RU2679110C1 - Ventriculoscope simulator - Google Patents

Ventriculoscope simulator Download PDF

Info

Publication number
RU2679110C1
RU2679110C1 RU2017141687A RU2017141687A RU2679110C1 RU 2679110 C1 RU2679110 C1 RU 2679110C1 RU 2017141687 A RU2017141687 A RU 2017141687A RU 2017141687 A RU2017141687 A RU 2017141687A RU 2679110 C1 RU2679110 C1 RU 2679110C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
simulator
electromagnetic motor
linear electromagnetic
housing
ventriculoscope
Prior art date
Application number
RU2017141687A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Ленар Наилевич Валеев
Рамиль Хатямович Зайнуллин
Владимир Александрович Андряшин
Николай Юрьевич Тихонов
Руслан Ринатович Байбиков
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина"
Priority to RU2017141687A priority Critical patent/RU2679110C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2679110C1 publication Critical patent/RU2679110C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: invention relates to medical equipment field. Simulator of the ventriculoscope includes a housing connected to the housing of a tube simulator, made in the form of a hollow cylinder with magnets inside and representing an anchor of a linear electromagnetic motor of a force generating mechanism, a linear electromagnetic motor with an anchor installed in a housing. On the case there are cranes of aspiration and irrigation. Control unit is made on the basis of a microprocessor and is connected to the linear electromagnetic motor. Position sensors of the irrigation and aspiration cranes are connected with the irrigation and aspiration cranes, respectively, and are connected to the control unit with the ability to transmit signals about the position of the cranes to regulate the flow and suction of liquids in the virtual space. Anchor of a linear electromagnetic motor contains a grip of an endoscopic instrument simulator. Control unit is configured to generate a feedback force at the endoscopic instrument simulator by sending signals to displace the anchor of the linear electromagnetic motor.
EFFECT: technical result consists in providing training in neurosurgical medical interventions.
1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области медицины, к устройству, имитирующему реальный нейрохирургический инструмент - вентрикулоскоп. Имитатор вентрикулоскопа может быть использован в медицинских тренажерах нейрохирургии, при моделировании виртуального медицинского вмешательства, где хирург проводит тренировочную хирургическую операцию в моделируемой среде, оперируя имитаторами медицинских нейрохирургических инструментов подобными реальным инструментам.The invention relates to medicine, to a device that simulates a real neurosurgical instrument - a ventriculoscope. A simulator of a ventriculoscope can be used in medical simulators of neurosurgery, when modeling a virtual medical intervention, where the surgeon performs a training surgical operation in a simulated environment, operating with simulators of medical neurosurgical instruments similar to real instruments.

Известен патент RU 154843 U1, опубликован 10.09.2015 г., «Механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента», в котором описывается имитатор медицинского инструмента, используемый совместно с механизмом отслеживания инструмента в медицинских тренажерах эндоскопической хирургии. Имитатор медицинского инструмента содержит имитатор тубуса с магнитами внутри и рукоятки. Имитатор тубуса с магнитами внутри устанавливается в механизм отслеживания инструмента, внутри линейного электромагнитного двигателя, который обеспечивает генерацию силовой обратной связи и отслеживание инструмента вдоль оси тубуса. Механизм генерации усилия позволяет отслеживать и генерировать усилие на имитатор медицинского инструмента по трем осям свободы. Недостатком имитатора медицинского инструмента является то, что его невозможно применить для имитации нейрохирургического вмешательства, в частности имитации вентрикулоскопии, поскольку в нейрохирургии используются другие медицинские инструменты.The patent RU 154843 U1 is known, published on 09/10/2015, “A mechanism for generating a force on a medical tool simulator”, which describes a medical tool simulator used in conjunction with a tool tracking mechanism in medical endoscopic surgery simulators. The medical tool simulator contains a tube simulator with magnets inside and a handle. A tube simulator with magnets is installed inside the tool tracking mechanism, inside a linear electromagnetic motor, which provides power feedback generation and tool tracking along the tube axis. The force generation mechanism allows you to track and generate force on a medical tool simulator along the three axes of freedom. The disadvantage of a simulator of a medical instrument is that it cannot be used to simulate neurosurgical intervention, in particular imitation of ventriculoscopy, since other medical instruments are used in neurosurgery.

