RU2695596C1 - Ice field photogrammetry method in ice basin - Google Patents

Ice field photogrammetry method in ice basin Download PDF

Info

Publication number
RU2695596C1
RU2695596C1 RU2018147572A RU2018147572A RU2695596C1 RU 2695596 C1 RU2695596 C1 RU 2695596C1 RU 2018147572 A RU2018147572 A RU 2018147572A RU 2018147572 A RU2018147572 A RU 2018147572A RU 2695596 C1 RU2695596 C1 RU 2695596C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
ice
ice field
structured illumination
field
images
Prior art date
Application number
RU2018147572A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Петр Николаевич Звягин
Татьяна Леонидовна Звягина
Original Assignee
федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого" (ФГАОУ ВО "СПбПУ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого" (ФГАОУ ВО "СПбПУ") filed Critical федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого" (ФГАОУ ВО "СПбПУ")
Priority to RU2018147572A priority Critical patent/RU2695596C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2695596C1 publication Critical patent/RU2695596C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors

Abstract

FIELD: data processing.
SUBSTANCE: invention relates to digital applied photogrammetry of close objects and can be used, in particular, for automated mapping of the ice surface during testing of sea-going vessels and structures in ice basins. Method of photogrammetry of ice field in ice basin includes successive formation of structured illumination of ice field, recording of images of ice field with distorted structured illumination and calculation of distortion factor of structured illumination. Structured illumination is formed in the form of parallel light lines by means of at least two laser levels, which are rigidly fixed on the support installed above the ice field with possibility of movement along the pool. Perspective distortions of the structured illumination are registered by means of a photographic fixation device fixed with possibility of movement over the ice field. To obtain different parts of the card, photofixation of the structured illumination is performed by a photographic fixation device, the choice of the location of which ensures availability of at least two light lines and the edge of the support on each image. Light lines arrangement on the obtained images is determined by a digital method. Distortion factor value is calculated in form of angle α deviation of the optical axis of the photographic fixing device from the horizontal. Images are digitally transformed depending on angle α and converting the adjacent transformed images to obtain a full map of the ice field.
EFFECT: simple method of mapping an ice field in an enclosed basin with shorter time for its implementation and high accuracy of the obtained map.
3 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области измерений с помощью фотограмметрии, а именно к цифровой прикладной фотограмметрии близких объектов и может быть использовано, в частности, для автоматизированного картирования поверхности ледового поля при проведении испытаний морских судов и сооружений в ледовых бассейнах.The invention relates to the field of measurements using photogrammetry, namely, digital applied photogrammetry of close objects and can be used, in particular, for automated mapping of the surface of the ice field when testing ships and structures in ice pools.

Характерной особенностью прикладной фотограмметрии является малость расстояния от измеряемого объекта до устройства фотофиксации в сравнении с размерами самого объекта, что приводит к необходимости сращивания изображений фрагментов объекта для получений целой картины. Определяющую роль при этом играют отсутствие перспективных искажений сращиваемых фотоснимков и совпадение масштабов. Применение ортофотосъемки позволяет избежать перспективных искажений снимков, однако на близких расстояниях ее выполнение является технически сложной и трудоемкой задачей. Другим методом устранения перспективных искажений является коррекция полученных изображений, однако для этого, во-первых, необходимо знать угол отклонения оптической оси объектива устройства фотофиксации от нормали к поверхности объекта и, во-вторых, реальный масштаб сращиваемых изображений. A characteristic feature of applied photogrammetry is the small distance from the measured object to the photofixation device in comparison with the size of the object itself, which leads to the need to merge images of fragments of the object to obtain the whole picture. The determining role in this is played by the absence of perspective distortions of the merged photographs and the coincidence of scales. The use of orthophotography avoids promising distortion of images, however, at close distances, its implementation is technically difficult and time-consuming. Another method for eliminating perspective distortions is to correct the images obtained, however, for this, firstly, you need to know the angle of deviation of the optical axis of the lens of the photofixation device from the normal to the surface of the object and, secondly, the real scale of the merged images.

