RU2688596C1 - Волоконно-оптический датчик угла поворота - Google Patents
Волоконно-оптический датчик угла поворота Download PDFInfo
- Publication number
- RU2688596C1 RU2688596C1 RU2018124149A RU2018124149A RU2688596C1 RU 2688596 C1 RU2688596 C1 RU 2688596C1 RU 2018124149 A RU2018124149 A RU 2018124149A RU 2018124149 A RU2018124149 A RU 2018124149A RU 2688596 C1 RU2688596 C1 RU 2688596C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- optical
- fiber
- optical fiber
- laser diode
- sensor
- Prior art date
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims abstract description 39
- 239000000835 fiber Substances 0.000 title abstract description 21
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims abstract description 33
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 abstract description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 238000005253 cladding Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 2
- 239000010453 quartz Substances 0.000 description 2
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N silicon dioxide Inorganic materials O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/353—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells influencing the transmission properties of an optical fibre
- G01D5/35383—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells influencing the transmission properties of an optical fibre using multiple sensor devices using multiplexing techniques
- G01D5/35387—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells influencing the transmission properties of an optical fibre using multiple sensor devices using multiplexing techniques using wavelength division multiplexing
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
- G02B6/24—Coupling light guides
- G02B6/26—Optical coupling means
Abstract
Изобретение относится к средствам измерения угловых перемещений. Волоконно-оптический датчик угла поворота состоит из лазерного диода, микроконтроллера, оптического делителя мощности, двух фотодетекторов и двух отрезков оптического волокна. Отрезки оптического волокна свернуты в полукольца вокруг шарнира. Оптическое волокно соединяет лазерный диод с фотодетекторами через оптический делитель мощности. Оптический делитель мощности делит в равных отношениях сигнал лазерного диода на два отрезка оптического волокна. Концы отрезков оптического волокна неподвижно закреплены на подвижном и неподвижном элементах конструкции с возможностью при угловом повороте шарнира изменения радиусов первого и второго полуколец. Микроконтроллер подключен к лазерному диоду и управляет его мощностью излучения, так чтобы обеспечить постоянной величину суммы сигналов фотодетекторов. Технический результат заключается в уменьшении температурной погрешности датчика. 4 ил.
Description
Изобретение относится к измерительной технике, а именно к средствам измерения угловых перемещений, и может быть использовано в различных областях, например в промышленной автоматике, в робототехнике, в частности для измерения угловых перемещений фаланг пальцев захватов антропоморфного робота и др.
Известен оптоволоконный датчик, основанный на деформации свободно установленного отрезка волокна (патент США US 5818982 А, Fiber optic sensor based upon buckling of a freely suspended length of fiber, МПК G02B 6/00, опубл. 06.10.1998 г.). Данный датчик основан на нелинейной деформации оптических волокон и оптических потерях при их изгибе. Для реализации датчика могут применяться одно - и многомодовые оптические волокна.
Недостатком данной конструкции датчика является неоднозначность результатов измерения, возникающая из-за изменения модового состава оптического излучения, происходящего вследствие деформации оптического волокна при его изгибе и низкая температурная стабильность датчика.
Известен оптический датчик положения и/или формы (заявка на патент США US 20110109898, Optical position and/or shape sensing, МПК G01N 21/84, опубл. 12.05.2011 г.), принцип действия которого основан на определении изменений длины оптических путей в каждой из жил многожильного кабеля, возникающих в результате изгиба участка кабеля. При этом угол изгиба волокна пропорционален удлинению периферийных волокон. Конечный угол изгиба многожильного кабеля представляет собой сумму всех предыдущих углов изгиба кабеля. В случае использования волокон с решетками Брэгга разность фаз, измеряемая относительно исходного состояния кабеля, аккумулируется. Суммарный угол изгиба на участке кабеля определяется коэффициентом пропорциональности, длиной участка кабеля, удлинением периферийных волокон. Блок-схема устройства измерения положения и формы многожильным оптоволоконным кабелем, включает в себя следующие элементы: устройство отображения формы изгиба (монитор); сеть лазерного мониторинга; системный контроллер и процессор для обработки данных; сеть сбора данных; опрашивающая сеть; контроллер поляризации; поляризационные светоделители; оптические разветвители; фотодетекторы; оптические интерферометры; оптические циркуляторы; выводные разветвители; оптоволоконный кабель, определяющий форму изгиба; волоконная катушка задержки; фарадеевское вращающее зеркало.