Вентрикулоскопия (Ventriculoscopy) исследование желудочков мозга с помощью волоконнооптических приборов.Ventriculoscopy (Ventriculoscopy) study of the ventricles of the brain using fiber optic devices.

Вентрикулоскоп (вентрикуло- + греч. Skopeo рассматривать) эндоскоп, предназначенный для осмотра желудочков головного мозга и выполнения диагностических и лечебных манипуляций.A ventriculoscope (ventriculo- + Greek. Skopeo to consider) is an endoscope designed to examine the ventricles of the brain and perform diagnostic and therapeutic procedures.

Внутричерепные эндоскопические вмешательства на взрослых и детях проводятся с помощью вентрикулоскопа и операционного инструмента для нейрохирургии. Вентрикулоскоп обеспечивает визуальное наблюдение, аспирацию и ирригацию жидкостей, и доступ для операционного инструмента в область хирургического вмешательства. Известный уровень техники характеризуется механизмами, используемыми в тренажерах эндоскопической хирургии, позволяющими отслеживать положение имитаторов медицинских инструментов, подобных инструментам, используемым в эндоскопии, преимущественно в лапароскопии. Подобные имитаторы медицинских инструментов не могут быть использованы для проведения тренировочных операций нейрохирургии, ввиду их отличия от медицинских инструментов, используемых в нейрохирургии.Intracranial endoscopic interventions in adults and children are carried out using a ventriculoscope and an operating tool for neurosurgery. A ventriculoscope provides visual observation, aspiration and irrigation of fluids, and access for an surgical instrument to the area of surgical intervention. The prior art is characterized by mechanisms used in simulators of endoscopic surgery, allowing you to track the position of simulators of medical instruments similar to the instruments used in endoscopy, mainly in laparoscopy. Such simulators of medical instruments cannot be used for training neurosurgery operations, due to their difference from medical instruments used in neurosurgery.

Технической задачей настоящего изобретения является создание имитатора медицинского инструмента - вентрикулоскопа, для использования в медицинских тренажерах нейрохирургии.An object of the present invention is to provide a simulator of a medical instrument, a ventriculoscope, for use in medical simulators of neurosurgery.

Имитатор вентрикулоскопа, согласно изобретению, содержит корпус, имитатор тубуса, соединенный с корпусом, и выполненный в виде полого цилиндра с магнитами внутри, краны аспирации и ирригации, установленные на корпусе, с датчиками положения, линейный электромагнитный двигатель, установленный в корпусе, с якорем, при этом якорь линейного электромагнитного двигателя содержит захват имитатора эндоскопического инструмента. Захват имитатора эндоскопического инструмента выполнен в виде цангового зажима и содержит основание, цангу, закрепленную на основании, втулку, которая поджимает цангу пружиной.A ventriculoscope simulator according to the invention comprises a housing, a tube simulator connected to the housing and made in the form of a hollow cylinder with magnets inside, aspiration and irrigation valves installed on the housing, with position sensors, a linear electromagnetic motor mounted in the housing, with an armature, wherein the anchor of the linear electromagnetic motor comprises a grip of a simulator of an endoscopic instrument. The capture of the endoscopic instrument simulator is made in the form of a collet clamp and contains a base, a collet fixed to the base, a sleeve that compresses the collet with a spring.

На фиг. 1 изображен общий вид имитатора вентрикулоскопа с установленным имитатором эндоскопической видеокамеры и имитатором эндоскопического инструмента.In FIG. 1 shows a general view of a simulator of a ventriculoscope with an installed simulator of an endoscopic video camera and a simulator of an endoscopic instrument.

На фиг. 2 изображен имитатор вентрикулоскопа с установленным имитатором эндоскопического инструмента в разрезе.In FIG. 2 shows a simulator of a ventriculoscope with an installed simulator of an endoscopic instrument in a section.

