RU2666975C1 - System of landing of unmanned aerial vehicle and landing vehicle of vertical take-off and landing - Google Patents
System of landing of unmanned aerial vehicle and landing vehicle of vertical take-off and landing Download PDFInfo
- Publication number
- RU2666975C1 RU2666975C1 RU2017140665A RU2017140665A RU2666975C1 RU 2666975 C1 RU2666975 C1 RU 2666975C1 RU 2017140665 A RU2017140665 A RU 2017140665A RU 2017140665 A RU2017140665 A RU 2017140665A RU 2666975 C1 RU2666975 C1 RU 2666975C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- landing
- module
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- anchor
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION
Изобретение относится к авиационной технике, в частности к системам посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки. Система может быть применена везде, где есть необходимость применения летательных аппаратов для аэрофотосъемки и мониторинга или других задач, но нет возможности гарантировано и безопасно для окружающих посадить аппарат в автоматическом режиме обычным способом: корабли, катера, морские платформы, подводные лодки в надводном положении, горная и болотистая местность, зоны затопления, городские кварталы и т.п. Кроме того, данное техническое решение может быть использовано для подзарядки/дозаправки аппарата в автономных системах мониторинга. Такой вариант посадки интересен тем, что позволяет расширить область применения, в частности, для построения систем автоматического мониторинга и аэрофотосъемки различных территорий и объектов, например нефтепроводов, для выявления утечек, незаконных подключений и т.п., мониторинг государственной границы, особо охраняемых объектов. Эта система обеспечит гарантированную посадку летательных аппаратов, а также возможность их автоматического обслуживания, подзарядки или дозаправки.The invention relates to aircraft, in particular to landing systems for unmanned aerial vehicles of vertical take-off and landing. The system can be applied wherever there is a need to use aircraft for aerial photography and monitoring or other tasks, but it is not possible to safely and reliably plant others in the usual way: ships, boats, offshore platforms, submarines in surface position, mountain and marshland, flood zones, city blocks, etc. In addition, this technical solution can be used to recharge / refuel the device in autonomous monitoring systems. This landing option is interesting in that it allows you to expand the scope, in particular, to build automatic monitoring and aerial photography systems for various territories and objects, for example, oil pipelines, to detect leaks, illegal connections, etc., monitoring the state border, and especially protected objects. This system will ensure a guaranteed landing of aircraft, as well as the possibility of their automatic maintenance, recharging or refueling.
Уровень техникиState of the art
Из уровня техники известен способ парашютной посадки беспилотного летательного аппарата и беспилотный летательный аппарат с электродвижителем и парашютной системой посадки (RU 2592963, C2, B64D17/80, B64C39/02, опубл.10.04.2016). Способ посадки беспилотного летательного аппарата (БЛА) включает применение парашютной системы, отделение контейнера с аккумуляторными батареями, разворачивание посадочного фала с якорным устройством и якорение фала. При этом осуществляют перевод БЛА в режим плавного снижения привязного аэродинамического носителя натяжением фала. Якорение фала производят гирляндно, прикрепленными аккумуляторными контейнерами с элементами зацепления. БЛА с электродвижителем содержит сбрасываемый контейнер с аккумуляторными батареями и парашютную систему, которая установлена посредством подвесной системы. БЛА снабжен устройством ориентации продольной и поперечной осей и посадочным фалом. На контейнере установлены якорное устройство, устройства сматывания фала и поддерживания его натяжения. Посадочный фал посредством устройства поддерживания его натяжения и устройства ориентации осей БЛА соединен с контейнером. Группа изобретений направлена на предотвращение повреждения БЛА при посадке. The prior art method for the parachute landing of an unmanned aerial vehicle and an unmanned aerial vehicle with an electric motor and a parachute landing system (RU 2592963, C2, B64D17 / 80, B64C39 / 02, publ. 04/10/2016). The method of landing an unmanned aerial vehicle (UAV) includes the use of a parachute system, separating a container with batteries, deploying a landing halyard with an anchor device and anchoring the halyard. In this case, the UAV is transferred to the mode of smooth reduction of the tethered aerodynamic carrier by the tension of the halyard. Anchoring the halyard produce daisy chain, attached battery containers with gearing elements. A UAV with an electric motor contains a dumpable container with batteries and a parachute system, which is installed by means of a suspension system. The UAV is equipped with an orientation device for the longitudinal and transverse axes and a landing halyard. An anchor device, devices for winding the halyard and maintaining its tension are installed on the container. The landing halyard is connected to the container by means of a device for maintaining its tension and a device for orienting the axes of the UAV. The group of inventions is aimed at preventing UAV damage during landing.