Недостатком данного датчика движения тела является недостаточная точность и стабильность результата измерения, большие габаритно-массовые показатели кабеля, не позволяющие использовать его в качестве датчика углового положения фаланг пальцев захватов, высокая стоимость кабеля с регулярной укладкой оптоволокна и высокая стоимость элементов и устройств обработки информации, например оптического интерферометра и др.
Известен оптоволоконный лист и датчик движения тела (патент США US 9420964, Optical fiber sheet and body motion sensor, МПК A61B 5/113, G01D 5/353, A61B 5/00, опубл. 23.08.2016 г.), содержащий волоконно-оптический лист, источник оптического излучения, компьютер. В качестве чувствительного элемента используется градиентное кварцевое оптоволокно, уложенное определенным образом на плоский листовой материал с клеевым слоем, формирующее волоконно-оптический измерительный лист. В кварцевом оптическом волокне возникают микроизгибные потери под действием нагрузки. Амплитудно-модулированный сигнал поступает в преобразователь оптического сигнала в электрический и обрабатывается программным обеспечением, установленным на ПК. Движение тела (изгиб волоконно-оптического листа) обнаруживается путем измерения изменения количества передаваемого оптического сигнала и определения избыточных потерь в полученном сигнале.
Данный датчик позволяет определить только суммарную деформацию/изгиб волоконно-оптического листа и не позволяет определить место деформации/изгиба волоконно-оптического листа. Датчик позволяет измерять только микроизгибы, что не позволяет использовать его в качестве датчика углового положения фаланг пальцев захватов.
Известен волоконно-оптический датчик изгиба и положения с изогнутыми светоизлучающими поверхностями (патент США US 5633494, Fiber optic bending and positioning sensor with selected curved light emission surfaces, МПК G01D 5/353, G02B 6/28, опубл. 27.05.1997 г.), принцип действия которого заключается в использовании в качестве чувствительного элемента участка оптоволокна, оптическая оболочка которого имеет определенную структуру. Чувствительный участок формируется в виде зубцов, глубина которых доходит до сердцевины оптоволокна, при этом целостность сердцевины не нарушается. Снаружи оптическая оболочка может быть закрыта защитной буферной оболочкой. При изгибе чувствительного участка волокна происходит нарушение закона полного внутреннего отражения и возникают потери регистрируемого оптического сигнала, пропорциональные изгибающему воздействию. Приведенное в патенте конструктивное исполнение включает чувствительное волокно с микроструктурированной оптической оболочкой в виде зубцов, защищенное буферной оболочкой, задатчики перемещения, платформы для установки волокна. При этом зависимость пропускания оптического волокна от угла изгиба имеет практически линейный характер.
Недостатком данного волоконно-оптического датчика изгиба и положения является недостаточная надежность конструкции вследствие нарушения целостности оптической оболочки и низкая температурная стабильность.
Известна оптическая линейная измерительная система и метод измерения (US 009470559 В2, Optical linear measurement system and method, 18.10.2016).
Оптическая линейная измерительная система и метод, определяющие движение подвижного объекта на основе измерения интенсивности оптического сигнала, распространяющегося в первом оптическом волокне, соединенным с подвижным объектом. При изменении линейного положения подвижного объекта изменяется радиус катушки первого оптического волокна. По мере изменения радиуса катушки интенсивность оптического сигнала изменения. Второе статическое стекловолокно используется для компенсации влияния температуры на результат измерения.