На фиг. 3 изображен захват эндоскопического инструмента.In FIG. 3 shows the capture of an endoscopic instrument.

Имитатор вентрикулоскопа (фиг. 1) содержит корпус 1, имитатор тубуса 2, соединенный с корпусом 1, и выполненный в виде полого цилиндра 3 с магнитами 4 внутри (фиг. 2). Имитатор тубуса 2 является якорем линейного электромагнитного двигателя и может использоваться в механизме генерации усилия, который описан в патенте RU 154843 U1. Механизм генерации усилия, согласно RU 154843 U1, используется для отслеживания положения и генерации силовой обратной связи на имитатор медицинского инструмента. Краны аспирации 5 и ирригации 6 с датчиками положения (не показаны), установлены на корпусе 1. Внутри корпуса 1 установлен линейный электромагнитный двигатель 7 с якорем 8. Якорь 8 содержит захват 9 имитатора эндоскопического инструмента 14 (фиг. 2).The ventriculoscope simulator (Fig. 1) contains a housing 1, a tube simulator 2 connected to the housing 1, and made in the form of a hollow cylinder 3 with magnets 4 inside (Fig. 2). The tube simulator 2 is an anchor of a linear electromagnetic motor and can be used in the force generation mechanism, which is described in patent RU 154843 U1. The force generation mechanism, according to RU 154843 U1, is used to track the position and generate force feedback to a medical tool simulator. Cranes for suction 5 and irrigation 6 with position sensors (not shown) are installed on the housing 1. Inside the housing 1, a linear electromagnetic motor 7 with an armature 8 is installed. Anchor 8 contains a grip 9 of an imitator of an endoscopic instrument 14 (Fig. 2).

Захват 9 имитатора эндоскопического инструмента 14 выполнен в виде цангового зажима и содержит основание 10, цангу 11, закрепленную на основании 10, втулку 12, которая поджимает цангу при помощи пружины 13 (фиг. 3). Цанга захватывает имитатор эндоскопического инструмента 14, таким образом, имитатор эндоскопического инструмента 14 перемещается вместе с якорем 8 во время работы. При перемещении якоря 8 происходит отслеживание его перемещения линейным электромагнитным двигателем, таким образом, при работе, вместе с якорем 8 отслеживается перемещение имитатора эндоскопического инструмента 14.The capture 9 of the simulator of the endoscopic instrument 14 is made in the form of a collet clamp and contains a base 10, a collet 11, mounted on the base 10, a sleeve 12, which compresses the collet using a spring 13 (Fig. 3). The collet captures the simulator of the endoscopic instrument 14, thus, the simulator of the endoscopic instrument 14 moves with the armature 8 during operation. When moving the armature 8 is tracking its movement by a linear electromagnetic motor, thus, when working, along with the armature 8, the movement of the simulator of the endoscopic instrument 14 is tracked.

Датчики положения кранов аспирации 5 и ирригации 6 могут быть выполнены на основе датчиков магнитного поля (датчик Холла), при этом датчик магнитного поля устанавливается в кране, а магнит прикрепляется к подвижной части крана. При открытии или закрытии крана положение магнита, относительно датчика магнитного поля, изменяется, что фиксирует датчик.The position sensors of the suction valves 5 and irrigation 6 can be made on the basis of magnetic field sensors (Hall sensor), while the magnetic field sensor is installed in the crane, and the magnet is attached to the movable part of the crane. When opening or closing the tap, the position of the magnet relative to the magnetic field sensor changes, which fixes the sensor.

Датчики положения кранов аспирации 5 и ирригации 6 и линейный электромагнитный двигатель 7 соединены с блоком управления (не показано), выполненным на основе микропроцессора.The position sensors of the valves of aspiration 5 and irrigation 6 and a linear electromagnetic motor 7 are connected to a control unit (not shown) based on a microprocessor.

