RU2711040C1 - Limiter of maneuverable aircraft limit modes of flight - Google Patents

Limiter of maneuverable aircraft limit modes of flight Download PDF

Info

Publication number
RU2711040C1
RU2711040C1 RU2019109305A RU2019109305A RU2711040C1 RU 2711040 C1 RU2711040 C1 RU 2711040C1 RU 2019109305 A RU2019109305 A RU 2019109305A RU 2019109305 A RU2019109305 A RU 2019109305A RU 2711040 C1 RU2711040 C1 RU 2711040C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
block
unit
Prior art date
Application number
RU2019109305A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Борисович Кабаков
Евгений Васильевич Казаков
Евгений Николаевич Кисин
Игорь Моисеевич Левитин
Юрий Геннадьевич Оболенский
Сергей Владимирович Орлов
Сергей Романович Юдис
Original Assignee
Акционерное общество "Российская самолетостроительная корпорация "МиГ" (АО "РСК "МиГ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Российская самолетостроительная корпорация "МиГ" (АО "РСК "МиГ") filed Critical Акционерное общество "Российская самолетостроительная корпорация "МиГ" (АО "РСК "МиГ")
Priority to RU2019109305A priority Critical patent/RU2711040C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2711040C1 publication Critical patent/RU2711040C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: aviation.SUBSTANCE: limiter of limit modes of flight (LLMF) for manoeuvrable aircraft reloading comprises vertical overload sensor n, seven adders, an angular velocity sensor (AVS) of the pitch ω, three differentiating units, unit for setting maximum value of movement of aircraft control stick (ACS) "by itself", unit for generating allowed given values of vertical overloads N, air signals system (ASS), two inverters, two units for extracting a maximum of two signals, seven non-linear units, an integrator, a logic unit, nine scaling units, a sensor for ACS moving the pitch X, prefilter, unit for formation of static characteristics of aircraft remote control system, transducer of rolling stock X, two interference suppression filters, roll AVS ωunit for limiting rate of change of input signal, unit of multiplication connected in certain manner.EFFECT: ensuring required speed and overshooting of aircraft exit processes at maximum permissible overload in a wide range of variation of altitude-speed flight parameters, limiting permissible overloads during aircraft rotation by roll and possibility of exceeding permissible overloads at "overstressing" of ACS.1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области авиационной техники, а именно к системам управления самолетом в продольном движении.The invention relates to the field of aeronautical engineering, and in particular to aircraft longitudinal control systems.

Применяемые в настоящее время системы дистанционного управления (СДУ) маневренными самолетами для предотвращения выхода на максимально допустимую перегрузку оснащаются ограничителями предельных режимов (ОПР) полета. Известные ОПР подробно рассмотрены в работе: «Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов / Под ред. Г.С. Бюшгенса. - М.: Российская академия наук («Наука» РАН), 2016. - 704 с., с. 400-407).The currently used remote control systems (CDS) for maneuverable aircraft to prevent reaching the maximum permissible overload are equipped with limit flight limiters (OPR). Known ODA are discussed in detail in the work: “Aerodynamics, stability and controllability of supersonic aircraft / Ed. G.S. Buesgens. - M.: Russian Academy of Sciences (“Science” RAS), 2016. - 704 p., P. 400-407).

Наиболее близким к заявляемому устройству является перегрузочный ОПР, представленный в этой книге на рис. 10.36. Его использование на маневренных самолетах в условиях широкого диапазона изменения высот и скоростей полета связано со следующими недостатками.Closest to the claimed device is an overload OPR presented in this book in Fig. 10.36. Its use on maneuverable aircraft in a wide range of altitudes and flight speeds is associated with the following disadvantages.

1. Трудно обеспечить приемлемые качественные показатели совместной работы СДУ и ОПР, а именно - в достижении приемлемого компромисса между временем выхода на заданную перегрузку и возникающим при этом перерегулировании. Обеспечение потребного быстродействия вызывает на многих режимах полета существенное кратковременное превышение предельных значений перегрузки (перерегулирование) и, наоборот, устранение таких «забросов» с помощью ОПР затягивает время регулирования.1. It is difficult to provide acceptable quality indicators for the joint work of the CDS and ODA, namely, in achieving an acceptable compromise between the time to reach a given overload and the resulting overshoot. Ensuring the required performance on many flight modes causes a significant short-term excess of the overload limit values (overshoot) and, conversely, the elimination of such “throws” with the help of ODA delays the regulation time.

2. У маневренных самолетов при вращении по крену возникает превышение допустимых значений перегрузки. В этом случае необходима дополнительная коррекция предельных значений перегрузки, которая в прототипе отсутствует.2. For maneuverable aircraft, when rotating along a roll, exceeding the permissible overload values occurs. In this case, additional correction of the limiting values of the overload, which is absent in the prototype, is necessary.

3. Не удовлетворяются требования летчиков о необходимости дополнительного запаса по перемещению ручки управления самолетом (РУС) от максимального значения с целью возможного превышения допустимой перегрузки на определенную величину в критических ситуациях. В прототипе такой возможности при полностью взятой «на себя» РУС (при «перетяге» РУС от максимальной загрузки по усилию) не имеется.3. The requirements of the pilots about the need for an additional margin for moving the aircraft control stick (RUS) from the maximum value are not satisfied in order to possibly exceed the permissible overload by a certain amount in critical situations. In the prototype of such a possibility, when the RUS is completely "taken over" (with the "pull" of the RUS from the maximum load in effort), there is not.

4. Обеспечение требуемых статических и динамических характеристик комплекса СДУ - ОПР в широком диапазоне изменения высотно-скоростных параметров без дополнительных мер затруднительно.4. It is difficult to ensure the required static and dynamic characteristics of the SDU - OPR complex in a wide range of altitude-speed parameters changes without additional measures.

Целью изобретения является выполнение требований по быстродействию и перерегулированию процессов выхода самолета на предельно допустимую перегрузку в широком диапазоне изменения высотно-скоростных параметров полета, обеспечение ограничения допустимых перегрузок при вращении самолета по фену и возможности превышения допустимых перегрузок при «перетяге» РУС.The aim of the invention is to meet the requirements for speed and overshoot the processes of the aircraft reaching the maximum permissible overload in a wide range of altitude and speed parameters of the flight, ensuring the limitation of allowable overloads when the aircraft rotates along the hair dryer and the possibility of exceeding the allowable overloads when the “overtight” RUS.

