RU2695020C1 - Strain-gauging unit of control system of robotic manipulator - Google Patents

Strain-gauging unit of control system of robotic manipulator Download PDF

Info

Publication number
RU2695020C1
RU2695020C1 RU2018140029A RU2018140029A RU2695020C1 RU 2695020 C1 RU2695020 C1 RU 2695020C1 RU 2018140029 A RU2018140029 A RU 2018140029A RU 2018140029 A RU2018140029 A RU 2018140029A RU 2695020 C1 RU2695020 C1 RU 2695020C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
manipulator
signal
output
controller
Prior art date
Application number
RU2018140029A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Михаил Анатольевич Еремушкин
Василий Андреевич Колышенков
Максим Викторович Архипов
Евгений Александрович Вжесневский
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение "Национальный медицинский исследовательский центр реабилитации и курортологии" Министерства здравоохранения Российской Федерации (ФГБУ "НМИЦ РК" Минздрава России)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение "Национальный медицинский исследовательский центр реабилитации и курортологии" Министерства здравоохранения Российской Федерации (ФГБУ "НМИЦ РК" Минздрава России) filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение "Национальный медицинский исследовательский центр реабилитации и курортологии" Министерства здравоохранения Российской Федерации (ФГБУ "НМИЦ РК" Минздрава России)
Priority to RU2018140029A priority Critical patent/RU2695020C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2695020C1 publication Critical patent/RU2695020C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass

Abstract

FIELD: medicine; control systems.
SUBSTANCE: strain-gage unit of control system of robotic manipulator refers to medical equipment. Robot manipulator control system strain-gaging unit comprises indenter. Indenter is rigidly connected with manipulator. Manipulator comprises power sensor and limit switch. Limit switch is found in the patient for an angiometric examination. Diagnostic unit is implemented in the form of push-button switch. Signal from the diagnostic unit is transmitted through a digital input of the input / output module to the central processor, as well as to the digital input of the controller. Controller generates a signal to the first input of the serial port of the personal computer. Signal from the analogue-to-digital converter output is transmitted to the second input of the serial port of the personal computer. Analog-to-digital converter input receives signal from power sensor output indenter musculoskeletal testing system MES 9000. Sensor indenter system of musculoskeletal testing is installed on final link of manipulator. Force transducer output is connected to controller analogue input. Controller has an output digital channel, through which data are transmitted to the main line. Main line is connected to manipulator control system.
EFFECT: invention provides more effective control of the interaction force of the robotic manipulator plate with soft tissues in the diagnosed points, high objectivisation of the strain-logometry with the appearance of a sensation of pain in the patient.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может использоваться в лечебно-профилактических учреждениях, осуществляющих свою деятельность по профилям медицинская реабилитация и спортивная медицина, для определения механических характеристик биологических тканей, как сенсорная система при управлении роботизированным манипулятором.The invention relates to medical technology and can be used in medical institutions that carry out their activities on the profiles of medical rehabilitation and sports medicine, to determine the mechanical characteristics of biological tissues, as a sensory system when controlling a robotic manipulator.

Актуальность изобретения состоит в высокой востребованности для клинической медицины в точных устройствах для определения характеристик упругости и болевой чувствительности поверхностных мягких тканей.The relevance of the invention lies in the high demand for clinical medicine in precise devices for determining the characteristics of elasticity and pain sensitivity of superficial soft tissues.

