RU2700240C1 - All-purpose vehicle on rotary screw propulsor - Google Patents

All-purpose vehicle on rotary screw propulsor Download PDF

Info

Publication number
RU2700240C1
RU2700240C1 RU2018144987A RU2018144987A RU2700240C1 RU 2700240 C1 RU2700240 C1 RU 2700240C1 RU 2018144987 A RU2018144987 A RU 2018144987A RU 2018144987 A RU2018144987 A RU 2018144987A RU 2700240 C1 RU2700240 C1 RU 2700240C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rotor
screw
propulsor
rotary screw
vehicle
Prior art date
Application number
RU2018144987A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Викторович Беляков
Умар Шахидович Вахидов
Юрий Игоревич Молев
Александр Васильевич Согин
Владимир Сергеевич Макаров
Владимир Евгеньевич Колотилин
Алексей Валерьевич Папунин
Алексей Александрович Аникин
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ)
Priority to RU2018144987A priority Critical patent/RU2700240C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2700240C1 publication Critical patent/RU2700240C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F3/00—Amphibious vehicles, i.e. vehicles capable of travelling both on land and on water; Land vehicles capable of travelling under water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/036—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members screw type, e.g. Archimedian screw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: invention relates to design of vehicles on rotary screw propulsors. Universal vehicle with rotary screw propulsor comprises housing and rotor-screw propulsor. Rotor-screw propulsor consists of modules fixed on body of vehicle movable two from each side by means of three-point suspension. Each module of rotary screw propulsor consists of two semi-rotors installed coaxially with possibility of independent rotation in movable support frame, which is pivoted and controlled by hydraulic cylinders in vertical and horizontal planes. Every half-rotor is driven by built-in hydraulic motor.
EFFECT: enabling complete adaptability of rotary screw propeller to track surface, maximum contact of rotors with soil, minimization of housing roll during movement on a hilly slope, maintaining stable movement of the body along a given curvilinear trajectory and most complete implementation of traction capabilities for engagement of the propulsor with soil.
1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к конструкции транспортных средств на роторно-винтовом движителе, предназначенных для автономного перемещения под водой, в том числе по донным грунтам морей, в переходных сильно обводненных средах (болотах), а также на природных космических телах.The invention relates to transport engineering, and in particular to the design of vehicles on a rotary-propeller propulsion system designed for autonomous movement under water, including on the bottom soils of the seas, in transitional heavily watered environments (swamps), as well as on natural space bodies.

Известно «Устройство и способ работы движителя для надводного и подводного транспорта» (патент на изобретение 2665103, опубл. 28.08.2018 г.). Движитель сигарообразной формы состоит из двух шнеков с саблевидными лопастями, направленными в разные стороны, между шнеками установлен двигатель. При вращении шнеков в противоположные стороны движитель перемещается вперед без излишнего шума и вибрации. Действительно, опыт создания шнековых вездеходов-амфибий в России, Японии и в других странах (А.П. Куляшов, В.Е. Колотилин «Экологичность движителей транспортно-технологических машин», Москва, Машиностроение, 1993, см. табл. 2.13 на стр. 192) подтверждает положительный эффект в работе предлагаемого устройства. Однако, для создания необходимого упора, а значит и потребного тягового усилия, необходимо развивать высоту лопасти, что приводит к увеличению габаритов транспортного средства и сокращению полезного объема его корпуса. It is known "The device and method of operation of the propulsion device for surface and underwater vehicles" (patent for invention 2665103, publ. 08.28.2018). The cigar-shaped mover consists of two augers with saber-shaped blades directed in different directions, an engine is installed between the augers. When the screws rotate in opposite directions, the mover moves forward without excessive noise and vibration. Indeed, the experience of creating amphibian auger all-terrain vehicles in Russia, Japan, and in other countries (A.P. Kulyashov, V.E. Kolotilin, “Environmental friendliness of propulsion vehicles”, Moscow, Mechanical Engineering, 1993, see table 2.13 on page . 192) confirms the positive effect in the operation of the proposed device. However, to create the necessary emphasis, and therefore the required traction, it is necessary to develop the height of the blade, which leads to an increase in the dimensions of the vehicle and a reduction in the useful volume of its body.