Ожидаемый технический результат достигается тем, что ОПР содержит последовательно соединенные датчик вертикальных перегрузок nу и первый сумматор, последовательно соединенные датчик угловой скорости (ДУС) тангажа ωz и первый дифференцирующий блок, последовательно соединенные блок задания максимального значения перемещения ручки управления самолетом (РУС) «на себя» и второй сумматор, блок формирования допустимых значений вертикальных перегрузок

Figure 00000001
, систему воздушных сигналов (СВС), формирующую сигналы статического давления Pст, динамического скоростного напора qдин, числа м и высоты н полета, второй дифференцирующий блок, последовательно соединенные первый инвертор, первый блок выделения максимума из двух сигналов и первый нелинейный блок, интегратор, блок логики, выход которого соединен с управляющим входом интегратора, а вход - с входом рулевого привода самолета, последовательно соединенные первый масштабирующий блок и третий сумматор, выход которого является выходом ОПР, связанным с входом рулевого привода самолета, датчик перемещения РУС (ДПР) по тангажу
Figure 00000002
, префильтр, блок формирования статических характеристик системы дистанционного управления самолетом, вход которого подключен к выходу ДПР по тангажу
Figure 00000003
, а выход - к входу префильтра. Кроме этого ОПР дополнительно содержит ДПР по крену
Figure 00000004
, последовательно соединенные второй нелинейный блок и первый фильтр подавления помех, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора, выход ДПР по тангажу
Figure 00000005
подключен к входу второго нелинейного блока, четвертый сумматор, последовательно соединенные ДУС крена, третий нелинейный блок и второй блок выделения максимума из двух сигналов, выход которого подключен к первому инвертирующему входу четвертого сумматора, блок ограничения скорости изменения входного сигнала, через который выход блока формирования допустимых значений вертикальных перегрузок
Figure 00000006
соединен с вторым входом четвертого сумматора, четвертый нелинейный блок, вход которого подключен к выходу ДПР по крену
Figure 00000007
, а выход - к второму входу второго блока выделения максимума из двух сигналов, блок перемножения, пятый сумматор, первый вход которого через блок перемножения подключен к выходу второго сумматора, второй инвертирующий вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого сумматора, а выход пятого сумматора подключен к второму входу первого сумматора, последовательно соединенные второй и третий масштабирующие блоки, через которые выход четвертого сумматора подключен к второму входу блока перемножения, пятый нелинейный блок, шестой сумматор, первый вход которого через пятый нелинейный блок соединен с выходом первого дифференцирующего блока, второй вход шестого сумматора подключен к выходу первого сумматора, последовательно соединенные третий дифференцирующий блок и четвертый масштабирующий блок, пятый масштабирующий блок, вход которого подключен к выходу пятого нелинейного блока, второй инвертор, последовательно соединенные шестой нелинейный блок и шестой масштабирующий блок, седьмой масштабирующий блок, вход которого подключен к выходу шестого сумматора, вход второго дифференцирующего блока соединен с выходом второго инвертора, а выход - с входом шестого нелинейного блока, к входу второго инвертора подключен сигнал
Figure 00000008
с выхода префильтра, седьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу пятого масштабирующего блока, второй вход - к выходу четвертого масштабирующего блока, третий вход - к выходу седьмого масштабирующего блока, четвертый вход - к выходу первого сумматора, пятый вход - к выходу шестого масштабирующего блока, выход седьмого сумматора соединен с вторым входом первого блока выделения максимума из двух сигналов, вход третьего дифференцирующего блока соединен с выходом датчика вертикальных перегрузок, восьмой масштабирующий блок, выход которого соединен с вторым входом интегратора, седьмой нелинейный блок, вход которого подключен к выходу первого нелинейного блока, а выход которого - к входам первого и восьмого масштабирующих блоков, девятый масштабирующий блок, через который выход интегратора соединен с вторым входом третьего сумматора, второй фильтр подавления помех, вход и выход которого соединены соответственно с выходом третьего сумматора и с входом первого инвертора.The expected technical result is achieved by the fact that the OPR contains a series-connected sensor of vertical overloads n y and a first adder, series-connected a sensor of angular velocity (TLS) of pitch ω z and a first differentiating block, connected in series to a unit for setting the maximum value for moving the aircraft control stick (RUS) " on itself ”and the second adder, the unit for the formation of permissible values of vertical overloads
Figure 00000001
a system of air signals (SHS), which generates signals of static pressure P article , dynamic pressure head q dyne , number m and altitude n flight, a second differentiating unit, a first inverter connected in series, a first unit for extracting a maximum of two signals and a first non-linear unit, an integrator , a logic unit, the output of which is connected to the control input of the integrator, and the input is with the input of the steering gear of the aircraft, the first scaling unit and the third adder, the output of which is the output of the ODA, are connected in series with the input of the steering gear of the aircraft, the displacement sensor RUS (DPR) in pitch
Figure 00000002
, prefilter, block for generating the static characteristics of the aircraft remote control system, the input of which is connected to the pitch output of the DPR
Figure 00000003
, and the output is to the input of the prefilter. In addition to this, ODA additionally contains roll
Figure 00000004
connected in series to the second non-linear block and the first noise suppression filter, the output of which is connected to the second input of the second adder, the output of the DPR pitch
Figure 00000005
connected to the input of the second non-linear block, the fourth adder, series-connected bank rolls, the third non-linear block and the second block for extracting the maximum from two signals, the output of which is connected to the first inverting input of the fourth adder, the input signal rate limiting unit through which the output of the validation block vertical overload values
Figure 00000006
connected to the second input of the fourth adder, the fourth non-linear block, the input of which is connected to the output of the DPR roll
Figure 00000007
and the output goes to the second input of the second block extracting the maximum of two signals, the multiplying unit, the fifth adder, the first input of which through the multiplying unit is connected to the output of the second adder, the second inverting input of the fifth adder is connected to the output of the fourth adder, and the output of the fifth adder is connected to the second input of the first adder, the second and third scaling units connected in series through which the output of the fourth adder is connected to the second input of the multiplication unit, the fifth non-linear block, the sixth adder OP, the first input of which through the fifth non-linear block is connected to the output of the first differentiating block, the second input of the sixth adder is connected to the output of the first adder, the third differentiating block and the fourth scaling block are connected in series, the fifth scaling block, the input of which is connected to the output of the fifth non-linear block, the second an inverter, a sixth non-linear block and a sixth scaling block connected in series, a seventh scaling block, the input of which is connected to the output of the sixth adder, the input is second second differentiator connected to the output of the second inverter, and the output - to the input of the sixth non-linear unit to the input of the second inverter connected to the signal
Figure 00000008
from the output of the prefilter, the seventh adder, the first input of which is connected to the output of the fifth scaling unit, the second input - to the output of the fourth scaling unit, the third input - to the output of the seventh scaling unit, the fourth input - to the output of the first adder, the fifth input - to the output of the sixth scaling unit block, the output of the seventh adder is connected to the second input of the first block extracting the maximum from two signals, the input of the third differentiating block is connected to the output of the vertical overload sensor, the eighth scaling block, the output One of which is connected to the second input of the integrator, the seventh non-linear block, whose input is connected to the output of the first non-linear block, and whose output is connected to the inputs of the first and eighth scaling blocks, the ninth scaling block, through which the integrator output is connected to the second input of the third adder, the second filter interference suppression, the input and output of which are connected respectively with the output of the third adder and with the input of the first inverter.

Сущность изобретения поясняется чертежами:The invention is illustrated by drawings:

на фиг. 1 представлена структурная схема ОПР;in FIG. 1 presents a structural diagram of ODA;

на фиг. 2 показаны статические характеристики ОПР;in FIG. 2 shows the static characteristics of ODA;

на фиг. 3 показаны варианты исполнения первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого и седьмого нелинейных блоков;in FIG. 3 shows embodiments of the first, second, third, fourth, fifth, sixth and seventh non-linear blocks;

на фиг. 4 показаны варианты исполнения первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого, восьмого и девятого масштабирующих блоков.in FIG. 4 shows embodiments of the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth and ninth scaling blocks.