Известно устройство, содержащее антропоморфный манипулятор робота с электромеханическими приводами, конечное звено которого оснащено массажным инструментом (Рос. патент №2145833, А61Н 7/00, 1998). Устройство способно проводить широкий диапазон массажных операций, однако не обеспечивает высокой объективизации массажа из-за отсутствия контроля усилия манипулятора и режима тензоалгометрического контроля состояния мягких тканей.A device containing an anthropomorphic robot manipulator with electromechanical drives is known, the final link of which is equipped with a massage tool (Ros. Patent No. 2145833, А61Н 7/00, 1998). The device is capable of carrying out a wide range of massage operations, however, it does not provide a high objectivization of massage due to the lack of control of the manipulator’s efforts and the tensoalgometric mode of monitoring soft tissue conditions.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому устройству является биоуправляемый робот, содержащий силовой датчик, связанный с роботизированным манипулятором и с диагностическим блоком, содержащим средства записи параметров мышечного тонуса в диагностируемых точках (Патент РФ на полезную модель №105588, А61Н 15/00, 2011). Устройство способно работать в режиме диагностики мышечного тонуса, позволяя судить о тонизации или релаксации заинтересованных участков, но обладает ограниченными функциональными возможностями по контролю усилия взаимодействия конечного звена манипулятора с мягкими тканями и упругими материалами, а также по проведению тензоалгометрии (количественной оценки болевой чувствительности при деформации мягких тканей) в диагностируемых точках из-за отсутствия возможности формировать управляющие командыThe closest in technical essence to the proposed device is a biocontrolled robot containing a force sensor associated with a robotic manipulator and with a diagnostic unit containing means for recording muscle tone parameters at diagnosed points (RF Patent for useful model No. 105558, А61Н 15/00, 2011) . The device is able to work in the mode of muscle tone diagnostics, allowing to judge toning or relaxation of the affected areas, but it has limited functionality for controlling the force of interaction of the final link of the manipulator with soft tissues and elastic materials, as well as for conducting tensoalgometry (quantifying pain sensitivity during deformation of soft tissues) at diagnosed points due to the lack of the ability to form control commands

Техническим результатом предлагаемого устройства является повышение эффективности контроля усилия взаимодействия пластины индентора (элемента прибора для измерения твердости, вдавливаемого в испытываемый материал) роботизированного манипулятора, с мягкими тканями в диагностируемых точках, и выведении полученных результатов измерения давления в международной системе единиц физических величин (кг), а также повышении объективизации тензоалгометрии при появлении в процессе контроля ощущения болезненности у пациента, что выгодно отличает ее от прототипа.The technical result of the proposed device is to increase the effectiveness of monitoring the interaction force of the indenter plate (an element of the device for measuring hardness pressed into the test material) of a robotic manipulator with soft tissues at diagnosed points, and deriving the obtained pressure measurement results in the international system of physical quantities (kg), as well as increasing the objectification of tensoalgometry when a patient experiences pain in the control process, which is beneficial chaet it from the prototype.

Указанный технический результат достигается тем, что для тензоалгометрического обследования используется индентор на базе системы скелетно-мышечного тестирования MES 9000 (производства Myotronics-Noromed Inc., США, регистрационное удостоверение Федеральной службы по надзору в сфере здравоохранения и социального развития №ФСЗ 2008/01481), жестко связанный с роботизированным манипулятором и с диагностическим блоком, содержащим силовой датчик и концевой выключатель, при этом диагностический блок выполнен в виде кнопочного выключателя, сигнал с которого последовательно передается через цифровой вход модуля ввода-вывода на центральный процессор с помощью магистрали, через которую преобразованный сигнал также передается на цифровой вход контроллера, вырабатывающего сигнал на первый вход последовательного порта персонального компьютера, на второй вход последовательного порта персонального компьютера поступает сигнал с выхода аналого-цифрового преобразователя, на вход которого поступает сигнал с выхода силового датчика индентора системы скелетно-мышечного тестирования MES 9000, установленного на конечном звене манипулятора, причем выход датчика усилия соединен с аналоговым входом контроллера, при этом контроллер имеет выходной цифровой канал, по которому передаются данные на магистраль, связанную с системой управления манипулятором.This technical result is achieved by using an indenter based on the musculoskeletal testing system MES 9000 (manufactured by Myotronics-Noromed Inc., USA), registration certificate of the Federal Service for Supervision of Health and Social Development No. FSH 2008/01481), rigidly connected with a robotic manipulator and with a diagnostic unit containing a power sensor and a limit switch, while the diagnostic unit is designed as a push-button switch, the signal from which successively transmitted through the digital input of the I / O module to the central processor via a trunk, through which the converted signal is also transmitted to the digital input of the controller, which generates a signal to the first input of the serial port of the personal computer, to the second input of the serial port of the personal computer the digital converter, to the input of which a signal comes from the output of the power sensor of the indenter system of the musculoskeletal testing system MES 9000, is installed on the final link of the manipulator, the output of the force sensor is connected to the analog input of the controller, and the controller has an output digital channel through which data is transmitted to the line connected to the control system of the manipulator.

