RU2680654C1 - Method of determining land vehicle speed - Google Patents
Method of determining land vehicle speed Download PDFInfo
- Publication number
- RU2680654C1 RU2680654C1 RU2018109933A RU2018109933A RU2680654C1 RU 2680654 C1 RU2680654 C1 RU 2680654C1 RU 2018109933 A RU2018109933 A RU 2018109933A RU 2018109933 A RU2018109933 A RU 2018109933A RU 2680654 C1 RU2680654 C1 RU 2680654C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- meter
- speed
- channel
- precision
- heterogeneity
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims abstract description 22
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 239000007900 aqueous suspension Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 239000003897 fog Substances 0.000 description 1
- -1 fresh snow Substances 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 239000005457 ice water Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области наземной навигации и может быть использовано в автономных системах наземной навигации, в которых требуется определение с высокой точностью скорости движения и пройденного расстояния наземным транспортным средством (НТС). Для этого используется комплексирование нескольких измерителей параметров движения.The invention relates to the field of ground navigation and can be used in stand-alone ground navigation systems in which it is necessary to determine with high accuracy the speed and distance traveled by a land vehicle (STV). For this, a combination of several meters of motion parameters is used.
Комплексные навигационные системы (КНС) вследствие имеющейся в них избыточной информации, наличия соответствующих корректирующих цепей и автоматической обработки навигационной информации позволяют получить более точные результаты измерений параметров навигации, чем любой отдельный измеритель [1].Integrated navigation systems (SPS) due to the excess information available in them, the presence of appropriate corrective circuits and automatic processing of navigation information allow to obtain more accurate measurement results of navigation parameters than any single meter [1].
В качестве дополнительных измерителей могут использоваться измерители, основанные на различных физических принципах определения параметров движения НТС.As additional meters can be used meters based on various physical principles for determining the parameters of the motion of the NTS.
Известно множество реализаций КНС для наземных транспортных средств, в которых для определения скорости используются измерители, основанные на различных физических принципах: механический датчик скорости/пути (МДС/МДП) [2, 3], доплеровский датчики скорости [3], измерители скорости на основе акселерометров [4], корреляционно-экстремальные измерители скорости [5] и др. Каждый из датчиков имеет свои достоинства и недостатки [2].There are many implementations of KNS for land vehicles, in which gauges based on various physical principles are used to determine speed: a mechanical speed / path sensor (MDS / MDP) [2, 3], Doppler speed sensors [3], speed meters based on accelerometers [4], extreme correlation speed meters [5], etc. Each of the sensors has its own advantages and disadvantages [2].
Известен «Способ определения скорости движения наземного транспортного средства», где для повышения точности определения скорости НТС используется совместная работа механического и оптоэлектронного датчиков скорости (ОЭДС) [6].The well-known "Method for determining the speed of movement of a land vehicle", where to improve the accuracy of determining the speed of the NTS, the joint work of mechanical and optoelectronic speed sensors (OEDS) is used [6].
В данном способе определения скорости движения объекта в качестве в качестве основного измерителя используется МДС, работающего непрерывно, а в качестве дополнительного - более точный оптоэлектронный датчик скорости (ОЭДС), работающий в определенные интервалы времени.In this method of determining the speed of an object, the MDS operating continuously is used as the main meter, and the more accurate optoelectronic speed sensor (OEDS) operating at certain time intervals is used as the additional meter.
Принцип работы ОЭДС основан на измерении времени задержки т появления электрических сигналов (импульсов) на выходах первого и второго каналов ОЭДС, на входы которых (оптоэлектронные матрицы) поступают отраженные от дорожного покрытия, освещаемого минипрожекторами ОЭДС, световые потоки Ф(t) и Ф(t+τ).The principle of operation of the OEDS is based on measuring the delay time t of the appearance of electrical signals (pulses) at the outputs of the first and second channels of the OEDS, the inputs of which (optoelectronic arrays) receive light fluxes Ф (t) and Ф (t + τ).