Встраивание двигателя в полое тело шнека, («Шнековый движитель», патент на полезную модель 167 625, опубл. 10.01.2017 г.), позволяет несколько сократить габаритные размеры движителя, однако существенно усложняет его устройство.Integration of the engine into the hollow auger body (“Screw mover”, patent for utility model 167 625, published January 10, 2017), allows to slightly reduce the overall dimensions of the mover, but significantly complicates its design.

Известны «Глубоководный аппарат с водометным движителем». (патент на полезную модель 174716, опубл. 30.10.2017 г.) и «Винтолопастной электромагнитный движитель глубоководного применения», (патент на полезную модель 179428, опубл. 15.05.2018 г.), для скоростных подводных аппаратов, не имеющих контакта с донной поверхностью. У предложенных в данных устройствах движителей упор (тяга) зависит от скорости отбрасываемой струи. Поэтому маневрирование скоростью, создание тягового усилия на малых скоростях, характерных для технологических транспортных средств, практически невозможно. Known "Deep-sea apparatus with a water-jet propulsion." (patent for utility model 174716, publ. 10/30/2017) and "Propeller electromagnetic propulsion deep-sea application", (patent for utility model 179428, publ. 05/15/2018), for high-speed underwater vehicles that do not have contact with the bottom surface. For thrusters proposed in these devices, the thrust (thrust) depends on the speed of the jet being thrown. Therefore, maneuvering speed, creating traction at low speeds, characteristic of technological vehicles, is almost impossible.

Известно «Универсальное транспортное средство» (патент на полезную модель 180 701, опубл. 21.06.2018 г.), для движения в любых средах от грунтовой поверхности до воды, оснащенное роторно-винтовым движителем, размещенным на платформе, на которую в свою очередь опирается через опорные катки корпус транспортного средства, так что роторно-винтовой движитель может поворачиваться относительно продольной оси транспортного средства на 180о , что обеспечивает повышение маневренности транспортного средства. Подвижное соединение платформы роторно-винтового движителя с корпусом транспортного средства, обеспечивающее изменение (регулирование) положения корпуса машины относительно движителя (его продольной оси), позволяет использовать движитель в режиме движения лагом (когда роторы обоих бортов вращаются в одну сторону) и роторы работают как катки, а направление движения корпуса машины перпендикулярно продольной оси роторов. Данное устройство наиболее полно соответствует предлагаемому техническому решению, однако обладает рядом существенных недостатков. Во-первых, оно не дает возможности движения по сильно пересеченному донному рельефу, т.к. роторы движителя представляют собой жесткие балки, оси которых закреплены в неподвижных опорах платформы. Во-вторых, вследствие жесткого закрепления опор роторов, при движении машины по косогору корпус машины испытывает крен, что ограничивает применение транспортного средства совместно с некоторыми рабочими органами (например, землеройными или кабелеукладочными). И в-третьих, движение продольной оси роторов по криволинейной траектории при маневрировании машины осуществляется т.н. бортовым поворотом, т.е. за счет разности тяговых усилий движителей обоих бортов. Такой способ поворота вызывает увод машины с траектории движения из-за возрастающего сопротивления движению и повороту, повышенное буксование на слабых грунтах, что также затрудняет использование транспортного средства как базы технологической машины.The Universal Vehicle is known (patent for utility model 180,701, publ. 06/21/2018), for movement in any medium from a dirt surface to water, equipped with a rotor-screw propulsion placed on a platform, which in turn is supported by through track rollers of the vehicle body, so that the rotary screw propeller can be rotated about the longitudinal axis of the vehicle at about 180, which increases the maneuverability of the vehicle. The movable connection of the platform of the rotor-screw propulsion unit with the vehicle body, providing a change (regulation) of the position of the machine body relative to the propulsion unit (its longitudinal axis), allows the propulsion unit to be used in the lag mode (when the rotors of both sides rotate in the same direction) and the rotors work like rollers and the direction of motion of the machine body is perpendicular to the longitudinal axis of the rotors. This device most fully corresponds to the proposed technical solution, however, it has a number of significant drawbacks. Firstly, it does not allow movement along a strongly crossed bottom topography, because propeller rotors are rigid beams whose axes are fixed in the fixed platform supports. Secondly, due to the rigid fixing of the rotor supports, when the machine moves along an oblique slope, the machine body experiences a roll, which limits the use of the vehicle in conjunction with some working bodies (for example, earth moving or cable laying). And thirdly, the movement of the longitudinal axis of the rotors along a curved path during the maneuvering of the machine is carried out by the so-called side turn, i.e. due to the difference in traction forces of the movers of both sides. This method of rotation causes the car to move away from the trajectory due to the increasing resistance to movement and rotation, increased slipping on soft soils, which also makes it difficult to use the vehicle as the base of a technological machine.