Описание устройства.Description of the device.

Робот 1 имеет антропоморфную кинематику из звеньев в виде предплечья 2 и кисти 3, оснащенной датчиком 4 усилия и контактной пластиной 5, а также систему управления 6, связанную с электромеханическими приводами 7, индентор 8, тензоалгометрический блок 9 и нормально разомкнутый кнопочный выключатель для пациента.Robot 1 has anthropomorphic kinematics of links in the form of forearm 2 and brush 3, equipped with force sensor 4 and contact plate 5, as well as control system 6 connected with electromechanical drives 7, indenter 8, tensoalgometric unit 9 and a normally open push-button switch for a patient.

Тензоалгометрический блок 9 содержит кнопочный выключатель 10, сигнал с которого последовательно передается через цифровой вход модуля 14 ввода-вывода на центральный процессор 15 с помощью магистрали 16, через которую преобразованный сигнал также передается на цифровой вход контроллера 13 вырабатывающего сигнал на первый вход последовательного порта персонального компьютера 12, на второй вход последовательного порта персонального компьютера 12 поступает сигнал с выхода аналого-цифрового преобразователя 11, на вход которого поступает сигнал с выхода силового датчика 4, причем выход датчика усилия соединен с аналоговым входом контроллера 13, при этом контроллер имеет цифровой канал, по которому передаются данные на магистраль 16 входящую в систему управления 6.Tenzoalgometric unit 9 contains a pushbutton switch 10, the signal from which is successively transmitted through the digital input of the input-output module 14 to the central processor 15 via a trunk 16 through which the converted signal is also transmitted to the digital input of the controller 13 generating a signal to the first input of the serial PC 12, the second input of the serial port of the personal computer 12 receives a signal from the output of the analog-to-digital converter 11, the input of which receives the signal output from the power detector 4, the force sensor output is connected to the analog input of the controller 13, the controller has a digital channel over which data is transmitted on line 16 included in control system 6.

Сущность предлагаемого устройства поясняется рисунками (Фиг. 1; Фиг. 2).The essence of the proposed device is illustrated by drawings (Fig. 1; Fig. 2).

Описание работы устройства.Description of the device.

Действие аппаратной части тензоалгометрического блока системы управления роботизированным манипулятором основано на том, что контрактная пластина 5 индентора 8 последовательно проходит между деформируемыми диагностируемыми точками выполняя надавливание в каждой точке, координаты которых рассчитываются в системе управления 6, которая вырабатывает управляющие воздействия на электромеханические привода 7 звеньев плеча 1, предплечья 2 и кисти 3 антропоморфного манипулятора устанавливаемого оператором над проекцией первой диагностируемой точки в полуавтоматическом режиме, при необходимости с уточняющей ручной подстройкой направления контактной пластины 5.The hardware of the tensoalgometric unit of the control system of the robotic manipulator is based on the fact that the contract plate 5 of the indenter 8 passes successively between the deformable diagnosable points performing pressure at each point, the coordinates of which are calculated in the control system 6, which produces control actions on the electromechanical drive 7 of the levers 1 , forearm 2 and hand 3 anthropomorphic manipulator installed by the operator over the projection of the first diagnosis my points in the semi-automatic mode, if necessary with specifying manual adjustment of the direction of the contact plate 5.

