RU2704545C1 - Method for absolute measurements of a gravitational field on a mobile object - Google Patents
Method for absolute measurements of a gravitational field on a mobile object Download PDFInfo
- Publication number
- RU2704545C1 RU2704545C1 RU2019111222A RU2019111222A RU2704545C1 RU 2704545 C1 RU2704545 C1 RU 2704545C1 RU 2019111222 A RU2019111222 A RU 2019111222A RU 2019111222 A RU2019111222 A RU 2019111222A RU 2704545 C1 RU2704545 C1 RU 2704545C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gravimeters
- acceleration
- signals
- orbital motion
- gravity
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к геофизическим исследованиям и может быть использовано для нахождения небольших аномалий силы тяжести при морских измерениях.The invention relates to geophysical exploration and can be used to find small anomalies of gravity in marine measurements.
Известны способ детализации измеряемого гравитационного поля за счет прохождении объектом одной точки несколько раз [1]. Недостатком такого способа является низкая производительность измерений.A known method of detailing the measured gravitational field due to the passage of the object of one point several times [1]. The disadvantage of this method is the low measurement performance.
Для увеличения производительности вводят дополнительные движения гравиметров [2]. Недостатком такого способа является необходимость прокладки внутрикорабельных путей для перемещения гравиметров.To increase productivity, additional movements of gravimeters are introduced [2]. The disadvantage of this method is the need to lay intrabuilder tracks for moving gravimeters.
Известен способ морских измерений при движении параллельными галсами [3]. Недостатком этого способа является низкая производительность, вызванная использованием относительного гравиметра с сильно демпфированной механической системой.A known method of marine measurements when moving parallel tacks [3]. The disadvantage of this method is the low productivity caused by the use of a relative gravimeter with a highly damped mechanical system.
Задачей изобретения является повышение производительности и детализации измерений гравитационного поля и точности навигации по нему.The objective of the invention is to increase productivity and detail measurements of the gravitational field and the accuracy of navigation on it.
Это достигается тем, что используют два абсолютных гравиметра, размещенных на корабле так, что расстояние между ними в направлении нос-корма известно. Рядом с ними устанавливают горизонтальные акселерометры. На корабле размещены вычислитель и инерциальная навигационная система (ИНС) для определения линейной скорости и углов качки. На основании показаний ИНС и горизонтальных акселерометров по вторым гармоникам частот колебаний рассчитывают поступательные ускорения угловой качки в точках установки гравиметров. Вычитают вертикальные составляющие этих ускорений из показаний гравиметров. По линейной скорости, вырабатываемой ИНС, определяют время прохождения кораблем расстояния равного расстоянию между гравиметрами, и по нему рассчитывают разность фаз колебаний орбитального движения, образующуюся при прохождении гравитационной аномалии двумя гравиметрами последовательно. Рассчитывают сумму и разность сигналов, полученных после вычитания поступательных ускорений угловой качки. В разностном сигнале отсутствует гравитационная составляющая. По нему и по разности фаз определяют параметры орбитального движения, ускорения которого вычитают из суммарного сигнала и получают мгновенные значения величины ускорения силы тяжести (УСТ), которые усредняют.This is achieved by using two absolute gravimeters placed on the ship so that the distance between them in the direction of the bow-stern is known. Horizontal accelerometers are installed next to them. The ship has a calculator and an inertial navigation system (INS) for determining linear speed and pitching angles. Based on the readings of the ANN and horizontal accelerometers, the translational accelerations of the angular pitching at the points of installation of the gravimeters are calculated from the second harmonics of the vibration frequencies. The vertical components of these accelerations are subtracted from the readings of the gravimeters. The linear speed generated by the ANN determines the time the ship travels a distance equal to the distance between the gravimeters, and the phase difference of the orbital motion oscillations generated during the passage of the gravitational anomaly by two gravimeters in series is calculated from it. The sum and difference of the signals obtained after subtracting the translational accelerations of the pitching are calculated. There is no gravitational component in the difference signal. The parameters of the orbital motion are determined from it and by the phase difference, the accelerations of which are subtracted from the total signal and instantaneous values of the acceleration of gravity (TS) are obtained, which are averaged.