Технический результат - обеспечение наиболее полной приспосабливаемости роторно-винтового движителя к поверхности пути, максимального контакта роторов с грунтом, минимизации крена корпуса при движении по косогору, сохранение устойчивого движения корпуса по заданной криволинейной траектории и наиболее полной реализации тяговых возможностей по сцеплению движителя с грунтом.The technical result is the provision of the most complete adaptability of the rotor-screw propulsion device to the track surface, maximum contact of the rotors with the ground, minimization of the body roll when moving along an oblique, preservation of the stable movement of the body along a predetermined curved path and the most complete realization of traction capabilities for engaging the propulsion device with the ground.

Технический результат достигается тем, что в универсальном транспортном средстве с роторно-винтовым движителем, включающем корпус и роторно-винтовой движитель, роторно-винтовой движитель состоит из модулей, закрепленных на корпусе транспортного средства подвижно, например, по два с каждого борта с помощью трехточечной подвески, а каждый модуль роторно-винтового движителя состоит из двух полуроторов, установленных соосно с возможностью независимого вращения в подвижном опорном каркасе, закрепленном поворотно и управляемом гидроцилиндрами в вертикальной и горизонтальной плоскостях, и каждый полуротор приводится во вращение встроенным в него гидромотором. The technical result is achieved by the fact that in a universal vehicle with a rotor-screw propulsion unit including a housing and a rotor-propulsive propeller, the rotor-propulsive propeller consists of modules mounted movably on the vehicle body, for example, two from each side using a three-point suspension and each module of the rotor-screw propeller consists of two half-rotors mounted coaxially with the possibility of independent rotation in a movable support frame, mounted rotary and controlled by hydrocylin drams in the vertical and horizontal planes, and each half-rotor is driven into rotation by a hydraulic motor built into it.

Устройство униыверсального транспортного средства с роторно-винтовым движителем поясняется чертежами на которых на фиг. 1 представлен общий вид транспортного средства, на фиг. 2 – роторно-винтовой модуль, а на фиг. 3 – адаптация движителя к условиям движения. На чертежах обозначены позиции: 1 – корпус транспортного средства, 2 – рабочий орган, 3 – роторно-винтовой модуль, 4 – трехточечная подвеска, 5 – у-образный рычаг, 6 – гидроцилиндр-амортизатор, 7 – цилиндрическая пружина, 8 – кронштейн, 9 – цапфа, 10 – поворотная переходная опора, 11 – проушина, 12 – шкворень, 13 – опорный каркас модуля, 14 и 15 – опоры полуротора, 16 – полуротор, 17 – винтовая лопасть, 18 – гидромотор, 19 и 20 - гидроцилиндрыThe device of a universal vehicle with a rotor-screw propulsion is illustrated by the drawings in which in FIG. 1 shows a general view of the vehicle, FIG. 2 - rotor-screw module, and in FIG. 3 - adaptation of the propulsion device to the driving conditions. Positions are indicated on the drawings: 1 - vehicle body, 2 - working body, 3 - rotor-screw module, 4 - three-point suspension, 5 - U-shaped lever, 6 - hydraulic shock absorber, 7 - coil spring, 8 - bracket, 9 - trunnion, 10 - swivel adapter, 11 - eye, 12 - pin, 13 - module support frame, 14 and 15 - half-rotor supports, 16 - half-rotor, 17 - screw blade, 18 - hydraulic motor, 19 and 20 - hydraulic cylinders

