RU2688783C1

RU2688783C1 - Electrohydraulic drive

Info

Publication number: RU2688783C1
Application number: RU2018126275A
Authority: RU
Inventors: Владимир Юрьевич Круглов; Пётр Иванович Валиков; Сергей Леонидович Дмитриев; Анатолий Иванович Шорохов; Виктор Владимирович Савинов; Алексей Валерьевич Бабкин; Олег Евгеньевич Писакин; Сергей Иванович Филиппов
Original assignee: Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал"
Priority date: 2018-07-16
Filing date: 2018-07-16
Publication date: 2019-05-22

Abstract

FIELD: machine building.SUBSTANCE: invention relates to machine building and can be used in controlled volume-closed electrohydraulic drives (EHD). Drive comprises an adjustable axial-piston pump (AAPP) with an electrohydraulic control mechanism, a hydraulic motor, AAPP cradle position sensor, a drive motor, a safety valve, first and second make-up valves, a filling tank, an adder, an auxiliary pump, first and second anti-cavitation valves are introduced, the inputs of which are connected to the outlet of the safety valve and the additional tank by the hydraulic circuit, and the outlets are connected to the corresponding power lines of the hydraulic motor, wherein third and fourth channels of the second cascade of hydraulic distributor are interconnected via hydraulic throttle and each of them is connected with hydraulic power lines by means of hydraulic lines.EFFECT: higher reliability of EHD in case of failure of EHD drive engine.1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в регулируемых объемно-замкнутых электрогидравлических приводах.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in adjustable volume-closed electro-hydraulic actuators.

Известен электрогидравлический привод (ЭГП) по патенту РФ №2646169 «Электрогидравлический привод», принятый за прототип.Known electro-hydraulic drive (EGP) for the patent of the Russian Federation No. 2646169 "Electro-hydraulic drive", adopted for the prototype.

Данный ЭГП содержит регулируемый аксиально-поршневой насос (РАПН) с электрогидравлическим механизмом управления и гидродвигатель, кинематически соединенный с объектом регулирования, датчик положения люльки РАПН, приводной двигатель, предохранительный клапан, первый и второй подпиточные клапаны, пополнительный бак, сумматор, вспомогательный насос, при этом напорная гидролиния вспомогательного насоса соединена с гидравлическим входом механизма управления РАПН, а также с входом предохранительного клапана и с входами первого и второго подпиточных клапанов, выходы которых соединены с силовыми магистралями гидродвигателя, вход вспомогательного насоса и выход предохранительного клапана соединены с пополнительным баком, электрический выход датчика положения люльки РАПН соединен с первым входом сумматора, второй вход которого является управляющим входом ЭГП, а выход сумматора соединен с электрическим входом электрогидравлического механизма управления РАПН, вал приводного двигателя кинематически соединен с входными валами РАПН и вспомогательного насоса, третий и четвертый подпиточные клапаны, двухкаскадный двухпозиционный четырехлинейный гидрораспределитель, состоящий из гидрораспределителя первого каскада с электромагнитным управлением и гидрораспределителя второго каскада с гидравлическим управлением, при этом напорная гидролиния вспомогательного насоса соединена со входами третьего и четвертого подпиточного клапанов, выходы которых соединены с соответствующими силовыми магистралями РАПН, напорная гидролиния вспомогательного насоса дополнительно соединена с первым каналом, а также с третьим заглушенным каналом гидрораспределителя первого каскада, четвертый канал гидрораспределителя первого каскада соединен с управляющим гидравлическим входом гидрораспределителя второго каскада, а второй канал гидрораспределителя первого каскада гидролинией соединен с пополнительным баком, первый и второй каналы гидрораспределителя второго каскада соединены между собой и каждый из них с соответствующей силовой магистралью РАПН, а третий и четвертый каналы гидрораспределителя второго каскада разъединены между собой и соединены с соответствующей силовой магистралью гидродвигателя.This EGP contains an adjustable axial-piston pump (RAP) with an electro-hydraulic control mechanism and a hydraulic motor, kinematically connected to the control object, the position of the BVC cradle, drive motor, safety valve, the first and second make-up valves, an additional tank, an adder, an auxiliary pump, This pressure hydroline of the auxiliary pump is connected to the hydraulic inlet of the RAPN control mechanism, as well as to the inlet of the safety valve and to the inlets of the first and second make-up valves, the outputs of which are connected to the power lines of the hydraulic motor, the input of the auxiliary pump and the output of the safety valve are connected to the auxiliary tank, the electrical output of the cradle position sensor RAP is connected to the first input of the adder, the second input is the control input of the EGP, and the output of the adder is connected to the electric input electrohydraulic control mechanism RPS, the shaft of the drive motor is kinematically connected to the input shafts of the RAP and auxiliary pump, the third and even dual-stage two-stage four-line hydraulic valve, consisting of a first stage hydraulic control valve with electromagnetic control and a hydraulic control valve of the second stage, with auxiliary pump hydraulic line connected to the inputs of the third and fourth charging valves, the outlets of which are connected to the corresponding power lines of the RP pump. the auxiliary line's hydroline is additionally connected to the first channel as well as to The retired channel of the first stage hydraulic distributor, the fourth channel of the first stage hydraulic distributor is connected to the control hydraulic input of the second stage hydraulic distributor, and the second channel of the hydraulic distributor of the first cascade is connected to an additional tank, the first and second channels of the second stage hydraulic distributor are interconnected and each of the floor sections is connected. RAPN highway, and the third and fourth channels of the second stage hydrodistributor are separated from each other and s with appropriate hydraulic power manifold.