Блок управления принимает сигналы с датчиков положения кранов аспирации 5 и ирригации 6 и передает их в программное обеспечение тренажера. На основе этих сигналов программное обеспечение регулирует поток жидкостей в виртуальном пространстве при моделировании тренировочной хирургической операции.The control unit receives signals from the position sensors of the suction valves 5 and irrigation 6 and transmits them to the simulator software. Based on these signals, the software regulates the flow of fluids in virtual space when simulating a training surgical operation.

Блок управления принимает от программного обеспечения тренажера сигналы для генерации силовой обратной связи на имитатор эндоскопического инструмента 14 и передает их на линейный электромагнитный двигатель 7, а так же передает сигнал о положении якоря 8 линейного электромагнитного двигателя 7 и, соответственно, положение имитатора эндоскопического инструмента 14 в программное обеспечение тренажера.The control unit receives signals from the simulator software to generate power feedback to the simulator of the endoscopic instrument 14 and transmits them to the linear electromagnetic motor 7, and also transmits a signal about the position of the armature 8 of the linear electromagnetic motor 7 and, accordingly, the position of the simulator of the endoscopic instrument 14 simulator software.

Рассмотрим имитатор вентрикулоскопа в работе.Consider a ventriculoscope simulator at work.

Тренировочная хирургическая операция вентрикулоскопии содержит два основных этапа работы с медицинскими инструментами. Как и при реальной операции, на первом этапе осуществляется доступ к операционному полю, при этом врач, манипулируя вентрикулосокопом, устанавливает его в нужной позиции, для оптимального обзора операционного поля, после чего неподвижно закрепляет его. На втором этапе врач, устанавливает эндоскопический инструмент в вентрикулоскоп и, манипулируя им, осуществляет необходимые хирургические действия.Ventriculoscopy training surgery contains two main stages of working with medical instruments. As with a real operation, the first stage provides access to the surgical field, and the doctor, manipulating the ventriculosocope, sets it in the right position for an optimal view of the surgical field, and then fixes it motionlessly. At the second stage, the doctor installs the endoscopic instrument into the ventriculoscope and, manipulating it, carries out the necessary surgical operations.

Имитатор вентрикулоскопа устанавливается в механизм генерации усилия (не показан), описанный в патенте RU 154843 U1, при этом имитатор тубуса 2 устанавливается внутри линейного электромагнитного двигателя механизма. Имитатор тубуса 2 выполнен в виде полого цилиндра 3 с постоянными магнитами 4 внутри, и является якорем линейного электромагнитного двигателя механизма. Механизм генерации усилия отслеживает положение имитатора вентрикулоскопа по трем осям свободы (XYZ), и передает сигналы о положении в блок управления (не показан). На основе этих сигналов программное обеспечение тренажера синхронизирует положение вентрикулоскопа в виртуальном пространстве, то есть врач наблюдает виртуальную картину органа (мозга) которая отображается в системе визуализации тренажера и зависит от действий врача и его манипуляций с имитатором вентрикулоскопа, подобно реальной нейрохирургической операции.A ventriculoscope simulator is installed in a force generation mechanism (not shown) described in patent RU 154843 U1, while a tube simulator 2 is installed inside a linear electromagnetic mechanism motor. The tube simulator 2 is made in the form of a hollow cylinder 3 with permanent magnets 4 inside, and is the anchor of the linear electromagnetic motor of the mechanism. A force generation mechanism monitors the position of the ventriculoscope simulator along the three freedom axes (XYZ), and transmits position signals to a control unit (not shown). Based on these signals, the simulator software synchronizes the position of the ventriculoscope in virtual space, that is, the doctor observes a virtual picture of the organ (brain) that is displayed in the simulator's visualization system and depends on the actions of the doctor and his manipulations with the ventriculoscope simulator, like a real neurosurgical operation.

В процессе тренировочной хирургической операции врач с помощью имитаторов кранов аспирации 5 и ирригации 6 регулирует подачу и отсос жидкостей в виртуальном операционном поле. При этом сигналы с датчиков положения кранов аспирации 5 и ирригации 6 обрабатываются блоком управления и передаются в программное обеспечение тренажера, где используются для моделирования аспирации и ирригации жидкости в виртуальном пространстве операционного поля.During the training surgical operation, the doctor, using simulators of aspiration valves 5 and irrigation 6, controls the flow and suction of fluids in the virtual operating field. In this case, the signals from the position sensors of the valves of aspiration 5 and irrigation 6 are processed by the control unit and transmitted to the simulator software, where they are used to simulate the aspiration and irrigation of the liquid in the virtual space of the operating field.