Глубоководное транспортное средство состоит из корпуса транспортного средства 1 с рабочим органом 2, На корпусе 1 подвижно размещены роторно-винтовые модули 3, например, по два с каждого борта. Каждый модуль 3 закреплен на корпусе 1 с помощью трехточечной подвески 4, состоящей из у-образного рычага 5, гидроцилиндра-амортизатора 6 и цилиндрической пружины 7. У-образный рычаг 5 соединен с корпусом через кронштейны 8, а на свободном его конце на цапфе 9 насажена поворотно переходная опора 10, на проушине 11 которой закреплен также подвижно с помощью шкворня 12 опорный каркас модуля 13, в котором в опорах полуроторов 14 и 15 с возможностью независимого вращения соосно установлены два полуротора 16 с винтовыми лопастями 17 противоположного направления навивки. Внутри каждого полуротора 16 размещен гидромотор 18, приводящий его во вращение. Перемещение и фиксацию в заданном положении подвижных частей роторно-винтового модуля 3 обеспечивают гидроцилиндры 19, соединяющие по обе стороны от проушины 11 переходную опору 10 с опорным каркасом модуля 13, и гидроцилиндры 20, установленные между у-образным рычагом 5 и опорным каркасом модуля 13.A deep-sea vehicle consists of a vehicle body 1 with a working body 2, Rotor-screw modules 3, for example, two from each side, are movably placed on the body 1. Each module 3 is mounted on the housing 1 using a three-point suspension 4, consisting of a y-shaped lever 5, a hydraulic shock absorber 6 and a cylindrical spring 7. The u-shaped lever 5 is connected to the body through brackets 8, and on its free end on a pin 9 a pivot transition support 10 is mounted, on the eye 11 of which the support frame of the module 13 is also movably fixed using a pin 12, in which two half-rotors 16 with helical blades 17 of the opposite direction are coaxially mounted in the supports of the half-rotors 14 and 15 neniya winding. Inside each half-rotor 16 there is a hydraulic motor 18 that drives it into rotation. The movement and fixation in a predetermined position of the moving parts of the rotor-screw module 3 is provided by hydraulic cylinders 19, connecting on both sides of the eye 11 the transition support 10 with the supporting frame of the module 13, and hydraulic cylinders 20 installed between the y-shaped lever 5 and the supporting frame of the module 13.

Устройство работает следующим образом. The device operates as follows.

При прямолинейном движении транспортного средства по неровностям донной поверхности и наезде роторно-винтового модуля 3 на препятствие под действием вертикальной реакции опорный каркас модуля 13 поворачивается вместе с переходной опорой 10 относительно оси цапфы 9 у-образного рычага 5. Гидроцилиндр 20 не препятствует повороту опорного каркаса модуля, находясь в плавающем положении. Под действием этой же силы у-образный рычаг 5 поворачивается в кронштейнах 8 вверх и сжимает гидроцилиндр-амортизатор 6 и цилиндрическую пружину 7. Силы сопротивления гидроцилиндра-амортизатора 6 и цилиндрической пружины 7 трехточечной подвески 4 препятствуют отрыву полуроторов 16 от грунтовой поверхности и обеспечивают контакт винтовых лопастей 17 с грунтом. В то же время корпус 1 транспортного средства испытывает минимальные перемещения, как и закрепленный на нем рабочий орган 2. Однако, положение у-образного рычага 5 и опорного каркаса модуля 13 относительно их осей поворота может быть зафиксировано с помощью гидроцилиндра-амортизатора 6 и гидроцилиндра 20 соответственно.When the vehicle is moving rectilinearly along the unevenness of the bottom surface and impact of the rotor-screw module 3 to an obstacle under the influence of a vertical reaction, the support frame of the module 13 rotates together with the transition support 10 relative to the axis of the pin 9 of the y-shaped lever 5. The hydraulic cylinder 20 does not interfere with the rotation of the module support frame while in a floating position. Under the influence of the same force, the y-shaped lever 5 is rotated upward in the brackets 8 and compresses the shock absorber cylinder 6 and the coil spring 7. The resistance forces of the shock absorber cylinder 6 and the coil spring 7 of the three-point suspension 4 prevent the half-rotors 16 from being torn off and provide screw contact blades 17 with soil. At the same time, the vehicle body 1 experiences minimal displacements, as does the working body 2 attached to it. However, the position of the y-shaped lever 5 and the support frame of the module 13 relative to their rotation axes can be fixed using the hydraulic shock absorber 6 and the hydraulic cylinder 20 respectively.