Недостатком данной конструкции датчика является неоднозначность результатов измерения, возникающая из-за изменения модового состава оптического излучения, происходящего вследствие деформации оптического волокна при его изгибе и низкая температурная стабильность.
Наиболее близким к настоящему изобретению по технической сути является датчик положения (патент ЕР 1867958 А2, Position Sensor, 19.12.2007 г.). Принцип работы датчика основан на определения положения шарнира, механически соединенного с отрезком оптического волокна, который в свою очередь оптически соединяет между собой лазерный светодиод и фотодетектор. Отрезок оптического волокна, свернутый в виде полукольца, в процессе поворота шарнира изменяет радиус и, как следствие, уровень оптической мощности, которая фиксируется фотодетектором и измеряется микроконтроллером.
Недостатком данной конструкции датчика положения является его низкая стабильность, связанная с влиянием изменения температуры на характеристики фотодетектора, лазерного диода и оптического волокна.
Так, увеличение температуры приводит к уменьшению выходной мощности РИзл лазерного диода (фиг. 1) с температурным коэффициентом около минус 2,5%/град.
Для фотодетектора (фотодиода) при увеличении температуры на 10°С величина темнового тока увеличивается примерно в 2 раза, а шунтирующее сопротивление удваивается при увеличении температуры на 6°С.
Кроме того, датчик обладает существенной нелинейность передаточной функции (фиг. 2).
Технический результат достигается за счет того, что в волоконно-оптический датчик угла поворота вводится дополнительно оптический делитель мощности, второй отрезок оптического волокна и второй фотодетектор. Оптический делитель мощности установлен с возможностью деления в равных отношениях сигнала лазерного диода на два отрезка оптического волокна., причем второй отрезок оптического волокна свернут в виде полукольца и его концы неподвижно закреплены на подвижном и неподвижном элементах конструкции с возможностью при угловом повороте шарнира изменения радиусов первого и второго полуколец, при этом микроконтроллер подключен к лазерному диоду и управляет его мощностью излучения так, что бы обеспечить постоянной величину суммы сигналов фото детекторов.
Техническая сущность предложенного технического решения поясняется чертежами, где:
- на Фиг. 1 представлены выходные характеристики лазерного диода при различных температурах;
- на Фиг. 2 представлена позиционная (передаточная) характеристика датчика угла поворота: кривая 1 - выходной оптический сигнал первого полукольца, кривая 2 - выходной оптический сигнал второго полукольца, кривая 3 - результирующий выходной сигнал предлагаемого волоконно-оптического датчика угла поворота;
- на Фиг. 3 представлена структурная схема предлагаемого волоконно-оптического датчика угла поворота;
-на Фиг. 4 представлена позиционная (передаточная) характеристика предлагаемого волоконно-оптического датчика угла поворота: кривая 1 -зависимость U1(ϕ,t)+U2(ϕ,t) кривая 2 - позиционная характеристика волоконно-оптического датчика угла поворота U(ϕ).
Таким образом, предлагаемый волоконно-оптический датчик угла поворота содержит микроконтроллер 1, подключенный к нему лазерный диод 2, оптический делитель мощности 3, фотодетекторы 6, 7, выходы которых подключены к микроконтроллеру, а также два отрезка оптического волокна 4 и 5, свернутых в полукольца и оптически соединяющих оптический делитель мощности 3 с фотодетекторами 6, 7 (фиг. 3). Концы отрезков оптического волокна 4, 5 неподвижно закреплены на подвижном и неподвижном элементах конструкции таким образом, чтобы при угловом повороте шарнира радиус одного полукольца увеличивался/уменьшался, а радиус другого полукольца уменьшался/увеличивался.