Оптоэлектронные матрицы установлены на НТС и разнесены на его шасси на строго определенное расстояние 
Основное отличие принципа действия ОЭДС от других близких по принципам измерения скорости датчиков, например, от корреляционно-экстремальных измерителей скорости заключается в том, что оценивается не вся совокупность сигналов на выходах обоих каналов ОЭДС, а лишь отдельные, характерные импульсы, имеющие достаточно большие амплитуды отраженных сигналов.The main difference between the principle of operation of OEDS from other sensors that are close in terms of speed measurement, for example, from correlation-extreme speed meters, is that not all the signals at the outputs of both channels of OEDS are evaluated, but only individual, characteristic pulses having sufficiently large amplitudes of reflected signals.
В данном способе осуществляют непрерывное измерение скорости объекта основным (МДС) и периодическое измерение скорости с высокой точностью дополнительным измерителем (ОЭДС) при этом используют измерение времени задержки сигнала второго канала относительно первого высокоточным измерителем в определенных границах временных интервалов, предварительно определяемых менее точным измерителем скорости.In this method, continuous measurement of the object’s speed by the primary (MDS) and periodic measurement of the speed with high accuracy by an additional meter (OEDS) are carried out using the measurement of the delay time of the second channel signal relative to the first with a high-precision meter at certain boundaries of time intervals previously determined by a less accurate speed meter.
Наиболее близким по технической сущности (прототипом) является «Способ автономного определения скорости движения наземного транспортного средства»[7].The closest in technical essence (prototype) is the "Method of autonomously determining the speed of a ground vehicle" [7].
В данном способе при использовании двух измерителей скорости основного и дополнительного осуществляют непрерывное измерение скорости движения объекта основным (МДС) и периодические измерения с высокой точностью дополнительным измерителем (ОЭДС) и при этом используют измерение времени задержки сигнала второго канала относительно первого высокоточным измерителем в определенных границах временных интервалов, предварительно определяемых менее точным измерителем скорости, причем периодичность измерений высокоточным измерителем определяют на основе сравнения уровней сигналов второго канала высокоточного измерителя относительно первого канала и при их расхождении, превышающем пороговый уровень, отключают более высокоточный измеритель.In this method, when two primary and secondary speed meters are used, continuous measurement of the primary object’s speed (MDS) and periodic measurements with high accuracy by an additional meter (OEDS) are carried out, and the second channel’s signal delay time measurement relative to the first channel is used within certain time limits intervals previously determined by a less accurate speed meter, and the frequency of measurements with a high-precision speed meter divided by comparing the signal levels of the second channel of the high-precision meter relative to the first channel and when they diverge above the threshold level, turn off a more high-precision meter.
Однако в реальных условиях функционирования транспортного средства (наличие на дорожном покрытии воды, льда, свежего снега, воды со льдом и т.п., разность в естественной освещенности участка дорожной поверхности под первым и вторым чувствительным элементом ОЭДС, а также запыленности между ОЭДС и дорожным покрытием) только сравнения уровней сигналов второго канала высокоточного измерителя относительно первого канала и при их расхождении, превышающем пороговый уровень, отключения более высокоточного измерителя недостаточно для достоверного определении скорости движения НТС.However, in real conditions of the vehicle’s functioning (the presence of water, ice, fresh snow, ice water, etc. on the road surface, the difference in the natural illumination of the road surface section under the first and second sensitive elements of the OEDS, as well as the dust content between the OEDS and the road coating) only comparing the signal levels of the second channel of the high-precision meter relative to the first channel and when they diverge above the threshold level, turning off the higher-precision meter is not enough to reach Foot determining NTS speed.
Целью настоящего изобретения является повышение точности и достоверности измерения скорости движения наземного транспортного средства.The aim of the present invention is to improve the accuracy and reliability of measuring the speed of a land vehicle.