На фиг. 1÷4 использованы следующие обозначения:In FIG. 1 ÷ 4 the following notation is used:

ωz - угловая скорость тангажа;ω z is the angular pitch velocity;

ωх - угловая скорость фена;ω x - the angular velocity of the hair dryer;

nу - вертикальная перегрузка;n y - vertical overload;

м - число Маха;m is the Mach number;

Рст - статическое давление атмосферы;P article - the static pressure of the atmosphere;

qдин - динамический скоростной напор;q din - dynamic velocity head;

Н - высота полета;H - flight altitude;

Uопр - сигнал на выходе ОПР, поступающий на вход рулевого привода;U ODA - the signal at the output of the ODA received at the input of the steering gear;

Uвх рп - сигнал на входе рулевого привода СДУ;U I rp - signal at the input of the steering actuator CDS;

Figure 00000009
- перемещение РУС по тангажу;
Figure 00000009
- RUS movement in pitch;

Figure 00000010
- перемещение РУС по крену;
Figure 00000010
- moving RUS along the roll;

Figure 00000011
- максимальное расчетное значение перемещения РУС по тангажу;
Figure 00000011
- the maximum calculated value of the movement of the RUS pitch;

мах - логический блок выделения максимума из двух сигналов;max - a logical unit for extracting the maximum from two signals;

Figure 00000012
- сигнал на выходе префильтра;
Figure 00000012
- signal at the output of the prefilter;

Figure 00000013
- заданное значение допустимой перегрузки;
Figure 00000013
- setpoint of permissible overload;

Figure 00000014
- расчетное значение допустимой перегрузки;
Figure 00000014
- the estimated value of the permissible overload;

1 - датчик вертикальных перегрузок nу;1 - vertical overload sensor n y ;

2 - первый сумматор;2 - the first adder;

3 - ДУС тангажа ωz;3 - TLS pitch ω z ;

4 - первый дифференцирующий блок;4 - the first differentiating block;

5 - блок задания максимального значения перемещения РУС «на себя»;5 - block setting the maximum value of the movement of the RUS "by itself"

6 - второй сумматор;6 - second adder;

7 - блок формирования допустимых заданных значений вертикальных перегрузок

Figure 00000015
;7 - unit for the formation of permissible specified values of vertical overloads
Figure 00000015
;

8 - система воздушных сигналов (СВС);8 - system of air signals (SHS);

9 - второй дифференцирующий блок;9 - the second differentiating block;

10 - первый инвертор;10 - the first inverter;

11 - первый блок выделения максимума из двух сигналов;11 - the first block highlight the maximum of two signals;

12 - первый нелинейный блок;12 - the first nonlinear block;

13 - интегратор;13 - integrator;

14 - блок логики;14 - block logic;

15 - первый масштабирующий блок;15 - the first scaling unit;

16 - третий сумматор;16 - the third adder;

17 - датчик перемещения РУС по тангажу

Figure 00000016
;17 - pitch movement sensor RUS
Figure 00000016
;

18 - префильтр;18 - prefilter;

19 - блок формирования статических характеристик системы дистанционного управления самолетом;19 is a block generating static characteristics of the remote control system of the aircraft;

20 - датчик перемещения РУС по крену

Figure 00000017
;20 - roll movement sensor RUS
Figure 00000017
;

21 - второй нелинейный блок;21 is a second non-linear block;

22 - первый фильтр подавления помех;22 is a first interference suppression filter;

23 - четвертый сумматор;23 - fourth adder;

24 - ДУС крена ωх;24 - TLS roll ω x ;

25 - третий нелинейный блок;25 - the third non-linear block;

26 - второй блок выделения максимума из двух сигналов;26 - the second block highlight the maximum of two signals;

27 - блок ограничения скорости изменения входного сигнала;27 - block limiting the rate of change of the input signal;

28 - четвертый нелинейный блок;28 - fourth nonlinear block;

29 - блок перемножения;29 - block multiplication;

30 - пятый сумматор;30 - fifth adder;

31, 32 - соответственно второй и третий масштабирующие блоки;31, 32 - respectively, the second and third scaling blocks;

33 - пятый нелинейный блок;33 - fifth nonlinear block;

34 - шестой сумматор;34 - the sixth adder;

35 - третий дифференцирующий блок;35 - the third differentiating block;

36, 37 - соответственно четвертый и пятый масштабирующие блоки;36, 37 - respectively, the fourth and fifth scaling blocks;

38 - второй инвертор;38 - second inverter;

39 - шестой нелинейный блок;39 - sixth non-linear block;

40 - шестой масштабирующий блок;40 - sixth scaling unit;

41 - седьмой масштабирующий блок,41 is a seventh scaling unit,

42 - седьмой сумматор;42 - seventh adder;

43 - восьмой масштабирующий блок;43 - eighth scaling unit;

44 - седьмой нелинейный блок;44 - seventh non-linear block;

45 - девятый масштабирующий блок;45 - the ninth scaling unit;

46 - второй фильтр подавления помех.46 is a second noise reduction filter.

Заявляемый к патентованию ограничитель предельных режимов по перегрузке маневренного самолета содержит последовательно соединенные датчик 1 вертикальных перегрузок nу и первый сумматор 2, последовательно соединенные датчик 3 угловой скорости (ДУС) тангажа ωz и первый дифференцирующий блок 4, последовательно соединенные блок 5 задания максимального значения перемещения ручки управления самолетом (РУС) «на себя» и второй сумматор 6, блок 7 формирования допустимых значений вертикальных перегрузок