Последовательность прохождения контактной пластины 5 индентора 8 по точкам траекторий на поверхности мягкой ткани формируется в системе управления 6. Запись контактных усилий при погружении контактной пластины 5 в диагностируемые точки производится тензоалгометрической системой MES 9000, от момента ее касания поверхности мягкой ткани до момента отрыва контактной пластины в диагностируемой точке вследствие подачи команды активации кнопочного выключателя 10 о прекращении надавливания. При отсутствии сигнала с кнопочного выключателя деформирование в текущей диагностируемой точке завершается по достижению границы заданного диапазона усилия. Поскольку контроль максимального значения границы диапазона усилия осуществляется контроллером блока тензоалгометрии 9, то аналоговый сигнал усилия с силового датчика 4, преобразованный контроллером в цифровой сигнал передается на модуль 14 ввода-вывода системы управления 6, для прекращения надавливания манипулятором 3 на текущую диагностируемую точку и перехода к следующей диагностируемой точке.The sequence of passage of the contact plate 5 of the indenter 8 at the points of the trajectories on the surface of the soft tissue is formed in the control system 6. Contact forces when the contact plate 5 is immersed in diagnosed points are recorded by the tensor-algometric system MES 9000 from the moment it touches the soft tissue surface diagnosed point due to the command to activate the push-button switch 10 on the termination of pressure. In the absence of a signal from a push-button switch, the deformation at the current diagnosed point ends when the boundary of the specified force range is reached. Since the control of the maximum value of the range of the force range is carried out by the tensoalgometry unit controller 9, the analog force signal from the power sensor 4, converted by the controller into a digital signal, is transmitted to the input-output module 14 of the control system 6 to stop the pressure on the manipulator 3 at the current diagnosed point and go to the next point to be diagnosed.

При появлении команды от пациента с кнопочного выключателя 10 данный сигнал поступает на вход модуля 14 ввода-вывода системы управления 6, после преобразования поступает на центральный процессор 15, где так же формируется информация о координатах диагностируемых точек и куда поступает сигнал о достижении границ силового диапазона. Процедура контроля усилия как в случае наличия команды со стороны пациента через кнопочный выключатель 10, так и при достижении максимального значения границы диапазона усилия, если команда от пациента не поступила, состоит в том, что манипулятор 3 оказывающий давление через индентор 8 на мягкую ткань в диагностируемой точке обеспечивает равномерный рост усилия, которое одновременно считывается силовым датчиком 4 и контроллером 13, скорость и точность вдавливания формируются командами центрального процессора 15 с помощью программно установленных шагов поперечного смещения, на каждом из которых контроллер 13 и центральный процессор 15 опрашивают сигналы с концевого выключателя 10 и силового датчика 4. При появлении сигнала с кнопочного выключателя 10 происходит остановка робота 3, надавливание прекращается, происходит считывание информации о усилии соответствующем моменту нажатия кнопочного выключателя 10. Сигнал усилия поступает на вход аналогово-цифрового преобразователя 11 и на аналоговый вход контроллера 13. Когда кнопочный выключатель 10 не сработал, сигнал остановки манипулятора 3 выдает контроллер 13 в момент когда усилие с силового датчика 4 становится равно или превышает максимальное значение границы силового диапазона. После команды остановки с центрального процессора 15 данные, о количестве пройденных шагов находятся в контроллере 13. Полученные сигналы в оцифрованном виде передаются на вход последовательного порта персонального компьютера 12 и после преобразования посредством программного обеспечения формируют участки массива тензоалгометрической диаграммы.When a command from the patient comes from the push-button switch 10, this signal is fed to the input of the input-output module 14 of the control system 6, after conversion it goes to the central processor 15, where information about the coordinates of the diagnosed points is also generated and where the signal about reaching the limits of the power range is received. The procedure for controlling the effort, both in the case of the presence of a command from the patient through the push-button switch 10, and when the maximum value of the boundary of the force range is reached, if the patient has not received a command from the patient, the manipulator 3 exerts pressure through the indenter 8 on the soft tissue in the diagnosed the point provides a uniform increase in the force, which is simultaneously read by the power sensor 4 and the controller 13, the speed and accuracy of the indentation are formed by the commands of the central processor 15 using software installed In each of these steps, the controller 13 and the central processor 15 interrogate the signals from the limit switch 10 and the power sensor 4. When a signal appears from the button switch 10, the robot 3 stops, the pressure is stopped, the information about the moment of pressing the button is read switch 10. The force signal is fed to the input of the analog-to-digital converter 11 and to the analog input of the controller 13. When the push-button switch 10 has failed, the stop signal man pulyatora 3 gives the controller 13 at the time when the force from the force sensor 4 becomes equal to or exceeds the maximum limit value of the power range. After the stop command from the central processor 15, data on the number of steps taken are in the controller 13. The received signals are digitized and transmitted to the input of the serial port of the personal computer 12 and after conversion by software, they form sections of the array of the tensoalgometric diagram.

