RU2675327C1 - Leg foot for the walking space micro robot - Google Patents
Leg foot for the walking space micro robot Download PDFInfo
- Publication number
- RU2675327C1 RU2675327C1 RU2017140062A RU2017140062A RU2675327C1 RU 2675327 C1 RU2675327 C1 RU 2675327C1 RU 2017140062 A RU2017140062 A RU 2017140062A RU 2017140062 A RU2017140062 A RU 2017140062A RU 2675327 C1 RU2675327 C1 RU 2675327C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- foot
- heel
- toe
- rigid elements
- plate
- Prior art date
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 10
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 10
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 229920002614 Polyether block amide Polymers 0.000 description 1
- 239000004642 Polyimide Substances 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004433 Thermoplastic polyurethane Substances 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 229910021421 monocrystalline silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 229920002492 poly(sulfone) Polymers 0.000 description 1
- -1 polycor Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910021420 polycrystalline silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 229920001721 polyimide Polymers 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 description 1
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 229920002803 thermoplastic polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J7/00—Micromanipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к робототехнике, а именно к шагающим мобильным роботам, и предназначено для осуществления работ в экстремальных ситуациях, преимущественно в условиях открытого космоса и выполнения задач напланетных миссий.The invention relates to robotics, namely to walking mobile robots, and is intended to carry out work in extreme situations, mainly in open space and to perform tasks of planetary missions.
Поскольку эксплуатация микроробота предполагается в сложных экстремальных условиях космоса, одним из важных необходимых свойств становится возможность адаптации ноги к поверхности перемещения для обеспечения надежного контакта с ней.Since the operation of the microrobot is supposed in difficult extreme conditions of space, one of the important necessary properties is the ability to adapt the legs to the movement surface to ensure reliable contact with it.
Известна конструкция ноги для шагающего робота, обеспечивающая адаптивность робота к местности со сложным рельефом (CN 204236613 [1]). Конструкция содержит шесть закрепленных на цилиндрической втулке кронштейнов, на нижней поверхности которых, обращенных к поверхности перемещения, установлены силовые цилиндры, заканчивающиеся подпружиненными элементами.A known leg design for a walking robot, ensuring the adaptability of the robot to terrain with complex terrain (CN 204236613 [1]). The design contains six brackets fixed on the cylindrical sleeve, on the lower surface of which, facing the displacement surface, power cylinders are installed, ending with spring-loaded elements.
Недостатком известной конструкции является ее сложность и значительные массогабаритные характеристики, что ограничивает их применение для выполнения задач напланетных миссий.A disadvantage of the known design is its complexity and significant weight and size characteristics, which limits their use for the implementation of tasks of planetary missions.
Известна конструкция ноги для шагающего робота, обеспечивающая адаптивность робота к местности со сложным рельефом за счет изменения жесткости подошвы, контактирующей с поверхностью перемещения (JP 2013220491 [2]). Конструкция представляет собой жесткий кожух, внутри которого закреплен полый герметичный эластичный мешок, заполненный гранулированным материалом. Внутренний объем мешка соединен шлангом со средством регулирования давления воздуха внутри мешка. В момент контакта мешка с поверхностью перемещения давление воздуха внутри близко к атмосферному, поэтому сыпучий гранулированный материал «обтекает» неровности почвы, а эластичная оболочка мешка их повторяет. В момент совершения шага из оболочки удаляется воздух и гранулированный материал приобретает жесткость близкого к монолитному материала, что позволяет роботу оттолкнуться от поверхности перемещения.A known leg design for a walking robot, providing adaptability of the robot to terrain with difficult terrain due to changes in the rigidity of the sole in contact with the moving surface (JP 2013220491 [2]). The design is a rigid casing, inside of which a hollow sealed elastic bag filled with granular material is fixed. The internal volume of the bag is connected by a hose to the means for regulating the air pressure inside the bag. At the moment of the bag’s contact with the displacement surface, the air pressure inside is close to atmospheric, therefore, granular granular material “flows” around the unevenness of the soil, and the elastic shell of the bag repeats them. At the time of the step, air is removed from the shell and the granular material acquires rigidity close to a monolithic material, which allows the robot to push off from the moving surface.
Недостатком известной конструкции является ее сложность и значительные массогабаритные характеристики, что ограничивает их применение для выполнения задач напланетных миссий.A disadvantage of the known design is its complexity and significant weight and size characteristics, which limits their use for the implementation of tasks of planetary missions.
