RU2690305C1 - Method for determining dampening hydrodynamic characteristics of a ship - Google Patents

Method for determining dampening hydrodynamic characteristics of a ship Download PDF

Info

Publication number
RU2690305C1
RU2690305C1 RU2018132781A RU2018132781A RU2690305C1 RU 2690305 C1 RU2690305 C1 RU 2690305C1 RU 2018132781 A RU2018132781 A RU 2018132781A RU 2018132781 A RU2018132781 A RU 2018132781A RU 2690305 C1 RU2690305 C1 RU 2690305C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
ship
electronic model
hydrodynamic
dimensional electronic
damping
Prior art date
Application number
RU2018132781A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Львович Сухоруков
Максим Александрович Титов
Original Assignee
Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации filed Critical Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации
Priority to RU2018132781A priority Critical patent/RU2690305C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2690305C1 publication Critical patent/RU2690305C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B71/00—Designing vessels; Predicting their performance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.SUBSTANCE: invention relates to water transport and can be used for prediction of ship motion trajectories performing complex maneuvering. Method of determining damping hydrodynamic characteristics of a ship consists in forming its three-dimensional electronic model, wherein part of the hull of the ship located above the waterline is cut off. Computing grid in form of spherical segment is formed around 3D electronic model. Base of the segment contains the waterline plane of the three-dimensional electronic model, and the axis of symmetry of the segment coincides with the axis of rotation of the three-dimensional electronic model. Computing grid in form of spherical segment is made with possibility of rotation together with three-dimensional electronic model relative to external computer grid. In calculation area formed by internal and external computational grids, distribution of flow velocity and pressure fields is determined. At that, oscillations of three-dimensional electronic model by drift angle are set. As a result non-stationary hydrodynamic effects on three-dimensional electronic model are determined. Then, dampening hydrodynamic characteristics of the ship are determined.EFFECT: higher safety of ship control when performing complex maneuvering due to prediction of its movement along a given trajectory using computer simulation based on determined damping hydrodynamic characteristics, as well as high accuracy of control of a ship.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к управлению кораблями и может быть использовано для прогнозирования траекторий движения корабля, выполняющего сложное маневрирование.The invention relates to the management of ships and can be used to predict the trajectories of the ship performing complex maneuvering.

Известен способ определения демпфирующих составляющих нормальной гидродинамической силы и гидродинамического момента, основанный на раздельном расчетном определении этих характеристик на корпус корабля и руль с последующим суммированием этих характеристик (см. Фирсов Г.А. Управляемость корабля / Г.А. Фирсов. - Л.: Издательство ВВМИУ им. Ф.Э. Дзержинского, 1954. стр. 81-85).There is a method for determining the damping components of the normal hydrodynamic force and hydrodynamic moment, based on a separate computational determination of these characteristics on the ship hull and the steering wheel, followed by summing these characteristics (see Firsov, GA Ship Controlling / GA Firsov. - L .: Publisher VVMIU. F. Dzerzhinsky, 1954. p. 81-85).

Недостатком этого способа является лишь приближенный учет формы корпуса корабля, что приводит к погрешностям.The disadvantage of this method is only an approximate account of the shape of the hull of the ship, which leads to errors.

Известны также экспериментальные способы определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля, основанные на испытании моделей на ротативной установке, испытании искривленных моделей, а также определении этих характеристик методом малых колебаний (см. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля / К.К. Федяевский. - Л.: Судпромгиз, 1963. стр. 112-127).Experimental methods for determining the damping hydrodynamic characteristics of a ship are also known, based on testing models on a rotary installation, testing curved models, and determining these characteristics using a small oscillation method (see Fedyaevsky KK, Sobolev GV Ship Controllability / KK Fedyaevsky. - L .: Sudpromgiz, 1963. p. 112-127).

Недостатком этих способов является наличие масштабного эффекта, а также высокая стоимость производства физических моделей корабля.The disadvantage of these methods is the presence of a large-scale effect, as well as the high cost of producing physical models of the ship.