Технический результат - повышение точности измерений силы тяжести на подвижном объекте.EFFECT: increased accuracy of gravity measurements on a moving object.
Сущность способа поясняется Фиг. 1 и Фиг. 2.The essence of the method is illustrated in FIG. 1 and FIG. 2.
На Фиг. 1 приняты следующие обозначения:In FIG. 1 adopted the following notation:
1, 2 - точки установки гравиметров и акселерометров,1, 2 - installation points of gravimeters and accelerometers,
3 - объект - корабль,3 - object - ship,
4 - метацентр качки корабля,4 - meta-center of the ship rolling,
5 - профиль гравитационного поля,5 - profile of the gravitational field,
6 - профиль волнения моря,6 - profile of sea waves,
X, Y - координатные оси,X, Y - coordinate axes,
r1, r2 - расстояние от метацентра качки до точек установки гравиметров,r1, r2 - distance from the metacentre of pitching to the points of installation of gravimeters,
d - расстояние между точками установки гравиметров.d is the distance between the points of installation of the gravimeters.
На Фиг. 2 приняты следующие обозначения:In FIG. 2 adopted the following notation:
7, 8 - гравиметры,7, 8 - gravimeters,
9, 10 - акселерометры,9, 10 - accelerometers,
11 - инерциальная система (ИНС),11 - inertial system (ANN),
12 - вычислитель,12 - calculator,
13 - блок вычисления и вычитания вертикальных поступательных ускорений угловой качки,13 is a block for calculating and subtracting vertical translational accelerations of the pitching,
14, 15 - блоки вычисления разностного и суммарного сигналов,14, 15 - blocks for calculating the difference and total signals,
16 - блок вычисления величины ускорения орбитального движения,16 is a block for calculating the magnitude of the acceleration of orbital motion,
17 - устройство сравнения,17 is a comparison device,
18 - сглаживающее устройство,18 is a smoothing device,
g - ускорение силы тяжести.g is the acceleration of gravity.
В точках 1 и 2 на корабле 3 оборудованы посты для установки аппаратуры. При движении корабль качается относительно метацентра 4 и совершает орбитальное движение. Вертикальные ускорения, действующие вдоль оси X, содержат ускорение силы тяжести, зависящее от гравитационного профиля 5, и инерционное ускорение, зависящее от профиля волнения моря 6. На постах размещены гравиметры 7, 8 и акселерометры с горизонтальными осями чувствительности 9, 10. На корабле также установлена инерциальная система ИНС 11. Гравиметры, акселерометры и ИНС соединены с вычислителем 12, конкретно с блоком 13 вычисления и вычитания вертикальных поступательных ускорений, вызванных угловой качкой корабля. Блок 13 соединен с блоками 14 и 15, в которых вычисляют разность и сумму ускорений, полученных после вычитания поступательных ускорений угловой качки. Блок 14 соединен с блоком 16, в котором вычисляют ускорения орбитального движения корабля. Выходы блоков 16 и 14 соединены с входами устройства сравнения 17, где вырабатывают мгновенные значения ускорений силы тяжести. Полученные ускорения пропускают через сглаживающее устройство 18, которое формирует истинную величину силы тяжести g.At
Известны относительные гравиметры [3, 4]. Механическая часть этих гравиметров представляет собой поплавок в вязкой жидкости, с точки зрения теории автоматического регулирования - апериодическое звено первого порядка с постоянной времени порядка Т≈1000 с. Такое звено имеет наклон и при указанной постоянной времени обеспечивает коэффициент ксгл=105 при отстоянии частоты сигнала от частоты среза на 2,5 декады. В этом случае ускорения качки и орбитального движения с периодом Tk=10 с и амплитудой успешно усредняются до допустимой величины Но в такой же мере сглаживается и профиль аномалий. Аномалии, изменяющиеся с частотой качки или меньшей, исчезают полностью [4]. Например, при скорости корабля не будут обнаружены аномалии длиной менее L=5 км. Для их идентификации необходимо снижать скорость измерений или многократно проходить над одной точкой.Relative gravimeters are known [3, 4]. The mechanical part of these gravimeters is a float in a viscous fluid, from the point of view of the theory of automatic control - an aperiodic link of the first order with a time constant of the order of T≈1000 s. This link has a slope and at the indicated time constant it provides a coefficient of cgl = 10 5 when the signal frequency is separated from the cutoff frequency by 2.5 decades. In this case, the acceleration of rolling and orbital motion with a period T k = 10 s and amplitude successfully averaged to an acceptable value But the profile of anomalies is smoothed to the same extent. Anomalies that change with pitching frequency or less disappear completely [4]. For example, at ship speed no anomalies shorter than L = 5 km will be detected. For their identification, it is necessary to reduce the measurement speed or repeatedly pass over one point.