Известна конструкция ноги для шагающего человекоподобного робота, обеспечивающая адаптацию ступни робота к неровностям поверхности перемещения (CN 105523098 [3]). Проблема адаптации ступни робота к неровностям поверхности перемещения решается тем, ступня ноги робота выполняется переменной жесткости. Ступня содержит пятку и переднюю часть (подошву), выполненную из термопластичного полиуретанового эластомера, внутренний герметичный объем которых соединен штуцером с источником сжатого воздуха. Для обеспечения возможности сгибания ступни и ее возврата в исходное состояние, на ее поверхности, противоположной контактирующей с поверхностью перемещения, установлен шарнир с торсионными пружинами.A known leg design for a walking humanoid robot, ensuring the adaptation of the foot of the robot to the irregularities of the moving surface (CN 105523098 [3]). The problem of adaptation of the foot of the robot to the irregularities of the displacement surface is solved by the fact that the foot of the foot of the robot is made of variable stiffness. The foot contains a heel and a front part (sole) made of thermoplastic polyurethane elastomer, the internal sealed volume of which is connected by a fitting to a source of compressed air. To ensure the possibility of bending the foot and its return to its original state, a hinge with torsion springs is installed on its surface opposite in contact with the displacement surface.
Недостатком известной конструкции является необходимость наличия источника сжатого воздуха и средств регулирования давления внутри ступни в зависимости от характеристик поверхности перемещения. Это обстоятельство ограничивает их применение для выполнения задач напланетных миссий.A disadvantage of the known design is the need for a source of compressed air and means for regulating the pressure inside the foot, depending on the characteristics of the moving surface. This circumstance limits their use for the accomplishment of the tasks of planetary missions.
Наиболее близким к заявляемому изобретению по своей технической сущности и достигаемому эффекту является шагающий робот, ступня которого выполнена с переменной жесткостью для обеспечения его устойчивости при перемещении по неровной поверхности (CN 105835986 [4]). Ступня представляет собой полый корпус из силикона, закрываемый крышкой. Внутри корпуса размещаются контактирующие с поверхностью перемещения герметичные мешочки, заполненные силикагелем и подключенные к источнику сжатого воздуха со средством регулирования давления воздуха внутри мешка. По контуру корпуса размещены датчики давления, связанные с системой управления роботом. В зависимости от полученного сигнала от датчика давления в момент контакта каждого мешка с поверхностью перемещения система управления изменяет давление воздуха внутри и изменяется жесткость каждого мешка. Для обеспечения возможности сгибания ступни и ее возврата в исходное состояние, на поверхности крышки, установлен шарнир, который восстанавливает форму ступни после ее контакта с поверхностью перемещения.Closest to the claimed invention in its technical essence and the achieved effect is a walking robot, the foot of which is made with variable stiffness to ensure its stability when moving on an uneven surface (CN 105835986 [4]). The foot is a hollow body made of silicone, closed by a lid. Inside the case, sealed bags contacting the moving surface are filled, filled with silica gel and connected to a source of compressed air with means for regulating the air pressure inside the bag. Along the body contour are pressure sensors connected to the robot control system. Depending on the received signal from the pressure sensor at the moment of contact of each bag with the moving surface, the control system changes the air pressure inside and the stiffness of each bag changes. To ensure the possibility of bending the foot and its return to its original state, a hinge is installed on the surface of the lid, which restores the shape of the foot after it contacts the displacement surface.
Недостатком известной конструкции ступни является необходимость наличия источника сжатого воздуха и средств регулирования давления внутри ступни в зависимости от характеристик поверхности перемещения. Это обстоятельство ограничивает их применение для выполнения задач напланетных миссий.A disadvantage of the known design of the foot is the need for a source of compressed air and means for regulating the pressure inside the foot, depending on the characteristics of the displacement surface. This circumstance limits their use for the accomplishment of the tasks of planetary missions.
Заявляемая конструкция ступни для ноги шагающего космического микроробота направлена на упрощение конструкции средства, обеспечивающего адаптацию ступни к поверхности перемещения и надежный контакт ступни с поверхностью.The inventive design of the foot for the foot of the walking space microrobot is aimed at simplifying the design of the means for adapting the foot to the moving surface and reliable contact of the foot with the surface.
Указанный результат достигается тем, что ступня для ноги шагающего космического микроробота выполнена с переменной жесткостью. При этом она выполнена в виде гибкой пластины с размещенными на ней с промежутками между собой жесткими элементами так, что их суммарная площадь на единице площади поверхности пластины монотонно убывает от пятки к носку, а ступня соединена пяткой с ногой с помощью шарнира с одной степенью свободы.The indicated result is achieved by the fact that the foot for the foot of the walking space microrobot is made with variable stiffness. Moreover, it is made in the form of a flexible plate with rigid elements placed on it at intervals with each other so that their total area per unit surface area of the plate monotonically decreases from heel to toe, and the foot is connected with the heel to the foot with a hinge with one degree of freedom.