Известен «Способ моделирования в компьютерных системах трехмерного проектирования (варианты)» (пат. RU №2263966, опубл. 10.11.2005, МПК: G06T 17/00), включающий операции по созданию компьютерной трехмерной электронной модели объекта и определению на основе этой модели характеристик объекта.The “Modeling Method in Computer Systems of Three-Dimensional Design (Options)” (US Pat. RU No. 2263966, publ. 10.11.2005, IPC: G06T 17/00) is known, including the operations of creating a computerized three-dimensional electronic model of an object and determining characteristics on the basis of this model object.

Известен также «Способ определения демпфирующих составляющих нормальной гидродинамической силы и момента» (пат. RU №2507110, опубл. 20.02.2014, МПК: В63Н 25/00) - взятый за прототип, включающий определение текущего значения абсциссы центра вращения, угловой скорости корабля, демпфирующих составляющих гидродинамической силы и ее момента с использованием датчиков линейных ускорений, расположенных в диаметральной плоскости корабля. С помощью датчиков замеряют значения поперечных линейных ускорений, затем определяют значения поперечных составляющих линейных скоростей, рассчитывают текущее значение центра вращения корабля и определяют демпфирующие составляющие нормальной гидродинамической силы и момента.Also known "Method for determining the damping components of the normal hydrodynamic force and moment" (US Pat. RU # 2507110, publ. 02/20/2014, IPC: В63Н 25/00) - taken as a prototype, including determining the current value of the abscissa of the center of rotation, angular velocity of the ship, damping components of hydrodynamic force and its moment using linear acceleration sensors located in the center plane of the ship. Using sensors, measure the values of the transverse linear accelerations, then determine the values of the transverse components of the linear velocities, calculate the current value of the center of rotation of the ship and determine the damping components of the normal hydrodynamic force and moment.

Недостатком изобретения является постоянный контроль расчетного положения центра вращения корабля, а также необходимость выполнения фактического маневрирования корабля, и, следовательно, невозможность прогнозной оценки этих характеристик до спуска корабля на воду.The disadvantage of the invention is the constant monitoring of the estimated position of the center of rotation of the ship, as well as the need to perform the actual maneuvering of the ship, and, consequently, the impossibility of predictive evaluation of these characteristics before the launch of the ship into the water.

Задачей изобретения является разработка нового способа определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля, который позволяет устранить недостатки прототипа и обеспечить определение соответствующих гидродинамических характеристик на этапе проектирования до спуска корабля на воду.The objective of the invention is to develop a new method for determining the damping hydrodynamic characteristics of the ship, which allows you to eliminate the disadvantages of the prototype and to ensure the determination of the corresponding hydrodynamic characteristics at the design stage before the launch of the ship into the water.

Технический результат изобретения заключается в повышении безопасности управления кораблем при выполнении им сложного маневрирования за счет повышения точности прогнозирования его движения по заданной траектории с использованием компьютерного моделирования на базе рассчитываемых демпфирующих гидродинамических характеристик корабля, что снижает погрешность в определении диаметра циркуляции корабля при маневрировании, тем самым, уменьшается вероятность навигационных аварий.The technical result of the invention is to improve the safety of the control of the ship when performing complex maneuvering by increasing the accuracy of predicting its movement along a given trajectory using computer simulation based on the calculated damping hydrodynamic characteristics of the ship, which reduces the error in determining the circulation diameter of the ship during maneuvering, thereby the probability of navigation accidents decreases.

Точность управления кораблем увеличивается за счет учета нестационарных гидродинамических воздействий, возникающих при равноускоренных или равнозамедленных угловых колебаниях корабля в потоке, которые не могут быть определены при движении корабля по траектории с постоянным диаметром циркуляции.The accuracy of ship control is increased by taking into account the unsteady hydrodynamic effects that occur when the ship is equally accelerated or equally slow angular oscillations in the stream, which cannot be determined when the ship is moving along a trajectory with a constant circulation diameter.

