RU2673496C1 - Downhole hydraulic tractor - Google Patents

Downhole hydraulic tractor Download PDF

Info

Publication number
RU2673496C1
RU2673496C1 RU2017136237A RU2017136237A RU2673496C1 RU 2673496 C1 RU2673496 C1 RU 2673496C1 RU 2017136237 A RU2017136237 A RU 2017136237A RU 2017136237 A RU2017136237 A RU 2017136237A RU 2673496 C1 RU2673496 C1 RU 2673496C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
valve
filter
tractor
turn
hydraulic
Prior art date
Application number
RU2017136237A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Шамиль Рашитович Галлямов
Артем Тимурович Оразов
Андрей Владимирович Фролов
Айдар Ильфатович Латыпов
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Восточная Арматурная Компания"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Восточная Арматурная Компания" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Восточная Арматурная Компания"
Priority to RU2017136237A priority Critical patent/RU2673496C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2673496C1 publication Critical patent/RU2673496C1/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B23/00—Apparatus for displacing, setting, locking, releasing or removing tools, packers or the like in boreholes or wells
    • E21B23/14—Apparatus for displacing, setting, locking, releasing or removing tools, packers or the like in boreholes or wells for displacing a cable or a cable-operated tool, e.g. for logging or perforating operations in deviated wells

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

FIELD: oil and gas industry.SUBSTANCE: invention relates to the oil and gas industry and can be used to deliver geophysical instruments and other equipment to directional and horizontal wells. Tractor comprises a body, a tank that is connected to the first filter and connected to the suction line of the pump connected to the motor, as well as with the first filter, with the second filter and with the safety valve, the valve being equalized with the tank and with the first pressure transducer, and the second pressure transducer connected to the temperature sensor, which is connected to the pump head, the second filter being connected to a first distributor which is connected to the first valve and the second valve, which in turn is connected to the first, second, third and fourth hydraulic cylinders, wherein the first distributor is connected to a second distributor, which in turn is connected to a first control valve connected to the first, second, third and fourth logic valves, with the possibility of providing fluid supply to the first, second, third and fourth hydraulic motors, which in turn are connected to the fifth, sixth, seventh and eighth logical valves, and the second distributor is connected to the second control valve and to the tank.EFFECT: technical result consists in increasing the reliability of the operation of a downhole hydraulic tractor.1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к нефтегазодобывающей промышленности и может быть применено для доставки геофизических приборов и другого оборудования в наклонно-направленные и горизонтальные скважины.The invention relates to the oil and gas industry and can be used for the delivery of geophysical instruments and other equipment in directional and horizontal wells.

Известен скважинный трактор (патент РФ №2528720, Е21В 23/14, Е21В 4/04, 20.09.2014), предназначенный для перемещения кабеля или колонны из труб, а также геофизических приборов, жестко связанных с ним вдоль скважины. Скважинный трактор состоит из цилиндрического корпуса, электродвигателя, соединенного с насосом, шарнирно установленные расклинивающиеся опоры с колесами и активатор.Known downhole tractor (RF patent No. 2528720, ЕВВ 23/14, ЕВВ 4/04, 09/20/2014), designed to move a cable or column from pipes, as well as geophysical instruments, rigidly connected with it along the well. The downhole tractor consists of a cylindrical body, an electric motor connected to the pump, articulated wedged bearings with wheels and an activator.

Недостатками аналога являются ограниченные функциональные возможности, обусловленные наличием лишь одного активатора, не позволяющего осуществить постоянный контакт всех колес трактора и трубы, а также отсутствие регулирования силы прижатия трактора к стенке скважины и реверса при движении трактора в скважине, и как следствие невысокая надежность скважинного трактора.The disadvantages of the analogue are limited functionality due to the presence of only one activator that does not allow constant contact of all tractor wheels and the pipe, as well as the lack of regulation of the force of pressing the tractor against the wall of the well and reverse when the tractor moves in the well, and as a result the low reliability of the downhole tractor.