По истечению времени измерения в текущей точке центральный процессор 15 подает сигнал манипулятору 3 на перемещение над диагностируемой точкой и переход к проекции над следующей диагностируемой точкой. В момент механического разъединения пластины 5 с мягкой тканью аналогово-цифровой преобразователь 11 прекращает считывать сигнал усилия. Возобновление записи нового объема силовой информации для очередной диагностируемой точки происходит при механическом контакте пластины 5 с мягкой тканью очередной диагностируемой точки.Upon expiration of the measurement time at the current point, the CPU 15 sends a signal to the manipulator 3 to move over the diagnosed point and transition to the projection over the next diagnosed point. At the time of mechanical separation of the plate 5 with a soft cloth, the analog-digital converter 11 stops reading the force signal. The resumption of the recording of a new volume of power information for the next diagnosed point occurs when the plate 5 is mechanically contacted with a soft tissue of the next diagnosed point.

Последовательный опрос сигналов с силового датчика 4 и кнопочного выключателя 10 в диагностируемых точках через модуль ввода-вывода 14, аналого-цифровой преобразователь 11, контроллер 13, магистраль 16 и центральный процессор 15 позволяют сформировать в персональном компьютере 12 массив данных для построения тензоалгометрических диагностических диаграмм наглядно отражающих объективную силовую информацию.Sequential polling of signals from the power sensor 4 and the pushbutton switch 10 at the diagnosed points via the I / O module 14, the analog-digital converter 11, the controller 13, the main 16 and the central processor 15 make it possible to create in the personal computer 12 an array of data for generating tensoalgometric diagnostic diagrams reflecting objective power information.

Последовательность прохода манипулятором 3 траекторий состоящих из диагностируемых точек определяется заданным массивом координат записанных в системе управления 6. Индентор 8 установленный на фланце манипулятора 3, последовательно обходит через заданные координаты точек и в каждой из них контролирует усилия, встроенным силовым датчиком 4 на тех траекториях, через которые осуществляется проход. При появлении силовой информации в пределах границ силового диапазона в каждой диагностируемой точке предусмотрена фиксация усилия соответствующего команде пациента от кнопочного выключателя 10, согласно программно заданному условию смещения манипулятора 3 деформирующего мягкую ткань в диагностируемой точке с усилием ΔF, которое задается неравенствами:The sequence of passage by the manipulator 3 trajectories consisting of diagnosed points is determined by a given array of coordinates recorded in the control system 6. The indenter 8 mounted on the flange of the manipulator 3 sequentially walks through the specified coordinates of the points and in each of them monitors the efforts, through the built-in force sensor 4 on those trajectories, through which carried the passage. When power information appears within the limits of the power range, at each diagnosed point, the effort of the patient’s command from the push-button switch 10 is fixed, according to the software-defined displacement condition of the manipulator 3 that deforms soft tissue at the diagnosed point with the force ΔF, which is given by the inequalities:

если Fmin<ΔF←Fk, то Δzi+1=-Δ,if F min <ΔF ← F k , then Δz i + 1 = -Δ,

если Fmin=ΔF←Fk, Fmax=ΔF←Fk, то Δzi+1=0,if F min = ΔF ← F k , F max = ΔF ← F k , then Δz i + 1 = 0,