Указанный технический результат достигается тем, что предлагаемый способ определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля включает определение центра вращения корабля, его угловой скорости, демпфирующих гидродинамических характеристик корабля. В отличие от прототипа формируют трехмерную электронную модель корабля. Для этого часть корпуса корабля, расположенную выше ватерлинии отсекают. Вокруг этой трехмерной электронной модели формируют вычислительную сетку в виде сферического сегмента. Основание сегмента формируют содержащим плоскость ватерлинии трехмерной электронной модели, а ось симметрии сегмента совпадает с осью вращения трехмерной электронной модели. Вычислительную сетку в виде сферического сегмента выполняют с возможностью вращения вместе с трехмерной электронной моделью относительно внешней вычислительной сетки. В расчетной области, сформированной внутренней и внешней вычислительными сетками определяют распределение полей скоростей и давлений потока. Скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области задают равной линейной скорости движения корабля. При этом задают колебания трехмерной электронной модели по углу дрейфа β. В результате определяют нестационарные гидродинамические воздействия на трехмерную электронную модель: компоненты гидродинамической силы Fz1(t) и момента My1(t) в связанной системе координат. Анализируют эти зависимости и определяют значения гидродинамических воздействий при углах дрейфа равных нулю. Затем определяют демпфирующие гидродинамические характеристики корабля по формулам:This technical result is achieved by the fact that the proposed method for determining the damping hydrodynamic characteristics of a ship includes determining the center of rotation of the ship, its angular velocity, and the damping hydrodynamic characteristics of the ship. In contrast to the prototype form a three-dimensional electronic model of the ship. For this part of the hull of the ship located above the waterline cut off. Around this three-dimensional electronic model form a computational grid in the form of a spherical segment. The base of the segment is formed containing the plane of the waterline of the three-dimensional electronic model, and the axis of symmetry of the segment coincides with the axis of rotation of the three-dimensional electronic model. The computational grid in the form of a spherical segment is rotatably coupled with a three-dimensional electronic model relative to the external computational grid. In the computational domain formed by the internal and external computational grids determine the distribution of velocity fields and flow pressures. The velocity of the fluid at the boundary of the computational domain with respect to the flow is set equal to the linear velocity of the ship. In this case, the oscillations of the three-dimensional electronic model are specified by the drift angle β. As a result, non-stationary hydrodynamic effects on the three-dimensional electronic model are determined: the components of the hydrodynamic force F z1 (t) and the moment M y1 (t) in the associated coordinate system. Analyze these dependences and determine the values of hydrodynamic effects at zero drift angles. Then determine the damping hydrodynamic characteristics of the ship according to the formulas:

Figure 00000001
Figure 00000001

Figure 00000002
Figure 00000002

где

Figure 00000003
,
Figure 00000004
- коэффициенты вращательных производных гидродинамической силы и момента относительно оси OY1;Where
Figure 00000003
,
Figure 00000004
- the coefficients of rotational derivatives of hydrodynamic force and moment relative to the axis OY1;

Figure 00000005
- компоненты гидродинамической силы и момента при угле дрейфа равном нулю, полученные демпфирующие гидродинамические характеристики в дальнейшем используют при компьютерном моделировании для прогнозирования движения корабля в условиях сложного маневрирования.
Figure 00000005
- components of hydrodynamic force and moment at a drift angle equal to zero, the resulting damping hydrodynamic characteristics are further used in computer simulations to predict the movement of the ship under complex maneuvering conditions.

Существенность отличий предлагаемого способа от прототипа определяется следующим. Последовательное выполнение операций, направленных на формирование вычислительной сетки в виде сферического сегмента, с возможностью вращения вместе с трехмерной электронной моделью корабля относительно внешней вычислительной сетки, позволяет задавать колебательное движение корабля в потоке и, тем самым:The significance of the differences of the proposed method from the prototype is determined as follows. The sequential execution of operations aimed at the formation of a computational grid in the form of a spherical segment, with the possibility of rotation together with a three-dimensional electronic model of the ship relative to the external computational grid, allows you to set the oscillatory motion of the ship in the stream, and thus:

- повысить точность прогнозирования движения корабля по заданной траектории с использованием компьютерного моделирования на базе рассчитываемых демпфирующих гидродинамических характеристик корабля,- to improve the accuracy of forecasting the movement of the ship along a given trajectory using computer simulation based on the calculated damping hydrodynamic characteristics of the ship,

- снизить погрешность в определении диаметра циркуляции корабля при маневрировании.- reduce the error in determining the diameter of the circulation of the ship during maneuvering.

