RU2683451C2 - Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами - Google Patents
Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами Download PDFInfo
- Publication number
- RU2683451C2 RU2683451C2 RU2017129319A RU2017129319A RU2683451C2 RU 2683451 C2 RU2683451 C2 RU 2683451C2 RU 2017129319 A RU2017129319 A RU 2017129319A RU 2017129319 A RU2017129319 A RU 2017129319A RU 2683451 C2 RU2683451 C2 RU 2683451C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- bucket
- depth
- digital
- excavator
- output
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 title abstract description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 title 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 13
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 8
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 108010066278 cabin-4 Proteins 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области строительной техники. В частности, предложена система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами, содержащая электронно-гидростатический глубиномер, имеющий установленный на ковше экскаватора гидравлически соединенный с открытой и заполненной жидкостью емкостью, расположенной на кабине машиниста экскаватора вдоль ее оси вращения, электростатический датчик перепада давления, индикатор глубины ковша, электрически связанный с электростатическим датчиком перепада давления, и задатчик глубины копания, по изобретению связь электростатического датчика перепада давления с индикатором глубины ковша осуществлена через введенные в состав электронно-гидростатического глубиномера и установленные между ними аналого-цифровой преобразователь сигналов электростатического датчика перепада давления в цифровой код, вход которого соединен с упомянутым электростатическим датчиком, и цифровой вычислитель глубины ковша, вход которого соединен с выходом аналого-цифрового преобразователя, а выход соединен с индикатором глубины ковша. Система оснащена ультразвуковым измерителем радиального расстояния от кабины экскаватора до ковша, состоящим из размещенного на ковше в непосредственной близости от датчика перепада давления излучателя ультразвуковых импульсных сигналов, задающего импульсного генератора, связанного с упомянутым излучателем импульсных сигналов, приемника ультразвуковых импульсных сигналов, расположенного на кабине машиниста экскаватора, измерителя времени запаздывания принятых ультразвуковых сигналов, один из входов которого соединен с приемником ультразвуковых импульсных сигналов, а другой его вход соединен с другим выходом задающего импульсного генератора, цифрового вычислителя радиального расстояния до ковша, вход которого соединен с выходом упомянутого измерителя времени запаздывания. В систему также введен цифровой вычислитель горизонтального смещения ковша относительно кабины экскаватора, один из входов которого соединен с цифровым вычислителем радиального расстояния до ковша, другой его вход соединен с выходом цифрового вычислителя глубины. Выход указанного цифрового вычислителя горизонтального смещения связан с индикатором глубины ковша, который подключен к задатчику глубины копания. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к области строительной техники, касается вопросов автоматизации управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций на участках с негоризонтальным дном и в местностях со склонами, в том числе в условиях ограниченной видимости.
Известны индикаторные системы для управления работой экскаваторов, основанные на информации от датчиков углового положения стрелы, рукояти и ковша экскаватора (см. Система нивелирования в 3D в применении к экскаваторам, http://www.gsi.ru/art.php?id=631).
В указанных системах для определения вертикального и горизонтального перемещения ковша относительно платформы экскаватора выполняются тригонометрические расчеты на основе текущих углов стрелы, рукояти и ковша с учетом заранее измеренных расстояний между осями вращения этих элементов. Такие индикаторные системы позволяют исключить необходимость привлечения дополнительного персонала для контроля глубины копания при разработке траншей. Ограничением таких систем является необходимость измерения всех расстояний между осями вращения при установке системы на новый экземпляр экскаватора, ввода их значений в контроллер и калибровки программы управления. Кроме того, такие системы чувствительны к наклонам платформы экскаватора.
Известен также электронно-гидростатический глубиномер, принцип работы которого основан на изменении гидростатического давления жидкости в зависимости от высоты (глубины) подъема (опускания) ковша экскаватора. Он содержит электростатический датчик, который находится на ковше экскаватора и гидравлически связан с емкостью (стаканом) с жидкостью на кабине машиниста экскаватора. Емкость устанавливается вдоль оси вращения кабины, чтобы минимизировать влияние кренов платформы экскаватора на измерения глубины ковша.