Figure 00000018
, систему воздушных сигналов (СВС), 8 формирующую сигналы статического давления Pст, динамического скоростного напора qдин, числа м и высоты н полета, второй дифференцирующий блок 9, последовательно соединенные первый инвертор 10, первый блок выделения максимума из двух сигналов 11 и первый нелинейный блок 12, интегратор 13, блок логики 14, выход которого соединен с управляющим входом интегратора, а вход - с входом рулевого привода самолета Uвх рп, последовательно соединенные первый масштабирующий блок 15 и третий сумматор 16, выход которого является выходом ОПР, связанным с входом рулевого привода самолета, датчик перемещения РУС (ДПР) по тангажу
Figure 00000019
17, префильтр 18, блок 19 формирования статических характеристик системы дистанционного управления самолетом, вход которого подключен к выходу ДПР по тангажу
Figure 00000020
17, а выход - к входу префильтра 18, отличающийся тем, что дополнительно содержит ДПР по крену
Figure 00000021
20, последовательно соединенные второй нелинейный блок 21 и первый фильтр подавления помех 22, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора 6, выход ДПР по тангажу
Figure 00000022
17 подключен к входу второго нелинейного блока 21, четвертый сумматор 23, последовательно соединенные ДУС крена 24, третий нелинейный блок 25 и второй блок выделения максимума из двух сигналов 26, выход которого подключен к первому инвертирующему входу четвертого сумматора 23, блок ограничения скорости изменения входного сигнала 27, через который выход блока формирования допустимых значений вертикальных перегрузок
Figure 00000023
7 соединен с вторым входом четвертого сумматора 23, четвертый нелинейный блок 28, вход которого подключен к выходу ДПР по крену
Figure 00000024
20, а выход - к второму входу второго блока выделения максимума из двух сигналов 26, блок перемножения 29, пятый сумматор 30, первый вход которого через блок перемножения 29 подключен к выходу второго сумматора 6, второй инвертирующий вход пятого сумматора 30 соединен с выходом четвертого сумматора 23, а выход пятого сумматора 30 подключен к второму входу первого сумматора 2, последовательно соединенные второй 31 и третий 32 масштабирующие блоки, через которые выход четвертого сумматора 23 подключен к второму входу блока перемножения 29, пятый нелинейный блок 33, шестой сумматор 34, первый вход которого через пятый нелинейный блок 33 соединен с выходом первого дифференцирующего блока 4, второй вход шестого сумматора 34 подключен к выходу первого сумматора 2, последовательно соединенные третий дифференцирующий блок 35 и четвертый масштабирующий блок 36, пятый масштабирующий блок 37, вход которого подключен к выходу пятого нелинейного блока 33, второй инвертор 38, последовательно соединенные шестой нелинейный блок 39 и шестой масштабирующий блок 40, седьмой масштабирующий блок 41, вход которого подключен к выходу шестого сумматора 34, вход второго дифференцирующего блока 9 соединен с выходом второго инвертора 38, а выход - с входом шестого нелинейного блока 39, к входу второго инвертора 38 подключен сигнал
Figure 00000025
с выхода префильтра 18, седьмой сумматор 42, первый вход которого подключен к выходу пятого масштабирующего блока 37, второй вход - к выходу четвертого масштабирующего блока 36, третий вход - к выходу седьмого масштабирующего блока 41, четвертый вход - к выходу первого сумматора 2, пятый вход - к выходу шестого масштабирующего блока 40, выход седьмого сумматора 42 соединен с вторым входом первого блока выделения максимума из двух сигналов 11, вход третьего дифференцирующего блока 35 соединен с выходом датчика вертикальных перегрузок 1, восьмой масштабирующий блок 43, выход которого соединен с вторым входом интегратора 13, седьмой нелинейный блок 44, вход которого подключен к выходу первого нелинейного блока 12, а выход которого - к входам первого 15 и восьмого 43 масштабирующих блоков, девятый масштабирующий блок 45, через который выход интегратора 13 соединен с вторым входом третьего сумматора 16, второй фильтр подавления помех 46, вход и выход которого соединены соответственно с выходом третьего сумматора 16 и с входом первого инвертора 10.The patented limiter of the limiting regimes for overloading a maneuverable aircraft contains a series-connected sensor 1 of vertical overloads n y and a first adder 2, a series-connected sensor 3 of an angular velocity (TLS) of pitch ω z and a first differentiating unit 4, connected in series to a unit 5 for setting the maximum displacement value the aircraft control knobs (RUS) “toward you” and the second adder 6, block 7 forming the permissible values of vertical overloads
Figure 00000018
, an air signal system (SHS), 8 generating signals of static pressure P st , dynamic pressure head q dyne , number m and altitude n of flight, the second differentiating unit 9, the first inverter 10 connected in series, the first block for extracting the maximum from two signals 11 and the first a nonlinear block 12, an integrator 13, a logic block 14, the output of which is connected to the control input of the integrator, and the input is connected to the input of the aircraft’s steering gear U in rp , the first scaling unit 15 and the third adder 16, the output of which is the output of the OPR associated with the input of the steering gear of the aircraft, the displacement sensor RUS (DPR) in pitch
Figure 00000019
17, the prefilter 18, the block 19 of the formation of the static characteristics of the remote control system of the aircraft, the input of which is connected to the output of the DPR pitch
Figure 00000020
17, and the output to the input of the prefilter 18, characterized in that it further comprises a roll
Figure 00000021
20, the second non-linear block 21 and the first interference suppression filter 22, the output of which is connected to the second input of the second adder 6, are connected in series, the pitch output of the DPR
Figure 00000022
17 is connected to the input of the second nonlinear block 21, the fourth adder 23, the torsion control valves of the roll 24, the third nonlinear block 25 and the second block for extracting the maximum from two signals 26, the output of which is connected to the first inverting input of the fourth adder 23, the input signal change rate limiting block are connected in series 27, through which the output of the block forming the permissible values of vertical overloads
Figure 00000023
7 is connected to the second input of the fourth adder 23, the fourth non-linear block 28, the input of which is connected to the output of the LPR roll
Figure 00000024
20, and the output to the second input of the second block extracting the maximum from two signals 26, the multiplying unit 29, the fifth adder 30, the first input of which through the multiplying unit 29 is connected to the output of the second adder 6, the second inverting input of the fifth adder 30 is connected to the output of the fourth adder 23, and the output of the fifth adder 30 is connected to the second input of the first adder 2, the second scaling blocks 31 and the third 32 are connected in series through which the output of the fourth adder 23 is connected to the second input of the multiplication unit 29, the fifth nonlinear the third block 33, the sixth adder 34, the first input of which through the fifth non-linear block 33 is connected to the output of the first differentiating unit 4, the second input of the sixth adder 34 is connected to the output of the first adder 2, the third differentiating unit 35 and the fourth scaling unit 36, the fifth scaling, are connected in series block 37, the input of which is connected to the output of the fifth non-linear block 33, the second inverter 38, the sixth non-linear block 39 and the sixth scaling block 40, the seventh scaling block 41, the input of which is connected li ne to the output of the sixth adder 34, the input of the second differentiator 9 is connected to the output of the second inverter 38, and an output - to an input of the sixth non-linear block 39, to the input of the second inverter 38 is connected a signal
Figure 00000025
from the output of the prefilter 18, the seventh adder 42, the first input of which is connected to the output of the fifth scaling unit 37, the second input to the output of the fourth scaling unit 36, the third input to the output of the seventh scaling unit 41, the fourth input to the output of the first adder 2, fifth the input is to the output of the sixth scaling unit 40, the output of the seventh adder 42 is connected to the second input of the first block extracting a maximum of two signals 11, the input of the third differentiating block 35 is connected to the output of the vertical overload sensor 1, the eighth scale the unit 43, the output of which is connected to the second input of the integrator 13, the seventh non-linear unit 44, the input of which is connected to the output of the first non-linear unit 12, and the output of which is connected to the inputs of the first 15 and eighth 43 scaling units, the ninth scaling unit 45, through which the output integrator 13 is connected to the second input of the third adder 16, the second interference suppression filter 46, the input and output of which are connected respectively with the output of the third adder 16 and with the input of the first inverter 10.

Заявляемый к патентованию ограничитель предельных режимов полета маневренного самолета по перегрузке функционирует следующим образом.Declared for patent the limiter of the limiting flight regimes of a maneuverable aircraft overload operates as follows.