Недостатками данного ЭГП являются:The disadvantages of this EGP are:

1. При перемещении объекта регулирования с большой скоростью и в случае выхода из строя приводного двигателя ЭГП, объект регулирования переходит в неуправляемый режим перемещения по инерции. Данная аварийная ситуация, приводит к выходу из строя гидродвигателя ЭГП и элементов конструкции объекта регулирования,1. When moving the object of regulation with high speed and in case of failure of the EGP drive motor, the object of regulation goes into uncontrolled mode of inertial movement. This emergency situation leads to the failure of the EGP hydraulic motor and the structural elements of the control object,

2. Кроме того, при не работающем приводном двигателе происходит разрыв потока рабочей жидкости во всасывающей силовой магистрали гидродвигателя, переходящего в этом случае в насосный режим работы, ввиду отсутствия давления подпитки рабочей жидкости от вспомогательного насоса.2. In addition, when the drive engine is not running, the flow of the working fluid in the suction power line of the hydraulic motor breaks, which then passes into the pumping mode of operation, due to the lack of pressure to feed the working fluid from the auxiliary pump.

3. Разрыв потока рабочей жидкости сопровождается выделением воздуха из растворенного состояния в рабочей жидкости в нерастворенное, что отрицательно отразится на технических характеристиках ЭГП, таких как точность отработки управляющего входного сигнала и ресурс работы ЭГП.3. The rupture of the working fluid flow is accompanied by the release of air from the dissolved state in the working fluid into the undissolved, which will adversely affect the technical characteristics of the EGP, such as the accuracy of the control input signal and the life of the EGP.

Целью предлагаемого изобретения является повышение надежности ЭГП в случае выхода из строя приводного двигателя ЭГП при перемещении объекта регулирования с большой скоростью, с сохранением работоспособности гидродвигателя из состава ЭГП и элементов конструкции объекта регулирования, посредством ограничения скорости потока рабочей жидкости через гидродвигатель, за счет введения гидродросселя в гидролинию, соединяющую третий и четвертый каналы гидрораспределителя второго каскада, а также посредством уменьшения загазованности рабочей жидкости путем введения в состав ЭГП двух антикавитационных клапанов.The aim of the invention is to improve the reliability of EGP in case of failure of the drive motor EGP when moving the control object at high speed, while maintaining the efficiency of the hydraulic motor from the EGP and structural elements of the control object, by limiting the flow rate of the working fluid through the hydraulic motor the hydroline connecting the third and fourth channels of the second stage hydrodistributor, as well as by reducing gas pollution whose fluids by introducing two anti-cavitation valves into the EGP.