Указанный результат достигается также тем, что жесткие элементы выполнены одинаковой площади, а промежутки между ними возрастают от пятки к носку.The specified result is also achieved by the fact that the rigid elements are made of the same area, and the gaps between them increase from heel to toe.
Указанный результат достигается также тем что жесткие элементы выполнены с разной площадью, убывающей от пятки к носку.The specified result is also achieved by the fact that the rigid elements are made with different areas, decreasing from heel to toe.
Указанный результат достигается также тем, что суммарная площадь жестких элементов на единице площади поверхности пластины монотонно убывает от пятки к носку и по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через ступню от пятки к носку.The indicated result is also achieved by the fact that the total area of the rigid elements per unit surface area of the plate monotonically decreases from the heel to the toe and towards the periphery from the axis of symmetry passing through the foot from the heel to the toe.
Указанный результат достигается также тем, что жесткие элементы выполнены одинаковой площади, а промежутки между ними возрастают от пятки к носку и по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через ступню от пятки к носку.The indicated result is also achieved by the fact that the rigid elements are made of the same area, and the gaps between them increase from the heel to the toe and towards the periphery from the axis of symmetry passing through the foot from the heel to the toe.
Указанный результат достигается также тем, что жесткие элементы выполнены с разной площадью, убывающей от пятки к носку и по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через пятки к носку. Отличительными признаками заявляемого устройства являются:The indicated result is also achieved by the fact that the rigid elements are made with different sizes, decreasing from the heel to the toe and towards the periphery from the axis of symmetry passing through the heels to the toe. Distinctive features of the claimed device are:
- ступня выполнена в виде гибкой пластины с размещенными на ней с промежутками между собой жесткими элементами;- the foot is made in the form of a flexible plate with rigid elements placed on it at intervals with each other;
- суммарная площадь жестких элементов на единице площади поверхности пластины монотонно убывает от пятки к носку;- the total area of the rigid elements per unit surface area of the plate monotonically decreases from heel to toe;
- ступня соединена пяткой с ногой с помощью шарнира с одной степенью свободы;- the foot is connected with the heel to the foot with a hinge with one degree of freedom;
- жесткие элементы выполнены одинаковой площади, а промежутки между ними возрастают от пятки к носку;- rigid elements are made of the same area, and the gaps between them increase from heel to toe;
- жесткие элементы выполнены с разной площадью, убывающей от пятки к носку;- rigid elements are made with different sizes, decreasing from heel to toe;
- суммарная площадь жестких элементов на единице площади поверхности пластины монотонно убывает от пятки к носку и по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через ступню от пятки к носку;- the total area of the rigid elements per unit surface area of the plate monotonously decreases from the heel to the toe and towards the periphery from the axis of symmetry passing through the foot from the heel to the toe;
- жесткие элементы выполнены одинаковой площади, а промежутки между ними возрастают от пятки к носку и по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через ступню от пятки к носку;- rigid elements are made of the same area, and the spaces between them increase from heel to toe and towards the periphery from the axis of symmetry passing through the foot from heel to toe;
- жесткие элементы выполнены с разной площадью, убывающей от пятки к носку и по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через пятки к носку.- rigid elements are made with a different area, decreasing from the heel to the toe and towards the periphery from the axis of symmetry passing through the heels to the toe.
Пластина выполнена гибкой, что обеспечивает адаптацию ступни к неровной поверхности перемещения и этим обеспечивает увеличение площади контакта между ступней и поверхностью перемещения. Размещение на пластине с промежутками между собой жестких элементов создает увеличивающуюся от пятки к носку адаптацию ступни к поверхности перемещения и позволяет уменьшать силу отрыва прижатой ступни от носка к пятке.The plate is flexible, which ensures the adaptation of the foot to an uneven surface of movement and this ensures an increase in the contact area between the foot and the surface of movement. Placing rigid elements on the plate with gaps between them creates the adaptation of the foot increasing from heel to toe to the displacement surface and reduces the force of separation of the pressed foot from the toe to heel.
Размещение на пластине жестких элементов с промежутками между собой не влияет на адаптацию ступни к поверхности перемещения, но предотвращает ее скручивание, так как жесткие элементы выполняют роль грузиков и обеспечивают прижим ступни к поверхности перемещения.Placing rigid elements on the plate with gaps between them does not affect the adaptation of the foot to the displacement surface, but prevents it from twisting, since the rigid elements act as weights and provide pressure to the foot to the displacement surface.