В предлагаемом способе определения скорости движения НТС чувствительные элементы ОЭДС представляет собой прямоугольное поле (фиг. 1а), состоящее из нескольких рядов оптоэлектронных элементов (например, фототранзисторов).In the proposed method for determining the speed of the motion of the NTS, the sensitive elements of the OEDS are a rectangular field (Fig. 1A), consisting of several rows of optoelectronic elements (for example, phototransistors).
В отличие от ближайшего аналога (прототипа) в предлагаемом способе одним каналом ОЭДС является один ряд оптоэлектронных чувствительных элементов. Количество каналов ОЭДС соответствует количеству рядов оптоэлектронных чувствительных элементов.In contrast to the closest analogue (prototype) in the proposed method, one channel of OEDS is one row of optoelectronic sensitive elements. The number of OEDS channels corresponds to the number of rows of optoelectronic sensitive elements.
Так на фиг. 1a в качестве примера, представлена матрица ОЭДС содержащая 4 ряда по 5 оптоэлектронных чувствительных элементов в каждом. Таким образом, на выходе каждого канала ОЭДС в данный момент времени присутствует сигнал, содержащий информацию не об одной неоднородности, а об области неоднородностей, за счет чего повышается достоверность определения момента времени прохождения НТС над одной и той же неоднородностью разными каналами ОЭДС по сравнению с прототипом.So in FIG. 1a, as an example, the OEDS matrix is presented containing 4 rows of 5 optoelectronic sensors in each. Thus, at the output of each channel of the OEDS at a given time there is a signal containing information not about one heterogeneity, but about the area of heterogeneity, thereby increasing the reliability of determining the time of passage of the NTS over the same heterogeneity by different channels of the OEDS compared to the prototype .
Так, например, область неоднородности третьим каналом определяется с учетом возможных флуктуаций сигнала на выходе оптоэлектронных чувствительных элементов первого и третьего каналов, связанных с изменением светопроницаемости воздушной среды (туман, водяная взвесь, пыль и т.п.) во время движения НТС и собственными шумами оптоэлектронных чувствительных элементов. В основе данного способа лежит принцип сохранения пропорциональности отношения значения сигналов на выходе всех пар одноименных оптоэлектронных чувствительных элементов первого и третьего ряда (фиг. 1б).So, for example, the inhomogeneity region of the third channel is determined taking into account possible signal fluctuations at the output of the optoelectronic sensitive elements of the first and third channels associated with a change in the light transmission of the air (fog, water suspension, dust, etc.) during the motion of the STF and its own noise optoelectronic sensing elements. The basis of this method is the principle of maintaining the proportionality of the ratio of the signal values at the output of all pairs of the same optoelectronic sensitive elements of the first and third row (Fig. 1b).
В случае отличия значений сигналов на выходе используемых оптоэлектронных чувствительных элементов первого и третьего ряда, но сохранения пропорциональности отношения значения сигналов на выходе всех пар используемых оптоэлектронных чувствительных элементов, считается, что под третьим рядом оптоэлектронных чувствительных элементов в момент времени Ti+2, находится та же область неоднородностей, что в момент времени Ti находилась под первым рядом оптоэлектронных чувствительных элементов.If the values of the signals at the output of the used optoelectronic sensors of the first and third row differ, but the proportionality of the ratio of the values of the signals at the output of all pairs of used optoelectronic sensors is maintained, it is considered that under the third row of optoelectronic sensors at the time moment T i + 2 , there is the same region of inhomogeneities that at the time moment T i was under the first row of optoelectronic sensitive elements.