Наиболее близким аналогом заявленного технического решения является система запуска и посадки самолетов, способных парить при полете, имеет особое применение к судам. Система включает козловые средства, имеющие базовую часть для прикрепления к наземной станции и дистальной части, (ii) растягивающийся в продольном направлении элемент, шарнирно установленный на указанной дистальной части, (iii ) первое средство срабатывания, действующее для осуществления расширения и сжатия указанного растяжимого элемента, (iv) второе приводное средство, предназначенное для осуществления поворотного перемещения упомянутого растяжимого элемента относительно упомянутой дистальной части, (v) первое дополнительное средство зацепления, предусмотренное на концевой области, указанный гибкий элемент удален от дистальной части, (vi) летательный аппарат, способный зависать, по существу, в неподвижном горизонтальном положении относительно упомянутых козловых средств, (vii) второе дополнительное средство зацепления, предусмотренное на воздушном судне в области его центра тяжести, смежного нормальную ось летательного аппарата и приспособленную для разъемного зацепления с упомянутым первым дополнительным средством зацепления, (viii) средства управления для восприятия положения второго дополнительного средства зацепления, когда воздушное судно нависает в заданной области захвата, и для работы упомянутого первого и второго приводных средств для направления упомянутого первого дополнительного средства зацепления в зацепление с упомянутым вторым дополнительным средством зацепления, посредством чего для извлечения воздушное судно, указанное первое дополнительное средство зацепления может быть введено в разъемное дополнительное воздушное зацепление с упомянутым вторым средством зацепления, независимо от местоположения воздушного судна в пределах области захвата, для поддержки основной части веса летательного аппарата, а система таким образом, что перевозимый самолет, когда он освобождается посредством разъединения средства зацепления, может принимать положение, поддерживаемое в полете (US 4523729, B64F 1/04, 18.06.1985).The closest analogue of the claimed technical solution is the launch and landing system of aircraft capable of hovering in flight, has a special application to ships. The system includes gantry means having a base part for attachment to the ground station and the distal part, (ii) a longitudinally expandable member pivotally mounted on the specified distal part, (iii) a first actuation means operative to effect expansion and contraction of the specified tensile element, (iv) second drive means for pivoting said tensile member relative to said distal portion, (v) first additional means the engagement provided on the end region, said flexible member is remote from the distal portion, (vi) an aircraft capable of hovering essentially in a fixed horizontal position relative to said gantry means, (vii) a second additional engagement means provided on the aircraft in the region its center of gravity adjacent to the normal axis of the aircraft and adapted for detachable engagement with said first additional means of engagement, (viii) controls for perceiving I the provisions of the second additional means of engagement, when the aircraft is hanging over a predetermined area of capture, and for the operation of said first and second drive means to direct said first additional means of engagement with said second additional means of engagement, whereby for removing the aircraft, said first additional gearing means may be introduced into releasable additional air gearing with said second gearing means, without depending on the location of the aircraft within the capture area, to support the bulk of the weight of the aircraft, and the system so that the transported aircraft, when it is released by disconnecting the means of engagement, can take a position maintained in flight (US 4523729,
Сущность изобретенияSUMMARY OF THE INVENTION
Задачей, решаемой заявленным техническим решением, является фиксация аппаратного модуля “якоря” в наземной части системы посадки и зависании в воздухе, с целью дальнейшей зарядки аппарата через “якорь”. С помощью системы достигается большая точность конечного положения аппарата после посадки.The problem solved by the claimed technical solution is to fix the hardware module “anchors” in the ground part of the landing system and hover in the air, with the aim of further charging the device through the “anchor”. Using the system, greater accuracy is achieved in the final position of the device after landing.
Техническим результатом заявленного технического решения является фиксация аппаратного модуля в модуле посадки системы посадки и зависании в воздухе, с целью дальнейшей зарядки аппарата через “якорь”. С помощью системы достигается большая точность конечного положения аппарата после посадки.The technical result of the claimed technical solution is the fixation of the hardware module in the landing module of the landing system and hovering in the air, in order to further charge the device through the “anchor”. Using the system, greater accuracy is achieved in the final position of the device after landing.
Технический результат заявленного изобретения достигается за счет того, что система посадки беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки, состоящая из воздушного модуля, закрепляемого на летательном аппарате, и модуля посадки, при этом воздушный модуль содержит корпус, с размещенным в корпусе блоком электронного управления, шарообразный якорь, размещенный на жесткой стойке, при этом на нижней части якоря выполнены электрические контакты, а модуль посадки выполнен в виде устройства захвата, при этом устройство захвата состоит из купола с установленными в нижней части купола створками, выполненными с возможностью открытия внутрь купола, причем в каждой створке выполнен паз, таким образом, что в закрытом положении створок, данные пазы образуют отверстие, в которое плотно помещается стойка якоря воздушного модуля системы посадки, при этом створки выполнены с подпружиненными контактами. The technical result of the claimed invention is achieved due to the fact that the landing system of an unmanned aerial vehicle of vertical take-off and landing, consisting of an air module mounted on the aircraft and a landing module, the air module comprising a housing with an electronic control unit located in the housing, spherical an anchor placed on a rigid rack, while electrical contacts are made on the lower part of the anchor, and the landing module is made in the form of a capture device, while cotton wool consists of a dome with sashes installed in the lower part of the dome that can be opened inside the dome, and a groove is made in each sash, so that in the closed position of the sash, these grooves form a hole in which the armature of the air module of the landing system fits snugly while the sash is made with spring-loaded contacts.
В частном случае реализации заявленного технического решения блок электронного управления содержит инерциальную систему управления, включающую гироскопы, акселерометры и микрокомпьютер.In the particular case of the implementation of the claimed technical solution, the electronic control unit contains an inertial control system including gyroscopes, accelerometers and a microcomputer.
В частном случае реализации заявленного технического решения система посадки выполнена с возможностью подлета беспилотного летательного аппарата к модулю посадки снизу вверх, при этом воздушный модуль закреплен в верхней части корпуса беспилотного летательного аппарата.In the particular case of the implementation of the claimed technical solution, the landing system is configured to fly the unmanned aerial vehicle to the landing module from the bottom up, while the air module is fixed in the upper part of the body of the unmanned aerial vehicle.
В частном случае реализации заявленного технического решения система посадки выполнена с возможностью подлета беспилотного летательного аппарата к модулю посадки сбоку, при этом воздушный модуль закреплен на боковой поверхности корпуса беспилотного летательного аппарата. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution, the landing system is configured to fly the unmanned aerial vehicle to the side landing module, while the air module is mounted on the side surface of the body of the unmanned aerial vehicle.