Соединение ступни пяткой с ногой с помощью шарнира с одной степенью свободы и размещение жестких элементов на пластине так, что их суммарная площадь на единице площади поверхности пластины монотонно убывает от пятки к носку, необходимо для того, чтобы реализовать последовательный многократный цикл шага с обеспечением надежного контакта ступни с поверхностью и последовательного отрыва ступни от поверхности за счет ослабления сил сцепления.The connection of the foot with the heel and foot with a hinge with one degree of freedom and the placement of rigid elements on the plate so that their total area per unit surface area of the plate monotonically decreases from heel to toe is necessary in order to realize a consistent multiple step cycle with reliable contact feet with the surface and the successive separation of the feet from the surface due to the weakening of the adhesion forces.
Для того, чтобы обеспечить выполнение условия монотонного убывания от пятки к носку суммарной площади жестких элементов на единице площади поверхности пластины, можно использовать в частных случаях различные варианты реализации устройства. Можно жесткие элементы выполнять одинаковой площади, а промежутки между ними увеличивать от пятки к носку. Также можно выполнять жесткие элементы с разной площадью, убывающей от пятки к носку.In order to ensure the fulfillment of the condition of monotonous decrease from heel to toe of the total area of the rigid elements per unit surface area of the plate, it is possible to use in various cases various embodiments of the device. Rigid elements can be made of the same area, and the gaps between them can be increased from heel to toe. You can also perform hard elements with different sizes, decreasing from heel to toe.
Кроме того, в частных случаях реализации целесообразно изменять жесткость ступни не только от пятки к носку, но и по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через ступню от пятки к носку. Это обеспечит полный контакт ступни с поверхностью при условии неоднородностей поверхности по двум осям.In addition, in special cases of implementation, it is advisable to change the stiffness of the foot not only from the heel to the toe, but also towards the periphery from the axis of symmetry passing through the foot from the heel to the toe. This will ensure full contact of the foot with the surface, provided that the surface is not uniform along two axes.
Возможны различные конструктивные решения для выполнения этого условия. Можно жесткие элементы выполнять одинаковой площади и изменять промежутки между ними по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через ступню от пятки к носку, а можно выполнять жесткие элементы с разной площадью, уменьшающейся по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через ступню от пятки к носку.Various constructive solutions are possible to fulfill this condition. You can perform rigid elements with the same area and change the gaps between them towards the periphery from the axis of symmetry passing through the foot from the heel to the toe, or you can perform rigid elements with different areas decreasing towards the periphery from the axis of symmetry passing through the foot from the heel to wear.
Сущность заявляемого устройства поясняется примерами реализации и чертежами. На фиг.1 показан схематично вид сбоку на ступню, реализованную в наиболее общем виде. На фиг.2 показан схематично вид сверху на ступню. На фиг.3 представлены варианты реализации ступни (вид сверху), когда жесткие элементы выполнены с разной площадью, убывающей по направлению к периферии от оси симметрии, проходящей через пятки к носку. На фиг.4 схематично показана адаптация ступни к поверхности перемещения.The essence of the claimed device is illustrated by examples of implementation and drawings. Figure 1 shows a schematic side view of the foot, implemented in the most general form. Figure 2 shows a schematic top view of the foot. Figure 3 presents the options for the implementation of the foot (top view) when the rigid elements are made with different areas, decreasing towards the periphery from the axis of symmetry passing through the heels to the toe. Figure 4 schematically shows the adaptation of the foot to the displacement surface.