Данная техническая задача решается тем, что в электрогидравлический привод, содержащий РАПН с электрогидравлическим механизмом управления и гидродвигатель, кинематически соединенный с объектом регулирования, датчик положения люльки РАПН, приводной двигатель, предохранительный клапан, первый и второй подпиточные клапаны, пополнительный бак, сумматор, вспомогательный насос, при этом напорная гидролиния вспомогательного насоса соединена с гидравлическим входом механизма управления РАПН, а также с входом предохранительного клапана и с входами первого и второго подпиточных клапанов, выходы которых соединены с силовыми магистралями гидродвигателя, вход вспомогательного насоса и выход предохранительного клапана соединены с пополнительным баком, электрический выход датчика положения люльки РАПН соединен с первым входом сумматора, второй вход которого является управляющим входом ЭГП, а выход сумматора соединен с электрическим входом электрогидравлического - механизма управления РАПН, вал приводного двигателя кинематически соединен с входными валами РАПН и вспомогательного насоса, третий и четвертый подпиточные клапаны, двухкаскадный двухпозиционный четырехлинейный гидрораспределитель, состоящий из гидрораспределителя первого каскада с электромагнитным управлением и гидрораспределителя второго каскада с гидравлическим управлением, при этом напорная гидролиния вспомогательного насоса соединена со входами третьего и четвертого подпиточного клапанов, выходы которых соединены с соответствующими силовыми магистралями РАПН, напорная гидролиния вспомогательного насоса дополнительно соединена с первым каналом, а также с третьим заглушенным каналом гидрораспределителя первого каскада, четвертый канал гидрораспределителя первого каскада соединен с управляющим гидравлическим входом гидрораспределителя второго каскада, а второй канал гидрораспределителя первого каскада гидролинией соединен с пополнительным баком, первый и второй каналы гидрораспределителя второго каскада соединены между собой и каждый из них с соответствующей силовой магистралью РАПН, введены первый и второй антикавитационные клапаны, входы которых гидролинией соединены с выходом предохранительного клапана и с пополнительным баком, а выходы с соответствующими силовыми магистралями гидродвигателя, при этом третий и четвертый каналы гидрораспределителя второго каскада соединены между собой через гидродроссель и каждый из них гидролиниями соединен с соответствующими силовыми магистралями гидродвигателя.This technical problem is solved by the fact that in an electro-hydraulic drive containing RAP with an electro-hydraulic control mechanism and a hydraulic motor, kinematically connected to the object of regulation, the position of the cradle of the RAP, drive motor, safety valve, the first and second make-up valves, additional tank, adder, auxiliary pump , at the same time the pressure hydroline of the auxiliary pump is connected to the hydraulic inlet of the RAPN control mechanism, as well as to the inlet of the safety valve and the inputs of the first and second make-up valves, the outputs of which are connected to the power lines of the hydraulic motor, the input of the auxiliary pump and the output of the safety valve are connected to the secondary tank, the electrical output of the bass position sensor RAPN is connected to the first input of the adder, the second input is the control input of the EGP, and the output of the adder connected to the electrical input of the electro-hydraulic RAPN control mechanism; the drive motor shaft is kinematically connected to the RAPH input shafts and auxiliary the third and fourth makeup valves; a two-stage two-position four-line hydraulic valve consisting of a first stage hydraulic valve with solenoid control and a second hydraulic control valve with a hydraulic control; the hydraulic line of the auxiliary pump is connected to the inputs of the third and fourth pressure valve, whose outlets are connected with corresponding RAPN power lines, auxiliary pump pressure line is additionally connected the fourth channel of the first stage hydraulic distributor is connected to the control hydraulic input of the second stage hydraulic distributor, and the second channel of the hydraulic distributor of the first cascade is connected to the first channel and the third channel of the first cascade; and each of them with the corresponding power mains RAPN, introduced the first and second anti-cavitation valves, the inputs of which are hydro iniey connected to the outlet of the safety valve and popolnitelnym tank, and outputs a corresponding hydraulic power highways, wherein the third and fourth channels of the control valve of the second stage are interconnected through the throttle valve and the hydraulic lines each connected to a respective hydraulic power highways.

Изобретение поясняется чертежом, на котором представлена схема заявляемого электрогидравлического привода.The invention is illustrated in the drawing, which shows a diagram of the inventive electro-hydraulic drive.