В абсолютном гравиметре механическая часть - безынерционна. Примем длину волны видимого света ϒ=5*10-7 м. Чередование интерференционных полос соответствуют изменению пути на полуволну. Путь h, пройденный телом за время τ при падении под действием ускорения силы тяжести g, определяется формулой а время падения Приращение времени Δτ, соответствующее изменению высоты Δh определится выражением In an absolute gravimeter, the mechanical part is inertialess. We take the wavelength of visible light ϒ = 5 * 10 -7 m. The alternation of interference fringes corresponds to a change in the path to the half-wave. The path h traveled by the body during time τ when falling under the action of the acceleration of gravity g is determined by the formula and fall time The time increment Δτ corresponding to the change in height Δh is determined by the expression
Если измерять путь количеством n длин полуволн h=2n ϒ, а приращение пути принять равной длине полуволны Δh=0,5 ϒ, получимIf we measure the path by the number n of half-wavelengths h = 2n ϒ, and the path increment is taken equal to the half-wavelength Δh = 0.5 ϒ, we obtain
При несимметричном способе измерений максимальное приращение времени зафиксируется при прохождении первой полуволныWith an asymmetric measurement method, the maximum time increment is recorded when the first half-wave passes
что соответствует частоте Последующие измерения будут происходить на частотах, превышающих fmin>10 кГц.which corresponds to the frequency Subsequent measurements will occur at frequencies exceeding f min > 10 kHz.
Отсчеты, полученные на частоте превышающей 10 кГц усредняют за время полета пробного тела. Примем высоту падения тела h=5*10-3 м и время падения τ=0,03 с. В этом случае на траектории падения укладывается n=2,5*104 отсчетов. Можно принять погрешность каждого измерения [3] Δgj=100 Гал. При простом осреднении коэффициент сглаживания недостаточен для достижения необходимой точности Однако, выбирая тип и порядок фильтра, например, косинусное окно в фильтре с конечной импульсной характеристикой [5], у которого коэффициент сглаживания добиваются необходимой степени сглаживания при заданном количестве измерений. Так как Т≈107 Δτmax, то детализация съемки гравитационного поля улучшиться на 7 порядков без уменьшения скорости корабля.Samples obtained at a frequency exceeding 10 kHz are averaged over the flight time of the test body. Let us take the fall height of the body h = 5 * 10 -3 m and the fall time τ = 0.03 s. In this case, n = 2.5 * 10 4 samples fit into the trajectory of the fall. You can accept the error of each measurement [3] Δg j = 100 Gal. With simple averaging, the smoothing coefficient insufficient to achieve the required accuracy However, choosing the type and order of the filter, for example, the cosine window in the filter with a finite impulse response [5], which has a smoothing coefficient achieve the necessary degree of smoothing for a given number of measurements. Since T≈10 7 Δτ max , the detail of the gravity field survey will improve by 7 orders of magnitude without reducing the speed of the ship.