Ступня в самом общем случае представляет собой гибкую пластину 1 на которой размещены с промежутками между собой жесткие элементы 2 так, что их суммарная площадь на единице площади поверхности пластины монотонно убывает от пятки 3 к носку 4. Ступня соединена пяткой с ногой 5 с помощью шарнира 6 с одной степенью свободы. В качестве материала пластины может использоваться полиимид, полиэфирамид, полисульфон или подобный полимер, формируемый из раствора с последующей полимеризацией. В качестве материала жестких элементов может выступать монокристаллический кремний, поликристаллический кремний, поликор, металлы.The foot in the most general case is a
Устройство функционирует следующим образом: вначале ступня с ногой, представляющая собой гибкую пластину 1, на которой размещены с промежутками между собой жесткие элементы 2, находится в пространстве и никакого взаимодействия с поверхностью 7 не испытывает. Затем связанная с ногой ступня с помощью шарнира 6 с одной степенью свободы совершает перемещение в направлении, параллельном поверхности, и касается ее в области пятки 3 с образованием узкого зазора - щели. Затем за счет переменной жесткости, обеспечиваемой размещением жестких элементов 2, зазор последовательно уменьшается от носка 4 к пятке 3 с образованием надежного контакта стопы с поверхностью, при этом наличие жестких элементов 2 не дает самопроизвольно деформироваться стопе. После перемещения микроробота на величину шага стопа отрывается от поверхности в области пятки с образованием зазора. При этом за счет тангенциального направления отрыва сила сцепления существенно меньше по сравнению с нормальной. Величина зазора возрастает от пятки к носку, и ступня отрывается от поверхности. Затем цикл повторяется.The device operates as follows: at first the foot with the foot, which is a
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017140062A RU2675327C1 (en) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | Leg foot for the walking space micro robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017140062A RU2675327C1 (en) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | Leg foot for the walking space micro robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2675327C1 true RU2675327C1 (en) | 2018-12-18 |
Family
ID=64753472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017140062A RU2675327C1 (en) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | Leg foot for the walking space micro robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2675327C1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008051289A2 (en) * | 2006-04-17 | 2008-05-02 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Controllable and directional dry adhesive structure |
| CN201784730U (en) * | 2010-01-20 | 2011-04-06 | 南京航空航天大学 | Adhesive type wall-climbing multi-legged robot |
| RU2566454C2 (en) * | 2014-03-11 | 2015-10-27 | Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") | Microsystem space inspector robot (versions) |
| CN105523098A (en) * | 2015-12-24 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | Humanoid robot foot structure with adjustable rigidity |
| US20170106924A1 (en) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | The Boeing Company | Walking Robot |
-
2017
- 2017-11-17 RU RU2017140062A patent/RU2675327C1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008051289A2 (en) * | 2006-04-17 | 2008-05-02 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Controllable and directional dry adhesive structure |
| CN201784730U (en) * | 2010-01-20 | 2011-04-06 | 南京航空航天大学 | Adhesive type wall-climbing multi-legged robot |
| RU2566454C2 (en) * | 2014-03-11 | 2015-10-27 | Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") | Microsystem space inspector robot (versions) |
| US20170106924A1 (en) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | The Boeing Company | Walking Robot |
| CN105523098A (en) * | 2015-12-24 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | Humanoid robot foot structure with adjustable rigidity |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11213417B2 (en) | Lower-leg exoskeleton system and method | |
| RU2009102955A (en) | PASSIVE ORTHOPEDIC AUXILIARY IN THE FORM OF A PROSTHESIS OR ORTHESIS OF THE FOOT | |
| EP3636239B1 (en) | Walking assistance apparatus | |
| US10835407B2 (en) | Orthotic device for assisting limb movement | |
| JP2022516508A (en) | Robot end effector with dynamic stiffening elements to adapt to object interactions | |
| US9480300B2 (en) | Orthotic device | |
| JP2013220491A (en) | Ground contact part structure of robot | |
| CN109008094A (en) | Wrist strap and its elasticity adjusting method, watch and its elasticity adjusting method | |
| RU2675327C1 (en) | Leg foot for the walking space micro robot | |
| De Rossi et al. | Soft artificial tactile sensors for the measurement of human-robot interaction in the rehabilitation of the lower limb | |
| US20210322252A1 (en) | Low-volume inflatable actuator composites for wearable applications and portable pneumatic source | |
| US20230226773A1 (en) | Fluidic actuator manufacturing method | |
| CN112304480A (en) | Gait detection device based on plantar pressure | |
| Choi et al. | A new foot sole design for humanoids robots based on viscous air damping mechanism | |
| CN108943023A (en) | A kind of gasbag robot leg buffer mechanism of adjustable rigidity | |
| US20180256369A1 (en) | Prosthetic Foot With Programmable Movement | |
| CN112914191A (en) | Power assisting mechanism and power assisting shoes | |
| CN113524143A (en) | Rigidity-variable knee joint and lower limb exoskeleton robot | |
| Murai et al. | 3D quasi-passive walker of bipedal robot with flat feet gait analysis of 3D quasi-passive walking | |
| RU2667593C1 (en) | Foot of walking cosmic micromechanism | |
| EP4232347B1 (en) | Adaptive robotic foot | |
| CN213616692U (en) | Bionic pneumatic soft worm robot with high storage rate | |
| CN213714591U (en) | Gait detection device based on plantar pressure | |
| US20230382476A1 (en) | Adaptive robotic foot | |
| Neves et al. | Survey of semi-passive locomotion methodologies for humanoid robots |