В блоке 7 формируются допустимые предварительно заданные значения вертикальных перегрузок

Figure 00000026
в зависимости от режимов полета (от высоты, скорости полета) и от массово-инерционных характеристик самолета (от запаса топлива, характера полезной нагрузки и пр.). Конкретное значение
Figure 00000027
может меняться во время полета, в том числе скачкообразно. Для парирования резких изменений
Figure 00000028
предусмотрен блок 27 ограничения скорости изменения входного сигнала, способствующий установлению нового значения
Figure 00000029
в течение ≈ 3 секунд.In block 7, permissible predefined values of vertical overloads are formed
Figure 00000026
depending on flight modes (altitude, airspeed) and the mass and inertia characteristics of the aircraft (on the fuel supply, the nature of the payload, etc.). Specific value
Figure 00000027
can change during the flight, including spasmodically. To counter abrupt changes
Figure 00000028
a block 27 is provided for limiting the rate of change of the input signal, which helps to establish a new value
Figure 00000029
for ≈ 3 seconds.

Сигнал на выходе сумматора 2 представляет собой сумму сигналов текущего значения вертикальной перегрузки nу и сигнала расчетного значения допустимой перегрузки

Figure 00000030
. Поскольку этот сигнал
Figure 00000031
при работе интегрального блока 13 ОПР обнуляется, а текущие перегрузки nу положительны, сигнал
Figure 00000032
находится в области отрицательных значений.The signal at the output of the adder 2 is the sum of the signals of the current value of the vertical overload n y and the signal of the calculated value of the allowable overload
Figure 00000030
. Since this signal
Figure 00000031
during the operation of the integral unit 13, the ODA is reset, and the current overloads n are positive, the signal
Figure 00000032
is in the region of negative values.

Сигнал перемещения РУС, формируемый на выходе ДПР 17, ограничивается в нелинейном блоке 21 в положении «на себя»

Figure 00000033
на предельную величину
Figure 00000034
, принятую в конкретно рассматриваемом случае равной
Figure 00000035
и очищается от помех с помощью фильтра 22. Сигнал
Figure 00000036
соответствует ситуации «перетяга» РУС через максимальную загрузку по усилию. Временно полагая сигнал на выходе блока 26 выделения максимума из двух сигналов равным нулю, на выходе сумматора 30 получим сигнал
Figure 00000037
расчетного значения допустимой перегрузки, равныйThe displacement signal of the RUS, formed at the output of the DPR 17, is limited in the nonlinear block 21 in the “on” position
Figure 00000033
limit value
Figure 00000034
taken in the particular case equal to
Figure 00000035
and cleared of interference using filter 22. Signal
Figure 00000036
corresponds to the situation of “overtightening” of the RUS through the maximum load in force. Temporarily setting the signal at the output of block 26 to extract the maximum of two signals equal to zero, at the output of adder 30 we obtain a signal
Figure 00000037
design value of permissible overload equal to

Figure 00000038
Figure 00000038

где

Figure 00000039
- предварительно назначенное максимальное значение перемещения РУС, выбираемое из условия
Figure 00000040
/в рассматриваемом далее случае
Figure 00000041
/;Where
Figure 00000039
- pre-assigned maximum value of the movement of the RUS, selected from the conditions
Figure 00000040
/ in the case considered below
Figure 00000041
/;

Figure 00000042
- коэффициент передачи второго масштабирующего блока 31;
Figure 00000042
- transmission coefficient of the second scaling unit 31;

k3 - переменный коэффициент передачи третьего масштабирующего блока 32, изменяемый в зависимости от текущего значения

Figure 00000043
/в рассматриваемом случае так, как показано на фиг.4/.k 3 - variable transmission coefficient of the third scaling unit 32, variable depending on the current value
Figure 00000043
/ in the case under consideration, as shown in figure 4 /.

С учетом принятого значения коэффициента передачи k2 зависимость (1) расчетного значения допустимой перегрузки

Figure 00000044
от перемещения РУС
Figure 00000045
имеет видGiven the adopted value of the transmission coefficient k 2 the dependence (1) of the calculated value of the permissible overload
Figure 00000044
from moving RUS
Figure 00000045
has the form

Figure 00000046
Figure 00000046

На фиг. 2 представлены графики изменения

Figure 00000047
для случая, когда
Figure 00000048
,
Figure 00000049
при двух значениях коэффициента передачи третьего масштабирующего блока 32 (1 и 0,5), соответствующих двум заданным значениям допустимой перегрузки
Figure 00000050
(фиг. 2). Из графиков изменения
Figure 00000051
следует, что:In FIG. 2 presents graphs of changes
Figure 00000047
for the case when
Figure 00000048
,
Figure 00000049
at two values of the transmission coefficient of the third scaling unit 32 (1 and 0.5), corresponding to two specified values of the permissible overload
Figure 00000050
(Fig. 2). From change schedules
Figure 00000051
follows that:

- при максимальном перемещении РУС «на себя» (

Figure 00000052
) в обоих случаях обеспечивается расчетное значение допустимой перегрузки
Figure 00000053
(8 и 4 единицы соответственно);- with the maximum movement of the RUS "on itself" (
Figure 00000052
) in both cases, the calculated value of the permissible overload is provided
Figure 00000053
(8 and 4 units respectively);

- при предельном перемещении РУС на себя (при «перетяге» загрузки РУС, когда

Figure 00000054
) летчику дается возможность дополнительного увеличения предельной перегрузки: при
Figure 00000055
на 8,33% и при
Figure 00000056
на 4,16%;- at the extreme movement of the RUS onto itself (during the “pull” of the RUS loading, when
Figure 00000054
) the pilot is given the opportunity to further increase the maximum load: with
Figure 00000055
8.33% and at
Figure 00000056
by 4.16%;

- при изменении заданного значения допустимой перегрузки с

Figure 00000057
на
Figure 00000058
обеспечивается увеличение градиента перемещения РУС по перегрузке
Figure 00000059
с величины
Figure 00000060
до значения
Figure 00000061
. За счет этого облегчается пилотирование самолета летчиком при пониженных перегрузках.- when changing the set value of the permissible overload with
Figure 00000057
on the
Figure 00000058
provides an increase in the gradient of movement of the RUS overload
Figure 00000059
with magnitude
Figure 00000060
to the value
Figure 00000061
. Due to this, piloting the aircraft with reduced overloads is facilitated.

Заданное значение допустимой перегрузки

Figure 00000062
корректируется при крене самолета в зависимости от угловой скорости крена ωх и текущего перемещения РУС по крену
Figure 00000063
. С этой целью в нелинейном блоке 25 формируется сигнал поправки величины
Figure 00000064
по угловой скорости крена ωх, а в нелинейном блоке 27 - сигнал поправки от текущего положения РУС по крену
Figure 00000065
. В блоке 26 выделяется максимальный из двух этих сигналов, поступающий затем на инвертирующий вход сумматора 23 и понижающий заданное значение допустимой перегрузки
Figure 00000066
. Пример реализации нелинейных блоков 25 и 28 приведен на фиг. 3. Коррекция допустимой перегрузки
Figure 00000067
при крене самолета способствует снижению перерегулирования при отработке перегрузки при работающем ОПР.Permissible Overload Setpoint
Figure 00000062
corrected during roll of the aircraft depending on the angular roll speed ω x and the current movement of the RUS along the roll
Figure 00000063
. To this end, a correction signal is generated in the nonlinear block 25
Figure 00000064
according to the angular velocity of the roll ω x , and in the nonlinear block 27 is the correction signal from the current position of the RUS on the roll
Figure 00000065
. In block 26, the maximum of these two signals is allocated, which then arrives at the inverting input of the adder 23 and lowers the set value of the permissible overload
Figure 00000066
. An example implementation of non-linear blocks 25 and 28 is shown in FIG. 3. Correction of permissible overload
Figure 00000067
when the roll of the aircraft helps to reduce overshoot during mining overload when running ODA.

