RU2667482C1 - Multi-axis converter of electric drive - Google Patents

Multi-axis converter of electric drive Download PDF

Info

Publication number
RU2667482C1
RU2667482C1 RU2016125261A RU2016125261A RU2667482C1 RU 2667482 C1 RU2667482 C1 RU 2667482C1 RU 2016125261 A RU2016125261 A RU 2016125261A RU 2016125261 A RU2016125261 A RU 2016125261A RU 2667482 C1 RU2667482 C1 RU 2667482C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
axes
electric vehicle
electric drive
sip
current
Prior art date
Application number
RU2016125261A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2016125261A (en
Inventor
Евгений Александрович Смотров
Дмитрий Вениаминович Вершинин
Виктор Владимирович Субботин
Олег Григорьевич Дашко
Сергей Борисович Зенин
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ИНКАР-М"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ИНКАР-М" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ИНКАР-М"
Priority to RU2016125261A priority Critical patent/RU2667482C1/en
Publication of RU2016125261A publication Critical patent/RU2016125261A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2667482C1 publication Critical patent/RU2667482C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L9/00—Electric propulsion with power supply external to the vehicle
    • B60L9/02—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using dc motors
    • B60L9/08—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using dc motors fed from ac supply lines
    • B60L9/12—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using dc motors fed from ac supply lines with static converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

FIELD: electrical engineering.SUBSTANCE: invention relates to the field of electrical engineering and can be used in a multi-engine electric vehicle, for example in a wheelchair, a treble, an electric vehicle. Multi-axis converter of the electric drive of an electric vehicle for two or more number of three-phase synchronous motors with excitation from permanent magnets, including the reversed design (motor-wheel) contains power amplifiers, for example transistor ones in the number of axes (two or more), preliminary amplifiers (drivers) according to the number of axes. PWM control of these channels is performed by a single microprocessor common to all axes; phases of the carrier signal PWM channel control are offset by an interval determined by the control period divided by the number of axes.EFFECT: technical result is the improvement of mass and size and energy indicators.1 cl, 5 dwg

Description

Предлагаемое изобретение многоосевой преобразователь электропривода относится к электротехнике, в частности к области автоматизированного электропривода и преобразовательной техники и может быть использовано в многодвигательном электротранспортном средстве для управления двумя и более тяговыми электродвигателями, питаемыми от одного, обычно автономного источника питания. Предлагаемое изобретение также может быть применено в кресле-коляске для людей с ограниченными возможностями в части передвижения; трицикле; электромобиле с раздельными электроприводами ведущих колес; при питании электроприводов различных осей от одного общего источника питания.The present invention, a multi-axis converter of an electric drive relates to electrical engineering, in particular to the field of automated electric drive and converter technology, and can be used in a multi-engine electric vehicle for controlling two or more traction motors powered from one usually autonomous power source. The present invention can also be applied in a wheelchair for people with disabilities in terms of movement; tricycle; electric car with separate electric drive wheels; when feeding electric drives of various axes from one common power source.

Известен многоосевой преобразователь электропривода раскрытый в патенте РФ №2413635, опубл. 10.03.2011 и содержит автономный источник питания, два или четыре реверсивных преобразователя для регулирования скорости (момента) приводных электродвигателей; датчик поворота руля и систему управления верхнего уровня (СУВУ), причем упомянутые органы задания моментов движения и торможения и переключатель выбора режима подключены к входам СУВУ, а выходы СУВУ подключены к управляющим входам реверсивных преобразователей, которые выполнены обратимыми, с раздельным заданием уровня ограничения тока в двигательном и тормозном режимах, т.е. с раздельным заданием двигательного и тормозного моментов; кроме того, ко входам СУВУ подключены также выходы реверсивных преобразователей, несущие информацию о токе и скорости приводных электродвигателей, и СУВУ осуществляет формирование задания скорости (момента) приводных электродвигателей с учетом положения руля и педалей газа и тормоза. См. фиг. 1 описания прототипа к патенту RU №2513360, опубл. 20.04.2014. Недостатком этого решения является возможность неравномерной загрузки ведущих колес и невозможность обеспечить требуемое распределение нагрузки в контуре скорости.Known multi-axis drive converter disclosed in the patent of the Russian Federation No. 2413635, publ. 03/10/2011 and contains an autonomous power source, two or four reversing converters for controlling the speed (moment) of the drive motors; a steering wheel rotation sensor and a top-level control system (SUVU), the aforementioned driving and braking torque setting organs and a mode selection switch being connected to the SUVU inputs, and the SUVU outputs connected to the control inputs of the reversing converters, which are made reversible, with a separate setting of the current limit level in motor and braking modes, i.e. with separate assignment of motor and braking moments; in addition, the outputs of reversing converters that carry information about the current and speed of the drive motors are connected to the inputs of the SUVU, and the SUVU generates the speed (moment) of the drive motors taking into account the position of the steering wheel and gas and brake pedals. See FIG. 1 description of the prototype for patent RU No. 2513360, publ. 04/20/2014. The disadvantage of this solution is the possibility of uneven loading of the drive wheels and the inability to provide the required load distribution in the speed loop.