В частном случае реализации заявленного технического решения система посадки содержит систему наведения, выполненную с возможностью наведения беспилотного летательного аппарата в устройство захвата модуля посадки, состоящую из трех подсистем: приёмника глобальных навигационных спутниковых систем, расположенного в верхней части летательного аппарата и выполненного с возможностью подвода беспилотного летательного аппарата в круг действия ультразвуковых датчиков на высоте; по меньшей мере четырех ультразвуковых датчиков навигации выполненных с возможностью наведения беспилотного летательного аппарата под устройство захвата системы в круг действия системы технического зрения, один из которых расположен на корпусе летательного аппарата со стороны расположения воздушного модуля системы посадки, и по меньшей мере три упомянутых датчика расположены на модуле посадки с образованием локальной системы координат, при этом один из трех упомянутых датчиков расположен на модуле посадки со стороны подлета беспилотного летательного аппарата; системы технического зрения, состоящей из видеокамеры и микрокомпьютера для обработки изображений, при этом видеокамера системы технического зрения установлена на якоре и направлена в сторону устройства захвата или установлена на устройстве захвата и направлена в сторону якоря воздушного модуля системы посадки;In the particular case of the implementation of the claimed technical solution, the landing system comprises a guidance system configured to direct an unmanned aerial vehicle into the capture device of the landing module, which consists of three subsystems: a receiver of global navigation satellite systems located in the upper part of the aircraft and configured to supply an unmanned aerial vehicle apparatus in the range of action of ultrasonic sensors at a height; at least four ultrasonic navigation sensors configured to guide an unmanned aerial vehicle under the system capture device into the range of the vision system, one of which is located on the aircraft body from the location of the air module of the landing system, and at least three of these sensors are located on landing module with the formation of a local coordinate system, while one of the three sensors mentioned is located on the landing module from the approach side different aircraft; the technical vision system, consisting of a video camera and a microcomputer for image processing, while the video camera of the technical vision system is mounted at anchor and is directed towards the capture device or mounted on the capture device and is directed towards the anchor of the air module of the landing system;
при этом на модуле посадки системы выполнены метки для системы наведения, в частности, метки выполнены в виде отдельных разноцветных ламп или светодиодных лент, расположенных вокруг створок и/или по кромке купола со стороны подлета беспилотного летательного аппарата, причем каждая подсистема системы наведения системы посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки выполнена с большой точностью, чем предыдущая и выполнена с возможностью отключения с момента начала действия следующей подсистемы, и в случае если следующая подсистема не может выполнить наведение и переход к следующему этапу, навигация осуществляется посредством предыдущей подсистемы системы наведения, при этом вылете беспилотного летательного аппарата из системы посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки система навигации работает последовательно в обратном порядке.while on the landing module of the system marks are made for the guidance system, in particular, the marks are made in the form of separate multi-colored lamps or LED strips located around the wings and / or along the edge of the dome from the approach side of the unmanned aerial vehicle, each subsystem of the guidance system of the unmanned landing system vertical take-off and landing aircraft is made with greater accuracy than the previous one and is made with the possibility of shutdown from the moment the next subsystem begins to operate, and in the case of next subsystem can not perform pointing and transition to the next stage, carried out by the previous navigation guidance system subsystem, wherein the radius of unmanned aircraft landing system of UAV VTOL navigation system operates sequentially in reverse order.
В частном случае реализации заявленного технического решения видеокамера выполнена с возможностью передачи изображения оператору в реальном времени, что даёт возможность контроля или управления аппаратом для посадки в ручном режиме.In the particular case of the implementation of the claimed technical solution, the video camera is configured to transmit images to the operator in real time, which makes it possible to control or control the device for landing in manual mode.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки светодиодные ленты выполнены в инфракрасном диапазоне. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, LED strips are made in the infrared range.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки модуль посадки дополнительно содержит источники освещения, в частности фонари, подсвечивающие метки системы наведения. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the landing module further comprises lighting sources, in particular lanterns, illuminating marks of the guidance system.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки по окружности купола дополнительно выполнены выступы для упора створок в закрытом положении. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system around the circumference of the dome, protrusions for stopping the wings in the closed position are additionally made.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки модуль посадки расположен на стационарном или подвижном объекте. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the landing module is located on a stationary or moving object.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки модуль посадки дополнительно снабжен крышей, на поверхности которой расположены элементы солнечных батарей.In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the landing module is additionally equipped with a roof, on the surface of which solar cells are located.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки модуль посадки дополнительно снабжен устройством стабилизации, состоящим из электронной платы стабилизации с микрокомпьютером, гироскопами, акселерометрами и магнитометром и трех осей, на которой установлено один или два мотора, получающие команды от платы стабилизации.In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the landing module is additionally equipped with a stabilization device consisting of an electronic stabilization board with a microcomputer, gyroscopes, accelerometers and a magnetometer and three axes, on which one or two motors are installed, receiving commands from the stabilization board.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки модуль посадки выполнен в боксе, с возможностью выдвижения основания наземного модуля. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the landing module is made in a box, with the possibility of extending the base of the ground module.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки основание модуля посадки дополнительно содержит устройство позиционирования. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the base of the landing module further comprises a positioning device.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки компоненты электронной части управления системой встроены в корпус летательного аппарата, при этом питание системы реализовано от бортовой системы питания летательного аппарата.In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the components of the electronic part of the system control are built into the aircraft’s hull, and the system’s power is supplied from the aircraft’s onboard power supply system.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки стойка якоря и устройство захвата расположены под углом навстречу друг другу. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the armature and the gripper are angled towards each other.
