RU2697859C1 - Method for determining location of a ground mobile object - Google Patents
Method for determining location of a ground mobile object Download PDFInfo
- Publication number
- RU2697859C1 RU2697859C1 RU2018134994A RU2018134994A RU2697859C1 RU 2697859 C1 RU2697859 C1 RU 2697859C1 RU 2018134994 A RU2018134994 A RU 2018134994A RU 2018134994 A RU2018134994 A RU 2018134994A RU 2697859 C1 RU2697859 C1 RU 2697859C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axis
- calculated
- angles
- ground
- location
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
Abstract
Description
Способ определения местоположения наземного подвижного объекта относится к способам автономной навигации с использованием инерциальных датчиков и может применяться для навигационного определения при пропадании сигналов спутниковых навигационных систем (СНС).The method for determining the location of a ground moving object relates to methods of autonomous navigation using inertial sensors and can be used for navigation determination in the event of a loss of satellite navigation system (SNA) signals.
Известен способ [1], заключающийся в измерении трехосевым магнитометром проекций горизонтальной и вертикальной составляющих магнитного поля Земли (МПЗ) с последующим вычислением по ним и углам тангажа и крена, определяемым по показаниям трехосевых датчика угловой скорости (ДУС) и акселерометра, магнитного курса подвижного объекта. Недостатками способа являются невысокая точность определения курса из-за влияния аномалий МПЗ различного происхождения и, главное, отсутствие функции измерения линейной скорости объекта. Последнее исключает возможность получения его текущих географических координат.The known method [1], which consists in measuring the projections of the horizontal and vertical components of the Earth’s magnetic field (MPZ) with a three-axis magnetometer, followed by calculation of pitch and roll angles from them and determined by the readings of the three-axis angular velocity sensor (TLS) and the accelerometer, the magnetic course of the moving object . The disadvantages of the method are the low accuracy of determining the course due to the influence of anomalies in the magnetic field of various origins and, most importantly, the lack of a function for measuring the linear velocity of an object. The latter excludes the possibility of obtaining its current geographical coordinates.
Известен способ определения истинного курса подвижного объекта [2] по показаниям трехосевых ДУС и акселерометра без привлечения магнитометрических данных. Обладая более высокой точностью определения курса, этот способ также не предусматривает проведение линейных скоростных измерений и, как следствие, не обеспечивает текущее местоопределение объекта.A known method for determining the true course of a moving object [2] according to the testimony of a three-axis CRS and an accelerometer without involving magnetometric data. Having higher accuracy in determining the course, this method also does not provide for linear velocity measurements and, as a result, does not provide the current location of the object.
Известен способ определения местоположения подвижных наземных объектов, в частности автотранспортных средств [3], заключающийся в измерении угловой скорости и модуля линейной скорости объекта с помощью гироскопа и датчика скорости, работа которого основана на счислении оборотов колеса. Недостатками способа являются невысокая точность определения местоположения в силу низкой точности используемого датчика линейной скорости и неучет угла места объекта. Последнее не позволяет рассчитывать его текущую высоту, что ограничивает применение способа только равнинной местностью.A known method for determining the location of moving ground objects, in particular vehicles [3], which consists in measuring the angular velocity and the linear velocity module of the object using a gyroscope and speed sensor, the operation of which is based on the calculation of the wheel speed. The disadvantages of the method are the low accuracy of positioning due to the low accuracy of the used linear velocity sensor and the neglect of the elevation angle of the object. The latter does not allow to calculate its current height, which limits the application of the method only to flat terrain.