В случае отсутствия пропорциональности отношения значения сигналов на выходе всех пар используемых оптоэлектронных чувствительных элементов, считается, что условия работы ОЭДС неблагоприятные. Для повышения надежности работы ОЭДС в неблагоприятных условиях, используется информационная избыточность, введенная в ОЭДС. Так измерения начинают проводиться одновременно по двум разным неоднородностям, между двумя парами рядов оптоэлектронных чувствительных элементов соответственно 1 и 2, 3 и 4 (фиг. 1в)In the absence of proportionality of the ratio of the signal values at the output of all pairs of used optoelectronic sensitive elements, it is considered that the OEDS operating conditions are unfavorable. To increase the reliability of the OEDS in adverse conditions, the information redundancy introduced in the OEDS is used. So the measurements begin to be carried out simultaneously on two different inhomogeneities, between two pairs of rows of optoelectronic sensitive elements, respectively 1 and 2, 3 and 4 (Fig. 1c)
После определения области неоднородности вторым каналом, отстоящим от первого на базу L2, определяется скорость движения НТС.After determining the area of heterogeneity of the second channel, spaced from the first to the base L 2 , the speed of the NTS is determined.
В процессе определения скорости движения НТС, проводится контроль точности измерений в каждой паре каналов ОЭДС.In the process of determining the speed of the NTS movement, the accuracy of measurements in each pair of OEDS channels is controlled.
Способ контроля точности на примере первого и второго каналов ОЭДС, выглядит следующим образом. В результате произведенных п измерений в каждой серии измерений за короткий отрезок времени, в течение которого скорость движения НТС меняется незначительно (отрезок времени в несколько мс), определяется среднее значение скорости, а также среднеквадратические значения разбросов текущих значений скорости от их средних значений. При разности полученных среднеквадратических значений сигналов на выходах первого и второго каналов ОЭДС, превышающих пороговое значение происходит отбраковка рассчитанного значения средней скорости движения НТС для данной пары каналов.The method of accuracy control on the example of the first and second channels of the OEDS, is as follows. As a result of the n measurements made in each series of measurements, for a short period of time during which the speed of the NTS changes insignificantly (a time interval of several ms), the average velocity value, as well as the rms values of the scatter of the current velocity values from their average values, are determined. When the difference in the obtained rms values of the signals at the outputs of the first and second channels of the OEDS exceeds the threshold value, the calculated value of the average speed of the NTS for the given pair of channels is rejected.
При условии положительного контроля точности по всем парам каналов ОЭДС среднее значение скорости ОЭДС, определяется как среднее арифметическое средних значений скоростей всех пар каналов ОЭДС, таким образом, повышая итоговую точность определения скорости НТС.Under the condition of positive accuracy control for all pairs of OEDS channels, the average value of the OEDS speed is determined as the arithmetic average of the average speeds of all pairs of OEDS channels, thereby increasing the final accuracy of determining the speed of the NTS.
В случае отрицательного результата контроля точности по одной паре каналов из трех возможных пар, среднее значение скорости пары каналов с отрицательным результатом контроля точности отбраковывается.In the case of a negative result of accuracy control on one pair of channels from three possible pairs, the average value of the speed of a pair of channels with a negative result of accuracy control is rejected.
В случае отрицательного результата контроля точности по двум парам каналов из трех возможных или по всем парам каналов, результаты измерения скорости НТС отбраковываются и для подкалибровки МДС используются следующие значения измерений, полученных с помощью ОЭДС.In the case of a negative result of accuracy control for two pairs of channels out of three possible or for all pairs of channels, the results of measuring the speed of the fusion channel are rejected and the following measurement values are used to calibrate the MDS using OEDS.
