force moment measuring tool

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201103