Наиболее близким к заявляемому способу является способ определения местоположения наземного подвижного объекта [4] в автономном режиме, при котором в отсчете от последних известных координат, полученных путем обработки сигналов спутниковых навигационных систем, измеряют параметры движения объекта и рассчитывают его географические координаты. Измерения параметров движения проводят измерителем угла поворота для определения дирекционного угла, доплеровским радиолокационным измерителем для определения радиальной скорости и акселерометром для определения угла места. По результатам измерений осуществляют расчет прямоугольных координат объекта и путем их последующего пересчета определяют местоположение наземного подвижного объекта в географической системе координат.Closest to the claimed method is a method for determining the location of a ground moving object [4] in an autonomous mode, in which, based on the last known coordinates obtained by processing signals from satellite navigation systems, the object’s motion parameters are measured and its geographical coordinates are calculated. Measurement of motion parameters is carried out by a angle meter to determine the directional angle, a Doppler radar meter to determine the radial speed and an accelerometer to determine the elevation angle. According to the measurement results, the rectangular coordinates of the object are calculated and, by their subsequent recalculation, the location of the ground moving object in the geographical coordinate system is determined.
Недостатком способа-прототипа [4] является низкая точность определения географических координат объекта. Основными причинами этого являются:The disadvantage of the prototype method [4] is the low accuracy of determining the geographical coordinates of the object. The main reasons for this are:
1. Для определения текущих географических координат наземного объекта требуется знание его полной линейной (путевой) скорости. Измеряемая доплеровским радиолокатором радиальная скорость, будучи одной из ее составляющих, является грубой оценкой линейной скорости.1. To determine the current geographical coordinates of a ground object requires knowledge of its full linear (path) speed. The radial velocity measured by the Doppler radar, being one of its components, is a rough estimate of the linear velocity.
2. Согласно описанию прототипа, объект движется с переменной линейной скоростью (в обозначениях и по терминологии описания переменными являются отсчеты Vi-1, Vi радиальной скорости). В этом случае акселерометр, используемый в качестве инклинометра, дает низкую точность измерения угла места объекта.2. According to the description of the prototype, the object moves with a variable linear speed (in the notation and in the terminology of the description, the variables are samples V i-1 , V i of the radial speed). In this case, the accelerometer used as an inclinometer gives low accuracy in measuring the elevation angle of an object.
Техническим результатом заявляемого способа является повышение точности определения географических координат наземного подвижного объекта.The technical result of the proposed method is to increase the accuracy of determining the geographical coordinates of a land moving object.
Для получения указанного технического результата в способе определения местоположения наземного подвижного объекта в автономном режиме, при котором в отсчете от последних известных координат, полученных путем обработки сигналов спутниковых навигационных систем, измеряют параметры движения объекта и рассчитывают его географические координаты, для измерения параметров движения объекта используют трехосевой датчик угловой скорости, по данным которого определяют углы курса, места и крена, а также трехосевой акселерометр, по данным которого определяют проекции вектора путевой скорости на оси географической системы координат, полученные углы и проекции используют для определения местоположения наземного подвижного объекта.To obtain the specified technical result in a method for determining the location of a ground-based moving object in an autonomous mode, in which, based on the last known coordinates obtained by processing signals from satellite navigation systems, the object’s motion parameters are measured and its geographical coordinates are calculated, using a three-axis system to measure the object’s motion parameters angular velocity sensor, according to which the angles of course, place and roll, as well as a three-axis accelerometer, according to the cat The projections of the ground velocity vector on the axis of the geographic coordinate system are determined, the obtained angles and projections are used to determine the location of the ground moving object.
Основными отличительными признаками заявляемого способа по сравнению с прототипом являются:The main distinguishing features of the proposed method in comparison with the prototype are:
1. Использование трехосевого ДУС обеспечивает определение истинного курса, углов места и крена, дающих полное описание угловой ориентации объекта в пространстве.1. The use of a three-axis CRS provides the determination of the true course, elevation and roll angles, giving a complete description of the angular orientation of the object in space.
В прототипе используется одноосевой измеритель угла поворота, определяющий один дирекционный (курсовой) угол объекта в горизонтальной плоскости.The prototype uses a single-axis angle meter that determines one directional (directional) angle of the object in the horizontal plane.