Таким образом, совокупность указанных существенных признаков позволяет обеспечить достижение нового технического результата, а именно:Thus, the combination of these essential features allows to ensure the achievement of a new technical result, namely:

- повысить безопасность управления кораблем при выполнении им сложного маневрирования;- to increase the safety of the control of the ship when it performs complex maneuvering;

- повысить точность управления кораблем.- improve the accuracy of control of the ship.

Сущность способа определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля поясняется чертежами, гдеThe essence of the method of determining the damping hydrodynamic characteristics of the ship is illustrated by drawings, where

на фиг. 1 - общий вид расчетной области;in fig. 1 - a general view of the calculated area;

на фиг. 2 - схема, отражающая задание колебаний трехмерной электронной модели по углу дрейфа.in fig. 2 is a diagram reflecting the task of oscillations of a three-dimensional electronic model by the angle of drift.

Для определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля формируют его трехмерную электронную модель 1, при этом часть корпуса корабля, расположенную выше ватерлинии отсекают. Вокруг этой трехмерной электронной модели 1 формируют внутреннею вычислительную сетку в виде сферического сегмента 2. Основание сегмента содержит плоскость ватерлинии трехмерной электронной модели 1, а ось симметрии сегмента совпадает с осью вращения трехмерной электронной модели 1. Внутреннюю вычислительную сетку в виде сферического сегмента 2 выполняют с возможностью вращения вместе с трехмерной электронной моделью 1 относительно внешней вычислительной сетки 3. В расчетной области, сформированной внутренней и внешней вычислительными сетками, определяют распределение полей скоростей и давлений потока. Скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области задают равной линейной скорости движения корабля. Вводят систему координат, связанную с кораблем с началом в точке пересечения оси вращения трехмерной электронной модели с плоскостью ватерлинии (точка О). Ось ОХ1 направлена в нос корабля, OY1 - вверх, OZ1 - на правый борт. При этом задают колебания трехмерной электронной модели по углу дрейфа β (колебания относительно оси OY1). В результате расчета определяют нестационарные гидродинамические воздействия на трехмерную электронную модель: компоненты гидродинамической силы Fz1(t) и момента My1(t) в связанной системе координат. Анализируют эти зависимости и определяют значения гидродинамических воздействий при углах дрейфа равных нулю. Затем определяют демпфирующие гидродинамические характеристики корабля:To determine the damping hydrodynamic characteristics of the ship, its three-dimensional electronic model 1 is formed, and the part of the ship hull located above the waterline is cut off. Around this three-dimensional electronic model 1 form an internal computational grid in the form of a spherical segment 2. The base of the segment contains the plane of the waterline of the three-dimensional electronic model 1, and the axis of symmetry of the segment coincides with the axis of rotation of the three-dimensional electronic model 1. The internal computational grid in the form of a spherical segment 2 is configured to rotation together with a three-dimensional electronic model 1 relative to the external computational grid 3. In the computational domain formed by the internal and external computational and grids, determine the distribution of velocity fields and pressure flow. The velocity of the fluid at the boundary of the computational domain with respect to the flow is set equal to the linear velocity of the ship. A coordinate system is introduced that is associated with the ship starting at the point of intersection of the axis of rotation of the three-dimensional electronic model with the waterline plane (point O). Axis ОХ1 is directed to the bow of the ship, OY1 - up, OZ1 - to the starboard. In this case, the oscillations of the three-dimensional electronic model are specified by the drift angle β (oscillations about the axis OY1). As a result of the calculation, the unsteady hydrodynamic effects on the three-dimensional electronic model are determined: the components of the hydrodynamic force F z1 (t) and the moment M y1 (t) in the associated coordinate system. Analyze these dependences and determine the values of hydrodynamic effects at zero drift angles. Then determine the damping hydrodynamic characteristics of the ship:

Figure 00000006
Figure 00000006

Figure 00000007
Figure 00000007

где

Figure 00000008
,
Figure 00000009
- коэффициенты вращательных производных гидродинамической силы и момента относительно оси OY1;Where
Figure 00000008
,
Figure 00000009
- the coefficients of rotational derivatives of hydrodynamic force and moment relative to the axis OY1;

Figure 00000005
- компоненты гидродинамической силы и момента при угле дрейфа равном нулю.
Figure 00000005
- components of hydrodynamic force and moment at a drift angle equal to zero.