В заявляемый ЭГП, содержащий РАПН 1 с электрогидравлическим механизмом управления 2 и датчиком положения люльки 3, приводимый в действие приводным двигателем 4, гидродвигатель 5, кинематически соединенный с объектом регулирования 6, сумматор 7, пополнительный бак 8, предохранительный клапан 9, первый 10, второй 11, третий 12 и четвертый 13 подпиточные клапаны, вспомогательный насос 14, кинематически соединенный с валом РАПН 1, причем всасывающая гидролиния 15 вспомогательного насоса 14 соединена с пополнительным баком 8, напорная гидролиния 16 вспомогательного насоса 14 соединена с гидравлическим входом электрогидравлического механизма управления 2, а через предохранительный клапан 9 с пополнительным баком 8, напорная гидролиния 16 вспомогательного насоса 14 также соединена с входами первого 10 и второго 11 подпиточных клапанов, выходы которых гидролиниями соединены с соответствующими силовыми магистралями 17 и 18 гидродвигателя 5, электрический выход датчика положения люльки 3 соединен с первым входом сумматора 7, второй вход которого является управляющим входом ЭГП, а выход сумматора 7 соединен с электрическим входом электрогидравлического механизма управления 2, двухкаскадный четырехлинейный двухпозиционный гидрораспределитель 19 с гидрораспределителем первого каскада 20 с электромагнитным управлением и гидрораспределителем второго каскада 21 с гидравлическим управлением, при этом напорная гидролиния 16 вспомогательного насоса 14 соединена со входами третьего 12 и четвертого 13 подпиточных клапанов, выходы которых соединены с соответствующими силовыми магистралями 22 и 23 РАПН 1, напорная гидролиния 16 вспомогательного насоса 14 соединена с первым каналом, который соединен с третьим заглушенным каналом гидрораспределителя первого каскада 20, четвертый канал которого соединен с гидравлическим управляющим входом гидрораспределителя второго каскада 21 и со своим вторым каналом, который гидролинией соединен с пополнительным баком 8, первый и второй каналы гидрораспределителя второго каскада 21 соединены между собой и каждый из них с соответствующими силовыми магистралями 22, 23 РАПН 1, введены первый 24 и второй 25 антикавитационные клапаны входы которых гидролинией соединены с выходом предохранительного клапана 9 и с пополнительным баком 8, а их выходы с соответствующими силовыми магистралями 17, 18 гидродвигателя 5, при этом третий и четвертый каналы гидрораспределителя второго каскада 21 соединены между собой через вновь введенный гидродроссель 26 и каждый из них гидролиниями соединен с соответствующими силовыми магистралями 17, 18 гидродвигателя 5.In the inventive EGP containing RAP 1 with electro-hydraulic control mechanism 2 and the position sensor cradle 3, driven by a driving motor 4, a hydraulic motor 5, kinematically connected with the object of regulation 6, the adder 7, additional tank 8, safety valve 9, first 10, second 11, the third 12 and the fourth 13 make-up valves, auxiliary pump 14, kinematically connected to the shaft RAPN 1, and the suction line 15 of the auxiliary pump 14 is connected to the additional tank 8, the pressure line 16 auxiliary The booster pump 14 is connected to the hydraulic input of the electro-hydraulic control mechanism 2, and through a safety valve 9 to the additional tank 8, the pressure hydraulic line 16 of the auxiliary pump 14 is also connected to the inputs of the first 10 and second 11 make-up valves, the outputs of which are connected by hydraulic lines to the corresponding power lines 17 and 18 hydraulic motor 5, the electrical output of the sensor position of the cradle 3 is connected to the first input of the adder 7, the second input of which is the control input of the EGP, and the output of the adder 7 with united with the electrical input of the electro-hydraulic control mechanism 2, a two-stage four-line two-position hydraulic valve 19 with a hydraulic valve of the first cascade 20 with electromagnetic control and a hydraulic valve of the second cascade 21 with hydraulic control, while the pressure hydraulic line 16 of the auxiliary pump 14 is connected to the inputs of the third 12 and fourth 13 charging valves, the outlets of which are connected to the corresponding power lines 22 and 23 of the low-pressure mapping line 1, pressure hydraulic line 16 auxiliary n The pump 14 is connected to the first channel, which is connected to the third muffled channel of the hydraulic distributor of the first cascade 20, the fourth channel of which is connected to the hydraulic control input of the hydraulic distributor of the second cascade 21 and its second channel, which is connected by hydroline to the additional tank 8, the first and second channels of the second hydraulic distributor cascade 21 are interconnected and each of them with the corresponding power lines 22, 23 RAPN 1, introduced the first 24 and second 25 anti-cavitation valves whose inputs are hydroline It is connected to the outlet of the safety valve 9 and to the supplementary tank 8, and their outlets with the corresponding power lines 17, 18 of the hydraulic motor 5, the third and fourth channels of the second stage hydraulic distributor 21 are interconnected through the newly introduced hydrothrottle 26 and each of them is connected by hydrolines with the corresponding power lines 17, 18 hydraulic engine 5.