Датчик воспринимает гидравлическое давление жидкости, пропорциональное высоте (глубине) ковша, и преобразует его в электрический сигнал, поступающий затем на индикатор глубины, в качестве которого может использоваться микроамперметр с нулем на середине шкалы. Для определения проектной глубины дна траншеи имеется задатчик глубины ее копания (см. ГОССТРОЙ СССР, ЦНИИОМТП, Бюро внедрения, Технологические схемы применения новых средств механизации земляных работ, Москва, 1982) - прототип.
Известный глубиномер позволяет исключить необходимость привлечения дополнительного персонала для контроля глубины копания при разработке траншей с ровным горизонтальным дном. Однако он имеет серьезное ограничение при рытье траншей для трубопроводов и инженерных коммуникаций на участках с негоризонтальным дном, связанное с тем, что электронно-гидростатический глубиномер показывает только глубину ковша и не позволяет определить место его положения относительно платформы экскаватора, тогда как проектная глубина дна траншеи на склонах существенно изменяется при смещении ковша относительно кабины экскаватора в горизонтальной плоскости. Поэтому на участках со сложной конфигурацией во время работы экскаватора, оборудованного электронно-гидростатическим глубиномером, приходится привлекать дополнительный персонал, который обеспечивает индикацию машинисту экскаватора глубины копания вдоль траншеи.
Задачей предполагаемого изобретения является создание оборудования для автоматизированного определения и индикации машинисту экскаватора в реальном времени глубины ковша и его смещения в горизонтальной плоскости при одновременном исключении необходимости привлечения дополнительного персонала для контроля глубины копания в процессе разработки траншеи преимущественно с негоризонтальным дном и на негоризонтальных участках (со склоном), в том числе в условиях обводненной траншеи и ограниченной видимости.
Это достигается тем, что в системе автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами, содержащей электронно-гидростатический глубиномер, имеющий установленный на ковше экскаватора гидравлически соединенный с открытой и заполненной жидкостью емкостью, расположенной на кабине машиниста экскаватора вдоль ее оси вращения, электростатический датчик перепада давления, индикатор глубины ковша, электрически связанный с электростатическим датчиком перепада давления, и задатчик глубины копания, по изобретению связь электростатического датчика перепада давления с индикатором глубины ковша осуществлена через введенные в состав электронно-гидростатического глубиномера и установленные между ними аналого-цифровой преобразователь сигналов электростатического датчика перепада давления в цифровой код, вход которого соединен с упомянутым электростатическим датчиком, и цифровой вычислитель глубины ковша, вход которого соединен с выходом аналого-цифрового преобразователя, а выход соединен с индикатором глубины ковша. При этом система оснащена ультразвуковым измерителем радиального расстояния от кабины экскаватора до ковша, состоящим из размещенного на ковше в непосредственной близости от датчика перепада давления излучателя ультразвуковых импульсных сигналов, задающего импульсного генератора, связанного с упомянутым излучателем импульсных сигналов, приемника ультразвуковых импульсных сигналов, расположенного на кабине машиниста экскаватора, измерителя времени запаздывания принятых ультразвуковых сигналов, один из входов которого соединен с приемником ультразвуковых импульсных сигналов, а другой его вход соединен с другим выходом задающего импульсного генератора, цифрового вычислителя радиального расстояния до ковша, вход которого соединен с выходом упомянутого измерителя времени запаздывания. В систему также введен цифровой вычислитель горизонтального смещения ковша относительно кабины экскаватора, один из входов которого соединен с цифровым вычислителем радиального расстояния до ковша, другой его вход соединен с выходом цифрового вычислителя глубины. Выход указанного цифрового вычислителя горизонтального смещения связан с индикатором глубины ковша, который подключен к задатчику глубины копания.
Кроме того, датчик перепада давления оснащен дополнительным шлангом, свободный конец которого закреплен в районе кабины машиниста экскаватора, а его полость сообщается с атмосферой.
Применение датчика перепада давления между столбом жидкости в гибком шланге с зафиксированным на кабине машиниста экскаватора верхним концом и атмосферным воздухом обеспечивает возможность прямого определения текущей глубины ковша любой модели одноковшового экскаватора без дополнительных затрат времени на его калибровку и настройку после монтажа оборудования на экскаватор.