В частном случае реализации заявленного технического решения системы посадки якорь выполнен с возможностью независимого вращения относительно оси.In the particular case of the implementation of the claimed technical solution of the landing system, the anchor is made with the possibility of independent rotation about the axis.
В частном случае реализации заявленного технического решения система посадки стойка якоря выполнена с возможностью регулировки длины и угла наклона. In the particular case of the implementation of the claimed technical solution, the landing system of the armature is made with the possibility of adjusting the length and angle of inclination.
Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings
Детали, признаки, а также преимущества настоящего изобретения следуют из нижеследующего описания вариантов реализации заявленного технического решения с использованием чертежей, на которых показано:Details, features, and advantages of the present invention follow from the following description of embodiments of the claimed technical solution using the drawings, which show:
Фиг.1 – мультикоптер с установленным на него “якорем” системы посадки и наземной частью системы посадки; Figure 1 - a multicopter with an anchor mounted on it and the ground part of the landing system;
Фиг. 2 – “якорная” система посадки с креплениями для БПЛА;FIG. 2 - “anchor” landing system with fastenings for UAVs;
Фиг. 3 – разные варианты БПЛА с установленным сверху “якорем” системы посадки:FIG. 3 - different versions of the UAV with the landing system anchor installed on top:
а) мультироторный БПЛА с установленным сверху “якорем” системы посадки;a) multi-rotor UAV with an “anchor” landing system mounted on top;
б) БПЛА вертолетного типа с установленным сверху “якорем” системы посадки;b) a helicopter-type UAV with a landing system “anchor” mounted on top;
в) БПЛА самолетного типа вертикального взлета и посадки с установленным сверху “якорем” системы посадки;c) UAVs of an aircraft type of vertical take-off and landing with an anchor of the landing system installed on top;
г) БПЛА вертолетного типа соосной схемыg) UAV helicopter type coaxial scheme
д) БПЛА Дисковые летательные аппаратыd) UAVs Disk aerial vehicles
Фиг. 4 – вариант системы посадки, в котором модуль посадки выполнен с пассивным устройством захвата; FIG. 4 is a variant of the landing system, in which the landing module is made with a passive capture device;
Фиг. 5 – вариант неземной станции, выполненной с крышей из солнечных батарей; FIG. 5 is a variant of an unearthly station made with a roof of solar panels;
Фиг. 6 – вариант крепления системы посадки на корабле. Объект размещения основания с наземным модулем системы;FIG. 6 - an option of mounting the landing system on the ship. Base placement facility with a ground system module;
Фиг.7 – Боковой срез показывающий взаиморасположение элементов системы (наземной и воздушной части) при захвате якоря, устройством захвата УЗ. 7 - A lateral slice showing the relative position of the elements of the system (ground and air) when capturing the anchor, the capture device ultrasound.
Фиг.8 – устройство стабилизации, выполненное в виде трёх осевого подвеса.Fig.8 is a stabilization device made in the form of three axial suspension.
На фигурах цифрами обозначены следующие позиции:In the figures, the numbers indicate the following positions:
1 – якорь; 2 – стойка якоря; 3 – элементы крепления стойки якоря к летательному аппарату; 4 – устройство захвата; 5 – основание с наземным модулем системы посадки; 6 – корпус для размещения электронной части управления системой; 7 – летательный аппарат; 8 – крыша с солнечными батареями; 9 – объект размещения основания с наземным модулем системы; 10 – створки; 11 – мотор для открывания створок; 12 – камера системы технического зрения.1 - anchor; 2 - anchor stand; 3 - fastening elements of the anchor to the aircraft; 4 - capture device; 5 - base with ground module landing system; 6 - housing for placement of the electronic part of the system control; 7 - aircraft; 8 - roof with solar panels; 9 - base placement facility with a ground module of the system; 10 - sash; 11 - motor for opening the wings; 12 - camera system of technical vision.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Система посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки относится к области авиационной техники и предназначена для точной посадки беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). The landing system for unmanned aerial vehicles of vertical take-off and landing refers to the field of aviation technology and is intended for the exact landing of unmanned aerial vehicles (UAVs).
Система состоит из воздушного модуля, закрепляемого на летательном аппарате, и модуля, закрепленного на основании, расположенном на стационарном или подвижном объекте. The system consists of an air module mounted on an aircraft, and a module mounted on a base located on a stationary or moving object.
Воздушный модуль содержит якорь (1), размещенный на жесткой стойке якоря (2). Якорь (1) выполнен шарообразной формы. Якорь (1) расположен на верхней части корпуса летательного аппарата вертикального влета и посадки. Стойка (2) якоря (1) соединена с корпусом (6). При этом для предотвращения потерь, например, в аэродинамических свойствах аппарата, в мобильной части может отсутствовать корпус (6) и элементы его крепления (3), а все компоненты могут быть встроены в сам аппарат и скрыты в нем, и выезжать из корпуса, только во время посадки, питание реализовано от бортовой системы питания аппарата и активизироваться только после посадки аппарата.The air module contains an anchor (1) placed on a rigid armature post (2). Anchor (1) is made spherical in shape. An anchor (1) is located on the upper part of the hull of the aircraft of vertical entry and landing. The armature (2) of the armature (1) is connected to the housing (6). At the same time, to prevent losses, for example, in the aerodynamic properties of the device, the mobile part (6) and its fastening elements (3) may be absent in the mobile part, and all components can be built into the device itself and hidden in it, and leave the body, only during landing, power is realized from the vehicle’s on-board power system and is activated only after landing.