2. Угол места объекта определяют по значениям элементов матрицы направляющих косинусов между географической и связанной системами координат, рассчитываемой с помощью высокоточной рекуррентной процедуры по данным ДУС. При этом точность расчета не зависит от того, с какой линейной скоростью (постоянной или переменной) движется объект.2. The elevation angle of the object is determined by the values of the elements of the matrix of guiding cosines between the geographic and associated coordinate systems, calculated using a high-precision recursive procedure according to the TLS. Moreover, the accuracy of the calculation does not depend on what linear speed (constant or variable) the object moves.
В прототипе для определения угла места используется акселерометр, дающий низкую точность при движении объекта с переменной линейной скоростью.In the prototype, an accelerometer is used to determine the elevation angle, which gives low accuracy when moving an object with a variable linear speed.
3. Определяют угол крена объекта, используя рекуррентную процедуру расчета по данным ДУС, аналогичную указанной в п. 2.3. Determine the angle of heel of the object using the recurrent calculation procedure according to the CRS, similar to that specified in
В прототипе угол крена не определяют.In the prototype, the roll angle is not determined.
4. Проекции вектора путевой скорости объекта на оси географической системы координат определяют по данным трехосевого акселерометра. При этом используется процедура накапливающего суммирования значений модуля вектора линейного ускорения.4. The projections of the path velocity vector of the object on the axis of the geographic coordinate system are determined according to the data of a three-axis accelerometer. In this case, the procedure of cumulative summation of the values of the linear acceleration vector module is used.
В прототипе используется грубая оценка путевой скорости в виде радиальной скорости объекта, измеряемой доплеровским радиолокатором. Дополнительными отличительными признаками являются:The prototype uses a rough estimate of the ground speed in the form of the radial velocity of the object, measured by Doppler radar. Additional distinguishing features are:
1. Для снижения случайных погрешностей в проекциях модуля путевой скорости на оси географической системы координат используют процедуру «оконного» усреднения. При размере «окна» (количестве усредняемых отсчетов) М среднеквадратическое отклонение (СКО) ошибки усредненной оценки в 
В прототипе усреднение проводится по двум соседним измерительным отсчетам (в обозначениях описания прототипа |Vi-1+Vi|/2), что соответствует повышению точности всего в 
2. Реализуют одноэтапную процедуру перехода от усредненных проекций модуля путевой скорости к приращениям широты, долготы и высоты объекта.2. Implement a one-step procedure for transition from averaged projections of the module of ground speed to increments of latitude, longitude and height of the object.
В прототипе используется промежуточный этап расчета прямоугольных координат объекта, сопровождающийся дополнительными вычислительными ошибками.The prototype uses an intermediate stage of calculating the rectangular coordinates of the object, accompanied by additional computational errors.
3. В качестве модели геоида используют референц-эллипсоид.3. A reference ellipsoid is used as a geoid model.
В прототипе используется грубая модель в виде сферы.The prototype uses a rough model in the form of a sphere.
Заявляемый способ иллюстрирует Фиг. 1 - Алгоритм работы способа, где в операторах алгоритма в круглых скобках указаны номера формул, приведенных ниже.The inventive method is illustrated in FIG. 1 - The algorithm of the method, where the operators of the algorithm in parentheses indicate the numbers of the formulas below.
Заявляемый способ заключается в следующем.The inventive method is as follows.
В момент пропадания сигналов спутниковых навигационных систем запоминают последние полученные модулем СНС объекта географические координаты: широту ϕ0, долготу λ0, высоту h0, а также путевой (курсовой) угол α0 и путевую скорость V0. Дальнейшие действия выполняют с использованием двух систем координат:At the moment of disappearance of the signals of satellite navigation systems, the last geographical coordinates obtained by the SNA module of the object are stored: latitude ϕ 0 , longitude λ 0 , height h 0 , as well as the track (directional) angle α 0 and the ground speed V 0 . Further actions are performed using two coordinate systems:
а) Географическая система координат (СК) OENh с началом в центре масс объекта. Оси ОЕ, ON лежат в плоскости местного горизонта (ПМГ), ось ОЕ направлена на географический восток, ось ON - на географический север (полюс). Ось Oh совпадает с местной вертикалью и направлена вверх.a) Geographic coordinate system (SK) OENh with the origin in the center of mass of the object. The axes ОЕ, ON lie in the plane of the local horizon (SGP), the axis ОЕ is directed to the geographic east, axis ON - to the geographic north (pole). Axis Oh coincides with the local vertical and is directed up.