На корабль помимо инерциальной система, которая измеряет линейную скорость и угловые параметры качки, устанавливают группу акселерометров для определения метацентра качки и поступательных ускорений качки. Рассмотрим ускорения в точках, расположенных в диаметральной плоскости. Полное вертикальное ускорение а полн содержит мгновенные значения гравитационной составляющей gj, ускорения орбитального движения и поступательные ускорения качки a Ψ In addition to the inertial system, which measures the linear speed and angular parameters of the pitching, a group of accelerometers are installed on the ship to determine the metacentre of pitching and translational accelerations of pitching. Consider accelerations at points located in the diametrical plane. The full vertical acceleration a full contains the instantaneous values of the gravitational component g j , the acceleration of the orbital motion and translational acceleration of pitching a Ψ
Поступательное ускорение качки состоит из двух частей: тангенциальной - и радиальной - Translational pitching acceleration consists of two parts: tangential - and radial -
Ускорения можно разделить и выделить гравитационную составляющую gj. Полное ускорение a полн измеряют гравиметром. Углы, скорости и угловые ускорения качки измеряют инерциальной системой, ею же измеряют линейную скорость корабля Vk. Acceleration can be divided and highlight the gravitational component g j . Complete a full acceleration measured gravimeter. Angles, speeds and angular accelerations of pitching measured by an inertial system, it also measures the linear speed of the ship V k.
Для оценочных расчетов примем качку гармонической.For evaluative calculations, we take the harmonic pitching.
где Ψm и ω - амплитуда и частота качки.where Ψ m and ω are the amplitude and frequency of the pitching.
Выражения для ускорений имеют видExpressions for accelerations are of the form
где i - 1 и 2 - номер точки установки приборов.where i - 1 and 2 - the number of the installation point of the devices.
Тангенциальные ускорения изменяются с частотой качки ω, а радиальные - состоят из постоянной составляющей и составляющей, изменяющейся с удвоенной частотой качки - 2ω.Tangential accelerations vary with the rolling frequency ω, and radial ones consist of a constant component and a component that changes with a doubled rolling frequency - 2ω.
Проекции поступательных ускорений на оси x и y имеют вид:The projections of translational accelerations on the x and y axes are of the form:
где αi - угол между горизонтальной плоскостью и направлением радиус-векторов, соединяющих метацентр качки и точки установки измерительных приборов.where α i is the angle between the horizontal plane and the direction of the radius vectors connecting the metacenter of the pitching and the installation points of the measuring instruments.
В сигналах гравиметров и акселерометров выделяют проекции радиального ускорения на двойной частоте качкиIn the signals of gravimeters and accelerometers, projections of radial acceleration at a double rolling frequency are distinguished
При решении четырех уравнений с четырьмя неизвестными получим значения ri и αi. По ним рассчитаем тангенциальные ускорения и . Радиальные и тангенциальные ускорения исключим из полного ускорения. В результате получают остаточное ускорениеWhen solving four equations with four unknowns, we obtain the values of r i and α i . We calculate tangential accelerations from them. and . Radial and tangential accelerations are excluded from full acceleration. The result is residual acceleration
Для разделения g и при измерениях одним гравиметром обычно корабль над одной аномалией проходит несколько раз. При установке двух гравиметров на одном корабле аномалия вызывает одинаковое изменение силы тяжести для гравиметров последовательно проходящих над ней, а орбитальное движение запаздывает по фазе.To separate g and when measuring with one gravimeter, usually a ship passes over one anomaly several times. When installing two gravimeters on the same ship, the anomaly causes the same change in gravity for gravimeters passing successively above it, and the orbital motion is delayed in phase.
Сигнал первого гравиметра имеет вид:The signal of the first gravimeter has the form:
где ϕ1 - фаза орбитального движения для первого гравиметра.where ϕ 1 is the phase of the orbital motion for the first gravimeter.
При прохождении той же точки вторым гравиметром сигнал приобретет видWhen passing the same point with a second gravimeter, the signal will take the form
Запишем выражения разности и суммы сигналов We write the difference expressions and the sum of the signals
где - промежуток времени между прохождениями точек 1 и 2.Where - the time interval between the passage of
Разностный сигнал представим в видеThe difference signal can be represented as
Будем считать, что измерения идут непрерывно с частотой превышающей 10 кГц. По записи разностного сигнала найдем его амплитуду как экстремальное значение приWe assume that the measurements are continuous with a frequency exceeding 10 kHz. By recording the difference signal, we find its amplitude as an extreme value for
Где m - номера прохождений сигналом экстремумов.Where m are the numbers of the passage of the extrema signal.