Из уровня техники известен способ бесконтактного измерения формы объекта по патенту РФ № 2419069 (опубл. 20.05.2011), в котором для выявления особенностей поверхности объекта на него наносят плоские координатные метки, тем самым формируя опорную текстуру поверхности объекта. Размер и плотность нанесения плоских меток зависит от чувствительности оптического фиксирующего прибора. С помощью оптического фиксирующего устройства получают изображение поверхностей объекта. Восприятие изображений мелких деталей на поверхности объекта осуществляют с помощью оптического фиксирующего прибора с большим разрешением. Производят поиск наилучшего сопоставления оптических характеристик участков поверхности объекта на всех изображениях объекта и по результатам сопоставления определяют форму объекта. Недостатком данного способа является необходимость нанесения материальных координатных меток непосредственно на поверхность объекта, что не применимо в случае измерения формы поверхности ледового поля.The prior art method of non-contact measurement of the shape of an object according to the patent of the Russian Federation No. 2419069 (publ. 05/20/2011), in which to identify the surface features of the object put flat coordinate marks on it, thereby forming the reference texture of the surface of the object. The size and density of applying flat marks depends on the sensitivity of the optical fixing device. Using an optical fixing device, an image of the surfaces of an object is obtained. The perception of images of small parts on the surface of the object is carried out using an optical fixing device with high resolution. A search is made for the best comparison of the optical characteristics of the surface areas of an object in all images of the object and the shape of the object is determined from the results of the comparison. The disadvantage of this method is the need for applying material coordinate marks directly on the surface of the object, which is not applicable in the case of measuring the surface shape of the ice field.

Наиболее близким к заявляемому техническому решению является способ бесконтактного измерения линейных размеров трехмерных объектов по патенту РФ №_2334195 (опубл. 20.09.2008), заключающийся в формировании на поверхности объекта координатных меток в виде структурированной подсветки пучком оптического излучения. Для каждой точки контролируемого объекта определяют зависимость интенсивности зарегистрированного излучения от номера изображения. Далее используют полученные калибровкой калибровочной поверхности зависимости интенсивности зарегистрированного излучения от номера изображения для точек калибровочной поверхности при ее различных расстояниях до поверхности, определенной как базовая, и для определения высоты рельефа поверхности контролируемого объекта, определяют расстояние от базовой поверхности до точки калибровочной поверхности, в которой зависимость интенсивности освещения от номера изображения в наибольшей степени подобна зависимости в исследуемой точке контролируемого объекта. Данное техническое решение предназначено для определения линейных размеров трехмерных объектов путем измерения искажений подсветок с разных сторон. Способ предполагает последовательное смещение измеряемой поверхности относительно источника освещения, что является существенным недостатком по отношению к задаче фотограмметрии плоского неподвижного ледового поля и разводий на нем в условиях ограниченных возможностей для расположения источников подсветок. Closest to the claimed technical solution is a method of non-contact measurement of the linear dimensions of three-dimensional objects according to RF patent No._2334195 (publ. 09/20/2008), which consists in the formation on the surface of the object coordinate marks in the form of structured illumination with an optical beam. For each point of the controlled object, the dependence of the registered radiation intensity on the image number is determined. Then, the dependences of the registered radiation intensity on the image number for the points of the calibration surface obtained at a different distance to the surface determined as the base are used, obtained by the calibration of the calibration surface, and the distance from the base surface to the point of the calibration surface in which the dependence the intensity of illumination on the image number is most similar to the dependence at the point under study ontroliruemogo object. This technical solution is intended to determine the linear dimensions of three-dimensional objects by measuring the distortion of the backlight from different angles. The method involves the sequential displacement of the measured surface relative to the light source, which is a significant drawback with respect to the photogrammetry problem of a flat stationary ice field and distributions on it under conditions of limited possibilities for the location of backlight sources.

Техническим результатом предлагаемого способа является упрощение фотограмметрического способа картирования ледового поля в закрытом бассейне с одновременным значительным сокращении продолжительности его осуществления и увеличении точности получаемой карты ледового поля.The technical result of the proposed method is to simplify the photogrammetric method of mapping the ice field in an indoor pool while significantly reducing the duration of its implementation and increasing the accuracy of the resulting ice field map.