Совместное применение в системе установленных на ковше экскаватора датчика перепада давления для измерения глубины ковша и ультразвукового измерителя для определения радиального расстояния от кабины машиниста экскаватора до ковша позволяет в реальном масштабе времени решать геометрическую задачу определения горизонтального смещения и глубины ковша относительно кабины и выводить их на индикатор машиниста экскаватора для сравнения с проектной глубиной траншеи, которая поступает на индикатор глубины с задатчика глубины копания.
Наличие в составе ультразвуковым измерителем радиального расстояния от кабины экскаватора до ковша измерителя времени запаздывания принятых ультразвуковых импульсных сигналов необходимо для фиксации интервала времени от момента подачи импульса от установленного на ковше излучателя до момента появления первого сигнала на выходе прикрепленного к кабине экскаватора приемника ультразвуковых импульсных сигналов, который пропорционален текущему радиальному расстоянию до ковша 1.
Введение в состав электронно-гидростатического глубиномера вычислителя горизонтального смещения ковша относительно кабины экскаватора, связанного с индикатором глубины ковша, объясняется необходимостью определять глубину копаемой траншеи с негоризонтальными участками и на склонах.
Оснащение датчика перепада давления шлангом, свободный конец которого закреплен на кабине экскаватора и сообщается с атмосферой, дает возможность определять глубину ковша в обводненных траншеях.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлен общий вид системы автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций, на фиг. 2 - блок-схема системы.
Предлагаемая система содержит электронно-гидростатический глубиномер, который имеет установленный на ковше 1 экскаватора (в верхней части ковша) электростатический датчик перепада давления 2, гидравлически связанный с помощью шланга 3 с расположенной на кабине машиниста экскаватора 4 вдоль оси ее вращения открытой заполненной жидкостью емкостью 5 (фиг. 1), индикатор глубины ковша 6 и задатчик глубины копания 7 (фиг. 2), также размещенные в кабине машиниста экскаватора 4.
В состав электронно-гидростатического глубиномера введены аналого-цифровой преобразователь 8 (фиг. 2) сигналов электростатического датчика перепада давления 2 в цифровой код и цифровой вычислитель глубины 9, через которые электростатический датчик перепада давления 2 последовательно связан с индикатором глубины ковша 6 таким образом, что вход аналого-цифрового преобразователя 8 соединен с выходом электростатического датчика перепада давления 2, а его выход - с входом цифрового вычислителя глубины 9. Выход цифрового вычислителя глубины 9 соединен с индикатором глубины ковша 6.
Система оснащена ультразвуковым измерителем радиального расстояния от кабины машиниста экскаватора 4 до ковша, который состоит из установленного на ковше 1 экскаватора (в верхней его части) в непосредственной близости к электростатическому датчику перепада давления 2 излучателя ультразвуковых импульсных сигналов 10, задающего импульсного генератора 11, выход которого соединен с излучателем ультразвуковых импульсных сигналов 10. Кроме того, в состав ультразвукового измерителя радиального расстояния входит установленный на кабине машиниста экскаватора 4 приемник ультразвуковых импульсных сигналов 12, измеритель времени запаздывания 13 появления на входе приемника ультразвуковых импульсных сигналов 12 первого сигнала от излучателя ультразвуковых импульсных сигналов 10 и цифровой вычислитель радиального расстояния до ковша 14. Причем один вход измерителя времени запаздывания импульсных сигналов 13 соединен с выходом приемника ультразвуковых импульсных сигналов 12, другой его вход связан с выходом задающего импульсного генератора 11, а выход - со входом цифрового вычислителя радиального расстояния 14 (фиг. 2).
В состав системы введен цифровой вычислитель горизонтального смещения 15 ковша относительно кабины экскаватора 4, один из входов которого соединен с упомянутым цифровым вычислителем радиального расстояния 14, другой его вход соединен с выходом цифрового вычислителя глубины 9, а его выход связан с индикатором глубины ковша 6. Кроме того, к индикатору глубины ковша 6 подключен задатчик глубины копания 7 (фиг. 2).
Электростатический датчик перепада давления 2 оснащен дополнительно шлангом (на рисунке не показано), свободный конец которого закреплен в районе кабины машиниста экскаватора 4, а его полость сообщена с атмосферой.
Работа системы заключается в следующем.
При рытье траншеи ковш 1 перемещается в вертикальной плоскости, при этом меняется его глубина относительно кабины 4 экскаватора и, соответственно, высота гидростатического столба рабочей жидкости в шланге 3.