Известен, принятый за прототип, многоосевой преобразователь электропривода содержащий силовой источник питания, как минимум два приводных электродвигателя, связанных с колесами электротранспортного средства, и как минимум два реверсивных преобразователя (ПР) для регулирования скорости и момента указанных двигателей Преобразователи потребляют от силовых источников питания (СИП) или отдают при торможении (рекуперация) импульсный ток (что связано с импульсным характером преобразования энергии в ПР) с частотой, кратной несущей частоте преобразования в ПР. При этом, даже при полной идентичности ПР, сдвиг передних фронтов импульсных токов ПР может составлять от нуля до половины периода и является величиной совершенно случайной (имеет случайный характер). Указанное обстоятельство является недостатком известного решения. С точки зрения оптимальной загрузки СИП нулевой сдвиг обуславливает наихудший режим, т.к. при этом амплитуда потребляемого импульсного тока практически удваивается, а частота импульсного потребляемого тока СИП равна частоте тока потребления ПР. Наилучший режим имеет место при сдвиге, обеспечивающем равномерное распределение фронтов импульсных токов ПР в пределах одного периода преобразования. См. описание к патенту RU №2513360, опубл. 20.04.2014. Для двухдвигательного электротранспортного средства сдвиг составит половину периода, для четырехдвигательного - четверть периода. При наличии равномерного сдвига токов потребления ПР амплитуда потребляемого тока СИП при малых и средних нагрузках изменяется слабо, а частота тока СИП становится выше частоты тока потребления ПР. Недостатком является наличие повышенной амплитуды пульсаций и пониженной частоты тока СИП. Это обстоятельство обуславливает необходимость увеличивать емкость (соответственно габариты и стоимость) конденсаторов силового фильтра СИП.A well-known, adopted as a prototype, multi-axis converter of an electric drive containing a power source, at least two driving motors connected to the wheels of an electric vehicle, and at least two reversing converters (PR) for controlling the speed and torque of these motors The converters consume from power sources (SIW ) or give off during braking (recovery) a pulsed current (which is associated with the pulsed nature of the energy conversion in PR) with a frequency that is a multiple of the carrier frequency p eobrazovaniya in PR. Moreover, even with the complete identity of the PR, the shift of the leading edges of the pulse currents of the PR can be from zero to half the period and is a completely random value (has a random character). This circumstance is a disadvantage of the known solution. From the point of view of optimal SIP load, a zero shift causes the worst mode, because in this case, the amplitude of the consumed pulse current almost doubles, and the frequency of the pulsed current consumption of the self-supporting insulated current is equal to the frequency of the current consumption PR. The best mode takes place during a shift, which provides a uniform distribution of the fronts of the pulsed currents of the PR within one conversion period. See the description of patent RU No. 2513360, publ. 04/20/2014. For a twin-engine electric vehicle, the shift will be half the period, for a four-engine - a quarter of the period. In the presence of a uniform shift in the current consumption of the PR, the amplitude of the consumed current of the SIP at small and medium loads changes little, and the frequency of the current of the SIP becomes higher than the frequency of the current of consumption of the PR. The disadvantage is the presence of an increased ripple amplitude and a lower current frequency of the SIP. This circumstance necessitates increasing the capacity (respectively, dimensions and cost) of the capacitors of the power filter SIP.

Задачей настоящего изобретения является повышение эффективности регулирования электропривода электротранспортного средства, для двух и более числа трехфазных синхронных двигателей, с возбуждением от постоянных магнитов.The objective of the present invention is to increase the efficiency of regulation of the electric drive of an electric vehicle, for two or more three-phase synchronous motors, with excitation from permanent magnets.