Поворот транспортного средства осуществляется с помощью изменения направления движения полуроторов 16 роторно-винтовых модулей 3. При входе в поворот гидроцилиндры 19 воздействуют на опорный каркас модуля 13, поворачивая его в заданном направлении относительно оси шкворня 12 в проушине 11 переходной опоры 10. В процессе поворота режим работы гидромоторов 18 не изменяется по сравнению с прямолинейным движением, что обеспечивает сохранение максимальных тяговых возможностей силового привода.The vehicle is rotated by changing the direction of movement of the half-rotors 16 of the rotor-screw modules 3. When entering the rotation, the hydraulic cylinders 19 act on the support frame of the module 13, turning it in a predetermined direction relative to the axis of the pin 12 in the eye 11 of the transition support 10. During the rotation, the mode the operation of the hydraulic motors 18 does not change compared with the rectilinear movement, which ensures the preservation of maximum traction capabilities of the power drive.

Привод каждого полуротора 16 осуществляется гидромотором 18 независимо от полуротора, расположенного соосно с ним. Привод выполнен так, что обеспечивает постоянный упор винтовых лопастей 17 в грунт. В процессе буксования или юза роторно-винтового модуля 3 скорости вращения каждого полуротора 16 изменяются автоматически, что также направлено на реализацию максимальных тяговых возможностей роторно-винтового движителя The drive of each half-rotor 16 is carried out by a hydraulic motor 18 regardless of the half-rotor located coaxially with it. The drive is designed to provide a constant focus of the screw blades 17 in the ground. In the process of slipping or using the rotor-screw module 3, the rotation speeds of each half-rotor 16 are automatically changed, which is also aimed at realizing the maximum traction capabilities of the rotor-screw propulsion

Таким образом, устройство обеспечивает, в зависимости от рельефа местности и грунтовых условий, следующие режимы работы: Thus, the device provides, depending on the terrain and soil conditions, the following modes of operation:

- качание роторно-винтового модуля 3 относительно оси кронштейнов 8 при движении по неровностям. В этом случае гидроцилиндр-амортизатор 6 и цилиндрическая пружина 7 работают как обычная трехточечная подвеска автомобиля; гидроцилиндр-амортизатор 6 находится в плавающем положении. С помощью гидроцилиндра-амортизатора 6 можно зафиксировать модуль в промежуточном положении, например, как показано на фиг. 3, а), вид спереди, когда транспортное средство движется по косогору, а его корпус 1 сохраняет горизонтальное положение, исключая боковые нагрузки на рабочий орган 2;- swing of the rotor-screw module 3 relative to the axis of the brackets 8 when moving along bumps. In this case, the hydraulic shock absorber 6 and the coil spring 7 operate as a conventional three-point vehicle suspension; the shock absorber cylinder 6 is in a floating position. Using the shock absorber 6, the module can be locked in an intermediate position, for example, as shown in FIG. 3a), a front view when the vehicle is moving along an oblique, and its body 1 maintains a horizontal position, excluding lateral loads on the working body 2;

- качание или принудительный поворот переходной опоры 10 относительно оси цапфы 9 у-образного рычага 5. Свободное качание переходной опоры 10, а вместе с ней и опорного каркаса модуля 13 возможно при условии, что гидроцилиндр 20 находится в плавающем положении. Если гидроцилиндр 20 заперт в любом промежуточном положении, то опорный каркас модуля 13, а вместе с ним и полуроторы 16 находятся под некоторым углом к продольной оси корпуса 1. Такое положение полуроторов 16 обеспечивает им сохранение полного контакта с опорной поверхностью при преодолении неровностей и входе на подъем, как показано на фиг. 3, б), вид сбоку;- swing or forced rotation of the transition support 10 relative to the axis of the pin 9 of the y-shaped lever 5. Free swing transition adapter 10, and with it the support frame of module 13 is possible, provided that the hydraulic cylinder 20 is in a floating position. If the hydraulic cylinder 20 is locked in any intermediate position, then the supporting frame of the module 13, and with it the half-rotors 16 are at an angle to the longitudinal axis of the housing 1. This position of the half-rotors 16 ensures that they maintain full contact with the supporting surface when overcoming irregularities and entering lift as shown in FIG. 3, b), side view;