В варианте реализации заявленного технического решения стойка (2) якоря (1) выполнена телескопической. При этом в варианте реализации заявленного технического решения для посадки летательных аппаратов вертолетного или дискового типа, якорь (1), закрепленный на стойке(2), выполнен с возможностью независимого вращения, в дополнение к чему, механизмы устройства захвата при захвате минимально противодействуют вращению якоря, за счет вкручивания якоря в наземную часть системы.In an embodiment of the claimed technical solution, the armature (2) of the armature (1) is made telescopic. Moreover, in the embodiment of the claimed technical solution for landing aircraft of a helicopter or disk type, the anchor (1) mounted on the strut (2) is made with the possibility of independent rotation, in addition to which, the gripping device mechanisms during capture minimally counteract the rotation of the armature, by screwing the anchor into the ground part of the system.
При этом, в варианте реализации заявленного технического решения стойка (2) якоря (1) выполнена с возможностью наклона в двух плоскостях с помощью моторов или сервомеханизмов, которые установлены у основания балки, так чтобы можно было наклонить якорь, в любую точку в верхней полусфере над аппаратом. При этом во время наведения, стойка якоря и устройство захвата могут находится не в вертикальном положении, а под углом навстречу друг другу, что облегчит осуществление захвата при наличии ветра или при движении объекта, на котором находится УЗ.Moreover, in the embodiment of the claimed technical solution, the armature (2) of the armature (1) is tilted in two planes using motors or servomechanisms that are installed at the base of the beam, so that the armature can be tilted to any point in the upper hemisphere above apparatus. At the same time, during guidance, the armature and the capture device may not be in a vertical position, but at an angle towards each other, which will facilitate the capture in the presence of wind or when the object on which the ultrasound is moving.
Корпус (6) посредством элементов крепления (3) закреплен на корпусе летательного аппарата. Также воздушный модуль содержит блок электронного управления, расположенный в корпусе, который содержит в себе инерциальную систему управления с гироскопами и акселерометрами и микрокомпьютер, который анализирует информацию метеоданные с метеодатчиков, команды от Наземной станции Управления и Беспилотного летательного аппарата и других систем станции и выдаёт команды на исполнительные механизмы, такие как створки устройства захвата. The housing (6) by means of fastening elements (3) is fixed to the aircraft body. The air module also contains an electronic control unit located in the housing, which contains an inertial control system with gyroscopes and accelerometers and a microcomputer that analyzes weather information from weather sensors, commands from the Ground Control Station and Unmanned Aerial Vehicle and other station systems and issues commands to actuators, such as flaps of the capture device.
Модуль посадки в варианте реализации заявленного технического решения содержит пассивное устройство захвата и имеет конструкцию, которая позволят наводить УЗ на якорь, если сам аппарат не имеет такой возможности или ему по каким-то причинам это сделать сложно. Конструкция основания в этом случае имеет вид “воронки”, в которую соскальзывает якорь БПЛА. The landing module in the embodiment of the claimed technical solution contains a passive capture device and has a design that will allow the ultrasound to be anchored if the device itself does not have such an opportunity or it is difficult to do this for some reason. The base design in this case has the form of a “funnel” into which the UAV anchor slides.
Модуль посадки в варианте реализации заявленного технического решения содержит активное устройство захвата. Устройство захвата якоря (1) состоит из купола (4) и соединительного элемента, с помощью которого купол (4) закреплен на основании (5). Основанием (5) модуля посадки может быть любая конструкция, на которой он может быть размещен и к которому может быть осуществлен свободный подлет: балка, рей, трос, провод, ветка дерева и т.п. Устройство захвата расположено на объекте посадки. The landing module in the embodiment of the claimed technical solution contains an active capture device. An anchor gripping device (1) consists of a dome (4) and a connecting element, with which the dome (4) is fixed to the base (5). The base (5) of the landing module can be any structure on which it can be placed and to which free approach can be made: beam, railing, cable, wire, tree branch, etc. The capture device is located at the landing site.
Купол (4) содержит, по меньшей мере, две створки (10), которые при помощи моторов (11), расположенных на осях створок, открываются во внутрь купола (4). После влета якоря (1) в купол (4), створки (10) закрываются, плотно примыкая, друг к другу, а аппарат садится сверху якорем (1) на упомянутые створки (10). В каждой створке (10) выполнен паз, таким образом, что в закрытом положении створок (10), данные пазы образуют отверстие, в которое плотно помещается стойка (2) якоря (1). При этом по окружности купола (4) выполнены выступы для упора створок (10) в закрытом положении, для исключения поломок створок (10) под весом беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки.The dome (4) contains at least two leaves (10), which, with the help of motors (11) located on the axis of the leaves, open into the inside of the dome (4). After the entry of the anchor (1) into the dome (4), the shutters (10) are closed tightly adjacent to each other, and the apparatus sits on top of the shutters (10) above the shutters (10). A groove is made in each leaf (10), so that in the closed position of the leaf (10), these grooves form an opening in which the armature (2) of the armature (1) fits snugly. In this case, around the circumference of the dome (4), protrusions are made for stopping the shutters (10) in the closed position to prevent breakages of the shutters (10) under the weight of the unmanned aerial vehicle for vertical take-off and landing.
При этом модуль посадки выполнен с возможностью подзарядки беспилотного летательного аппарата. Механизм подзарядки расположен на системе посадки, в варианте реализации заявленного технического решения на створках, закрывающихся при захвате якоря (1) аппарата, на которых аппарат фактически повисает, обеспечивая самый простой и надежный контакт с зарядным устройством. На самих створках (10) при этом выполнены подпружиненные контакты, а на нижней части якоря (1) ответная часть. Контакт замыкается, когда аппарат подвисает на устройстве захвата. Подзарядка аппарата включается только после того как аппарат полностью зафиксировался.Moreover, the landing module is configured to recharge an unmanned aerial vehicle. The recharging mechanism is located on the landing system, in the embodiment of the claimed technical solution on the doors that are closed when the armature (1) of the device is captured, on which the device actually hangs, providing the simplest and most reliable contact with the charger. In this case, the spring-loaded contacts are made on the valves (10) themselves, and the counterpart on the lower part of the armature (1). The contact closes when the device hangs on the capture device. Charging the device turns on only after the device is fully locked.