Известен скважинный трактор (патент РФ №2487230, Е21В 23/1410.07.2013), для доставки оборудования в горизонтальные скважины. Скважинный трактор содержит цилиндрический корпус с установленным в нем электродвигателем, шарнирно установленными расклинивающими опорами, и, по крайней мере, одну секцию с движителем, выполненным в виде установленных в корпусе колес с радиусом закругления, равным радиусу исследуемой скважины.Known downhole tractor (RF patent No. 2487230, ЕВВ 23 / 1410.07.2013), for the delivery of equipment to horizontal wells. The downhole tractor comprises a cylindrical body with an electric motor installed in it, pivotally mounted wedging supports, and at least one section with a mover made in the form of wheels installed in the body with a radius of curvature equal to the radius of the well under study.

Недостатком аналога являются ограниченные функциональные возможности, обусловленные наличием лишь одного активатора, не позволяющего осуществить постоянный контакт всех колес трактора и трубы, а также отсутствие регулирования силы прижатия трактора к стенке скважины и возможности изменения направления движения трактора в скважине, преобразователя давления и датчика температуры рабочей жидкости, свойства, и параметры которой влияют на работу скважинного трактора в целом.The disadvantage of the analogue is limited functionality due to the presence of only one activator that does not allow constant contact of all tractor wheels and the pipe, as well as the lack of regulation of the force of pressing the tractor against the wall of the well and the possibility of changing the direction of movement of the tractor in the well, pressure transducer and temperature sensor of the working fluid , properties, and whose parameters affect the operation of the downhole tractor as a whole.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к заявляемому является скважинный приводной модуль, имеющий гидравлический двигатель с системой планетарной передачи (патент РФ №2599111, Е21В 23/14, Е21В 4/04, 10.10.2016), содержащий корпус приводного модуля, гидравлический двигатель, содержащий корпус гидравлического двигателя, и колесный узел, содержащий неподвижную часть и вращающуюся часть, причем неподвижная часть соединена с корпусом приводного модуля и соединена с возможностью вращения с вращающейся частью, причем колесный узел содержит ободок колеса для вхождения в контакт с внутренней стенкой скважины и соединенный с вращающейся частью, или образующий ее часть, причем колесный узел дополнительно содержит гидравлический двигатель так, что неподвижная часть и вращающаяся часть образуют корпус гидравлического двигателя, при этом гидравлический двигатель содержит вращающуюся секцию, соединенную с вращающейся частью для обеспечения вращения части колесного узла, причем колесный узел дополнительно содержит систему планетарной передачи, содержащуюся в корпусе гидравлического двигателя, при этом гидравлический двигатель содержит вращающуюся секцию, приводящую в движение ободок колеса через систему планетарной передачи.The closest in technical essence and the achieved result to the claimed one is a borehole drive module having a hydraulic motor with a planetary transmission system (RF patent No. 2599111, ЕВВ 23/14, Е21В 4/04, 10/10/2016), containing a housing of the drive module, a hydraulic motor comprising a housing of a hydraulic motor and a wheel assembly comprising a fixed part and a rotating part, the fixed part being connected to the housing of the drive module and rotatably connected to the rotating part, the wheel the assembly comprises a wheel bezel for contacting the inner wall of the well and connected to or forming a part of the borehole part, the wheel assembly further comprising a hydraulic motor such that the stationary part and the rotating part form a hydraulic motor housing, wherein the hydraulic motor comprises a rotating section connected to the rotating part to allow rotation of the part of the wheel assembly, the wheel assembly further comprising a planetary transmission system contained in sensor body of the hydraulic motor, the hydraulic motor comprises a rotating section, resulting in movement of the rim wheels through a planetary gear system.

Недостатком ближайшего аналога являются его ограниченные функциональные возможности, обусловленные отсутствием возможности изменение направления движения трактора в скважине, а также отсутствием контроля давления и температуры рабочей жидкости, свойства и параметры которой влияют на работу каждого скважинного трактора в целом.The disadvantage of the closest analogue is its limited functionality, due to the lack of the ability to change the direction of movement of the tractor in the well, as well as the lack of control of pressure and temperature of the working fluid, the properties and parameters of which affect the operation of each downhole tractor as a whole.

Задача изобретения - расширение функциональных возможностей скважинного гидравлического трактора за счет обеспечения распределителями направления вращения гидромоторов, и, следовательно, направление движения трактора в скважине, а также за счет контроля температуры и давления рабочей жидкости, которая влияет на работу скважинного трактора в целом.The objective of the invention is the expansion of the functionality of a downhole hydraulic tractor by providing the direction of rotation of the hydraulic motors with the distributors, and, therefore, the direction of movement of the tractor in the well, as well as by controlling the temperature and pressure of the working fluid, which affects the operation of the downhole tractor as a whole.