Технический результат достигается за счет заявляемого способа фотограмметрии ледового поля в ледовом бассейне, включающего последовательное формирование структурированной подсветки ледового поля, регистрацию изображений ледового поля с искаженной структурированной подсветкой и вычисление величины фактора искажения структурированной подсветки. При этом структурированную подсветку формируют в виде параллельных световых линий посредством, по меньшей мере, двух лазерных нивелиров, жестко закрепленных на опоре, установленной над ледовым полем с возможностью перемещения вдоль бассейна. Перспективные искажения структурированной подсветки регистрируют посредством закрепленного с возможностью перемещения над ледовым полем устройства фотофиксации. Для получения различных частей карты фотофиксацию структурированной подсветки производят устройством фотофиксации, выбор места расположения которого обеспечивает наличие на каждом изображении, по меньшей мере, двух световых линий и края опоры. Величину фактора искажения в виде угла α отклонения оптической оси устройства фотофиксации от горизонтали вычисляют из условия The technical result is achieved due to the proposed method of photogrammetry of the ice field in the ice pool, including the sequential formation of structured illumination of the ice field, registration of images of the ice field with distorted structured illumination and calculation of the distortion factor of the structured illumination. At the same time, structured illumination is formed in the form of parallel light lines by means of at least two laser levels rigidly fixed on a support mounted above the ice field with the possibility of movement along the pool. Prospective distortions of structured illumination are recorded by means of a photofixation device fixed with the possibility of movement over the ice field. To obtain various parts of the map, the photofixation of the structured backlight is performed by a photofixation device, the choice of the location of which ensures the presence of at least two light lines and the edge of the support on each image. The value of the distortion factor in the form of the angle α of the deviation of the optical axis of the photographic device from the horizontal is calculated from the condition

Figure 00000001
Figure 00000001

гдеWhere

Figure 00000002
Figure 00000002

Figure 00000003
– фокусное расстояние устройства фотофиксации, H – высота от центра объектива устройства фотофиксации до поверхности ледового поля. Далее согласно предлагаемому способу преобразуют изображения в зависимости от угла α, достигая параллельности световых линий. Фотофиксацию структурированной подсветки производят цифровым устройством фотофиксации и преобразуют полученные цифровые изображения ледового поля с искаженной структурированной подсветкой посредством программы для ЭВМ, разработанной авторами. При необходимости после упомянутого преобразования совмещают соседние трансформированные изображения для получения полной карты ледового поля. Опора, на которой закреплены нивелиры, может быть выполнена в виде поперечной балки, закрепленной на буксировочной тележке.
Figure 00000003
Is the focal length of the photofixation device, H is the height from the center of the lens of the photofixation device to the surface of the ice field. Further, according to the proposed method, images are transformed depending on the angle α, achieving parallelism of the light lines. Photofixation of structured illumination is carried out by a digital photofixation device and the resulting digital images of the ice field with distorted structured illumination are converted using a computer program developed by the authors. If necessary, after the aforementioned transformation, neighboring transformed images are combined to obtain a complete map of the ice field. The support, on which the levels are fixed, can be made in the form of a transverse beam mounted on a towing trolley.

Технический результат достигается за счет использования структурированной подсветки в качестве координатных меток, в частности, лазерных координатных линий, в сочетании с выведенной авторами формулой вычисления угла наклона прибора фотофиксации относительно поверхности ледового поля.The technical result is achieved through the use of structured illumination as coordinate marks, in particular, laser coordinate lines, in combination with the formula derived by the authors for calculating the angle of inclination of the photographic device relative to the surface of the ice field.

Изобретение поясняется чертежами: на Фиг. 1 показана конструкция устройства для формирования структурированной подсветки поверхности ледового бассейна при помощи лучей лазерных нивелиров; на Фиг. 2 представлена схема отображения лазерных координатных линий на поверхности ледового поля (вид сверху); на Фиг. 3 – схема расположения устройства фотофиксации относительно поверхности ледового поля; на Фиг. 4 представлена схема пространственного проецирования области ледового поля на матрицу цифрового устройства фотофиксации. The invention is illustrated by drawings: in FIG. 1 shows the design of a device for the formation of structured illumination of the surface of the ice pool using laser beams; in FIG. 2 shows a diagram of the display of laser coordinate lines on the surface of an ice field (top view); in FIG. 3 is a location diagram of a photographic device relative to the surface of an ice field; in FIG. 4 is a diagram of the spatial projection of an ice field region onto a matrix of a digital photofixation device.