б) Связанная СК OXYZ с тем же началом. Оси OX, OY совпадают с поперечной и продольной строительными осями объекта. Ось OZ перпендикулярна этим осям (вертикальная ось). При нулевых углах места (тангажа) β и крена γ объекта оси OX, OY лежат в ПМГ, ось OZ перпендикулярна ей и направлена вверх. Ось OY совпадает с направлением движения объекта. Ориентация оси OY относительно СК OENh определяет истинный курс подвижного объекта α и его угол места β. Оси чувствительности соосных акселерометра и ДУС совпадают с осями СК OXYZ.b) Associated SC OXYZ with the same beginning. The axes OX, OY coincide with the transverse and longitudinal construction axes of the object. The OZ axis is perpendicular to these axes (vertical axis). At zero elevation angles (pitch) β and roll γ of the object, the axes OX, OY lie in the PMG, the axis OZ is perpendicular to it and directed upwards. The axis OY coincides with the direction of movement of the object. The orientation of the OY axis relative to the SC OENh determines the true course of the moving object α and its elevation angle β. The sensitivity axes of the coaxial accelerometer and TLS coincide with the axes of the SC OXYZ.
Взаимная ориентация систем координат определяется матрицей направляющих косинусов:The relative orientation of the coordinate systems is determined by the matrix of guide cosines:
При угловом движении (вращении) объекта значения матрицы D в соседние дискретные моменты времени связаны рекуррентным уравнением:With the angular motion (rotation) of the object, the values of the matrix D at adjacent discrete time instants are related by the recurrence equation:
где матрица угловых парциальных приращений Δw(i) равна:where the matrix of angular partial increments Δw (i) is equal to:
Здесь wX(i), wY(i), wZ(i) - фиксируемые измерительными осями ДУС проекции вектора угловой скорости объекта; τ - шаг по времени, определяемый частотой F выдачи данных измерительными датчиками (в данном случае ДУС). (В (2) принято допущение о пренебрежимо малом влиянии угловой скорости вращения Земли).Here w X (i), w Y (i), w Z (i) are projections of the angular velocity vector of the object fixed by the measuring axes of the TLS; τ is a time step determined by the frequency F of data output by measuring sensors (in this case, TLS). (In (2), the assumption about the negligible effect of the angular velocity of the Earth's rotation was made).
Последовательно решая уравнение (2), по текущим значениям элементов матрицы D(i) определяют угловые параметры движения объекта:Successively solving equation (2), the angular parameters of the movement of the object are determined from the current values of the elements of the matrix D (i):
Начальное значение матрицы D0 в (2) рассчитывают по курсовому углу α0 в момент t0 пропадания сигналов СНС и значениям углов тангажа и крена объекта:The initial value of the matrix D 0 in (2) is calculated from the heading angle α 0 at the time t 0 of the disappearance of the SNA signals and the values of the pitch and roll angles of the object:
где аX0, aY0, aZ0 - проекции вектора ускорения силы тяжести g, фиксируемые измерительными осями акселерометра в этот момент времени. Соотношения (5) строго справедливы, если в момент t0 объект неподвижен или движется равномерно. В противном случае (5) дают приближенную оценку углов β0, γ0.where a X0 , a Y0 , a Z0 are the projections of the gravity acceleration vector g fixed by the measuring axes of the accelerometer at this moment in time. Relations (5) are strictly valid if at the moment t 0 the object is motionless or moves uniformly. Otherwise (5) give an approximate estimate of the angles β 0 , γ 0 .