Вычислим аргумент и амплитуду орбитального движенияWe calculate the argument and amplitude of the orbital motion
Вычислим величину сигнала орбитального движения в суммарном сигналеWe calculate the value of the orbital motion signal in the total signal
и вычитаем еe из суммарного сигнала. В результате получим мгновенное значение величины ускорения силы тяжестиand subtract it from the total signal. As a result, we obtain the instantaneous value of the acceleration of gravity
которое усредняем, например, с помощью фильтра с конечной импульсной характеристикой [5], имеющего передаточную функцию W(j)which is averaged, for example, using a filter with a finite impulse response [5] having a transfer function W (j)
g= gjW(j)g = g j W (j)
Технический эффект заключается в повышении производительности измерений гравитационного поля и точности навигации по нему.The technical effect is to increase the productivity of measurements of the gravitational field and the accuracy of navigation on it.
Литература.Literature.
1. Блинов В.Н., Лопатенто Л.Е., Трушляков В.И., Бескоровайный И.В., Иванов Н.Н., Шалай В.В., Маркелов В.В. Способ измерения гравитационного поля Земли. Патент РФ 2251127. 29.12.2003 Владельцы патента: «Омский государственный технический университет», ЗАО КБ «Полет».1. Blinov V.N., Lopentento L.E., Trushlyakov V.I., Beskorovayny I.V., Ivanov N.N., Shalay V.V., Markelov V.V. A method of measuring the gravitational field of the Earth. RF patent 2251127. 12/29/2003 Patent owners: “Omsk State Technical University”, ZAO Flight Design Bureau.
2. Ставров К.Г., Костенич А.В., Сувернев В.Е., Гусева В.И., Денисюк Е.А., Малышева В.Ф. Способ определения ускорения силы тяжести на движущемся объекте и устройство для определения ускорения силы тяжести на движущемся объекте. Патент РФ 2479859. 2010-08-03. Патентообладатель «Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт». (ОАО «ГНИНГИ»)2. Stavrov K.G., Kostenich A.V., Suvernev V.E., Guseva V.I., Denisyuk E.A., Malysheva V.F. A method for determining the acceleration of gravity on a moving object and a device for determining the acceleration of gravity on a moving object. RF patent 2479859. 2010-08-03. Patent holder "State Scientific Research Navigation and Hydrographic Institute". (OJSC GNINGI)
3. А.А. Краснов, А.В. Соколов, Л.С. Элинсон. Результаты многолетней эксплуатации гравиметров «Чекан-АМ». Новый аэроморской гравиметр серии «Чекан». Симпозиум международной ассоциации по геодезии (IAG). Наземная, морская и аэрогравиметрия: измерения на неподвижных и подвижных основаниях (TG - SMM 2013). Санкт-Петербург. 2013.3. A.A. Krasnov, A.V. Sokolov, L.S. Alinson. The results of many years of operation of the Chekan-AM gravimeters. New aeromorsk gravimeter of the “Chekan” series. Symposium of the International Association of Geodesy (IAG). Land, sea and airborne gravimetry: measurements on fixed and moving bases (TG - SMM 2013). St. Petersburg. 2013.