Для коррекции динамических характеристик ОПР по режимам полета используются сигналы скорости изменения угловой скорости тангажа

Figure 00000068
, вертикальной перегрузки
Figure 00000069
и сигнала
Figure 00000070
с выхода префильтра 18. С этой целью:To correct the dynamic characteristics of ODA by flight modes, the signals of the rate of change of the pitch angular velocity are used
Figure 00000068
vertical overload
Figure 00000069
and signal
Figure 00000070
from the output of the prefilter 18. For this purpose:

- сигнал ωz с выхода ДУС тангажа 3 поступает на первый вход сумматора 42 по цепи: дифференцирующий блок 4→нелинейный блок 33→масштабирующий блок 37, а также на третий вход сумматора 42 по цепи: дифференцирующий блок 4→нелинейный блок 33→первый вход сумматора 34→масштабирующий блок 41; с помощью нелинейного блока 33 осуществляется изменение коэффициента передачи положительных и отрицательных значений сигнала

Figure 00000071
при движении РУС «на себя» и «от себя»;- the signal ω z from the output of the TLS 3 pitch is fed to the first input of the adder 42 through the circuit: differentiating unit 4 → non-linear unit 33 → the scaling unit 37, as well as the third input of the adder 42 through the circuit: differentiating unit 4 → non-linear block 33 → the first input an adder 34 → a scaling unit 41; using the non-linear block 33, the transmission coefficient of the positive and negative signal values is changed
Figure 00000071
when the RUS moves “towards itself” and “from itself”;

- сигнал nу с выхода датчика вертикальных перегрузок 1 поступает на второй вход сумматора 42 через дифференцирующий блок 35 и масштабирующий блок 36;- the signal n at the output of the vertical overload sensor 1 is supplied to the second input of the adder 42 through a differentiating unit 35 and a scaling unit 36;

- сигнал

Figure 00000072
с выхода префильтра 18 поступает на пятый вход сумматора 42 по цепи: инвертор 38→дифференцирующий блок 9→нелинейный блок 39→масштабирующий блок 40. Инвертор 38 и нелинейный блок 39 пропускают положительный сигнал производной
Figure 00000073
при движении РУС «на себя» и блокируют прохождение отрицательного сигнала.- signal
Figure 00000072
from the output of the prefilter 18 is fed to the fifth input of the adder 42 through the circuit: inverter 38 → differentiating block 9 → non-linear block 39 → scaling block 40. Inverter 38 and non-linear block 39 pass a positive derivative signal
Figure 00000073
when the RUS moves "towards itself" and block the passage of a negative signal.

Дифференцирующие блоки 4, 9 и 35 реализуются в соответствии с передаточной функцией

Figure 00000074
(Т - постоянная времени, р - оператор дифференцирования).Differentiating blocks 4, 9 and 35 are implemented in accordance with the transfer function
Figure 00000074
(T is the time constant, p is the differentiation operator).

Варианты исполнения нелинейных блоков 33, 39 и масштабирующих блоков 36, 37, 40, 41 представлены соответственно на фиг. 3 и фиг. 4.Embodiments of non-linear blocks 33, 39 and scaling blocks 36, 37, 40, 41 are shown respectively in FIG. 3 and FIG. 4.

Блок 11 схемы МАХ предназначен для управления работой интегратора 13. При взятии РУС «на себя» и срабатывании ОПР на второй вход интегратора 13 поступает сигнал с выхода сумматора 42 через второй вход схемы МАХ, нелинейные блоки 12, 44 и масштабирующий блок 43. Возникающий при этом на выходе интегратора 13 сигнал через масштабирующий блок 45 формирует на выходе сумматора 16 сигнал Uопp, отклоняющий с помощью рулевого привода руль высоты самолета в направлении уменьшения перегрузки nу до момента достижения предельно допустимого расчетного значения

Figure 00000075
. В случае последующего перемещения летчиком РУС «от себя» блоком 11 схемы МАХ на вход нелинейного блока 12 подключается сигнал с выхода инвертора 10. В этой ситуации интегратор 13 охватывается отрицательной обратной связью по цепи: выход сумматора 16→фильтр подавления помех 46→инвертор 10→первый вход схемы МАХ→нелинейный блок 12→масштабирующий блок 43→второй вход интегратора 13. Благодаря этому сформированный ранее на выходе сумматора 16 сигнал Uопр уменьшается до нуля за время ≈3 секунды. Блок логики 14 предназначен для ограничения предельных значений выходного сигнала интегратора с целью последующего ограничения предельных отклонений руля высоты от действия ОПР. С помощью этого блока интегратор 13 включается в работу по сигналу на втором входе при условии Uвx min≤Uвx рп≤Uвx max, т.е. когда сигнал на входе рулевого привода находится в рамках допустимых границ изменения. При нарушении этого условия процесс интегрирования блокируется. Нелинейный блок 12 предназначен для ограничения скоростной характеристики интегратора 13, нелинейный блок 44 - для коррекции скоростной характеристики интегратора 13 в зависимости от знака сигнала на втором его входе. С помощью масштабирующих блоков 15, 43, 45 обеспечиваются приемлемые динамические характеристики интегральной части ОПР. Фильтр 46, представляющий собой апериодическое звено, предназначен для фильтрации помех в выходном сигнале сумматора 16.Block 11 of the MAX circuit is designed to control the operation of the integrator 13. When the RUS is taken over and the ODA is triggered, the second input of the integrator 13 receives a signal from the output of the adder 42 through the second input of the MAX circuit, non-linear blocks 12, 44 and the scaling block 43. Occurring this, at the output of the integrator 13, the signal through the scaling unit 45 generates at the output of the adder 16 a signal U opp , which deflects the aircraft’s elevator in the direction of decreasing the overload n y with the help of the steering gear until the maximum permissible design value is reached
Figure 00000075
. In the case of subsequent pilot movement of the RUS “away from you” by block 11 of the MAX circuit, the signal from the output of inverter 10 is connected to the input of non-linear block 12. In this situation, the integrator 13 is covered by negative feedback on the circuit: adder output 16 → interference suppression filter 46 → inverter 10 → the first input of the MAX circuit → a non-linear block 12 → a scaling block 43 → the second input of the integrator 13. Due to this, the signal U opr previously formed at the output of the adder 16 decreases to zero in a time of ≈3 seconds. Block logic 14 is designed to limit the limit values of the output signal of the integrator with the aim of further limiting the maximum deviations of the elevator from the action of ODA. With the help of this block, the integrator 13 is included in the work on the signal at the second input under the condition U in x min ≤U in x pn ≤U in x max , i.e. when the signal at the input of the steering gear is within the acceptable range of variation. If this condition is violated, the integration process is blocked. Non-linear block 12 is designed to limit the speed characteristics of the integrator 13, non-linear block 44 is used to correct the speed characteristics of the integrator 13 depending on the sign of the signal at its second input. Using the scaling units 15, 43, 45, acceptable dynamic characteristics of the integral part of the ODA are provided. The filter 46, which is an aperiodic link, is designed to filter interference in the output signal of the adder 16.