Выходной сигнал (позиционная характеристика) такого волоконно-оптического датчика угла поворота определяется, согласно следующему выражению:
где U(ϕ) - зависимость выходного сигнала волоконно-оптического датчика от угла поворота ϕ;
U1(ϕ, t)=Y1(ϕ, t)⋅k, U2(ϕ, t)=Y2(ϕ, t)⋅k, Y1(ϕ, t), Y2 (ϕ, t) - электрические сигналы на выходах и оптические сигналы Y1(ϕ, t), Y2(ϕ, t) входах фотодетекторов 6, 7;
k - коэффициенты преобразования оптических сигналов в электрический фотодетекторами 6, 7.
При этом, для исключения влияния изменения сигналов U1(ϕ, t) и U2(ϕ, t) на эффективность температурной стабилизации характеристик фотодетекторов 6, 7, лазерного диода 2, оптического делителя 3 и отрезков оптического волокна 4, 5 микроконтроллер 1 управляет током накачки лазерного диода 2 так, что бы обеспечить постоянство суммы сигналов фотодетекторов 6, 7 при изменении, как угла поворота шарнира, так и температуры элементов 2-7 датчика:
U1(ϕ, t)+U2(ϕ, t)=Const.
Литература
1. Патент США US 5818982 А, Fiber optic sensor based upon buckling of a freely suspended length of fiber, МПК G02B 6/00, опубл. 06.10.1998 г.
2. Заявка на патент США US 20110109898, Optical position and/or shape sensing, МПК G01N 21/84, опубл. 12.05.2011 г.
3. Патент США US 9420964, Optical fiber sheet and body motion sensor, МПК A61B 5/113, G01D 5/353, A61B 5/00, опубл. 23.08.2016 г.
4. Патент США US 5633494, Fiber optic bending and positioning sensor with selected curved light emission surfaces, МПК G01D 5/353, G02B 6/28, опубл. 27.05.1997 г.
5. Патент US 009470559 B2, Optical linear measurement system and method, 18.10.2016 г.
6. Патент ЕР 1867958 A2, Position Sensor, 19.12.2007 г.
7. Д. Бейли, Э. Райт. Волоконная оптика: теория и практика/Пер. с англ. - М.: КУДИЦ-ОБРАЗ, 2006. - 320 с.
8. W. W. Chow, S. W. Koch. Semiconductor Laser, Fundamentals. Springer, 1998.
Claims (1)
- Волоконно-оптический датчик угла поворота, состоящий из лазерного диода и микроконтроллера, подключенного к нему фотодетектора, отрезка оптического волокна, свернутого в полукольцо вокруг шарнира и оптически соединяющего лазерный диод с фотодетектором, причем концы полукольца неподвижно закреплены на подвижном и неподвижном элементах конструкции шарнира, а полукольцо расположено с возможностью изменения радиуса при угловом повороте, отличающийся тем, что в волоконно-оптический датчик угла поворота введены оптический делитель мощности, второй отрезок оптического волокна и второй фотодетектор, причем оптический делитель мощности установлен с возможностью деления в равных отношениях сигнала лазерного диода на два отрезка оптического волокна, а второй отрезок оптического волокна свернут в виде полукольца и его концы неподвижно закреплены на подвижном и неподвижном элементах конструкции с возможностью при угловом повороте шарнира изменения радиусов первого и второго полуколец, при этом микроконтроллер подключен к лазерному диоду и управляет его мощностью излучения так, чтобы обеспечить постоянной величину суммы сигналов фотодетекторов.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018124149A RU2688596C1 (ru) | 2018-07-02 | 2018-07-02 | Волоконно-оптический датчик угла поворота |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018124149A RU2688596C1 (ru) | 2018-07-02 | 2018-07-02 | Волоконно-оптический датчик угла поворота |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2688596C1 true RU2688596C1 (ru) | 2019-05-21 |
Family
ID=66636641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018124149A RU2688596C1 (ru) | 2018-07-02 | 2018-07-02 | Волоконно-оптический датчик угла поворота |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2688596C1 (ru) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5633494A (en) * | 1991-07-31 | 1997-05-27 | Danisch; Lee | Fiber optic bending and positioning sensor with selected curved light emission surfaces |