где Fmin÷Fmax - диапазон контролируемого усилия задаваемый программно; ΔF - текущее усилие развиваемое манипулятором при деформации мягкой ткани в диагностируемых точках; Fk - усилие соответствующее достигнутому значению ΔF при активации пациентом концевого выключателя; Δ - шаг погружения контактной пластины индентора при перемещении манипулятора в направлении оси z.where F min ÷ F max is the range of the monitored force set by software; ΔF - the current force developed by the manipulator during the deformation of the soft tissue at the diagnosed points; F k - force corresponding to the achieved value of ΔF when the patient activates the limit switch; Δ is the step of immersion of the contact plate of the indenter when moving the manipulator in the direction of the z axis.

Таким образом, достигается повышение эффективности и объективизация метода тензоалгометрии при взаимодействии манипулятора через индентор с мягкими тканями и используемым кнопочным выключателем для самоконтроля пациента в процессе тензоалгометрического исследования состояния мягких тканей.Thus, an increase in the efficiency and objectification of the method of tensoalgometry is achieved when the manipulator interacts through the indenter with soft tissues and the used pushbutton switch for the patient to self-control during the tensoalgometric study of the state of soft tissues.

Claims (1)

Тензоалгометрический блок системы управления роботизированным манипулятором, содержащий индентор, жестко связанный с манипулятором, содержащим силовой датчик и концевой выключатель, находящийся у пациента для его алгометрического обследования, отличающийся тем, что диагностический блок реализуется в виде кнопочного выключателя, сигнал с которого последовательно передается через цифровой вход модуля ввода-вывода на центральный процессор с помощью магистрали, через которую преобразованный сигнал также передается на цифровой вход контроллера, вырабатывающего сигнал на первый вход последовательного порта персонального компьютера, на второй вход последовательного порта персонального компьютера поступает сигнал с выхода аналого-цифрового преобразователя, на вход которого поступает сигнал с выхода силового датчика индентора системы скелетно-мышечного тестирования MES 9000, установленного на конечном звене манипулятора, причем выход датчика усилия соединен с аналоговым входом контроллера, при этом контроллер имеет выходной цифровой канал, по которому передаются данные на магистраль, связанную с системой управления манипулятором.Tenzoalgometric unit of a robotic manipulator control system containing an indenter rigidly connected to a manipulator containing a power sensor and a limit switch located at the patient for his algometric examination, characterized in that the diagnostic unit is implemented as a push-button switch, the signal from which is sequentially transmitted via a digital input the input-output module to the central processor via a trunk through which the converted signal is also transmitted to the digital input to a controller that generates a signal at the first input of a serial port of a personal computer; the second input of a serial port of a personal computer receives a signal from the output of an analog-digital converter, to the input of which a signal comes from the output of an MES 9000 power sensor of an indenter system installed on the final link the manipulator, the output of the force sensor is connected to the analog input of the controller, while the controller has an output digital channel through which data is transmitted s on the highway, linked to the manipulator control system.
RU2018140029A 2018-11-13 2018-11-13 Strain-gauging unit of control system of robotic manipulator RU2695020C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018140029A RU2695020C1 (en) 2018-11-13 2018-11-13 Strain-gauging unit of control system of robotic manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018140029A RU2695020C1 (en) 2018-11-13 2018-11-13 Strain-gauging unit of control system of robotic manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2695020C1 true RU2695020C1 (en) 2019-07-18