Блок 19 является составной частью системы дистанционного управления конкретного самолета и предназначен для формирования ее статических характеристик.Block 19 is an integral part of the remote control system of a particular aircraft and is designed to form its static characteristics.

Заявляемый к патентованию ОПР по перегрузке по сравнению с прототипом обеспечивает:Declared for patenting ODA overload in comparison with the prototype provides:

- требуемые статические и динамические характеристики комплекса СДУ - ОПР в широком диапазоне изменения высотно-скоростных параметров (за счет использования предложенного комплекса нелинейных и масштабирующих блоков и связей между ними);- the required static and dynamic characteristics of the SDU-OPR complex in a wide range of altitude-velocity parameters (due to the use of the proposed complex of nonlinear and scaling blocks and the connections between them);

- ограничение допустимых значений вертикальной перегрузки при одновременном движении самолета по крену (за счет применения нелинейных блоков 25, 28; блока 26 выделения максимума из двух сигналов, ДУС крена 24, датчика 20 положения РУС по фену и связей между ними);- restriction of permissible values of vertical overload during simultaneous movement of the aircraft along the bank (due to the use of nonlinear blocks 25, 28; block 26 for extracting the maximum from two signals, CRS of bank 24, sensor 20 of the RUS position along the hair dryer and the connections between them);

- выполнение требований летчиков о необходимости резервного запаса по перемещению РУС от максимального значения (при «перетяге» РУС) с целью возможного превышения допустимой перегрузки на определенную величину в критических ситуациях /за счет правильного выбора максимального значения перемещения РУС «на себя» в блоке 5 (120 мм) и величины ограничения сигналов в нелинейном блоке 21 (- 140 мм)/.- fulfilling the requirements of the pilots about the need for a reserve reserve for moving the RUS from the maximum value (during the “overtight” of the RUS) in order to possibly exceed the permissible overload by a certain amount in critical situations / due to the correct choice of the maximum value of the RUS movement “to itself” in block 5 ( 120 mm) and signal restriction values in non-linear block 21 (- 140 mm) /.

Claims (1)

Ограничитель предельных режимов полета (ОПР) по перегрузке маневренного самолета, содержащий последовательно соединенные датчик вертикальных перегрузок nу и первый сумматор, последовательно соединенные датчик угловой скорости (ДУС) тангажа ωz и первый дифференцирующий блок, последовательно соединенные блок задания максимального значения перемещения ручки управления самолетом (РУС) «на себя» и второй сумматор, блок формирования допустимых значений вертикальных перегрузок
Figure 00000076
, систему воздушных сигналов (СВС), формирующую сигналы статического давления Pст, динамического скоростного напора qдин, числа м и высоты н полета, второй дифференцирующий блок, последовательно соединенные первый инвертор, первый блок выделения максимума из двух сигналов и первый нелинейный блок, интегратор, блок логики, выход которого соединен с управляющим входом интегратора, а вход - с входом рулевого привода самолета, последовательно соединенные первый масштабирующий блок и третий сумматор, выход которого является выходом ОПР, связанным с входом рулевого привода самолета, датчик перемещения РУС (ДПР) по тангажу
Figure 00000077
, префильтр, блок формирования статических характеристик системы дистанционного управления самолетом, вход которого подключен к выходу ДПР по тангажу
Figure 00000078
, а выход - к входу префильтра, отличающийся тем, что дополнительно содержит ДПР по крену
Figure 00000079
, последовательно соединенные второй нелинейный блок и первый фильтр подавления помех, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора, выход ДПР по тангажу
Figure 00000080
подключен к входу второго нелинейного блока, четвертый сумматор, последовательно соединенные ДУС крена, третий нелинейный блок и второй блок выделения максимума из двух сигналов, выход которого подключен к первому инвертирующему входу четвертого сумматора, блок ограничения скорости изменения входного сигнала, через который выход блока формирования допустимых значений вертикальных перегрузок
Figure 00000081
соединен с вторым входом четвертого сумматора, четвертый нелинейный блок, вход которого подключен к выходу ДПР по крену
Figure 00000082
, а выход - к второму входу второго блока выделения максимума из двух сигналов, блок перемножения, пятый сумматор, первый вход которого через блок перемножения подключен к выходу второго сумматора, второй инвертирующий вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого сумматора, а выход пятого сумматора подключен к второму входу первого сумматора, последовательно соединенные второй и третий масштабирующие блоки, через которые выход четвертого сумматора подключен к второму входу блока перемножения, пятый нелинейный блок, шестой сумматор, первый вход которого через пятый нелинейный блок соединен с выходом первого дифференцирующего блока, второй вход шестого сумматора подключен к выходу первого сумматора, последовательно соединенные третий дифференцирующий блок и четвертый масштабирующий блок, пятый масштабирующий блок, вход которого подключен к выходу пятого нелинейного блока, второй инвертор, последовательно соединенные шестой нелинейный блок и шестой масштабирующий блок, седьмой масштабирующий блок, вход которого подключен к выходу шестого сумматора, вход второго дифференцирующего блока соединен с выходом второго инвертора, а выход - с входом шестого нелинейного блока, к входу второго инвертора подключен сигнал
Figure 00000083
с выхода префильтра, седьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу пятого масштабирующего блока, второй вход - к выходу четвертого масштабирующего блока, третий вход - к выходу седьмого масштабирующего блока, четвертый вход - к выходу первого сумматора, пятый вход - к выходу шестого масштабирующего блока, выход седьмого сумматора соединен с вторым входом первого блока выделения максимума из двух сигналов, вход третьего дифференцирующего блока соединен с выходом датчика вертикальных перегрузок, восьмой масштабирующий блок, выход которого соединен с вторым входом интегратора, седьмой нелинейный блок, вход которого подключен к выходу первого нелинейного блока, а выход которого - к входам первого и восьмого масштабирующих блоков, девятый масштабирующий блок, через который выход интегратора соединен с вторым входом третьего сумматора, второй фильтр подавления помех, вход и выход которого соединены соответственно с выходом третьего сумматора и с входом первого инвертора.Limit flight limiter (OPR) for reloading a maneuverable aircraft, comprising a series-connected vertical overload sensor n у and a first adder, a series-connected pitch angle sensor (DLS) ω z and a first differentiating unit, a series-connected unit for setting the maximum value for moving the aircraft control stick (РУС) “on itself” and the second adder, a unit for generating permissible values of vertical overloads
Figure 00000076
a system of air signals (SHS), which generates signals of static pressure P article , dynamic pressure head q dyne , number m and altitude n flight, a second differentiating unit, a first inverter connected in series, a first unit for extracting a maximum of two signals and a first non-linear unit, an integrator , a logic unit, the output of which is connected to the control input of the integrator, and the input is with the input of the steering gear of the aircraft, the first scaling unit and the third adder, the output of which is the output of the ODA, are connected in series with the input of the steering gear of the aircraft, the displacement sensor RUS (DPR) in pitch
Figure 00000077
, prefilter, block for generating the static characteristics of the aircraft remote control system, the input of which is connected to the pitch output of the DPR
Figure 00000078
, and the output is to the input of the prefilter, characterized in that it additionally contains an LPR roll
Figure 00000079
connected in series to the second non-linear block and the first noise suppression filter, the output of which is connected to the second input of the second adder, the output of the DPR pitch
Figure 00000080
connected to the input of the second non-linear block, the fourth adder, series-connected bank rolls, the third non-linear block and the second block for extracting the maximum from two signals, the output of which is connected to the first inverting input of the fourth adder, the input signal rate limiting unit through which the output of the validation block vertical overload values
Figure 00000081
connected to the second input of the fourth adder, the fourth non-linear block, the input of which is connected to the output of the DPR roll
Figure 00000082
and the output goes to the second input of the second block extracting the maximum of two signals, the multiplying unit, the fifth adder, the first input of which through the multiplying unit is connected to the output of the second adder, the second inverting input of the fifth adder is connected to the output of the fourth adder, and the output of the fifth adder is connected to the second input of the first adder, the second and third scaling units connected in series through which the output of the fourth adder is connected to the second input of the multiplication unit, the fifth non-linear block, the sixth adder OP, the first input of which through the fifth non-linear block is connected to the output of the first differentiating block, the second input of the sixth adder is connected to the output of the first adder, the third differentiating block and the fourth scaling block are connected in series, the fifth scaling block, the input of which is connected to the output of the fifth non-linear block, the second an inverter, a sixth non-linear block and a sixth scaling block connected in series, a seventh scaling block, the input of which is connected to the output of the sixth adder, the input is second second differentiator connected to the output of the second inverter, and the output - to the input of the sixth non-linear unit to the input of the second inverter connected to the signal
Figure 00000083
from the output of the prefilter, the seventh adder, the first input of which is connected to the output of the fifth scaling unit, the second input - to the output of the fourth scaling unit, the third input - to the output of the seventh scaling unit, the fourth input - to the output of the first adder, the fifth input - to the output of the sixth scaling unit block, the output of the seventh adder is connected to the second input of the first block extracting the maximum from two signals, the input of the third differentiating block is connected to the output of the vertical overload sensor, the eighth scaling block, the output One of which is connected to the second input of the integrator, the seventh non-linear block, whose input is connected to the output of the first non-linear block, and whose output is connected to the inputs of the first and eighth scaling blocks, the ninth scaling block, through which the integrator output is connected to the second input of the third adder, the second filter interference suppression, the input and output of which are connected respectively with the output of the third adder and with the input of the first inverter.
RU2019109305A 2019-03-29 2019-03-29 Limiter of maneuverable aircraft limit modes of flight RU2711040C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019109305A RU2711040C1 (en) 2019-03-29 2019-03-29 Limiter of maneuverable aircraft limit modes of flight