- движение транспортного средства по заданной криволинейной траектории осуществляется за счет поворота опорного каркаса модуля 13 в проушине 11 переходной опоры 10 относительно вертикальной оси шкворня 12 гидроцилиндрами 19. При этом продольные оси полуроторов могут занимать положение, например, как показано на фиг. 3, в), вид сверху;- the vehicle moves along a predetermined curved path by rotating the support frame of the module 13 in the eye 11 of the transition support 10 relative to the vertical axis of the kingpin 12 with hydraulic cylinders 19. In this case, the longitudinal axes of the half-rotors can occupy a position, for example, as shown in FIG. 3c), top view;

- движение транспортного средства осуществляется за счет создания упора (тягового усилия) винтовыми лопастями 17 полуроторов 16, приводимых во вращение гидромоторами 18. Приводы полуроторов 16 каждого роторно-винтового модуля 3 работают независимо друг от друга так, чтобы компенсировать буксование или проскальзывание одного из полуроторов 16 и поддерживать постоянный упор винтовой лопасти 17 в грунтовой среде. Это повышает тяговую эффективность каждого роторно-винтового модуля 3 и всего транспортного средства.- the vehicle is driven by creating a stop (traction) by the screw blades 17 of the half-rotors 16, driven by hydraulic motors 18. The half-rotor drives 16 of each rotor-screw module 3 operate independently of each other so as to compensate for slipping or slipping of one of the half-rotors 16 and maintain a constant focus of the screw blade 17 in the soil environment. This increases the traction efficiency of each rotor-screw module 3 and the entire vehicle.

Предложенное устройство движителя повышает тяговые возможности универсального транспортного средства с модульным роторно-винтовым движителем в режимах прямолинейного движения и поворота, на подъемах и косогорах, а также при оснащении его рабочими технологическими органами, обеспечивая их минимальную нагруженность от перекосов элементов конструкции, связанных с рельефом местности.The proposed propulsion device increases the traction capabilities of a universal vehicle with a modular rotor-screw propulsion in straight-ahead and turning modes, on lifts and slopes, as well as when equipped with working technological bodies, ensuring their minimal load from distortions of structural elements associated with the terrain.

Claims (1)

Универсальное транспортное средство с роторно-винтовым движителем, включающее корпус и роторно-винтовой движитель, отличающееся тем, что роторно-винтовой движитель состоит из модулей, закрепленных на корпусе транспортного средства подвижно, например, по два с каждого борта с помощью трехточечной подвески, а каждый модуль роторно-винтового движителя состоит из двух полуроторов, установленных соосно с возможностью независимого вращения в подвижном опорном каркасе, закрепленном поворотно и управляемом гидроцилиндрами в вертикальной и горизонтальной плоскостях, и каждый полуротор приводится во вращение встроенным в него гидромотором. A universal vehicle with a rotor-screw propulsion device, comprising a housing and a rotor-screw propulsion device, characterized in that the rotor-propulsion propulsion device consists of modules mounted on the vehicle body movably, for example, two from each side using a three-point suspension, and each the rotor-screw propulsion module consists of two half-rotors mounted coaxially with the possibility of independent rotation in a movable support frame, mounted pivotally and controlled by hydraulic cylinders in a vertical and Horizontal planes, and each polurotor driven to rotate a built-in hydraulic motor.
RU2018144987A 2018-12-19 2018-12-19 All-purpose vehicle on rotary screw propulsor RU2700240C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018144987A RU2700240C1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 All-purpose vehicle on rotary screw propulsor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018144987A RU2700240C1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 All-purpose vehicle on rotary screw propulsor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2700240C1 true RU2700240C1 (en) 2019-09-13

Family

ID=67989611

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018144987A RU2700240C1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 All-purpose vehicle on rotary screw propulsor