Повышение надежности ЭГП в результате выхода из строя приводного двигателя ЭГП или его аварийного отключения от электрической сети осуществляется следующим образом.Improving the reliability of EGP as a result of the failure of the EGP drive motor or its emergency disconnection from the electrical network is carried out as follows.

При работе ЭГП в динамическом режиме и выходе из строя приводного двигателя 4 вспомогательный насос 14 перестает создавать давление подпитки, в результате рабочая жидкость через предохранительный клапан 9 и гидрораспределитель первого каскада с электромагнитным управлением 20 не поступает на гидравлически управляемый вход гидрораспределителя второго каскада 21, вследствие чего гидрораспределитель 21 переходит с позиции II в позицию I, соединяя через гидродроссель 26 третий и четвертый каналы гидрораспределителя 21 с силовыми магистралями 17 и 18 соответственно. В результате чего в силовых магистралях 17, 18 соединенных с гидродвигателем 5 давление подпитки исчезает, объект регулирования 6 переходит в неуправляемый режим перемещения по инерции, а гидродвигатель 5 переходит в насосный режим работы, при этом рабочая жидкость из одной силовой магистрали например 17 перемещается в другую - 18. Вследствие этого уменьшается давление, например в силовой магистрали 17, что приводит к открытию антикавитационного клапана 24 и рабочая жидкость из пополнительного бака 8 через предохранительный клапан 9 поступает на вход антикавитационного клапана 24 и далее в силовую магистраль 17. При изменении направления перемещения вала (штока) гидродвигателя 5 аналогично срабатывает симметрично расположенный антикавитационный клапан 25.When the EGP operates in dynamic mode and the drive motor 4 fails, the auxiliary pump 14 stops creating make-up pressure, as a result, the working fluid through the safety valve 9 and the first stage hydraulic valve with electromagnetic control 20 does not flow to the hydraulically controlled input of the second stage hydraulic valve 21, as a result the valve 21 moves from position II to position I, connecting through the hydrothrottle 26 the third and fourth channels of the valve 21 with power lines 17 and 18, respectively. As a result, in the power lines 17, 18 connected to the hydraulic motor 5, the make-up pressure disappears, the control object 6 goes into an uncontrolled inertial motion mode, and the hydraulic motor 5 goes into a pump mode of operation, while the working fluid from one power line, for example, 17 moves to another - 18. As a consequence, the pressure decreases, for example in the power line 17, which leads to the opening of the anti-cavitation valve 24 and the working fluid from the additional tank 8 through the safety valve 9 enters input cavitation valve 24 and further to the power line 17. When the direction of displacement of the shaft (rod) of the hydraulic motor 5 operates similarly symmetrically disposed anti-cavitation valve 25.

Поступление рабочей жидкости из пополнительного бака 8 через антикавитационный клапан 24 или 25 в соответствующие силовые магистрали 17 или 18 гидродвигателя 5, предотвращает разрыв потока рабочей жидкости, сопровождаемый выделением воздуха из растворенного состояния рабочей жидкости в нерастворенное, следствием чего является отсутствие кавитационных явлений в гидродвигателе 5 и гидроаппаратуре ЭГП. При последующей работе ЭГП в его рабочей жидкости будет отсутствовать нерастворенный воздух, благодаря чему будет сохраняться точность отработки ЭГП управляющего входного сигнала.The flow of working fluid from the secondary tank 8 through the anti-cavitation valve 24 or 25 into the corresponding power lines 17 or 18 of the hydraulic motor 5 prevents the flow of the working fluid from breaking, accompanied by the release of air from the dissolved state of the working fluid into the undissolved, resulting in the absence of cavitation phenomena in the hydraulic motor 5 and EGP hydraulic equipment. During the subsequent work of the EGP in its working fluid there will be no undissolved air, due to which the accuracy of the EGP testing of the control input signal will be maintained.