При достижении операционного поля имитатор вентрикулоскопа неподвижно фиксируется, например, с помощью кронштейна. Далее врач действует имитатором эндоскопического инструмента.Upon reaching the surgical field, the ventriculoscope simulator is fixedly fixed, for example, using a bracket. Further, the doctor acts as a simulator of an endoscopic instrument.

Имитатор эндоскопического инструмента 14 устанавливается в имитатор вентрикулоскопа. Для этого блок управления подает сигнал на линейный электромагнитный двигатель 7 для смещения якоря 8 вместе с захватом 9 имитатора эндоскопического в крайнее положение. При этом втулка 12 упирается в ограничитель (не показан), якорь 8 с основанием 10 сжимает пружину 13, а цанга 11 смещается относительно втулки 12 и раскрывается для захвата имитатора эндоскопического инструмента 14. Врач устанавливает имитатор эндоскопичекого инструмента 14 в цангу 11, которая захватывает его при смещении якоря 8 в рабочее положение. Таким образом, имитатор эндоскопического инструмента 14 фиксируется захватом 9 и перемещается вместе с якорем 8 в процессе работы, линейный электромагнитный двигатель 7 отслеживает положение якоря 8 и генерирует усилие обратной связи на имитатор эндоскопического инструмента 14 в соответствии с программным алгоритмом (например, при столкновении эндоскопического инструмента со стенкой органа в виртуальном пространстве). Сигналы о положении якоря 8 и, соответственно, положения имитатора эндоскопического инструмента 14 принимаются блоком управления и используются в программном обеспечении тренажера для синхронизации с положением инструмента в виртуальном пространстве.A simulator of an endoscopic instrument 14 is installed in a simulator of a ventriculoscope. For this, the control unit provides a signal to the linear electromagnetic motor 7 to displace the armature 8 together with the capture 9 of the endoscopic simulator to the extreme position. In this case, the sleeve 12 abuts against the limiter (not shown), the anchor 8 with the base 10 compresses the spring 13, and the collet 11 is displaced relative to the sleeve 12 and opens to capture the simulator of the endoscopic instrument 14. The doctor installs the simulator of the endoscopic instrument 14 in the collet 11, which captures it when the armature 8 is shifted to the working position. Thus, the simulator of the endoscopic instrument 14 is fixed by the gripper 9 and moves together with the armature 8 during operation, the linear electromagnetic motor 7 monitors the position of the armature 8 and generates a feedback force on the simulator of the endoscopic instrument 14 in accordance with the program algorithm (for example, in case of collision of the endoscopic instrument with the organ wall in the virtual space). The signals about the position of the armature 8 and, accordingly, the position of the simulator of the endoscopic instrument 14 are received by the control unit and are used in the simulator software to synchronize with the position of the tool in virtual space.

Предлагаемая конструкция имитатора вентрикулоскопа позволяет использовать его для проведения тренировочных нейрохирургических операции в тренажерах моделирующих хирургическую операцию в виртуальном пространстве. Возможность генерации силовой обратной связи на имитатор вентрикулоскопа и имитатор эндоскопического инструмента с помощью линейного электромагнитного двигателя позволяет сгенерировать усилие, при взаимодействии инструментов с тканями органов в виртуальном пространстве, подобное усилию, возникающему при проведении реальной нейрохирургической операции.The proposed design of a ventriculoscope simulator allows using it for training neurosurgical operations in simulators simulating a surgical operation in virtual space. The ability to generate force feedback to a ventriculoscope simulator and an endoscopic instrument simulator using a linear electromagnetic motor allows you to generate a force, when instruments interact with organ tissues in virtual space, similar to the force that occurs during a real neurosurgical operation.