Модуль посадки в варианте реализации заявленного технического решения дополнительно снабжен крышей на поверхности, которой расположены элементы солнечных батарей.The landing module in the embodiment of the claimed technical solution is additionally provided with a roof on the surface, which contains solar cells.
Модуль посадки в варианте реализации заявленного технического решения наземная часть выполнена в боксе, с возможностью выдвижения основания наземного модуля. The landing module in the embodiment of the claimed technical solution, the ground part is made in a box, with the possibility of extending the base of the ground module.
Модуль посадки и воздушный модуль системы посадки могут быть не только автономными, но быть подключенными к внешним источникам энергоснабжения и размещаться стационарно.The landing module and the air module of the landing system can be not only autonomous, but also be connected to external power sources and placed permanently.
При этом устройство захвата в варианте реализации заявленного технического решения дополнительно снабжено устройством стабилизации. Устройство стабилизации позволяет устройству захвата находиться в одной точке для обеспечения надежной посадки, например, при качке судна, а также, при необходимости, перемещает устройство захвата для сближения с якорем, если летательному аппарату затруднительно подлететь самостоятельно. Устройство стабилизации находится между креплением наземного сегмента системы, например, к стене и самой системой. Представляет собой устройство из электронной платы стабилизации (с микрокомпьютером, гироскопами, акселерометрами и магнитометром) и трех осей, на которой установлено один или два мотора, получающие команды от платы стабилизации. Плата стабилизации всегда измеряет курс и свое положение относительно горизонта и передает управляющие команды по оси yaw poll и pith на моторы, которые держат всю наземную часть системы максимально горизонтально и по курсу. Moreover, the capture device in an embodiment of the claimed technical solution is additionally equipped with a stabilization device. The stabilization device allows the capture device to be at one point to ensure a secure landing, for example, when the ship is rocking, and also, if necessary, moves the capture device to approach the anchor if it is difficult for the aircraft to fly up on its own. The stabilization device is located between the mounting of the ground segment of the system, for example, to the wall and the system itself. It is a device from an electronic stabilization board (with a microcomputer, gyroscopes, accelerometers and magnetometer) and three axes, on which one or two motors are installed, receiving commands from the stabilization board. The stabilization board always measures the course and its position relative to the horizon and transfers control commands along the yaw poll and pith axis to the motors that hold the entire ground part of the system as horizontally and as possible.
Устройство захвата якоря (1), которое может менять положение в зависимости от крепления якоря (1) на летательном аппарате. Данную систему можно использовать, не только для подлета снизу вверх, но и для подлета сбоку, для этого необходимо установить якорь сбоку аппарата. При подлете аппарата к наземной части системы, система с устройством захвата, за счёт устройства стабилизации, повернет систему навстречу якорю (1). При зацеплении система может остаться в положении, при котором произошло зацепление, а может перейти в обычное вертикальное положение, на аппарат будет висеть уже под наклоном. Такой вариант может быть полезен в случае невозможности установки якоря сверху системы.An anchor gripping device (1), which can change its position depending on the fastening of the anchor (1) on the aircraft. This system can be used, not only for approaching from the bottom up, but also for approaching from the side, for this it is necessary to install an anchor on the side of the device. When approaching the apparatus to the ground part of the system, a system with a capture device, due to the stabilization device, will turn the system towards the anchor (1). When engaged, the system may remain in the position in which the engagement occurred, or may go into the normal vertical position, the device will already hang at an angle. This option can be useful if it is impossible to install the anchor on top of the system.
Система посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки содержит систему наведения, часть которой установлена на аппарате, часть на наземном сегменте. The landing system for unmanned aerial vehicles of vertical take-off and landing comprises a guidance system, part of which is installed on the device, part on the ground segment.
Система наведения состоит из трех подсистем, позволяющих привести аппарат в нужную точку:The guidance system consists of three subsystems that allow you to bring the device to the desired point:
– приёмника глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), который приводит аппарат в круг системы на высоте, где подключаются ультразвуковые датчики indoor. Расположен сверху аппарата, так чтобы ничто не затеняло верхнюю полусферу; - a receiver of global navigation satellite systems (GNSS), which brings the device into the circle of the system at a height where indoor ultrasonic sensors are connected. Located on top of the apparatus so that nothing obscures the upper hemisphere;
– ультразвуковых датчиков indoor навигации, которые ведут аппарат под купол/устройство захвата системы на расстояние, с которого происходит переключение на систему технического зрения. Один из датчиков стоит на самом аппарате в верхней части. Остальные датчики (1 и более, лучше не менее 3) создают локальную систему координат и стоят на наземной части системы, минимум один из датчиков должен стоять в нижней части системы с обзором нижней полусферы; - ultrasonic sensors for indoor navigation, which lead the device under the dome / system capture device at a distance from which switching to the technical vision system takes place. One of the sensors is on the device itself in the upper part. The remaining sensors (1 or more, preferably at least 3) create a local coordinate system and stand on the ground of the system, at least one of the sensors should be in the lower part of the system with an overview of the lower hemisphere;
– системы технического зрения. Система технического зрения состоит из видеокамеры и микрокомпьютера для обработки изображений. Камера для системы технического зрения, в варианте реализации заявленного технического решения, установлена на якоре и направлена в сторону устройства захвата модуля посадки. - systems of technical vision. The vision system consists of a video camera and a microcomputer for image processing. The camera for the technical vision system, in the embodiment of the claimed technical solution, is mounted at anchor and directed towards the capture device of the landing module.