Рабочая жидкость, например, из силовой магистрали 18 перетекает по гидролинии, соединенной с третьим каналом гидрораспределителя второго каскада 21 и через гидродроссель 26 в гидролинию, соединяющую четвертый канал гидрораспределителя 21 с силовой магистралью 17, при этом создается противодавление, что приводит к уменьшению скорости перемещения объекта регулирования 6, а также сокращению времени до его полной остановки и уменьшению пройденного им пути.The working fluid, for example, from the power line 18 flows through a hydroline connected to the third channel of the second stage hydrodistributor 21 and through the hydrothrottle 26 into the hydroline connecting the fourth channel of the hydrodistributor 21 to the power line 17, thus creating a backpressure that reduces the object moving speed regulation 6, as well as reducing the time to stop it completely and reduce the distance traveled by him.

Таким образом, повышается надежность ЭГП за счет уменьшения скорости и пути перемещения объекта регулирования 6, в результате сохраняется целостность гидродвигателя 5, а также элементов конструкции объекта регулирования 6 и уменьшается загазованность рабочей жидкости.Thus, the reliability of EGP is increased by reducing the speed and path of movement of the control object 6, as a result, the integrity of the hydraulic motor 5, as well as the structural elements of the control object 6, is preserved and the gas content of the working fluid is reduced.

Дополнительным положительным техническим эффектом заявляемого изобретения является возможность осуществления ручного перемещения объекта регулирования 6, при отсутствии управляющего сигнала на электрическом входе гидрораспределителя первого каскада с электромагнитным управлением 20 для проведения технического обслуживания ЭГП или его установки в требуемое положение (наведение).An additional positive technical effect of the claimed invention is the possibility of manual movement of the object of regulation 6, in the absence of a control signal at the electrical input of the hydraulic distributor of the first stage with electromagnetic control 20 for maintenance of the EGP or its installation in the desired position (guidance).

Таким образом, заявляемый ЭГП выполняет заявленные цели изобретения, что подтверждается его положительными испытаниями в АО «ВНИИ «Сигнал».Thus, the claimed EGP performs the stated objectives of the invention, as evidenced by its positive tests in JSC "VNII" Signal ".

Claims

Electro-hydraulic drive, containing an adjustable axial-piston pump (RAP) with an electro-hydraulic control mechanism and a hydraulic motor, kinematically connected to the control object, the position sensor of the RAP cradle, drive motor, safety valve, first and second make-up valves, additional tank, combiner, auxiliary pump, at the same time, the pressure hydroline of the auxiliary pump is connected to the hydraulic inlet of the control mechanism of the RAP, as well as to the inlet of the safety valve and to the input The first and second make-up valves, the outputs of which are connected to the power lines of the hydraulic motor, the auxiliary pump inlet and the safety valve outlet are connected to the auxiliary tank, the electric output of the cradle position sensor RAPN is connected to the first input of the adder, the second input is the control input of the EGP, and the output of the adder connected to the electrical input of the electro-hydraulic mechanism of control RAPN, the shaft of the drive motor is kinematically connected to the input shafts of the RAPN and auxiliary pump, the third and fourth make-up valves, two-stage two-position four-line valve, consisting of a hydraulic valve of the first stage with electromagnetic control and a hydraulic valve of the second stage with hydraulic control, while the pressure hydroline of the auxiliary pump is connected to the inlets of the third and fourth pressure valve, the outlets of which are connected to the corresponding power artifacts RAPN, pressure hydroline auxiliary pump is additionally connected to The fourth channel of the first stage hydraulic distributor is connected to the controlling hydraulic input of the second stage hydraulic distributor, and the second and second channels of the hydraulic distributor of the second stage are connected to the first and second hydraulic distributor channels, the first and second channels of the second cascade hydraulic distributor are connected. each of them with a corresponding power mains RAP, characterized in that it introduced the first and second anti-cavitation valve s, the inlets of which are connected to the outlet of the safety valve and to the secondary tank by hydraulic line and the outlets to the corresponding power lines of the hydraulic motor, the third and fourth channels of the second stage hydraulic distributor are interconnected through the newly introduced hydrothrottle and each of them is connected to the corresponding power lines hydraulic motor.