Примером осуществления предлагаемого способа является эксперимент по картографированию канала от проводки модели судна сквозь ледовое поле в ледовом бассейне ФГУП «Крыловский государственный научный центр». Устройство для формирования структурированной подсветки поверхности ледового поля состоит из опоры в виде балки 1, которая закреплена на буксировочной тележке 2 при помощи хомутов 3. На балке 1 при помощи кронштейнов 4 закреплены лазерные нивелиры 5, имеющие автономное питание от аккумуляторов. В частности, для бассейна шириной 10 метров [1] на балке 1 установлены шесть лазерных нивелиров 5, включая два нивелира на боковых границах ледового поля 6. Это соответствует расстоянию 2 метра между лазерными координатными линиями на поверхности ледового поля 6. Нивелиры 5 отбрасывают на ледовое поле 6 световые линии красного цвета, параллельные друг другу (Фиг. 2). Буксировочная тележка 2, расположенная поперек бассейна, перемещается по рельсам вдоль продольных стенок, ее положение относительно начала бассейна известно. Для фотофиксации изображений использована одна цифровая фотокамера 7 с прямоугольной матрицей размера

Figure 00000004
(ширина матрицы) и
Figure 00000005
(высота матрицы), и фокусным расстоянием
Figure 00000006
. Фотокамера 7 закреплена на переносном штативе, установленном на буксировочной тележке 2. An example of the implementation of the proposed method is an experiment on mapping the channel from the ship model through the ice field in the ice basin of the Federal State Unitary Enterprise “Krylov State Scientific Center”. A device for forming a structured illumination of the ice field surface consists of a support in the form of a beam 1, which is mounted on a towing trolley 2 using clamps 3. Laser levels 5 are mounted on the beam 1 using brackets 4, which are self-powered by batteries. In particular, for a pool 10 meters wide [1], six laser levels 5 are installed on beam 1, including two levels at the lateral boundaries of the ice field 6. This corresponds to a distance of 2 meters between the laser coordinate lines on the surface of the ice field 6. Levels 5 are dropped onto the ice field 6 light lines of red color parallel to each other (Fig. 2). Towing truck 2, located across the pool, moves along rails along the longitudinal walls, its position relative to the beginning of the pool is known. For photographing images used one digital camera 7 with a rectangular matrix size
Figure 00000004
(matrix width) and
Figure 00000005
(matrix height), and focal length
Figure 00000006
. The camera 7 is mounted on a portable tripod mounted on a towing trolley 2.

Для осуществления способа измеряют высоту

Figure 00000007
от центра объектива до поверхности ледового поля 6. Цифровую фотокамеру 7 сначала выравнивают по плоскости, параллельной поверхности бассейна, а затем наклоняют для получения более детального изображения поверхности бассейна, как показано на Фиг. 3. Здесь α − угол наклона главной оптической оси объектива. При этом угол α подбирают так, чтобы край тележки 2 попал в нижний край кадра. Таким образом, видимый на изображении нижний край тележки становится поперечной координатной линией, которая служит для определения положения изображения относительно начала чаши ледового бассейна. Перемещая тележку 2 вдоль бассейна, производят фотофиксацию ледового поля, создавая тем самым серию цифровых изображений с частичным перекрытием области фотосъемки. При этом фотофиксацию выполняют так, чтобы на каждом из изображений в кадр попали, по меньшей мере, две лазерные координатные линии. To implement the method, measure the height
Figure 00000007
from the center of the lens to the surface of the ice field 6. The digital camera 7 is first aligned on a plane parallel to the surface of the pool and then tilted to obtain a more detailed image of the surface of the pool, as shown in FIG. 3. Here α is the angle of inclination of the main optical axis of the lens. In this case, the angle α is selected so that the edge of the trolley 2 falls into the lower edge of the frame. Thus, the lower edge of the trolley visible in the image becomes a transverse coordinate line, which serves to determine the position of the image relative to the beginning of the ice pool bowl. Moving the trolley 2 along the pool, the ice field is photographed, thereby creating a series of digital images with a partial overlap of the photographing area. In this case, the photofixation is performed so that at least two laser coordinate lines fall into the frame on each of the images.