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019109305A RU2711040C1 (en) 2019-03-29 2019-03-29 Limiter of maneuverable aircraft limit modes of flight

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2711040C1 true RU2711040C1 (en) 2020-01-14

Family

ID=69171294

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019109305A RU2711040C1 (en) 2019-03-29 2019-03-29 Limiter of maneuverable aircraft limit modes of flight

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2711040C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2235043C1 (en) * 2003-11-12 2004-08-27 Оао "Миэа" Aircraft control system
RU2327602C1 (en) * 2006-10-27 2008-06-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Российская самолетостроительная корпорация "МиГ" Aircraft control method and complex system method is built around
RU2385823C1 (en) * 2009-02-09 2010-04-10 Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" (ОАО МНПК "Авионика") Automatic flight control method of high-performance aircraft
CN102645933A (en) * 2012-05-02 2012-08-22 中国人民解放军海军航空工程学院 Method for implementing flexible combined overload control for aircraft in large airspace
FR3062730B1 (en) * 2017-02-08 2019-03-15 Airbus Helicopters SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATICALLY CONTROLLED AIRCRAFT AND AIRCRAFT

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2235043C1 (en) * 2003-11-12 2004-08-27 Оао "Миэа" Aircraft control system
RU2327602C1 (en) * 2006-10-27 2008-06-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Российская самолетостроительная корпорация "МиГ" Aircraft control method and complex system method is built around
RU2385823C1 (en) * 2009-02-09 2010-04-10 Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" (ОАО МНПК "Авионика") Automatic flight control method of high-performance aircraft
CN102645933A (en) * 2012-05-02 2012-08-22 中国人民解放军海军航空工程学院 Method for implementing flexible combined overload control for aircraft in large airspace
FR3062730B1 (en) * 2017-02-08 2019-03-15 Airbus Helicopters SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATICALLY CONTROLLED AIRCRAFT AND AIRCRAFT

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2460670C2 (en) Method and device to control shift of movable stabiliser on aircraft
US4236685A (en) Steering mechanism with an active force feedback, especially for aircraft
US5127608A (en) System for integrated pitch and thrust control of an aircraft
US4825375A (en) Apparatus and methods for apportioning commands between aircraft flight control surfaces
EP0601000A1 (en) Vertical control system for rotary wing aircraft.
EP3159767A2 (en) Zoom climb prevention system for enhanced performance
US10480423B2 (en) Turbopropeller control system with control saturation management
US5860625A (en) Aircraft frequency adaptive modal suppression system
JPH039033A (en) Device and method to control propeller speed of aircraft engine
US5839697A (en) Method and apparatus for turn coordination gain as a function of flap position
RU2769452C1 (en) Aircraft longitudinal control system
RU2711040C1 (en) Limiter of maneuverable aircraft limit modes of flight
JPH0567478B2 (en)
US3510090A (en) Automatic altitude control apparatus for aircraft
RU2719711C1 (en) Manoeuvrable aircraft flight performance manoeuvring limiter
GB1587088A (en) Helicopter pitch rate feedback bias for pitch axis manoeuvring stability and load feed
RU2387578C1 (en) System for automatic control of highly-maneuverable aircraft flight
RU2644842C2 (en) System of automated modal control in aircraft longitudinal axis
RU2374602C2 (en) Method for generation of symmetrical missile control signals
RU182886U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU2460113C1 (en) Method of generating integral adaptive signal for stabilising gliding motion of unmanned aircraft and apparatus for realising said method
RU2385823C1 (en) Automatic flight control method of high-performance aircraft
JP3028888B2 (en) Autopilot device
RU2695474C1 (en) Automatic control system of bank angle with static autopilot and with limitation of angular speed of aircraft bank
US4266743A (en) Pitch attitude stabilization system utilizing engine pressure ratio feedback signals

Legal Events

Date Code Title Description
HE4A Change of address of a patent owner

Effective date: 20210121