Таким образом, в предлагаемом способе по сравнению с прототипом высокоточный измеритель дополнен еще двумя измерительными каналами, причем каждый канал представляет собой ряд нескольких оптоэлектронных чувствительных элементов, идентифицирующих области неоднородностей; в случае идентификации одной и той же области неоднородностей одновременно двумя, тремя или всеми каналами при наличии пропорциональности отношения значения сигналов всех пар одноименных оптоэлектронных чувствительных элементов соответствующих измерительных каналов, уточняется с разной степенью точности масштабный коэффициент основного измерителя, а в случае идентификации неоднородности только одним каналом высокоточный измеритель переходит в режим одновременной идентификации двух разных областей неоднородностей, находящихся в поле зрения измерительных каналов высокоточного измерителя, после успешной идентификации одной или одновременно двух, из которых также уточняется масштабный коэффициент основного измерителя, в случае же идентификации только одной неоднородности только одним каналом, либо снижения точности определения масштабного коэффициента основного измерителя ниже заданного уровня, корректировка масштабного коэффициента основного датчика временно блокируется и возобновляется через установленный интервал времени.Thus, in the proposed method, in comparison with the prototype, the high-precision meter is supplemented by two more measuring channels, each channel being a series of several optoelectronic sensitive elements identifying areas of heterogeneity; if the same inhomogeneity region is identified simultaneously by two, three or all channels, if there is proportionality of the ratio of the signal values of all pairs of the same optoelectronic sensitive elements of the corresponding measuring channels, the scale factor of the main meter is specified with varying degrees of accuracy, and in case of heterogeneity identification by only one channel high-precision meter switches to simultaneous identification of two different areas of heterogeneity located field of view of the measuring channels of a high-precision meter, after the successful identification of one or two at a time, of which the scale factor of the main meter is also specified, in the case of identification of only one heterogeneity with only one channel, or a decrease in the accuracy of determining the scale factor of the main meter below a predetermined level, adjustment of the scale factor The main sensor is temporarily blocked and resumed after a set time interval.
Сравнительный анализ существенных признаков существующих способов определения параметров навигации наземных транспортных средств и настоящего способа показывает, что предложенный способ, основанный на использовании дополнительных операций, связанных с контролем результатов измерений, полученных ОЭДС, и надежности функционирования НС, отличается тем, что за счет обработки полученной информации и уменьшения вероятности неточной подкалибровки МДС обеспечивается более надежное и точное определение скорости движения НТС.A comparative analysis of the essential features of the existing methods for determining the navigation parameters of land vehicles and the present method shows that the proposed method, based on the use of additional operations related to the control of the measurement results obtained by the OEDS, and the reliability of the NS functioning, differs in that due to the processing of the received information and reducing the likelihood of inaccurate sub-calibration of the MDS provides a more reliable and accurate determination of the speed of the NTS.
Таким образом, предложенный способ имеет новизну. Авторам не известна совокупность существенных признаков, применяемых для решения данной технической задачи, что соответствует критерию «изобретательский уровень».Thus, the proposed method has a novelty. The authors are not aware of the combination of essential features used to solve this technical problem, which meets the criterion of "inventive step".
Источники информацииInformation sources
1. Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитриченко А.А. Навигационные приборы и системы: Учебное пособие для ВУЗов, М.: «Машиностроение», 1983. - 456 с.1. Pomykaev I.I., Seleznev V.P., Dmitrichenko A.A. Navigation Devices and Systems: Textbook for High Schools, M.: "Mechanical Engineering", 1983. - 456 p.
2. Попов А.П. Теория навигации. Ч. 1. Тексты лекций. М.: МО СССР, 1982. - 196 с.2. Popov A.P. Theory of navigation. Part 1. Texts of lectures. M.: Ministry of Defense of the USSR, 1982. - 196 p.
3. Патент RU 2193755, 2002.3. Patent RU 2193755, 2002.
4. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. М.: «Наука», 1966. - 600 с.4. Andreev V.D. Theory of inertial navigation. Autonomous systems. M .: "Science", 1966. - 600 p.
5. Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. М.: Сов. радио, 1974. - 392 с.5. Beloglazov I.N., Tarasenko V.P. Correlation-extreme systems. M .: Sov. Radio, 1974.- 392 p.
6. Патент RU 2431847, 2010.6. Patent RU 2431847, 2010.