Claims (2)

1. Имитатор вентрикулоскопа, включающий корпус, соединенный с корпусом имитатор тубуса, выполненный в виде полого цилиндра с магнитами внутри и представляющий собой якорь линейного электромагнитного двигателя механизма генерации усилия, установленный в корпусе линейный электромагнитный двигатель с якорем, размещенные на корпусе краны аспирации и ирригации, выполненный на основе микропроцессора блок управления, соединенный с линейным электромагнитным двигателем, датчики положения кранов ирригации и аспирации, связанные с кранами ирригации и аспирации соответственно и соединенные с блоком управления с возможностью передачи сигналов о положении кранов для регулирования подачи и отсоса жидкостей в виртуальном пространстве, при этом якорь линейного электромагнитного двигателя содержит захват имитатора эндоскопического инструмента, а блок управления выполнен с возможностью генерирования усилия обратной связи на имитатор эндоскопического инструмента путем подачи сигналов для смещения якоря линейного электромагнитного двигателя.1. A ventriculoscope simulator, including a housing, a tube simulator connected to the housing, made in the form of a hollow cylinder with magnets inside and representing the armature of a linear electromagnetic motor of the force generation mechanism, a linear electromagnetic motor with an armature installed in the housing, aspiration and irrigation valves placed on the housing, microprocessor-based control unit connected to a linear electromagnetic motor, position sensors for irrigation and aspiration valves, associated with irr valves igations and aspirations, respectively, and connected to the control unit with the possibility of transmitting signals about the position of the taps to control the flow and suction of liquids in the virtual space, while the armature of the linear electromagnetic motor contains a capture of the endoscopic instrument simulator, and the control unit is configured to generate feedback force on the simulator endoscopic instrument by applying signals to displace the armature of a linear electromagnetic motor. 2. Имитатор вентрикулоскопа по п. 1, отличающийся тем, что захват имитатора эндоскопического инструмента выполнен в виде цангового зажима, который содержит основание, цангу, закрепленную на основании, и втулку, которая поджимает цангу с помощью пружины.2. The ventriculoscope simulator according to claim 1, characterized in that the capture of the endoscopic instrument simulator is made in the form of a collet clamp that contains a base, a collet fixed to the base, and a sleeve that compresses the collet with a spring.
RU2017141687A 2017-11-29 2017-11-29 Ventriculoscope simulator RU2679110C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017141687A RU2679110C1 (en) 2017-11-29 2017-11-29 Ventriculoscope simulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017141687A RU2679110C1 (en) 2017-11-29 2017-11-29 Ventriculoscope simulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2679110C1 true RU2679110C1 (en) 2019-02-05

Family

ID=65273565

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017141687A RU2679110C1 (en) 2017-11-29 2017-11-29 Ventriculoscope simulator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2679110C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT202100022391A1 (en) * 2021-08-27 2023-02-27 Bbz S R L INPUT DEVICE FOR THE SIMULATION OF LAPAROSCOPY INTERVENTIONS

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6092405A (en) * 1997-09-17 2000-07-25 Berwick; Melville Keyring tool
US6323837B1 (en) * 1994-07-14 2001-11-27 Immersion Corporation Method and apparatus for interfacing an elongated object with a computer system
DE10304736B3 (en) * 2003-02-06 2004-09-30 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Arrangement for moving a rod or tube within a virtual reality simulator for minimally invasive surgery has a mounting frame assembly and a simulator assembly with a rod or tube that is moved in a simulation manner
US20090021752A1 (en) * 2007-07-18 2009-01-22 Immersion Medical, Inc. Orientation Sensing Of A Rod
RU139350U1 (en) * 2013-12-16 2014-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" TACTICAL FEEDBACK GENERATION MECHANISM FOR EFFORT TOOL
WO2014114636A1 (en) * 2013-01-24 2014-07-31 Surgical Science Sweden Ab Haptic user interface device for surgical simulation system
RU2546406C1 (en) * 2013-11-29 2015-04-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" Drive for tactile feedback generation to load instrument
RU154843U1 (en) * 2015-05-12 2015-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина" EFFORT GENERATION MECHANISM FOR A MEDICAL INSTRUMENT SIMULATOR
RU2015117826A (en) * 2015-05-12 2016-12-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument
RU181137U1 (en) * 2016-08-03 2018-07-05 Акционерное Общество "Копейский Машиностроительный Завод" MINING COMBINE