Далее определяют расположение световых линий на полученных цифровых изображениях. Для этого на RGB-изображениях используют контрастность этих линий по отношению ко льду и разводьям. На цифровом изображении выбирают пиксель, обладающий наибольшей интенсивностью красного цвета, вычисляемой по соотношению Next, determine the location of the light lines in the received digital images. To do this, RGB images use the contrast of these lines with respect to ice and streaks. On the digital image, the pixel with the highest intensity of red color, calculated by the ratio

Figure 00000008
,
Figure 00000008
,

где R – значение красного канала,

Figure 00000009
– значение зеленого канала,
Figure 00000010
– значение синего канала для данного пикселя,
Figure 00000011
– результирующая интенсивность красного цвета. Далее методом разрастания границ [2] осуществляют разрастание границ лазерных координатных линий («разрастание по градиенту») с вычислением частных производных интенсивности при помощи оператора Собеля. Окончательно положение лазерных координатных линий на цифровом изображении уточняется при помощи линейной аппроксимации по множеству точек, полученных в результате разрастания области по градиенту. where R is the value of the red channel,
Figure 00000009
Is the value of the green channel,
Figure 00000010
- the value of the blue channel for a given pixel,
Figure 00000011
- the resulting intensity of red. Then, by the method of boundary growth [2], the boundaries of laser coordinate lines (“gradient growth”) are expanded with the partial derivatives of the intensity being calculated using the Sobel operator. Finally, the position of the laser coordinate lines in a digital image is refined using linear approximation over a set of points obtained as a result of the growth of the region along the gradient.

На фиг. 4 положение лазерных координатных линий на матрице цифровой фотокамеры 7 обозначено

Figure 00000012
и
Figure 00000013
, а соответствующих лазерных координатных линий на поверхности ледового поля 6 −
Figure 00000014
и
Figure 00000015
. Расстояние между
Figure 00000012
и
Figure 00000013
, измеренное по распознанным направляющим, обозначим
Figure 00000016
, а расстояние между координатными линиями на ледовом поле −
Figure 00000017
. Для определения положения линии неизмененного масштаба делают один снимок из положения матрицы фотоаппарата в плоскости
Figure 00000018
, то есть, из положения, параллельного поверхности бассейна. In FIG. 4 the position of the laser coordinate lines on the matrix of a digital camera 7 is indicated
Figure 00000012
and
Figure 00000013
, and the corresponding laser coordinate lines on the surface of the ice field 6 -
Figure 00000014
and
Figure 00000015
. Distance between
Figure 00000012
and
Figure 00000013
measured along the recognized guides, we denote
Figure 00000016
, and the distance between the coordinate lines on the ice field is
Figure 00000017
. To determine the position of the line of unchanged scale, one picture is taken from the position of the camera’s matrix in the plane
Figure 00000018
, that is, from a position parallel to the surface of the pool.

Вычисление угла α наклона фотокамеры 7 осуществляют по формуле

Figure 00000001
The calculation of the angle α of the tilt of the camera 7 is carried out according to the formula
Figure 00000001

где Where

Figure 00000019
(Фиг.4).
Figure 00000019
(Figure 4).

После этого, зная значение α, приводят в соответствие каждой точке снимка точку поверхности ледового бассейна по формулам преобразования координат [3] при помощи их программной реализации функциями OpenCV (changePerspective и warpPerspective), таким образом, получая неискаженное изображение части поверхности ледового поля 6.After that, knowing the value of α, the point of the ice surface of the ice pool is brought into correspondence with each point of the image using the coordinate transformation formulas [3] using their software implementation by the OpenCV functions (changePerspective and warpPerspective), thus obtaining an undistorted image of part of the ice field surface 6.