Значения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля используют при компьютерном моделировании для прогнозирования движения корабля в условиях сложного маневрирования.The values of the damping hydrodynamic characteristics of the ship are used in computer simulations to predict the movement of the ship under difficult maneuvering conditions.

Заявителем были проведены исследования рассматриваемого технического решения «Способ определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля», направленные на повышение безопасности управления кораблем, где в качестве объекта моделирования выбрано транспортное средство, обладающее определенными гидродинамическими характеристиками.The applicant conducted studies of the considered technical solution “Method for determining the damping hydrodynamic characteristics of a ship” aimed at improving the safety of controlling the ship, where a vehicle with certain hydrodynamic characteristics was chosen as the simulation object.

Анализ полученных данных показал, что снижается погрешность в определении диаметра циркуляции корабля при маневрировании, тем самым, уменьшается вероятность навигационных аварий.Analysis of the obtained data showed that the error in determining the diameter of the circulation of the ship during maneuvering decreases, thereby reducing the likelihood of navigation accidents.

Точность управления кораблем увеличивается за счет учета нестационарных гидродинамических воздействий, возникающих при равноускоренных или равнозамедленных угловых колебаниях корабля в потоке, которые не могут быть определены при движении корабля по траектории с постоянным диаметром циркуляции.The accuracy of ship control is increased by taking into account the unsteady hydrodynamic effects that occur when the ship is equally accelerated or equally slow angular oscillations in the stream, which cannot be determined when the ship is moving along a trajectory with a constant circulation diameter.

Таким образом, технический результат изобретения заключается в повышении безопасности управления кораблем при выполнении им сложного маневрирования, а также в повышении точности управления кораблем.Thus, the technical result of the invention is to increase the safety of the control of the ship when it performs complex maneuvering, as well as to improve the accuracy of the control of the ship.

Claims (4)

Способ определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля, включающий определение центра вращения корабля, его угловой скорости, демпфирующих гидродинамических характеристик корабля, отличающийся тем, что формируют трехмерную электронную модель корабля, при этом часть корпуса корабля, расположенную выше ватерлинии, отсекают, вокруг этой трехмерной электронной модели формируют внутреннюю вычислительную сетку в виде сферического сегмента, внутренняя вычислительная сетка в виде сферического сегмента выполнена с возможностью вращения вместе с трехмерной электронной моделью относительно внешней вычислительной сетки, основание сегмента содержит плоскость ватерлинии модели, а ось симметрии сегмента совмещают с осью вращения модели, в расчетной области, занятой внутренней и внешней вычислительными сетками, определяют распределение полей скоростей и давлений потока, скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области задают равной линейной скорости движения корабля, при этом задают колебания трехмерной электронной модели по углу дрейфа β, в результате определяют нестационарные гидродинамические воздействия на трехмерную электронную модель: компоненты гидродинамической силы Fz1(t) и момента Мy1(t) в связанной системе координат, анализируют их и определяют значения гидродинамических воздействий при углах дрейфа, равных нулю, затем определяют демпфирующие гидродинамические характеристики корабля по формулам:The method of determining the damping hydrodynamic characteristics of the ship, including determining the center of rotation of the ship, its angular velocity, damping hydrodynamic characteristics of the ship, characterized in that they form a three-dimensional electronic model of the ship, while part of the ship hull located above the waterline is cut off internal computational grid in the form of a spherical segment, internal computational grid in the form of a spherical segment, made with the possibility of the rotation of the model, along with the three-dimensional electronic model relative to the external computational grid, the base of the segment contains the plane of the waterline of the model, and the axis of symmetry of the segment is combined with the axis of rotation of the model, in the computational area occupied by the internal and external computational grids, the velocity the fluids at the input region of the computational boundary with respect to the flow are set to be equal to the linear velocity of the ship, while the oscillations of the three-dimensional electron m are set put on the drift angle β, as a result determine the non-stationary hydrodynamic effects on the three-dimensional electronic model: the components of the hydrodynamic force F z1 (t) and the moment М y1 (t) in the associated coordinate system, analyze them and determine the values of hydrodynamic effects at drift angles equal to zero Then determine the damping hydrodynamic characteristics of the ship according to the formulas:
Figure 00000010
Figure 00000010
 где
Figure 00000011
- коэффициенты вращательных производных гидродинамической силы и момента относительно оси OY1;Where
Figure 00000011
- the coefficients of rotational derivatives of hydrodynamic force and moment relative to the axis OY1;
Figure 00000012
- компоненты гидродинамической силы и момента при угле дрейфа, равном нулю, а полученные демпфирующие гидродинамические характеристики используют при выполнении сложного маневра кораблем.
Figure 00000012
- components of hydrodynamic force and moment at a drift angle equal to zero, and the obtained damping hydrodynamic characteristics are used when performing a complicated maneuver by a ship.
RU2018132781A 2018-09-13 2018-09-13 Method for determining dampening hydrodynamic characteristics of a ship RU2690305C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018132781A RU2690305C1 (en) 2018-09-13 2018-09-13 Method for determining dampening hydrodynamic characteristics of a ship