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6323837B1 (en) * 1994-07-14 2001-11-27 Immersion Corporation Method and apparatus for interfacing an elongated object with a computer system
US6092405A (en) * 1997-09-17 2000-07-25 Berwick; Melville Keyring tool
DE10304736B3 (en) * 2003-02-06 2004-09-30 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Arrangement for moving a rod or tube within a virtual reality simulator for minimally invasive surgery has a mounting frame assembly and a simulator assembly with a rod or tube that is moved in a simulation manner
US20090021752A1 (en) * 2007-07-18 2009-01-22 Immersion Medical, Inc. Orientation Sensing Of A Rod
WO2014114636A1 (en) * 2013-01-24 2014-07-31 Surgical Science Sweden Ab Haptic user interface device for surgical simulation system
RU2546406C1 (en) * 2013-11-29 2015-04-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" Drive for tactile feedback generation to load instrument
RU139350U1 (en) * 2013-12-16 2014-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" TACTICAL FEEDBACK GENERATION MECHANISM FOR EFFORT TOOL
RU154843U1 (en) * 2015-05-12 2015-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина" EFFORT GENERATION MECHANISM FOR A MEDICAL INSTRUMENT SIMULATOR
RU2015117826A (en) * 2015-05-12 2016-12-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument
RU181137U1 (en) * 2016-08-03 2018-07-05 Акционерное Общество "Копейский Машиностроительный Завод" MINING COMBINE

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT202100022391A1 (en) * 2021-08-27 2023-02-27 Bbz S R L INPUT DEVICE FOR THE SIMULATION OF LAPAROSCOPY INTERVENTIONS
WO2023026243A1 (en) * 2021-08-27 2023-03-02 Bbz S.R.L. Input device for the simulation of laparoscopic operations

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Freschi et al. Technical review of the da Vinci surgical telemanipulator
JP6982605B2 (en) Surgical instrument visibility robot control
JP5568574B2 (en) Method for navigating an endoscopic device and device for image display
CN113490974B (en) Compact tactile mixed reality simulator
US10542908B2 (en) Surgical equipment control input visualization field
Wedmid et al. Future perspectives in robotic surgery
Rox et al. Mechatronic design of a two-arm concentric tube robot system for rigid neuroendoscopy
GB2589458A (en) A virtual reality surgical system including a surgical tool assembly with haptic feedback
Schurr et al. Trocar and instrument positioning system TISKA: an assist device for endoscopic solo surgery
JP2008104620A (en) Endoscopic surgical robot
KR101801279B1 (en) Surgical robot system, control method thereof, and recording medium thereof
Velasquez et al. Preliminary design of an actuated imaging probe for generation of additional visual cues in a robotic surgery
KR20140121933A (en) Surgical robot
RU2679110C1 (en) Ventriculoscope simulator
Suzuki et al. Scorpion shaped endoscopic surgical robot for NOTES and SPS with augmented reality functions
RU181387U1 (en) Ventriculoscope simulator
Renda et al. Principles and advantages of robotics in urologic surgery
US20230149085A1 (en) Surgical simulation device
Atashzar et al. Active sensorimotor augmentation in robotics-assisted surgical systems
Narula et al. Robotic surgical systems
Guo et al. Review on development status and key technologies of surgical robots
Asai et al. Micro-neurosurgical system in the deep surgical field
NL2027671B1 (en) Augmented reality system to simulate an operation on a patient
RU2757957C1 (en) Robotic system and method for endovascular surgery
Direkwatana et al. Development of wire-driven laparoscopic surgical robotic system,“MU-LapaRobot”

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20210211

Effective date: 20210211

QC41 Official registration of the termination of the licence agreement or other agreements on the disposal of an exclusive right

Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20210211

Effective date: 20210527