Технический результат - повышение надежности работы скважинного гидравлического трактора за счет обеспечения распределителями изменения направления вращения гидромоторов, и, следовательно, направления движения трактора, а также за счет обеспечения контроля температуры и давления рабочей жидкости, и, следовательно, работы скважинного трактора в целом.The technical result is an increase in the reliability of the downhole hydraulic tractor by providing the distributors with changes in the direction of rotation of the hydraulic motors, and therefore the direction of movement of the tractor, as well as by controlling the temperature and pressure of the working fluid, and, therefore, the operation of the downhole tractor as a whole.

Поставленная задача решается, а технический результат достигается тем, что скважинный гидравлический трактор, содержащий корпус приводного модуля, который, в отличие от прототипа, содержит бак, который соединен с первым фильтром и подсоединен к линии всасывания насоса, соединенного с электродвигателем, а также с первым фильтром, со вторым фильтром и с предохранительным клапаном, при этом клапан уравнительный соединен с баком и с первым преобразователем давления, а второй преобразователь давления соединен с датчиком температуры, который в свою очередь соединен с напорной линией насоса, причем второй фильтр соединен с первым распределителем, который связан с первым клапаном и вторым клапаном, которые в свою очередь связаны с первым, вторым, третьим и четвертым гидроцилиндрами, при этом первый распределитель связан со вторым распределителем, который в свою очередь связан с первым управляющим клапаном, подключенным к первому, второму, третьему и четвертому логическим клапанам, с возможностью обеспечения подачи рабочей жидкости в первый, второй, третий и четвертый гидромоторы, которые в свою очередь связаны с пятым, шестым, седьмым и восьмым логическими клапанами, а второй распределитель связан со вторым управляющим клапаном и с баком.The problem is solved, and the technical result is achieved by the fact that the downhole hydraulic tractor containing the housing of the drive module, which, unlike the prototype, contains a tank that is connected to the first filter and connected to the suction line of the pump connected to the electric motor, as well as to the first filter, with a second filter and with a safety valve, while the equalizing valve is connected to the tank and to the first pressure transducer, and the second pressure transducer is connected to a temperature sensor, which in turn, connected to the pressure line of the pump, the second filter connected to the first valve, which is connected to the first valve and the second valve, which in turn are connected to the first, second, third and fourth hydraulic cylinders, while the first valve is connected to the second valve, which in turn is connected to the first control valve connected to the first, second, third and fourth logical valves, with the possibility of providing a supply of working fluid to the first, second, third and fourth hydraulic motor ry, which in turn are connected to a fifth, sixth, seventh and eighth logic valve and a second valve associated with the second control valve and a tank.

Повышение надежности работы скважинного гидравлического трактора осуществляется за счет изменения направления движении трактора в скважине за счет первого и второго распределителей, что позволяет снизить аварийно-опасные работы, а также совершать с меньшей вероятностью аварии при спускоподъемных операциях. Наличие первого и второго преобразователей давлений и датчика температуры позволяет четко реагировать на условия работы прибора и его элементов и осуществлять своевременное извлечение прибора, с сохранением его работоспособности. Первый клапан и второй клапан позволяют четко реагировать на изменение рельефа скважины и осуществлять постоянный плотный прижим колеса к стенкам скважины.Improving the reliability of a downhole hydraulic tractor is carried out by changing the direction of movement of the tractor in the well due to the first and second distributors, which allows to reduce accident-hazardous work, as well as to make accidents with lower likelihood of tripping. The presence of the first and second pressure transducers and a temperature sensor allows you to clearly respond to the operating conditions of the device and its elements and to carry out timely removal of the device, while maintaining its operability. The first valve and the second valve allow you to clearly respond to changes in the topography of the well and to carry out a constant tight pressure of the wheel against the walls of the well.

Существо изобретения поясняется чертежом, на котором изображена принципиальная гидравлическая схема скважинного гидравлического трактора.The invention is illustrated in the drawing, which shows a schematic hydraulic diagram of a downhole hydraulic tractor.