Камера для системы технического зрения (12), в варианте реализации заявленного технического решения, установлена на устройстве захвата и направлена в сторону якоря воздушного модуля системы посадки. The camera for the technical vision system (12), in the embodiment of the claimed technical solution, is installed on the capture device and is directed towards the anchor of the air module of the landing system.
Установка камеры на якоре обеспечивает минимальную задержку сигнала, но увеличивает общий вес системы за счет установки камеры и микрокомпьютера для обработки изображений, на борту аппарата, в корпусе самого БПЛА. Installing the camera at anchor provides minimal signal delay, but increases the total weight of the system due to the installation of a camera and a microcomputer for image processing, on board the device, in the UAV body.
В системе посадки беспилотного летательного аппарата заложены алгоритмы для автоматического наведения друг на друга якоря и устройства захвата с открытым программным обеспечением, которые может использовать автопилот аппарата для реализации посадки.The unmanned aerial vehicle landing system includes algorithms for automatically pointing at each other anchors and capture devices with open software that the autopilot of the device can use to implement landing.
Видеокамера выполнена с возможностью передачи изображения оператору в реальном времени, что даёт возможность контроля или управления аппаратом для посадки в ручном режиме.The video camera is configured to transmit images to the operator in real time, which makes it possible to control or control the device for landing in manual mode.
При этом на наземной части системы, выполнены хорошо различимые метки для системы наведения. В варианте реализации заявленного технического решения в качестве меток для системы наведения использованы отдельные разноцветные лампочки или светодиодные ленты, расположенные по кругу, которые расположены вокруг створок, куда залетает БПЛА и/или по кромке купола с нижней стороны и направлены вниз. В предпочтительном варианте заявленного технического решения светодиодные ленты выполнены в инфракрасном диапазоне. At the same time, on the ground part of the system, clearly distinguishable marks for the guidance system are made. In the embodiment of the claimed technical solution, individual multi-colored bulbs or LED strips located in a circle that are located around the wings where the UAV flies and / or along the edge of the dome from the bottom side and directed downwards are used as marks for the guidance system. In a preferred embodiment of the claimed technical solution, the LED strip is made in the infrared range.
В варианте реализации заявленного технического решения на модуль посадки системы посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки дополнительно установлены источники освещения, в частности фонари, подсвечивающие метки системы наведения. In an embodiment of the claimed technical solution for the landing module of the landing system of unmanned aerial vehicles of vertical take-off and landing, lighting sources are additionally installed, in particular lights, illuminating marks of the guidance system.
При этом каждая подсистема системы наведения системы посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки выполнена с большой точностью, чем предыдущая и перестаёт работать с того момента, как начинает работать следующая, при этом в случае если следующая подсистема не может выполнить наведение и переход к следующему этапу, навигация осуществляется посредством предыдущей подсистемы системы наведения. Также при вылете беспилотного летательного аппарата из системы посадки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки система навигации работает последовательно в обратном порядке. Moreover, each subsystem of the guidance system of the landing system of unmanned aerial vehicles of vertical take-off and landing is made with greater accuracy than the previous one and ceases to work from the moment the next one starts to work, in this case, if the next subsystem cannot guide and go to the next stage , navigation is carried out through the previous subsystem of the guidance system. Also, when an unmanned aerial vehicle takes off from a landing system for unmanned aerial vehicles of vertical take-off and landing, the navigation system works sequentially in the reverse order.
Система посадки летательного аппарата вертикального взлета и посадки функционирует следующим образом.The landing system of the aircraft vertical takeoff and landing operates as follows.
Беспилотный летательный аппарат подлетает в зону действия подсистемы наведения системы посадки летательного аппарата вертикального взлета и посадки, получая корректирующие команды от этой подсистемы, влетает якорем в систему захвата и затем повисает на ней, после чего закрывается контейнер (если он есть), на котором расположена система посадки и включается механизм подзарядки/дозаправки. An unmanned aerial vehicle flies into the range of the guidance subsystem of the landing system of a vertical take-off and landing aircraft, receiving corrective commands from this subsystem, flies anchor into the capture system and then hangs on it, after which the container (if any) is closed on which the system is located landing and the mechanism of recharging / refueling.
Мультироторный БПЛА подлетает под систему посадки. В момент, когда аппарат находится под устройством захвата наземного модуля системы посадки, створки купола открываются, чтобы якорь (1), установленный БПЛА, мог влететь внутрь системы. The multi-rotor UAV flies under the landing system. At the moment when the device is under the capture device of the ground module of the landing system, the domed wings open so that the anchor (1) installed by the UAV can fly into the system.
После влета внутрь системы устройство захвата закрывает створки, а БПЛА отключает двигатели. Под собственным весом и при помощи направляющих, БПЛА точно фиксируется в устройстве захвата. После фиксации аппарат переходит в режим стационарной камеры и зарядки аккумуляторов.After entering the system inside, the capture device closes the shutters, and the UAV shuts off the engines. Under its own weight and using guides, the UAV is precisely fixed in the capture device. After fixing, the device enters the stationary camera mode and charging the batteries.
При получении команды на взлёт, всё происходит в обратном порядке, отключается система зарядки, БПЛА включает двигатели и поднимается над устройством захвата, чтобы дать возможность створкам открыться внутрь. После открытия шторок БПЛА спускается и вылетает из-под системы.When a take-off command is received, everything happens in reverse order, the charging system is turned off, the UAV turns on the engines and rises above the capture device to allow the wings to open inwards. After opening the curtains, the UAV descends and flies out from under the system.