Технический результат изобретения заключается в улучшение эксплуатационных характеристик преобразователя многодвигательного электротранспортного средства, таких как массогабаритные показатели ПР (снижение потерь).The technical result of the invention is to improve the operational characteristics of the converter of a multi-engine electric vehicle, such as the overall dimensions of the PR (loss reduction).

Данная цель достигается тем, что многоосевой преобразователь электропривода для двух и более числа трехфазных синхронных двигателей, в том числе и с возбуждением от постоянных магнитов, в том числе и обращенной конструкции (мотор-колес), содержащий усилители мощности, например транзисторные по числу осей (два или более), предварительные усилители (драйвера), по числу осей, имеет ШИМ-управление указанными каналами производится одним микропроцессором, общим для всех осей.This goal is achieved by the fact that a multi-axis converter of an electric drive for two or more three-phase synchronous motors, including with excitation from permanent magnets, including a reversed design (motor-wheels), containing power amplifiers, for example, transistor in the number of axes ( two or more), pre-amplifiers (drivers), according to the number of axes, has PWM control for these channels by a single microprocessor, common to all axes.

При этом многоосевой преобразователь электропривода для улучшения массогабаритных и энергетических показателей фазы несущего сигнала ШИМ-управления каналами смещают на интервал, определяемый периодом управления, деленным на число осей.At the same time, the multi-axis converter of the electric drive is shifted by an interval determined by the control period divided by the number of axes to improve the overall dimensions and energy indicators of the phase of the PWM channel control signal.

На фиг. 1 представлена структурная схема многоосевого преобразователя электропривода в составе многодвигательного электротранспортного средства (на примере двух осей).In FIG. 1 is a structural diagram of a multi-axis converter of an electric drive as part of a multi-engine electric vehicle (using two axles as an example).

На фиг. 2 представлены графики токов потребления УМ и СИП при скважности менее 0,5 в исходном устройстве.In FIG. 2 shows graphs of the currents of consumption of UM and SIP with a duty cycle of less than 0.5 in the source device.

На фиг. 3 представлены графики токов потребления УМ и СИП при скважности более 0,5 в исходном устройстве.In FIG. Figure 3 shows graphs of the currents of consumption of UM and SIP with a duty cycle of more than 0.5 in the original device.

На фиг. 4 представлены графики токов потребления УМ и СИП при скважности менее 0,5 в предлагаемом устройстве.In FIG. 4 presents graphs of the currents of consumption of UM and SIP with a duty cycle of less than 0.5 in the proposed device.

На фиг. 5 представлены графики токов потребления УМ и СИП при скважности более 0,5 в предлагаемом устройстве.In FIG. 5 shows graphs of the currents of consumption of UM and SIP with a duty cycle of more than 0.5 in the proposed device.

Многоосевой преобразователь электропривода (ПР) 1 содержит два транзисторных усилителя мощности (УМ1) 2 и (УМ2) 3, выходы которых подключены к электродвигателям (ЭД1) 4 и (ЭД2) 5, связанным с ведущими колесами электротранспортного средства. Управляющие входы (УМ1) 2 и (УМ2) 3 подключены к выходам промежуточных усилителей (ПУ1) 6 и (ПУ1) 7. Микропроцессорный блок (МП) 8 один общий для обоих усилителей мощности 2 и 3, запитанных от общего силового источника (СИП) 9. На входы МП 8 поступают сигналы от датчиков тока (ДТ1) 10 и (ДТ2) 11, датчиков положения ротора (ДПР1) 12 и (ДПР2) 13, задатчиков скорости и моментов (ЭД1) 4 и (ЭД2) 5, датчиков температуры (на схеме не показаны) и т.п.The multi-axis converter of electric drive (PR) 1 contains two transistor power amplifiers (UM1) 2 and (UM2) 3, the outputs of which are connected to electric motors (ED1) 4 and (ED2) 5, connected to the driving wheels of the electric vehicle. The control inputs (UM1) 2 and (UM2) 3 are connected to the outputs of the intermediate amplifiers (PU1) 6 and (PU1) 7. The microprocessor unit (MP) 8 is one common to both power amplifiers 2 and 3, powered from a common power source (SIP) 9. The inputs of the MP 8 receive signals from current sensors (DT1) 10 and (DT2) 11, rotor position sensors (DPR1) 12 and (DPR2) 13, speed and torque controllers (ED1) 4 and (ED2) 5, temperature sensors (not shown in the diagram), etc.