Скважинный гидравлический трактор содержит бак 1, который соединен с первым фильтром 2 и подсоединен к линии всасывания насоса 3. Насос 3 соединен с электродвигателем 4, а также с первым фильтром 2, со вторым фильтром 5 и с предохранительным клапаном 6. Клапан уравнительный 7 соединен с баком 1. Первый преобразователь давления 8 соединен с клапаном уравнительным 7. Скважинный гидравлический трактор содержит второй преобразователь давления 9. Второй фильтр 5 соединен с первым распределителем 10, который связан со вторым распределителем 11 и с первым клапаном 12 и вторым клапаном 13, которые в свою очередь связаны с первым 14, вторым 15, третьим 16 и четвертым 17 гидроцилиндрами. Второй распределитель 11 связан с первым управляющим клапаном 18. Первый управляющий клапан 18 подключен к первому 19, второму 20, третьему 21 и четвертому 22 логическим клапанам, которые соединены с первым 23, вторым 24, третьим 25 и четвертым 26 гидромотором, которые в свою очередь связаны с пятым 27, шестым 28, седьмым 29 и восьмым 30 логическими клапанами. Второй распределитель 11 связан со вторым управляющим клапаном 31 и с баком 1. Второй преобразователь давлений 9 связан с датчиком температуры 32, который в свою очередь соединен с напорной линией насоса 3.The downhole hydraulic tractor contains a tank 1, which is connected to the first filter 2 and connected to the suction line of the pump 3. The pump 3 is connected to the electric motor 4, as well as to the first filter 2, with the second filter 5 and with the safety valve 6. Equalizing valve 7 is connected to tank 1. The first pressure transducer 8 is connected to the equalizing valve 7. The downhole hydraulic tractor contains a second pressure transducer 9. The second filter 5 is connected to the first distributor 10, which is connected to the second distributor 11 and to the first valve 12 and second valve 13 which are in turn connected to a first 14, second 15, third 16 and fourth cylinders 17. The second valve 11 is connected to the first control valve 18. The first control valve 18 is connected to the first 19, second 20, third 21 and fourth 22 logic valves, which are connected to the first 23, second 24, third 25 and fourth 26 hydraulic motors, which in turn associated with the fifth 27th, sixth 28th, seventh 29th and eighth 30 logic valves. The second distributor 11 is connected to the second control valve 31 and to the tank 1. The second pressure transducer 9 is connected to a temperature sensor 32, which in turn is connected to the pressure line of the pump 3.

Скважинный гидравлический трактор работает следующим образом.Downhole hydraulic tractor operates as follows.