7. Патент RU 2552757, 2015.7. Patent RU 2552757, 2015.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018109933A RU2680654C1 (en) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | Method of determining land vehicle speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018109933A RU2680654C1 (en) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | Method of determining land vehicle speed |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2680654C1 true RU2680654C1 (en) | 2019-02-25 |
Family
ID=65479257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018109933A RU2680654C1 (en) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | Method of determining land vehicle speed |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2680654C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2787685C1 (en) * | 2022-04-13 | 2023-01-11 | Акционерное общество "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (АО "НПЦАП") | Ground vehicle speed measurement method |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0314806A1 (en) * | 1987-05-11 | 1989-05-10 | Sumitomo Electric Industries Limited | Position detection system |
| RU2431847C1 (en) * | 2010-01-22 | 2011-10-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Method of determining surface transport facility speed |
| RU2552757C1 (en) * | 2014-01-30 | 2015-06-10 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации | Method of determining surface vehicle speed |
| RU2624335C1 (en) * | 2016-02-17 | 2017-07-03 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Method for autonomous determining ground vehicle speed |
-
2018
- 2018-03-21 RU RU2018109933A patent/RU2680654C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0314806A1 (en) * | 1987-05-11 | 1989-05-10 | Sumitomo Electric Industries Limited | Position detection system |
| RU2431847C1 (en) * | 2010-01-22 | 2011-10-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Method of determining surface transport facility speed |
| RU2552757C1 (en) * | 2014-01-30 | 2015-06-10 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации | Method of determining surface vehicle speed |
| RU2624335C1 (en) * | 2016-02-17 | 2017-07-03 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Method for autonomous determining ground vehicle speed |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2787685C1 (en) * | 2022-04-13 | 2023-01-11 | Акционерное общество "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (АО "НПЦАП") | Ground vehicle speed measurement method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5855249B2 (en) | Positioning device | |
| US4162509A (en) | Non-contact velocimeter using arrays | |
| RU2552757C1 (en) | Method of determining surface vehicle speed | |
| RU2611564C1 (en) | Method of aircrafts navigation | |
| US8165807B2 (en) | Multipath mitigation using sensors | |
| RU2624335C1 (en) | Method for autonomous determining ground vehicle speed | |
| RU2431847C1 (en) | Method of determining surface transport facility speed | |
| RU2680654C1 (en) | Method of determining land vehicle speed | |
| Cario et al. | Analysis of error sources in underwater localization systems | |
| CN108592873A (en) | Vehicle-mounted altimeter and its method based on LDV/INS combinations | |
| KR20110109614A (en) | Method and device of correcting the measured angle of inclination of a plan where a vehicle travels | |
| RU2805016C1 (en) | Method for determining the speed of ground vehicles | |
| RU2589495C1 (en) | Method of determining spatial orientation angles of aircraft and device therefor | |
| KR101208717B1 (en) | Method and device of correcting the measured angle of inclination of a plan where a vehicle travels | |
| RU2711539C1 (en) | Device for measuring speed of ground vehicle | |
| RU2768547C1 (en) | Device for autonomous determination of distance travelled by ground vehicle | |
| RU2549607C1 (en) | Device to detect distance travelled by ground vehicle | |
| RU2684710C1 (en) | Aircraft ins errors correction system by the area road map | |
| RU2773714C1 (en) | Barometric altimeter | |
| RU2690203C1 (en) | Vehicles positioning accuracy increasing method | |
| RU2007117054A (en) | METHOD FOR AUTONOMOUS FORMATION OF LANDING INFORMATION FOR AIRCRAFT AND SYSTEM FOR ITS IMPLEMENTATION (OPTIONS) | |
| RU2627961C2 (en) | Method of determining location of meteor body | |
| RU2300080C1 (en) | Method and device for measurement of distance passed by automobile | |
| RU2608349C1 (en) | Method of determining projectiles trajectories and device for its implementation | |
| RU2723892C1 (en) | Method of excluding abnormal results of speed measurements in autonomous navigation system of ground vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200322 |