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018132781A RU2690305C1 (en) 2018-09-13 2018-09-13 Method for determining dampening hydrodynamic characteristics of a ship

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2690305C1 true RU2690305C1 (en) 2019-05-31

Family

ID=67037331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018132781A RU2690305C1 (en) 2018-09-13 2018-09-13 Method for determining dampening hydrodynamic characteristics of a ship

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2690305C1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111291453A (en) * 2020-03-20 2020-06-16 智慧航海（青岛）科技有限公司 Method for determining water power of ship
RU2731817C1 (en) * 2020-02-26 2020-09-08 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method for determination of damping hydrodynamic characteristics of underwater object
RU2735195C1 (en) * 2020-01-27 2020-10-28 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method of determining underwater object positioning hydrodynamic characteristics
CN111881512A (en) * 2020-06-24 2020-11-03 中船澄西船舶修造有限公司 Ship design method for reducing deformation of ship launching process
RU2746472C1 (en) * 2020-07-27 2021-04-14 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method for determining ship hydrodynamic positioning characteristics
RU2746488C1 (en) * 2020-07-27 2021-04-14 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method of determining underwater object positioning hydrodynamic characteristics
RU2746552C1 (en) * 2020-07-27 2021-04-15 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method of considering effect of operating water-jet propulsor on position hydrodynamic characteristics of underwater object

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101707016A (en) * 2009-11-16 2010-05-12 大连海事大学 Method for establishing ship 6 degree of freedom (DOF) motion mathematical model for marine simulator
RU2442718C1 (en) * 2010-09-13 2012-02-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") Determination method for dynamic parameters of marine movement mathematical model
RU2493048C1 (en) * 2012-04-10 2013-09-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГБОУВПО "МГТУ") Method of defining ship mathematical model hydrodynamic parameters
RU2507110C2 (en) * 2012-04-27 2014-02-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГБОУВПО "МГТУ") Method of determination of damping component of normal hydrodynamic force and moment
EP3255572A1 (en) * 2016-06-08 2017-12-13 Fluid Techno Co., Ltd. Three-dimensional printing system and information processing apparatus
RU2648524C1 (en) * 2016-10-06 2018-03-26 Иван Андреевич Глухов Method for building a three-dimensional surface casing surface model