Электродвигатель 4 приводит во вращение насос 3, который всасывает рабочую жидкость через первый фильтр 2 из бака 1 и подает ее ко второму фильтру 5. Давление и температура в гидравлической системе контролируется первым 8 и вторым 9 преобразователями давлений и датчиком температуры 32, что позволяет вовремя остановить электродвигатель 8 и выполнить подъемную операцию скважинного трактора. Давление ограничивается предохранительным клапаном 6. После второго фильтра 5 рабочая жидкость поступает к первому распределителю 10, который при включении направляет поток либо к первому 12 и второму 13 клапанам, либо ко второму распределителю 11. После первого 12 и второго 13 клапанов рабочая жидкость поступает к первому 14, второму 15, третьему 16 и четвертому 17 гидроцилиндрам, которые начинают выдвигаться и придавливать первый 23, второй 24, третий 25 и четвертый 26 гидромоторы к стенкам скважины. Складывание первого 14, второго 15, третьего 16 и четвертого 17 гидроцилиндров в транспортное положение происходит за счет первого 12 и второго 13 клапанов при переключении в обратную сторону первого распределителя 10. Второй распределитель 11 при включении направляет в правую полость первого 23, второго 24, третьего 25 и четвертого 26 гидромоторов с определенным расходом, который контролируется первым 19, вторым 20, третьим 21 и четвертым 22 логическими клапанами, с определенным давлением, которое контролируется первым управляющим клапаном 18. При этом вращение гидромоторов приводит в движение трактор в сторону забоя скважины. При отключении второго распределителя 11, рабочая жидкость направляется в левую полость первого 23, второго 24, третьего 25 и четвертого 26 гидромоторов с определенным расходом, который контролируется пятым 27, шестым 28, седьмым 29 и восьмым 30 логическим клапанами, с определенным давлением, которое контролируется вторым управляющим клапаном 31. При этом вращение гидромоторов приводит в движение трактор в сторону устья скважины.The electric motor 4 drives the pump 3, which sucks the working fluid through the first filter 2 from the tank 1 and delivers it to the second filter 5. The pressure and temperature in the hydraulic system is controlled by the first 8 and second 9 pressure transducers and a temperature sensor 32, which allows you to stop in time an electric motor 8 and perform a lifting operation of a downhole tractor. The pressure is limited by the safety valve 6. After the second filter 5, the working fluid flows to the first distributor 10, which, when turned on, directs the flow to either the first 12 and second 13 valves, or to the second distributor 11. After the first 12 and second 13 valves, the working fluid flows to the first 14, second 15, third 16 and fourth 17 hydraulic cylinders that begin to extend and press the first 23, second 24, third 25 and fourth 26 hydraulic motors to the walls of the well. Folding the first 14, second 15, third 16 and fourth 17 hydraulic cylinders into the transport position occurs due to the first 12 and second 13 valves when switching to the reverse side of the first distributor 10. The second distributor 11, when turned on, directs the first 23, second 24, third to the right cavity 25 and the fourth 26 hydraulic motors with a certain flow rate, which is controlled by the first 19, second 20, third 21 and fourth 22 logic valves, with a certain pressure, which is controlled by the first control valve 18. the rotation of the hydraulic motors sets the tractor in motion towards the bottom of the well. When the second distributor 11 is turned off, the working fluid is directed into the left cavity of the first 23, second 24, third 25 and fourth 26 hydraulic motors with a certain flow rate, which is controlled by the fifth 27, sixth 28, seventh 29 and eighth 30 logic valves, with a certain pressure, which is controlled the second control valve 31. In this case, the rotation of the hydraulic motors drives the tractor in the direction of the wellhead.

Итак, заявляемое изобретение позволяет обеспечивать высокую надежность работы скважинного трактора, и совершать с меньшей вероятностью аварии при спускоподъемных операциях, за счет изменения направления вращения гидромоторов, и, следовательно, направления движения гидравлического скважинного трактора. Наличие преобразователей давления, клапанов, и датчика температуры позволяет вовремя реагировать на условия работы прибора и его элементов и осуществлять своевременное извлечение прибора, с сохранением его работоспособности.So, the claimed invention allows to ensure high reliability of the downhole tractor, and to make with less chance of accident during tripping, by changing the direction of rotation of the hydraulic motors, and, therefore, the direction of movement of the hydraulic downhole tractor. The presence of pressure transducers, valves, and a temperature sensor allows you to respond in time to the operating conditions of the device and its elements and to carry out timely removal of the device, while maintaining its operability.

Claims (1)

Скважинный гидравлический трактор, содержащий корпус приводного модуля, отличающийся тем, что содержит бак, который соединен с первым фильтром и подсоединен к линии всасывания насоса, соединенного с электродвигателем, а также с первым фильтром, со вторым фильтром и с предохранительным клапаном, при этом клапан уравнительный соединен с баком и с первым преобразователем давления, а второй преобразователь давления соединен с датчиком температуры, который в свою очередь соединен с напорной линией насоса, причем второй фильтр соединен с первым распределителем, который связан с первым клапаном и вторым клапаном, которые в свою очередь связаны с первым, вторым, третьим и четвертым гидроцилиндрами, при этом первый распределитель связан со вторым распределителем, который в свою очередь связан с первым управляющим клапаном, подключенным к первому, второму, третьему и четвертому логическим клапанам, с возможностью обеспечения подачи жидкости в первый, второй, третий и четвертый гидромоторы, которые в свою очередь связаны с пятым, шестым, седьмым и восьмым логическими клапанами, а второй распределитель связан со вторым управляющим клапаном и с баком.A downhole hydraulic tractor comprising a drive module housing, characterized in that it comprises a tank that is connected to a first filter and connected to a suction line of a pump connected to an electric motor, as well as to a first filter, with a second filter and with a safety valve, wherein the equalizing valve connected to the tank and to the first pressure transducer, and the second pressure transducer is connected to a temperature sensor, which in turn is connected to the pressure line of the pump, and the second filter is connected to the second valve, which is connected with the first valve and the second valve, which in turn are connected with the first, second, third and fourth hydraulic cylinders, while the first valve is connected with the second valve, which in turn is connected with the first control valve connected to the first, the second, third and fourth logical valves, with the possibility of providing fluid to the first, second, third and fourth hydraulic motors, which in turn are associated with the fifth, sixth, seventh and eighth logical valves, and Torah valve associated with the second control valve and a tank.
RU2017136237A 2017-10-12 2017-10-12 Downhole hydraulic tractor RU2673496C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017136237A RU2673496C1 (en) 2017-10-12 2017-10-12 Downhole hydraulic tractor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017136237A RU2673496C1 (en) 2017-10-12 2017-10-12 Downhole hydraulic tractor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2673496C1 true RU2673496C1 (en) 2018-11-27