Электростатический датчик перепада давления 2 измеряет перепад давления между столбом рабочей жидкости в шланге 3, на верхнюю часть которого действует атмосферное давление, и атмосферным давлением, действующим на электростатический датчик перепада давления 2 с другой стороны. Измеряемый перепад давления пропорционален глубине ковша 1 вне зависимости от текущего значения атмосферного давления, от горизонтального расстояния ковша 1 до экскаватора и от наклона кабины экскаватора 4. Сигналы с выхода электростатического датчика перепада давления 2 поступают на вход аналого-цифрового преобразователя 8, а цифровой код с выхода этого преобразователя 8 поступает на вход цифрового вычислителя глубины 9, который, с учетом плотности рабочей жидкости, периодически рассчитывает текущую глубину ковша 1 в выбранных единицах длины для индикации ее значения машинисту экскаватора.
Глубина текущего положения ковша 1 относительно кабины экскаватора вычисляется в цифровом вычислителе глубины 9 по формуле:
hковша=ΔP/(g*ρ)-L, где: ΔР - перепад давлений; ρ - плотность рабочей жидкости в шланге 3, g - ускорение свободного падения, L - высота ковша.
При рытье траншеи ковш одновременно перемещается в вертикальной и горизонтальной плоскостях, при этом меняется его радиальное расстояние относительно кабины экскаватора, которое периодически измеряется следующим образом. На вход излучателя ультразвуковых импульсных сигналов 10 поступают сигналы от задающего импульсного генератора 11, под воздействием которых он излучает в окружающую среду короткие ультразвуковые импульсы. Приемник ультразвуковых импульсных сигналов 12 преобразует все поступающие на него прямой и отраженные ультразвуковые импульсы в электрические сигналы, которые подаются на вход измерителя времени запаздывания принятых ультразвуковых импульсных сигналов 13, где фиксируется интервал времени от момента подачи импульса задающим импульсным генератором 11 на установленный на ковше 1 излучатель 10 до момента появления первого сигнала на выходе прикрепленного к кабине экскаватора приемника ультразвуковых импульсных сигналов 12, который пропорционален текущему радиальному расстоянию до ковша 1.
Данные с выхода измерителя времени запаздывания 13 поступают в цифровой вычислитель радиального расстояния до ковша 14, в котором вычисляется кратчайшее расстояние от кабины экскаватора 4 до ковша 1, что необходимо для дальнейших геометрических вычислений горизонтального смещения ковша 1 относительно кабины экскаватора 4.
Текущее расстояние от ковша до кабины экскаватора 4 вычисляется по формуле:
r=с*Δt, где: с - скорость распространения звука в атмосферном воздухе, Δt - время запаздывания между излученными и принятыми ультразвуковыми импульсами.
Данные с выхода цифрового вычислителя радиального расстояния 14 и с выхода цифрового вычислителя глубины 9 поступают на входы цифрового вычислителя горизонтального смещения ковша 15. По двум измеренным координатам положения ковша относительно кабины экскаватора - глубине и радиальному расстоянию - в цифровом вычислителе горизонтального смещения ковша 15 периодически рассчитывается текущее расстояние от ковша 1 до кабины экскаватора 4 в горизонтальной плоскости.
Эти значения выводятся на индикатор глубины ковша 6. Одновременно из задатчика глубины копания 7 в индикатор глубины ковша 6 поступают данные о требуемом профиле траншеи. Машинист экскаватора ведет разработку траншеи, добиваясь совпадения фактической глубины ковша 1 с проектной глубиной траншеи. При этом у него нет необходимости привлекать дополнительный персонал для контроля глубины копания, который для выполнения этой операции должен находиться на дне траншеи в непосредственной близости от движущихся рабочих органов экскаватора, машинист также может вести разработку траншеи в условиях ограниченной видимости, что в совокупности выгодно отличает предлагаемую систему автоматизации управления процессом рытья траншей одноковшовыми экскаваторами от прототипа.