Одновременно по измеряемым акселерометром проекциям 
с помощью которых рассчитывают модуль истинного линейного ускорения:with the help of which the true linear acceleration module is calculated:
Это значение поступает в процедуру накапливающего суммирования:This value goes into the accumulating summation procedure:
где V0 - путевая скорость в момент t0.where V 0 - ground speed at time t 0 .
В результате формируется последовательность текущих значений модуля путевой скорости объекта V(i), которая раскладывается на восточную VE, северную VN и высотную Vh составляющие:As a result, a sequence of current values of the module of the ground speed of the object V (i) is formed, which is decomposed into the eastern V E , northern V N and high-altitude V h components:
Для снижения случайных погрешностей составляющих, вызванных ошибками определения скорости V(i) и углов α(i), β(i), предусмотрена процедура «оконного» усреднения и сжатия последовательностей VE(i), VN(i),Vh(i):To reduce the random errors of the components caused by errors in the determination of the velocity V (i) and angles α (i), β (i), a procedure for “windowed” averaging and compression of sequences V E (i), V N (i), V h ( i):
k=1,2, …, K,k = 1,2, ..., K,
где 
Размер «окна» (количество усредняемых отсчетов) М определяется временным интервалом усреднения Т, задаваемым исходя из динамики движения наземного объекта. При этом М=Т/τ, где τ - шаг выдачи данных измерительными датчиками. Значение k=K соответствует окончанию маршрута движения объекта.The size of the “window” (the number of averaged samples) M is determined by the time interval of averaging T, set based on the dynamics of the movement of the ground object. Moreover, M = T / τ, where τ is the step of outputting data by measuring sensors. The value k = K corresponds to the end of the route of movement of the object.
Одновременно этим решают задачу уменьшения темпа поступления результатов потребителю (наземному подвижному объекту), для которого частота F выдачи данных датчиками в большинстве случаев избыточна.At the same time, they solve the problem of decreasing the rate of receipt of results by the consumer (ground moving object), for which the frequency F of the data output by the sensors is in most cases excessive.
По средним значениям составляющих рассчитывают приращения широты Δϕ(k), долготы Δλ (k) и высоты Δh (k) объекта:The average values of the components calculate the increments of latitude Δϕ (k), longitude Δλ (k) and height Δh (k) of the object:
где ϕ(k-1) - широта объекта на предыдущем шаге; е - полярное сжатие референц-эллипсоида, принятого в качестве модели геоида; R - расстояние от центра референц-эллипсоида до точки, в которой находится объект (вычисляется по принятой модели).where ϕ (k-1) is the latitude of the object in the previous step; e - polar compression of the reference ellipsoid, adopted as a model of the geoid; R is the distance from the center of the reference ellipsoid to the point at which the object is located (calculated by the accepted model).
В результате текущие географические координаты наземного подвижного объекта рассчитывают по формулам:As a result, the current geographical coordinates of the land mobile object are calculated by the formulas:
Рассмотрим возможность технической реализации заявляемого способа.Consider the possibility of technical implementation of the proposed method.
В качестве соосных трехосевых ДУС и акселерометра может использоваться инерциальный МЭМС-датчик ADIS 16495 BLMZ-1 производства компании Analog Device. Он также содержит встроенный датчик температуры, необходимый для реализованной в инерциальном датчике температурной самокалибровки. Этим обеспечивается высокая точность измерения угловых скоростей и линейных ускорений объекта установки инерциального датчика.The inertial MEMS sensor ADIS 16495 BLMZ-1 manufactured by Analog Device can be used as coaxial three-axis TLS and accelerometer. It also contains a built-in temperature sensor, which is necessary for the temperature self-calibration implemented in the inertial sensor. This ensures high accuracy of measuring angular velocities and linear accelerations of the installation object of the inertial sensor.