Family

ID=64556461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017136237A RU2673496C1 (en) 2017-10-12 2017-10-12 Downhole hydraulic tractor

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2673496C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080135299A1 (en) * 2004-06-30 2008-06-12 Schlumberger Technology Corporation Apparatus and Method for Characterizing a Reservoir
RU2487230C2 (en) * 2011-05-03 2013-07-10 Аскар Салаватович Валиуллин Downhole tractor
RU2528720C1 (en) * 2013-05-29 2014-09-20 Шамиль Рашитович Галлямов Borehole tractor
EA021115B1 (en) * 2009-10-30 2015-04-30 Мерск Ойл Катар А/С A device, a system and a method of moving in a tubular channel
RU2599111C9 (en) * 2011-03-30 2016-12-20 Веллтек А/С Downhole driving unit having hydraulic motor with planetary gearing system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080135299A1 (en) * 2004-06-30 2008-06-12 Schlumberger Technology Corporation Apparatus and Method for Characterizing a Reservoir
EA021115B1 (en) * 2009-10-30 2015-04-30 Мерск Ойл Катар А/С A device, a system and a method of moving in a tubular channel
RU2599111C9 (en) * 2011-03-30 2016-12-20 Веллтек А/С Downhole driving unit having hydraulic motor with planetary gearing system
RU2487230C2 (en) * 2011-05-03 2013-07-10 Аскар Салаватович Валиуллин Downhole tractor
RU2528720C1 (en) * 2013-05-29 2014-09-20 Шамиль Рашитович Галлямов Borehole tractor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI712744B (en) System to pump fluid and control thereof
CN105822868B (en) Hydraulic feedback rate controlling pipe robot
RU2014151006A (en) MODULAR CONTROLLED ROTARY ACTUATOR, REJECTING TOOL AND CONTROLLED ROTARY DRILLING SYSTEM WITH MODULAR ACTUATOR
US9663335B2 (en) Hydraulic winch control system and method
US10683066B2 (en) AC servo motor hydraulic units for ship motion control
MY168347A (en) Hydraulic assembly
CN102388217B (en) Hydraulic motor-driving device
US9360024B2 (en) Hydraulic drive
RU2673496C1 (en) Downhole hydraulic tractor
CN103912517A (en) Hydraulic all-adjusted tubular pump structure for vertical shaft
WO2016039355A1 (en) Gullwing panel opening and closing device
CN113459121A (en) Robot with overturning function on inner wall of narrow steel plate pipeline
CN105221070B (en) Drill jumbo and its levelling gear
WO2014015903A1 (en) Subsea hydraulic power unit
NO20121368A1 (en) Power steering manual valve system
CN105003733A (en) Hydraulic actuator for butterfly valve
CN102373880A (en) Power water tap
CN103620232A (en) Electro-hydraulic hybrid drive device
US452742A (en) David welch
CN206513637U (en) A kind of driller hydraulic-driven turning running gear
CN204477238U (en) The hydrostatic transmission of machinery servo control
SU883281A1 (en) Motor scaper hydraulic drive
CN205012920U (en) Drill jumbo and levelling mechanism thereof
RU2528720C1 (en) Borehole tractor
KR101488286B1 (en) Hydraulic power steering apparatus having limiter

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191013

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20210816