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101707016A (en) * 2009-11-16 2010-05-12 大连海事大学 Method for establishing ship 6 degree of freedom (DOF) motion mathematical model for marine simulator
RU2442718C1 (en) * 2010-09-13 2012-02-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") Determination method for dynamic parameters of marine movement mathematical model
RU2493048C1 (en) * 2012-04-10 2013-09-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГБОУВПО "МГТУ") Method of defining ship mathematical model hydrodynamic parameters
RU2507110C2 (en) * 2012-04-27 2014-02-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГБОУВПО "МГТУ") Method of determination of damping component of normal hydrodynamic force and moment
EP3255572A1 (en) * 2016-06-08 2017-12-13 Fluid Techno Co., Ltd. Three-dimensional printing system and information processing apparatus
RU2648524C1 (en) * 2016-10-06 2018-03-26 Иван Андреевич Глухов Method for building a three-dimensional surface casing surface model

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2735195C1 (en) * 2020-01-27 2020-10-28 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method of determining underwater object positioning hydrodynamic characteristics
RU2731817C1 (en) * 2020-02-26 2020-09-08 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method for determination of damping hydrodynamic characteristics of underwater object
CN111291453A (en) * 2020-03-20 2020-06-16 智慧航海（青岛）科技有限公司 Method for determining water power of ship
CN111291453B (en) * 2020-03-20 2023-11-17 智慧航海（青岛）科技有限公司 Hydrodynamic force determination method for ship
CN111881512A (en) * 2020-06-24 2020-11-03 中船澄西船舶修造有限公司 Ship design method for reducing deformation of ship launching process
CN111881512B (en) * 2020-06-24 2024-02-02 中船澄西船舶修造有限公司 Ship design method for reducing deformation in ship launching process
RU2746472C1 (en) * 2020-07-27 2021-04-14 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method for determining ship hydrodynamic positioning characteristics
RU2746488C1 (en) * 2020-07-27 2021-04-14 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method of determining underwater object positioning hydrodynamic characteristics
RU2746552C1 (en) * 2020-07-27 2021-04-15 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Method of considering effect of operating water-jet propulsor on position hydrodynamic characteristics of underwater object

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2690305C1 (en) Method for determining dampening hydrodynamic characteristics of a ship
Zhang et al. A study on prediction of ship maneuvering in regular waves
Pan et al. Numerical prediction of submarine hydrodynamic coefficients using CFD simulation
CN109948301B (en) Near-water surface sliding jump fluid-solid coupling numerical value prediction method based on grid control
Chin et al. Modeling and testing of hydrodynamic damping model for a complex-shaped remotely-operated vehicle for control
WO2018214227A1 (en) Unmanned vehicle real-time posture measurement method
CN106503837B (en) A kind of time optimal Route planner based on improvement level set algorithm
Javanmard et al. A new CFD method for determination of translational added mass coefficients of an underwater vehicle
Lee et al. Study on steady flow approximation in turning simulation of ship in waves
RU2442718C1 (en) Determination method for dynamic parameters of marine movement mathematical model
Van Hoydonck et al. Bank effects for KVLCC2
US11686874B2 (en) Trajectory optimization method and device for accurately deploying marine sensors under water
CN111295657A (en) Shape optimization via gradient descent technology device using convolutional neural network proxy
US11656367B2 (en) Rapid assessment of vehicle relative speed performance
Pinkster et al. A real-time simulation technique for ship-ship and ship-port interactions
Lin et al. The estimation of hydrodynamic coefficients of an autonomous underwater vehicle by comparing a dynamic mesh model with a horizontal planar motion mechanism experiment
Jianhua et al. CFD simulation of ship turning motion in waves
Zou et al. Three-dimensional ventilated supercavity on a maneuvering trajectory
Xie et al. Numerical and experimental study on the hydrodynamics of a three-dimensional flapping caudal fin in ground effect
Lee et al. A numerical study on hydrodynamic maneuvering derivatives for heave-pitch coupling motion of a ray-type underwater glider
RU2731817C1 (en) Method for determination of damping hydrodynamic characteristics of underwater object
RU2707017C1 (en) Method for determination of damping hydrodynamic characteristics of underwater vehicle
Dang et al. Identification of hydrodynamic coefficients of a robotic fish using improved extended kalman filter
RU2735195C1 (en) Method of determining underwater object positioning hydrodynamic characteristics
RU2746472C1 (en) Method for determining ship hydrodynamic positioning characteristics