Вычислитель, реализующий алгоритм работы способа (см. Фиг. 1), может строиться с использованием СнК (системы-на кристалле) SmartFusion2, включающей энергонезависимую матрицу ПЛИС, выполненную по Flash-технологии, и полноценную процессорную подсистему на базе процессора ARM Cortex М3.A computer that implements the algorithm of the method (see Fig. 1) can be built using SoF (system-on-chip) SmartFusion2, which includes a non-volatile FPGA matrix made using Flash technology and a full-fledged processor subsystem based on the ARM Cortex M3 processor.
В качестве модуля СНС, формирующего начальные (для заявляемого способа) географические координаты (ϕ0, λ0, h0, а также путевые угол α0 и скорость V0 объекта, может использоваться многоканальный навигационный приемник МНП-М7 производства АО «Ижевский радиозавод».As a module of the SNA, forming the initial (for the proposed method) geographical coordinates (ϕ 0 , λ 0 , h 0 , as well as the track angle α 0 and speed V 0 of the object, a multi-channel navigation receiver MNP-M7 manufactured by Izhevsk Radio Plant JSC can be used .
Таким образом, заявляемый способ может быть реализован и обеспечивает повышение точности определения местоположения наземного подвижного объекта в автономном режиме.Thus, the inventive method can be implemented and provides increased accuracy in determining the location of a land mobile object in standalone mode.
Источники информацииInformation sources
1. Патент RU 2629539. Способ измерения магнитного курса подвижного объекта. - Опубликовано: 29.08.2017. Бюл. №25.1. Patent RU 2629539. A method of measuring the magnetic course of a moving object. - Posted: 08/29/2017. Bull. Number 25.
2. Заявка на изобретение RU 2017136344 от 13.10.2017. Способ определения истинного курса подвижного объекта.2. Application for the invention RU 2017136344 from 13.10.2017. A method for determining the true course of a moving object.
3. Ашимихин А.В., Козьмин В.А., Крыжко И.Б. Интегрированная навигационная система для мобильной станции радиоконтроля// Специальная техника. 2008. №5-6.3. Ashimikhin A.V., Kozmin V.A., Kryzhko I.B. Integrated navigation system for a mobile radio monitoring station // Special equipment. 2008. No. 5-6.
4. Патент RU 2445576. Способ определения местоположения наземных подвижных объектов. - Опубликовано: 20.03.2012. Бюл. №8.4. Patent RU 2445576. A method for determining the location of ground moving objects. - Posted: 03/20/2012. Bull. No. 8.
Claims (12)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018134994A RU2697859C1 (en) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | Method for determining location of a ground mobile object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018134994A RU2697859C1 (en) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | Method for determining location of a ground mobile object |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2697859C1 true RU2697859C1 (en) | 2019-08-21 |
Family
ID=67733671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018134994A RU2697859C1 (en) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | Method for determining location of a ground mobile object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2697859C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110906927A (en) * | 2019-12-06 | 2020-03-24 | 中国空空导弹研究院 | Gravity acceleration simplified algorithm under solidification coordinate system |
| CN113514057A (en) * | 2021-04-20 | 2021-10-19 | 公安部道路交通安全研究中心 | Police service positioning device, method and system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5237952A (en) * | 1989-10-03 | 1993-08-24 | Thomas Rowe | Variable attitude submersible hydrofoil |
| RU2202102C2 (en) * | 2000-12-18 | 2003-04-10 | ГУП Воронежский научно-исследовательский институт связи | Procedure establishing positions of mobile objects and device for its realization |
| RU2395061C1 (en) * | 2009-06-15 | 2010-07-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" | Method to determine position of movable objects and integrated navigation system to this end |
| RU2445576C1 (en) * | 2010-10-18 | 2012-03-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" | Method of determining position of ground-based mobile objects |
-