Далее получают поперечную полосу карты ледового поля 6 по линии края тележки 2, для чего в текущем положении тележки 2 последовательно выполняют: фотосъемку, процедуру цифрового распознавания координатных линий, отыскание угла съемки и получение неискаженного цифрового изображения для каждой из 5 пар соседних координатных линий (Фиг. 2), совмещение полученных цифровых изображений по координатным линиям. Полную карту всего ледового поля 6 получают совмещением соседних поперечных полос карты.Next, a transverse strip of the ice field map 6 is obtained along the line of the edge of the trolley 2, for which, in the current position of the trolley 2, the following is successively performed: photographing, digital recognition of coordinate lines, finding the shooting angle and obtaining an undistorted digital image for each of 5 pairs of adjacent coordinate lines (Fig. . 2), the combination of the obtained digital images along the coordinate lines. A complete map of the entire ice field 6 is obtained by combining adjacent transverse stripes of the map.

ЛитератураLiterature

1. Timofeev O., Sazonov K., Dobrodeev A. New ice basin of the Krylov State Research Centre // Proceedings of the International Conference on Port and Ocean Engineering under Arctic Conditions. - 2015. - 8 p.1. Timofeev O., Sazonov K., Dobrodeev A. New ice basin of the Krylov State Research Center // Proceedings of the International Conference on Port and Ocean Engineering under Arctic Conditions. - 2015. - 8 p.

2. Pratt, William K. Digital Image Processing, 4th ed. Los Altos, California: PixelSoft Inc., 2007, 782 p.2. Pratt, William K. Digital Image Processing, 4th ed. Los Altos, California: PixelSoft Inc., 2007, 782 p.

3. Лобанов А.Н. Фотограмметрия. - М.: Недра. - 1984. - 552 с.3. Lobanov A.N. Photogrammetry. - M .: Subsoil. - 1984 .-- 552 p.

Claims (6)

1. Способ фотограмметрии ледового поля в ледовом бассейне, заключающийся в последовательном формировании структурированной подсветки ледового поля, регистрации изображений ледового поля с искаженной структурированной подсветкой, вычислении величины фактора искажения структурированной подсветки, отличающийся тем, что структурированную подсветку формируют в виде параллельных световых линий посредством по меньшей мере двух лазерных нивелиров, жестко закрепленных на опоре, установленной над ледовым полем с возможностью перемещения вдоль бассейна, регистрируют перспективные искажения структурированной подсветки посредством закрепленного с возможностью перемещения над ледовым полем устройства фотофиксации, выбор места расположения которого обеспечивает наличие на каждом изображении по меньшей мере двух световых линий и края опоры, вычисляют величину фактора искажения в виде угла α отклонения оптической оси устройства фотофиксации от горизонтали из условия
Figure 00000020
1. The method of photogrammetry of the ice field in the ice pool, which consists in sequentially forming structured illumination of the ice field, recording images of the ice field with distorted structured illumination, calculating the magnitude of the distortion factor of structured illumination, characterized in that the structured illumination is formed in the form of parallel light lines by at least at least two laser levels rigidly mounted on a support mounted above the ice field with the possibility of moving in along the pool, perspective distortions of the structured illumination are recorded by means of a photofixation device fixed with the ability to move over the ice field, the choice of the location of which ensures the presence of at least two light lines and the edge of the support on each image, the magnitude of the distortion factor is calculated as the angle α of the deviation of the optical axis horizontal photofixes from the condition
Figure 00000020
 где
Figure 00000021
Where
Figure 00000021
Figure 00000022
– фокусное расстояние устройства фотофиксации, H – высота от центра объектива устройства фотофиксации до поверхности ледового поля,
Figure 00000022
Is the focal length of the photofixation device, H is the height from the center of the lens of the photofixation device to the surface of the ice field, далее преобразуют изображения в зависимости от угла α, достигая параллельности световых линий на изображениях.further transform images depending on the angle α, achieving parallelism of light lines in the images. 2. Способ фотограмметрии ледового поля в ледовом бассейне по п.1, отличающийся тем, что для получения полной карты ледового поля после преобразования изображений их совмещают по соседним координатным линиям.2. The method of photogrammetry of the ice field in the ice pool according to claim 1, characterized in that to obtain a complete map of the ice field after image conversion they are combined along adjacent coordinate lines. 3. Способ фотограмметрии ледового поля в ледовом бассейне по п.1, отличающийся тем, что опора выполнена в виде поперечной балки, закрепленной на буксировочной тележке.3. The method of photogrammetry of an ice field in an ice pool according to claim 1, characterized in that the support is made in the form of a transverse beam mounted on a towing trolley.
RU2018147572A 2018-12-29 2018-12-29 Ice field photogrammetry method in ice basin RU2695596C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018147572A RU2695596C1 (en) 2018-12-29 2018-12-29 Ice field photogrammetry method in ice basin