Claims (2)
1. Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами, содержащая электронно-гидростатический глубиномер, имеющий установленный на ковше экскаватора гидравлически соединенный с открытой и заполненной жидкостью емкостью, расположенной на кабине машиниста экскаватора вдоль ее оси вращения, электростатический датчик перепада давления, индикатор глубины ковша, электрически связанный с электростатическим датчиком перепада давления, и задатчик глубины копания, отличающаяся тем, что связь электростатического датчика перепада давления с индикатором глубины ковша осуществлена через введенные в состав электронно-гидростатического глубиномера и установленные между ними аналого-цифровой преобразователь сигналов электростатического датчика перепада давления в цифровой код, вход которого соединен с упомянутым электростатическим датчиком, и цифровой вычислитель глубины, вход которого соединен с выходом аналого-цифрового преобразователя, а выход соединен с индикатором глубины ковша, при этом система оснащена ультразвуковым измерителем радиального расстояния от кабины экскаватора до ковша, состоящим из размещенного на ковше в непосредственной близости от электростатического датчика перепада давления излучателя ультразвуковых импульсных сигналов, задающего импульсного генератора, связанного с упомянутым излучателем импульсных сигналов, приемника ультразвуковых импульсных сигналов, расположенного на кабине машиниста экскаватора, измерителя времени запаздывания принятых ультразвуковых сигналов, один из входов которого соединен с приемником ультразвуковых импульсных сигналов, а другой его вход соединен с другим выходом задающего импульсного генератора, цифрового вычислителя радиального расстояния до ковша, вход которого соединен с выходом упомянутого измерителя времени запаздывания, в систему также введен цифровой вычислитель горизонтального смещения ковша относительно кабины экскаватора, один из входов которого соединен с цифровым вычислителем радиального расстояния до ковша, другой его вход соединен с выходом цифрового вычислителя глубины, а его выход связан с индикатором глубины ковша, подключенным к задатчику глубины копания.
2. Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей по п. 1, отличающаяся тем, что электростатический датчик перепада давления оснащен дополнительным шлангом, свободный конец которого закреплен в районе кабины экскаватора, его полость сообщается с атмосферой.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017129319A RU2683451C2 (ru) | 2017-08-16 | 2017-08-16 | Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017129319A RU2683451C2 (ru) | 2017-08-16 | 2017-08-16 | Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2017129319A3 RU2017129319A3 (ru) | 2019-02-18 |
RU2017129319A RU2017129319A (ru) | 2019-02-18 |
RU2683451C2 true RU2683451C2 (ru) | 2019-03-28 |
Family
ID=65442347
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017129319A RU2683451C2 (ru) | 2017-08-16 | 2017-08-16 | Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2683451C2 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2710233C1 (ru) * | 2019-06-24 | 2019-12-25 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-Техническое Предприятие "Инженерно-Производственный Центр" | Система контроля расстояния между ковшом экскаватора и поверхностью стенки трубопровода и способ для его осуществления |
RU2729632C1 (ru) * | 2019-07-24 | 2020-08-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Псковский государственный университет" | Экскаватор для вскрытия трубопроводов |
RU2743981C1 (ru) * | 2019-12-11 | 2021-03-01 | Общество с ограниченной ответственностью "Газпром Трансгаз Ставрополь" | Система контроля расстояния между ковшом экскаватора и поверхностью стенки трубопровода |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU781268A1 (ru) * | 1974-01-03 | 1980-11-23 | Научно-Исследовательский Институт Промышленного Строительства | Одноковшовый экскаватор |
SU1258958A1 (ru) * | 1985-01-04 | 1986-09-23 | Предприятие П/Я А-1221 | Устройство дл автоматического регулировани положени ковша гидравлического экскаватора |
SU1476082A1 (ru) * | 1987-06-26 | 1989-04-30 | Киевский Инженерно-Строительный Институт | Система дл определени глубины копани одноковшовым экскаватором |