| US5818982A (en) * | 1996-04-01 | 1998-10-06 | Voss; Karl Friedrich | Fiber optic sensor based upon buckling of a freely suspended length of fiber |
| EP1867958A2 (en) * | 2006-06-13 | 2007-12-19 | Nokia Corporation | Position Sensor |
| US20160076918A1 (en) * | 2014-09-15 | 2016-03-17 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Optical linear measurement system and method |
-
2018
- 2018-07-02 RU RU2018124149A patent/RU2688596C1/ru active IP Right Revival
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5633494A (en) * | 1991-07-31 | 1997-05-27 | Danisch; Lee | Fiber optic bending and positioning sensor with selected curved light emission surfaces |
| US5818982A (en) * | 1996-04-01 | 1998-10-06 | Voss; Karl Friedrich | Fiber optic sensor based upon buckling of a freely suspended length of fiber |
| EP1867958A2 (en) * | 2006-06-13 | 2007-12-19 | Nokia Corporation | Position Sensor |
| US20160076918A1 (en) * | 2014-09-15 | 2016-03-17 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Optical linear measurement system and method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5150445B2 (ja) | 光ファイバセンサ装置および温度とひずみの計測方法と光ファイバセンサ | |
| US10620018B2 (en) | Method for measuring the displacement profile of buildings and sensor therefor | |
| JP2000111319A (ja) | 光ファイバセンサ | |
| Arifin et al. | Long-range displacement sensor based on SMS fiber structure and OTDR | |
| Ismail et al. | Novel 3D-printed biaxial tilt sensor based on fiber Bragg grating sensing approach | |
| US11346689B2 (en) | Optical measuring system with an interrogator and a polymer-based single-mode fibre-optic sensor system | |
| RU163742U1 (ru) | Волоконно-оптический датчик и комплект для измерения деформаций защитной оболочки ядерного реактора | |
| Feng et al. | Distributed transverse-force sensing along a single-mode fiber using polarization-analyzing OFDR | |
| Di et al. | Electric current measurement using fiber-optic curvature sensor | |
| KR101498381B1 (ko) | 광섬유 브래그 격자 센서를 이용한 파이프 구조의 3차원 형상 모니터링 시스템 | |
| RU2688596C1 (ru) | Волоконно-оптический датчик угла поворота | |
| RU2695955C1 (ru) | Волоконно-оптический датчик угла поворота | |
| Liao et al. | A sensitivity-enhanced micro-cavity extrinsic Fabry-Perot interferometric fiber-optic curvature sensor | |
| Enciu et al. | Strain measurements using fiber Bragg grating sensors in structural health monitoring | |
| Nishiyama et al. | Optical intensity-based measurement of multipoint hetero-core fiber sensors by the method of time-differentiation in optical loss | |
| Evtushenko et al. | Quasi-interferometric scheme improved by fiber Bragg grating written on macrostructure defect in silica multimode optical fiber operating in a few-mode regime | |
| Varyshchuk et al. | Using a multimode polymer optical fiber as a high sensitivy strain sensor | |
| CN105136041B (zh) | 一种基于fbg传感器的局部位移测量装置 | |
| CN105115440B (zh) | 一种基于光纤光栅传感器的局部位移测量方法 | |
| Aulakh et al. | Fiber Bragg grating interrogator using edge filtering technique with microbend loss error mitigation | |
| Lazarev et al. | Fiber Bragg gratings strain measuring system and a sensor calibration setup based on mechanical nanomotion transducer | |
| EP2921817A1 (en) | Real-time shape measuring method and system | |
| US11788909B2 (en) | Measuring device and measuring method using tape core wire | |
| US20230384172A1 (en) | Distributed temperature sensing system with fiber bragg gratings | |
| RU75043U1 (ru) | Волоконно-оптический измеритель скорости |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20200128 Effective date: 20200128 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200703 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20210804 |