2018
- 2018-10-03 RU RU2018134994A patent/RU2697859C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5237952A (en) * | 1989-10-03 | 1993-08-24 | Thomas Rowe | Variable attitude submersible hydrofoil |
| RU2202102C2 (en) * | 2000-12-18 | 2003-04-10 | ГУП Воронежский научно-исследовательский институт связи | Procedure establishing positions of mobile objects and device for its realization |
| RU2395061C1 (en) * | 2009-06-15 | 2010-07-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" | Method to determine position of movable objects and integrated navigation system to this end |
| RU2445576C1 (en) * | 2010-10-18 | 2012-03-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" | Method of determining position of ground-based mobile objects |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ЯЦЕНКОВ В.С. ОСНОВЫ СПУТНИКОВОЙ НАВИГАЦИИ. СИСТЕМЫ GPS NAVSTAR И ГЛОНАСС. - М., 2005. - с.69-74. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110906927A (en) * | 2019-12-06 | 2020-03-24 | 中国空空导弹研究院 | Gravity acceleration simplified algorithm under solidification coordinate system |
| CN110906927B (en) * | 2019-12-06 | 2023-04-14 | 中国空空导弹研究院 | Gravity acceleration simplified algorithm under solidification coordinate system |
| CN113514057A (en) * | 2021-04-20 | 2021-10-19 | 公安部道路交通安全研究中心 | Police service positioning device, method and system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6553322B1 (en) | Apparatus and method for accurate pipeline surveying | |
| Wu et al. | Velocity/position integration formula part I: Application to in-flight coarse alignment | |
| RU2558724C2 (en) | Diagnostic complex for determination of pipeline position, and method for determining relative displacement of pipeline as per results of two and more inspection passes of diagnostic complex for determination of pipelines position | |
| US6860023B2 (en) | Methods and apparatus for automatic magnetic compensation | |
| CN110095800A (en) | A kind of self-adapted tolerance federated filter Combinated navigation method of multi-source fusion | |
| CN104748722B (en) | Utilize the elevation location method of satellite positioning information real time calibration barometric leveling result | |
| CN108594272A (en) | A kind of anti-deceptive interference Combinated navigation method based on Robust Kalman Filter | |
| CN103630139A (en) | Underwater vehicle all-attitude determination method based on magnetic gradient tensor measurement | |
| CN104049269B (en) | A kind of target navigation mapping method based on laser ranging and MEMS/GPS integrated navigation system | |
| CN110057356B (en) | Method and device for positioning vehicles in tunnel | |
| CN110849360B (en) | Distributed relative navigation method for multi-machine collaborative formation flight | |
| CN109520486A (en) | A kind of deviation of plumb line real-time computing technique based on horizontal tensor gravity gradient | |
| RU2697859C1 (en) | Method for determining location of a ground mobile object | |
| RU2539140C1 (en) | Integrated strapdown system of navigation of average accuracy for unmanned aerial vehicle | |
| Tao et al. | Precise displacement estimation from time-differenced carrier phase to improve PDR performance | |
| Yoo et al. | Improvement of TERCOM aided inertial navigation system by velocity correction | |
| US20140249750A1 (en) | Navigational and location determination system | |
| Abosekeen et al. | Comparative analysis of magnetic-based RISS using different MEMS-based sensors | |
| Mahmoud et al. | Integrated INS/GPS navigation system | |
| RU2388008C1 (en) | Method of determining angular position of aircraft based on satellite navigation system receiver data | |
| RU2589495C1 (en) | Method of determining spatial orientation angles of aircraft and device therefor | |
| JP6528293B1 (en) | Dynamic coordinate management apparatus, dynamic coordinate management method, program | |
| RU2445576C1 (en) | Method of determining position of ground-based mobile objects | |
| RU2539131C1 (en) | Strapdown integrated navigation system of average accuracy for mobile onshore objects | |
| RU2502049C1 (en) | Small-size platformless inertial navigation system of medium accuracy, corrected from system of air signals |