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018147572A RU2695596C1 (en) 2018-12-29 2018-12-29 Ice field photogrammetry method in ice basin

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2695596C1 true RU2695596C1 (en) 2019-07-24

Family

ID=67512153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018147572A RU2695596C1 (en) 2018-12-29 2018-12-29 Ice field photogrammetry method in ice basin

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2695596C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004027348A2 (en) * 2002-09-17 2004-04-01 M7 Visual Intelligence, Lp A method of using a self-locking travel pattern to achieve calilbration of remote sensors using conventionally collected data
WO2005088252A1 (en) * 2004-03-15 2005-09-22 Fm-Kartta Oy Method for determination of stand attributes and a computer program for performing the method
RU2334195C2 (en) * 2006-05-29 2008-09-20 Сергей Владимирович Двойнишников Method of contactless measurement of three-dimensional object linear dimensions
RU2419069C2 (en) * 2009-07-06 2011-05-20 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования Сибирский федеральный университет (СФУ) Method for noncontact measurement of shape of object

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004027348A2 (en) * 2002-09-17 2004-04-01 M7 Visual Intelligence, Lp A method of using a self-locking travel pattern to achieve calilbration of remote sensors using conventionally collected data
WO2005088252A1 (en) * 2004-03-15 2005-09-22 Fm-Kartta Oy Method for determination of stand attributes and a computer program for performing the method
RU2334195C2 (en) * 2006-05-29 2008-09-20 Сергей Владимирович Двойнишников Method of contactless measurement of three-dimensional object linear dimensions
RU2419069C2 (en) * 2009-07-06 2011-05-20 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования Сибирский федеральный университет (СФУ) Method for noncontact measurement of shape of object

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8300986B2 (en) Image measurement apparatus for creating a panoramic image
US9207069B2 (en) Device for generating a three-dimensional model based on point cloud data
Reid et al. Absolute and comparative measurements of three-dimensional shape by phase measuring moiré topography
USRE46012E1 (en) Non-contact probe
US20080232679A1 (en) Apparatus and Method for 3-Dimensional Scanning of an Object
US4842411A (en) Method of automatically measuring the shape of a continuous surface
US7342669B2 (en) Three-dimensional shape measuring method and its device
JPH05203414A (en) Method and apparatus for detecting abso- lute coordinate of object
Perfetti et al. Fisheye photogrammetry: tests and methodologies for the survey of narrow spaces
CN108802043A (en) Tunnel detector, detecting system and tunnel defect information extracting method
CN110285770A (en) A kind of deflection of bridge span variation measuring method, device and equipment
JP2007071769A (en) Method for detecting deviation, pattern rotation, distortion, and positional deviation by using moire fringe
US20040100639A1 (en) Method and system for obtaining three-dimensional surface contours
CN103676487A (en) Workpiece height measuring device and correcting method thereof
CN112415010A (en) Imaging detection method and system
RU2695596C1 (en) Ice field photogrammetry method in ice basin
US5057681A (en) Long range triangulating coordinate finder
Berssenbrügge et al. Characterization of the 3D resolution of topometric sensors based on fringe and speckle pattern projection by a 3D transfer function
Hahn et al. Digital Hammurabi: design and development of a 3D scanner for cuneiform tablets
RU2726256C1 (en) Method of constructing three-dimensional model of terrain along railway track bed
JP2002131054A (en) Automatic surveying method
JP7170928B1 (en) How to create a crack present condition map of a structure
CN105008903A (en) Method and device for analyzing the surface of a substrate
JP2015172487A (en) Shape measurement device and shape measurement method
RU2583852C2 (en) Graph-projection moire method of measurement