Рассмотрим взаимодействие УМ и СИП в исходном устройстве, при нулевом сдвиге фаз передних фронтов управляющих импульсов УМ. Для простоты изложения рассмотрим управление мостовым каскадом УМ с двигателем постоянного тока. При скважности менее 0,5 и более 0,5 ток IСИП (Рис. 2.а и б) по амплитуде практически удваивается при той же частоте. В предлагаемом устройстве при скважности 0,5 (Рис. 3,а) амплитуда тока IСИП не меняется и соответствует амплитуде токов каналов I1 и I2, а частота в два раза выше. При скважности более 0,5 в токе СИП появляется постоянная составляющая (Рис. 3,б), а амплитуда импульсной составляющей соответствует амплитуде токов каналов (I1 или I2) при удвоенной частоте. Таким образом, применение общего микропроцессора удешевляет устройство и формирование фазы несущего сигнала ШИМ-управления каналами, смещенными на интервал, определяемый периодом управления, деленным на число осей, обеспечивает снижение динамической (импульсной составляющей) нагрузки СИП, уменьшение дополнительных потерь, обусловленных пульсациям тока СИП.Consider the interaction of the PA and SIP in the original device, with a zero phase shift of the leading edges of the control pulses of the PA. For simplicity of presentation, we consider the control of a bridge cascade of a power amplifier with a DC motor. With a duty cycle of less than 0.5 and more than 0.5, the current I of the SIP (Fig. 2.a and b) in amplitude almost doubles at the same frequency. In the proposed device with a duty cycle of 0.5 (Fig. 3, a) the amplitude of the current I SIP does not change and corresponds to the amplitude of the currents of the channels I 1 and I 2 , and the frequency is two times higher. With a duty cycle of more than 0.5, a constant component appears in the SIP current (Fig. 3, b), and the amplitude of the pulse component corresponds to the amplitude of the channel currents (I 1 or I 2 ) at a double frequency. Thus, the use of a common microprocessor reduces the cost of the device and the formation of the phase of the carrier signal of the PWM control channel, shifted by the interval determined by the control period divided by the number of axes, reduces the dynamic (pulse component) load of the SIP and reduces additional losses due to ripple of the SIP current.

Claims (1)

Многоосевой преобразователь электропривода для двух и более числа трехфазных синхронных двигателей, в том числе и с возбуждением от постоянных магнитов, в том числе и обращенной конструкции (мотор-колес), содержащий усилители мощности, например транзисторные по числу осей (два или более), предварительные усилители (драйвера), по числу осей, микропроцессор, общий для всех осей, отличающийся тем, что фазы несущего сигнала ШИМ - управления каналами смещают на интервал, определяемый периодом управления, деленным на число осей.A multi-axis drive converter for two or more three-phase synchronous motors, including with excitation from permanent magnets, including a reversed design (motor-wheels), containing power amplifiers, for example, transistor in number of axes (two or more), preliminary amplifiers (drivers), by the number of axes, a microprocessor common to all axes, characterized in that the phases of the carrier PWM channel control signal are shifted by an interval determined by the control period divided by the number of axes.
RU2016125261A 2016-06-24 2016-06-24 Multi-axis converter of electric drive RU2667482C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016125261A RU2667482C1 (en) 2016-06-24 2016-06-24 Multi-axis converter of electric drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016125261A RU2667482C1 (en) 2016-06-24 2016-06-24 Multi-axis converter of electric drive

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016125261A RU2016125261A (en) 2017-12-28
RU2667482C1 true RU2667482C1 (en) 2018-09-20

Family

ID=60965127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016125261A RU2667482C1 (en) 2016-06-24 2016-06-24 Multi-axis converter of electric drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2667482C1 (en)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1724147A2 (en) * 2005-05-18 2006-11-22 Kabushiki Kaisha Toshiba Control apparatus for an electric locomotive
WO2008065322A1 (en) * 2006-11-30 2008-06-05 P G Drives Technology Limited A control system for controlling a motor arrangement for differentially driving left and right wheels of a motorized vehicle
RU2405686C1 (en) * 2009-07-03 2010-12-10 Закрытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Инкар-М" Electrically drive transport facility
RU2413635C1 (en) * 2009-11-19 2011-03-10 Закрытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Инкар-М" Electric motor car
WO2011125117A1 (en) * 2010-04-06 2011-10-13 トヨタ自動車株式会社 Travel device, and method and program for controlling same
DE102011087122A1 (en) * 2011-11-25 2013-05-29 Ford Global Technologies, Llc Method for controlling powertrain in electric car, involves adjusting ratio of rotational torques, provided by drive units for preset rotational torque, independent of power efficiency, applied for drive units, in one mode of operation
RU2486074C1 (en) * 2012-05-10 2013-06-27 Общество с ограниченной ответственностью "ТОВАРИЩЕСТВО ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ И ЭЛЕКТРОМОБИЛЬНЫХ ПРОЕКТОВ Electric transport facility with onboard charging device
JP2013255358A (en) * 2012-06-07 2013-12-19 Jtekt Corp Traveling device for vehicle
US20140006178A1 (en) * 2009-09-17 2014-01-02 Lexos Media Ip, Llc System and method of cursor-based content delivery
RU2513360C1 (en) * 2012-10-23 2014-04-20 Общество с Ограниченной Ответственностью Научно-Производственное Предприятие "Инкар-М" Multiple-motor electric carrier and method of its control (versions)