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2700240C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106828659A (en) * 2017-03-28 2017-06-13 新疆交通职业技术学院 A kind of new desert moves ahead dolly
CN110816793A (en) * 2019-12-10 2020-02-21 大连海事大学 Underwater robot and working method thereof
CN111845229A (en) * 2020-07-15 2020-10-30 中船重工（海南）飞船发展有限公司 Spiral propulsion wheel connection angle adjusting device
RU2803970C1 (en) * 2023-03-22 2023-09-25 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" All terrain vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU740591A1 (en) * 1978-06-19 1980-06-15 Горьковский политехнический институт им.А.А.Жданова Worm-screw propelling gear
CA2493139A1 (en) * 2003-11-12 2005-01-19 Mattel, Inc. Screw drive vehicle
RU60477U1 (en) * 2006-08-21 2007-01-27 Сергей Ильич Чумаченко DYNAMIC UNDERWATER WING DEVICE (OPTIONS)
RU156990U1 (en) * 2015-08-31 2015-11-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) VEHICLE WITH POSSIBILITY TO CHANGE THE POSITION OF A ROTOR-SCREW MOTOR
RU2657721C1 (en) * 2016-12-26 2018-06-14 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Amphibious vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU740591A1 (en) * 1978-06-19 1980-06-15 Горьковский политехнический институт им.А.А.Жданова Worm-screw propelling gear
CA2493139A1 (en) * 2003-11-12 2005-01-19 Mattel, Inc. Screw drive vehicle
RU60477U1 (en) * 2006-08-21 2007-01-27 Сергей Ильич Чумаченко DYNAMIC UNDERWATER WING DEVICE (OPTIONS)
RU156990U1 (en) * 2015-08-31 2015-11-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) VEHICLE WITH POSSIBILITY TO CHANGE THE POSITION OF A ROTOR-SCREW MOTOR
RU2657721C1 (en) * 2016-12-26 2018-06-14 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Amphibious vehicle

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106828659A (en) * 2017-03-28 2017-06-13 新疆交通职业技术学院 A kind of new desert moves ahead dolly
CN110816793A (en) * 2019-12-10 2020-02-21 大连海事大学 Underwater robot and working method thereof
CN110816793B (en) * 2019-12-10 2023-11-17 大连海事大学 Underwater robot and working method thereof
CN111845229A (en) * 2020-07-15 2020-10-30 中船重工（海南）飞船发展有限公司 Spiral propulsion wheel connection angle adjusting device
CN111845229B (en) * 2020-07-15 2021-09-07 中船重工（海南）飞船发展有限公司 Spiral propulsion wheel connection angle adjusting device
RU2803970C1 (en) * 2023-03-22 2023-09-25 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" All terrain vehicle
RU2809397C1 (en) * 2023-05-25 2023-12-11 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Rescue vehicle for ships operating in ice-covered waters
RU2810810C1 (en) * 2023-06-02 2023-12-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Safe and traveling screw-propelled vehicle for operation in ice conditions
RU226825U1 (en) * 2023-12-21 2024-06-25 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого" (ФГАОУ ВО "СПбПУ") Autonomous robotic vehicle with rotary screw propulsion

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2700240C1 (en) All-purpose vehicle on rotary screw propulsor
EP2043906B1 (en) Vehicle
US20190092111A1 (en) Amphibians
US20110263165A1 (en) Electric Marine Surface Drive
US7520239B2 (en) Retractable leg assembly for amphibious vehicle
CN110446651B (en) High mobility all terrain vehicle
US20210197635A1 (en) Amphibious pumping vehicle
RU2368529C1 (en) Walking support for cross-country transport vehicles
CN113147291A (en) Amphibious cross-medium unmanned vehicle
US20180023261A1 (en) Slewing assembly for a cold planer
JP5594666B2 (en) Crawler type traveling device and step climbing method
CN211682084U (en) Four-degree-of-freedom tracked robot special for wind driven generator blade
CN110341909B (en) Underwater steel structure surface marine organism cleaning robot based on reflective panoramic imaging
CN103818536B (en) A kind of amphibious vehicle hybrid propulsion waterborne device
CN110341910B (en) Underwater steel structure surface marine organism cleaning robot and panoramic imaging system thereof
CN110395369B (en) Underwater steel structure surface marine organism cleaning robot based on magnetic wheel walking
CN110900582A (en) Drilling Stewart series robot special for wind driven generator blade
CN110977923A (en) Four-degree-of-freedom tracked robot special for wind driven generator blade
CN115384601B (en) Sail navigation-aiding snowfield roaming robot and method
CN114260876B (en) Special sea ice detection robot
CN217022848U (en) One-side double-cylinder spiral propulsion type advancing device suitable for seabed
CN114590374A (en) Spiral propelling type advancing device suitable for seabed single-side double cylinders
CN211440007U (en) Multi-dimensional detection robot special for wind driven generator blade
CN211867801U (en) Drilling Stewart series robot special for wind driven generator blade
CN110341908B (en) Control method of marine organism cleaning robot on surface of underwater steel structure

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201220