4. Л.К. Железняк, Е.И. Попов. Новая упругая система морского гравиметра. Гравиинерциальная аппаратура в геофизических исследованиях. М.: ИФЗ АН СССР, 1988, с. 924. L.K. Zheleznyak, E.I. Popov. New resilient marine gravimeter system. Gravial inertial equipment in geophysical research. M .: IFZ AN SSSR, 1988, p. 92
5. Теория и практика ЦОС. Спектральный анализ на ограниченном интервале времени. Оконные функции, www.dsplib.ru5. Theory and practice of DSP. Spectral analysis for a limited time interval. Window functions, www.dsplib.ru
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019111222A RU2704545C1 (en) | 2019-04-15 | 2019-04-15 | Method for absolute measurements of a gravitational field on a mobile object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019111222A RU2704545C1 (en) | 2019-04-15 | 2019-04-15 | Method for absolute measurements of a gravitational field on a mobile object |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2704545C1 true RU2704545C1 (en) | 2019-10-29 |
Family
ID=68500618
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019111222A RU2704545C1 (en) | 2019-04-15 | 2019-04-15 | Method for absolute measurements of a gravitational field on a mobile object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2704545C1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1000983A1 (en) * | 1981-01-21 | 1983-02-28 | Ордена Ленина Институт Физики Земли Им.О.Ю.Шмидта | Method of determination of free fall acceleration on the movable base |
RU2324207C1 (en) * | 2006-10-02 | 2008-05-10 | Виктор Борисович Глебов | Method of determining acceleration due to gravity of moving object and apparatus for its determination |
RU2348009C1 (en) * | 2007-07-02 | 2009-02-27 | ФГУП Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт Минобороны России | Gravimetric method to define deviation of plumb-line in ocean on mobile object |
RU2479859C2 (en) * | 2010-08-03 | 2013-04-20 | Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") | Method for determining acceleration of gravity force on moving object, and device for determining acceleration of gravity force on moving object |
CN106168682B (en) * | 2016-07-11 | 2017-04-05 | 中南大学 | A kind of moving target body monitoring method based on rotational gravity field |
-
2019
- 2019-04-15 RU RU2019111222A patent/RU2704545C1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1000983A1 (en) * | 1981-01-21 | 1983-02-28 | Ордена Ленина Институт Физики Земли Им.О.Ю.Шмидта | Method of determination of free fall acceleration on the movable base |
RU2324207C1 (en) * | 2006-10-02 | 2008-05-10 | Виктор Борисович Глебов | Method of determining acceleration due to gravity of moving object and apparatus for its determination |
RU2348009C1 (en) * | 2007-07-02 | 2009-02-27 | ФГУП Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт Минобороны России | Gravimetric method to define deviation of plumb-line in ocean on mobile object |
RU2479859C2 (en) * | 2010-08-03 | 2013-04-20 | Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") | Method for determining acceleration of gravity force on moving object, and device for determining acceleration of gravity force on moving object |
CN106168682B (en) * | 2016-07-11 | 2017-04-05 | 中南大学 | A kind of moving target body monitoring method based on rotational gravity field |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2005294550B2 (en) | Amplitude preserving prestack migration method | |
AU2018203669B2 (en) | Survey techniques using streamers at different depths | |
US9297923B2 (en) | Gravity measurements using seismic streamers | |
CN107153224B (en) | Wave detector dynamic performance integrated test and evaluation method | |
US20150078131A1 (en) | Apparatus For Sensing Motion Of A Surface | |
EP3073297A1 (en) | Method for tilt (roll) and pitch estimation in a multi-sensor streamer | |
EA030514B1 (en) | Method and system for computing notional source signatures from near-field measurements and modeled notional signatures | |
US2794512A (en) | Means for determining acoustical velocity and attenuation characteristics of subterranean formations | |
RU2704545C1 (en) | Method for absolute measurements of a gravitational field on a mobile object | |
RU2144686C1 (en) | Device and method to measure gravitation | |
JP5517258B2 (en) | Q factor measurement method using vertical array seismometer | |
US10444386B2 (en) | Methods and systems that determine a velocity wavefield from a measured pressure wavefield | |
US9964656B2 (en) | Methods and systems to remove particle-motion-sensor noise from vertical-velocity data | |
US2235089A (en) | Modulated steady state reflection seismic surveying | |
GB2186687A (en) | Passive determination of target data of a vehicle | |
RU2324207C1 (en) | Method of determining acceleration due to gravity of moving object and apparatus for its determination | |
NO347107B1 (en) | Methods and Systems of Wavefield Separation Applied to Near-Continuously Recorded Wavefields | |
RU2523108C1 (en) | Measurement of absolute free fall acceleration at movable base and gravity meters to this end | |
Spindel et al. | Long‐range sound fluctuations with drifting hydrophones | |
RU2645790C1 (en) | Method for definition of boundaries of sub-vertical expanded objects in geological environment | |
RU2479859C2 (en) | Method for determining acceleration of gravity force on moving object, and device for determining acceleration of gravity force on moving object | |
Wu et al. | A marine gravimeter based on electromagnetic damping and its tests in the South China Sea | |
US1784439A (en) | Method for making subterranean surveys | |
RU2433429C2 (en) | Method of determining static geomagnetic field during sea magnetic survey | |
US11092710B2 (en) | Inversion techniques using streamers at different depths |