Family

ID=67309459

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018140029A RU2695020C1 (en) 2018-11-13 2018-11-13 Strain-gauging unit of control system of robotic manipulator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2695020C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1520515A1 (en) * 2003-09-05 2005-04-06 R.G.M. S.p.A. Heat algometer
RU2295282C1 (en) * 2006-02-15 2007-03-20 ГОУ ВПО "Московский государственный медико-стоматологический университет Федерального агентства по здравоохранению и социальному развитию" Method for predicting the efficiency of manual therapy at treating the dysfunction of temporomandibular articulation
RU105588U1 (en) * 2011-01-12 2011-06-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный индустриальный университет (ГОУ МГИУ) BIO-CONTROLLED ROBOT
WO2011082712A1 (en) * 2010-01-08 2011-07-14 Medotech A/S Palpometer
WO2016189093A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Aalborg Universitet Inflatable cuff for pain modulation or pain assessment
WO2017052173A2 (en) * 2015-09-25 2017-03-30 주식회사 세라젬 Method for controlling acupressure force and body scan in real time

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1520515A1 (en) * 2003-09-05 2005-04-06 R.G.M. S.p.A. Heat algometer
RU2295282C1 (en) * 2006-02-15 2007-03-20 ГОУ ВПО "Московский государственный медико-стоматологический университет Федерального агентства по здравоохранению и социальному развитию" Method for predicting the efficiency of manual therapy at treating the dysfunction of temporomandibular articulation
WO2011082712A1 (en) * 2010-01-08 2011-07-14 Medotech A/S Palpometer
RU105588U1 (en) * 2011-01-12 2011-06-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный индустриальный университет (ГОУ МГИУ) BIO-CONTROLLED ROBOT
WO2016189093A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Aalborg Universitet Inflatable cuff for pain modulation or pain assessment
WO2017052173A2 (en) * 2015-09-25 2017-03-30 주식회사 세라젬 Method for controlling acupressure force and body scan in real time

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Yang et al. Towards wearable a-mode ultrasound sensing for real-time finger motion recognition
Viitasalo et al. Interrelationships between electromyographic, mechanical, muscle structure and reflex time measurements in man
US20150112451A1 (en) Ultrasound system for real-time tracking of multiple, in-vivo structures
Castellini et al. Ultrasound image features of the wrist are linearly related to finger positions
Li et al. Human-machine interface based on multi-channel single-element ultrasound transducers: A preliminary study
CN112603322A (en) Limb muscle function evaluation device
Zou et al. A multimodal fusion model for estimating human hand force: Comparing surface electromyography and ultrasound signals
Yeh et al. Quantifying spasticity with limited swinging cycles using pendulum test based on phase amplitude coupling
Lu et al. Wearable real-time gesture recognition scheme based on A-mode ultrasound
CN103230279A (en) Continuous changeable stress test system
US20210315509A1 (en) Neural Interface
RU2695020C1 (en) Strain-gauging unit of control system of robotic manipulator
Johns et al. Force modelling of upper limb biomechanics using ensemble fast orthogonal search on high-density electromyography
Fara et al. Prediction of arm end-point force using multi-channel MMG
D’Aleo et al. Cortico-cortical drive in a coupled premotor-primary motor cortex dynamical system
Yang et al. Sonomyographic prosthetic interaction: Online simultaneous and proportional control of wrist and hand motions using semisupervised learning
Ranzani et al. Method for muscle tone monitoring during robot-assisted therapy of hand function: a proof of concept
Su et al. Ankle joint torque prediction based on surface Electromyographic and angular velocity signals
Huang et al. Performances of surface EMG and ultrasound signals in recognizing finger motion
Wang et al. Multi-finger myoelectric signals for controlling a virtual robotic prosthetic hand
Triwiyanto et al. Investigation of Electrode Location to Improve the Accuracy of Wearable Hand Exoskeleton Trainer Based on Electromyography
Hoda et al. Predicting muscle forces measurements from kinematics data using kinect in stroke rehabilitation
Sidek et al. Measurement system to study the relationship between forearm EMG signals and wrist position at varied hand grip force
Qu et al. Sensing and controlling strategy for upper extremity prosthetics based on piezoelectric micromachined ultrasound transducer
Arkhipov et al. Study of the Force-Moment Sensing System of a Manipulative Robot in Contact Situations with Tenzoalgometry of Soft Biological Tissues

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201114