SU1587149A1 (ru) * | 1988-01-07 | 1990-08-23 | Предприятие П/Я А-1221 | Устройство дл автоматического регулировани положени ковша гидравлического экскаватора |
US6263595B1 (en) * | 1999-04-26 | 2001-07-24 | Apache Technologies, Inc. | Laser receiver and angle sensor mounted on an excavator |
RU62125U1 (ru) * | 2006-09-11 | 2007-03-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежская лесотехническая академия" (ВГЛТА) | Устройство для контроля за положением элементов рабочего оборудования одноковшового гидравлического экскаватора |
-
2017
- 2017-08-16 RU RU2017129319A patent/RU2683451C2/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU781268A1 (ru) * | 1974-01-03 | 1980-11-23 | Научно-Исследовательский Институт Промышленного Строительства | Одноковшовый экскаватор |
SU1258958A1 (ru) * | 1985-01-04 | 1986-09-23 | Предприятие П/Я А-1221 | Устройство дл автоматического регулировани положени ковша гидравлического экскаватора |
SU1476082A1 (ru) * | 1987-06-26 | 1989-04-30 | Киевский Инженерно-Строительный Институт | Система дл определени глубины копани одноковшовым экскаватором |
SU1587149A1 (ru) * | 1988-01-07 | 1990-08-23 | Предприятие П/Я А-1221 | Устройство дл автоматического регулировани положени ковша гидравлического экскаватора |
US6263595B1 (en) * | 1999-04-26 | 2001-07-24 | Apache Technologies, Inc. | Laser receiver and angle sensor mounted on an excavator |
RU62125U1 (ru) * | 2006-09-11 | 2007-03-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежская лесотехническая академия" (ВГЛТА) | Устройство для контроля за положением элементов рабочего оборудования одноковшового гидравлического экскаватора |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2710233C1 (ru) * | 2019-06-24 | 2019-12-25 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-Техническое Предприятие "Инженерно-Производственный Центр" | Система контроля расстояния между ковшом экскаватора и поверхностью стенки трубопровода и способ для его осуществления |
RU2729632C1 (ru) * | 2019-07-24 | 2020-08-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Псковский государственный университет" | Экскаватор для вскрытия трубопроводов |
RU2743981C1 (ru) * | 2019-12-11 | 2021-03-01 | Общество с ограниченной ответственностью "Газпром Трансгаз Ставрополь" | Система контроля расстояния между ковшом экскаватора и поверхностью стенки трубопровода |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2017129319A3 (ru) | 2019-02-18 |
RU2017129319A (ru) | 2019-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2683451C2 (ru) | Система автоматизированного управления процессом рытья одноковшовыми экскаваторами траншей для укладки трубопроводов и инженерных коммуникаций преимущественно с негоризонтальным дном и на участках со склонами | |
US5375663A (en) | Earthmoving apparatus and method for grading land providing continuous resurveying | |
US8654608B2 (en) | Positioning apparatus for excavating and similar equipment | |
CA3017039C (en) | Measuring equipment for determining the volume of earth removed during earthmoving work | |
CN103852059B (zh) | 反铲挖掘机的铲斗定位装置及方法 | |
CN102102371B (zh) | 使用测距无线电设备的挖掘机控制 | |
EP1914352A2 (en) | Control and method of control for an earthmoving system | |
CN102918210B (zh) | 用于挖掘的定位装置及类似设备 | |
AU2011242169A1 (en) | Measuring apparatus for excavating and similar equipment | |
JP2017082463A (ja) | 掘削状況管理システム | |
KR101629716B1 (ko) | 굴삭작업을 위한 좌표측량 시스템 및 그 방법 | |
KR101494852B1 (ko) | 오차요인 확인을 통한 정밀성 향상 수준측량시스템 | |
JP2000171376A (ja) | 液体密度の測定方法及び装置 | |
AU2014276493B2 (en) | Ground-based geo-referenced interferometric radar | |
US10329740B2 (en) | Earth moving machine, range finder arrangement and method for 3D scanning | |
RU2566153C1 (ru) | Устройство для определения положения рабочего органа машины | |
KR200397423Y1 (ko) | 굴삭기의 작업표시장치 | |
JP3975185B2 (ja) | 掘削機における傾斜角及び掘削深度の測定装置 | |
JP2614006B2 (ja) | 気圧センサを用いた地中連続壁工事の安定液の水位管理方法 | |
JP2018036223A (ja) | 高度算出システム | |
KR100952402B1 (ko) | 측지정보 감지를 통해 수치지도를 갱신하기 위한 실측필요구간 지정 및 시설물의 임시정보를 기록한 지아이에스 측량방법 | |
KR200191599Y1 (ko) | 디지피에스를 이용한 준설 시스템 | |
KR20150102445A (ko) | 지형 정보를 이용한 건설기계의 작업 제어 장치 및 그 방법 | |
WO2023193948A1 (en) | Trench measurement system | |
KR200194356Y1 (ko) | 디지피에스를 이용한 준설 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190817 |