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1724147A2 (en) * 2005-05-18 2006-11-22 Kabushiki Kaisha Toshiba Control apparatus for an electric locomotive
WO2008065322A1 (en) * 2006-11-30 2008-06-05 P G Drives Technology Limited A control system for controlling a motor arrangement for differentially driving left and right wheels of a motorized vehicle
RU2405686C1 (en) * 2009-07-03 2010-12-10 Закрытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Инкар-М" Electrically drive transport facility
US20140006178A1 (en) * 2009-09-17 2014-01-02 Lexos Media Ip, Llc System and method of cursor-based content delivery
RU2413635C1 (en) * 2009-11-19 2011-03-10 Закрытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Инкар-М" Electric motor car
WO2011125117A1 (en) * 2010-04-06 2011-10-13 トヨタ自動車株式会社 Travel device, and method and program for controlling same
DE102011087122A1 (en) * 2011-11-25 2013-05-29 Ford Global Technologies, Llc Method for controlling powertrain in electric car, involves adjusting ratio of rotational torques, provided by drive units for preset rotational torque, independent of power efficiency, applied for drive units, in one mode of operation
RU2486074C1 (en) * 2012-05-10 2013-06-27 Общество с ограниченной ответственностью "ТОВАРИЩЕСТВО ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ И ЭЛЕКТРОМОБИЛЬНЫХ ПРОЕКТОВ Electric transport facility with onboard charging device
JP2013255358A (en) * 2012-06-07 2013-12-19 Jtekt Corp Traveling device for vehicle
RU2513360C1 (en) * 2012-10-23 2014-04-20 Общество с Ограниченной Ответственностью Научно-Производственное Предприятие "Инкар-М" Multiple-motor electric carrier and method of its control (versions)

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016125261A (en) 2017-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA025776B1 (en) Method for operating a vehicle
CN103391859B (en) Inside take turns the driving means of electrically powered motor vehicle
JP3066622B2 (en) Synchronous motor controller for electric vehicles
CN105392660B (en) DC-to-AC converter and electric vehicle
JP3716534B2 (en) Motor control device and electric vehicle
WO2008015863A1 (en) Electric power supply apparatus and vehicle having electric power supply apparatus
JP2018133935A (en) Inverter device and electric vehicle
JP5766358B2 (en) Engine hybrid railway vehicle propulsion control device
JP6462213B2 (en) Electric vehicle braking system and electric vehicle braking method
RU2667482C1 (en) Multi-axis converter of electric drive
RU166178U1 (en) MOTOR WHEEL WITH INTEGRATION OF ASYNCHRONOUS MOTOR
KR101253474B1 (en) Multi motor
CN108306487B (en) Variable voltage converter control in a vehicle
JP5985700B2 (en) Motor drive device for vehicle drive wheel
HU226986B1 (en) Method and control unit for equipment using electrical energy
RU2413635C1 (en) Electric motor car
JPH05153705A (en) Electric automobile
CN103359158B (en) Fork truck motor drive and use its fork truck
JP2002321683A (en) Power-assisted bicycle
RU2681611C2 (en) Asynchronous electric drive with integration on gearbox and differential
RU2008109387A (en) ELECTRIC DRIVE WHEELS OF A CAR
RU2009148436A (en) METHOD FOR REGULATING ELECTRIC DRAW TRANSMISSION OF DIESEL
TW201934388A (en) Active control system of regenerative brake of an electric vehicle
CN202364174U (en) Controller and total current feedback signal synthesis circuit of three-phase switched reluctance motor
JP2014166069A (en) Vehicle