Любой БПЛА, изображенный на Фиг.3, а именно мультироторный БПЛА с установленным сверху “якорем” системы посадки; б) БПЛА вертолетного типа с установленным сверху “якорем” системы посадки; в) БПЛА самолетного типа вертикального взлета и посадки с установленным сверху “якорем” системы посадки; г) БПЛА вертолетного типа соосной схемы; д) дисковые летательные аппараты могут произвести подлет под базовую станцию и приземлиться (пристыковаться), влетев “якорем” в устройство захвата, затем после фиксации аппарата в системе, отключить двигатели и перейти в режим стационарного мониторинга и заряда.Any UAV depicted in Figure 3, namely a multi-rotor UAV with a landing system anchor mounted on top; b) a helicopter-type UAV with a landing system “anchor” mounted on top; c) UAVs of an aircraft type of vertical take-off and landing with an anchor of the landing system installed on top; d) UAV helicopter type coaxial scheme; e) disk aircraft can fly under the base station and land (dock), flying “anchor” into the capture device, then after fixing the device in the system, turn off the engines and switch to the stationary monitoring and charge mode.
Данная система посадки летательного аппарата вертикального взлета и посадки более эффективна перед другими системами за счет следующих своих преимуществ: This landing system for an aircraft of vertical take-off and landing is more effective than other systems due to its following advantages:
– возможность размещения УЗ на любых, с соответствующими размерами для безопасной эксплуатации, объектах: балка, рея, трос, провод, ветка дерева и т.д.;- the ability to place ultrasound on any, with the appropriate dimensions for safe operation, objects: beam, yard, cable, wire, tree branch, etc .;
– простота установки на любые модели мультироторных беспилотных летательных аппаратов и конвертопланов;- ease of installation on any model of multi-rotor unmanned aerial vehicles and convertiplanes;
– возможность осуществлять посадку не только на стационарных, но и на перемещающихся объектах, например судах;- the ability to land not only on stationary, but also on moving objects, such as ships;
– возможность вынесения зоны посадки за пределы специальных зон и зон общего пользования: палуба, вертолетная площадка и т.д.;- the ability to make the landing zone outside of special zones and public areas: deck, helipad, etc .;
– возможность посадки аппарата в местах непредназначенных для этого, без особого риска для состояния аппарата и его комплектации, например, горной или болотистой местности;- the ability to land the apparatus in places not intended for this, without much risk to the condition of the apparatus and its configuration, for example, in a mountain or marshy area;
– возможность точной автономной (неконтролируемой) посадки на стационарных объектах или на объектах с вычисляемыми координатами на момент необходимости посадки, для входа в зону действия автоматической системы наведения (например, по маршруту следования судна);- the possibility of accurate autonomous (uncontrolled) landing on stationary objects or on objects with calculated coordinates at the time of landing, to enter the coverage area of the automatic guidance system (for example, along the ship's route);
– отсутствие негативных последствий при неудачном захвате якоря устройством захвата - простота эксплуатации;- the absence of negative consequences in case of unsuccessful capture of the anchor by the capture device - ease of operation;
- простота конструкции;- simplicity of design;
- низкая себестоимость для простых комплектаций;- low cost for simple complete sets;
- универсальность системы для аппаратов, близких по физическим характеристикам;- universality of the system for devices close in physical characteristics;
- возможность использования в любое время суток, при наличии соответствующих систем визуального контроля и наведения.- the ability to use at any time of the day, if there are appropriate systems of visual control and guidance.
Claims (23)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017140665A RU2666975C1 (en) | 2017-11-22 | 2017-11-22 | System of landing of unmanned aerial vehicle and landing vehicle of vertical take-off and landing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017140665A RU2666975C1 (en) | 2017-11-22 | 2017-11-22 | System of landing of unmanned aerial vehicle and landing vehicle of vertical take-off and landing |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2666975C1 true RU2666975C1 (en) | 2018-09-13 |
Family
ID=63580315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017140665A RU2666975C1 (en) | 2017-11-22 | 2017-11-22 | System of landing of unmanned aerial vehicle and landing vehicle of vertical take-off and landing |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2666975C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU200137U1 (en) * | 2020-04-28 | 2020-10-07 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Ит" Сокол" | Unmanned aerial vehicle base station |
| RU2735196C1 (en) * | 2019-12-24 | 2020-10-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина" | Control method of landing of small unmanned aerial vehicle |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4523729A (en) * | 1981-06-04 | 1985-06-18 | British Aerospace Public Limited Company | Retrieving and/or launching system |
| US20150239578A1 (en) * | 2013-09-23 | 2015-08-27 | Aerovel Corporation | Apparatus and method for launch and retrieval of a hovering aircraft |
| RU2592963C2 (en) * | 2014-09-24 | 2016-07-27 | Александр Валентинович Овинов | Method for parachute landing of drone and drone with electric propulsor and parachute landing system |
| US20160264259A1 (en) * | 2010-09-27 | 2016-09-15 | Insitu, Inc. | Line capture devices for unmanned aircraft, and associated systems and methods |
| US20170203663A1 (en) * | 2013-09-09 | 2017-07-20 | Olaeris, Inc | Vehicle replenishment |
-
2017
- 2017-11-22 RU RU2017140665A patent/RU2666975C1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4523729A (en) * | 1981-06-04 | 1985-06-18 | British Aerospace Public Limited Company | Retrieving and/or launching system |
| US20160264259A1 (en) * | 2010-09-27 | 2016-09-15 | Insitu, Inc. | Line capture devices for unmanned aircraft, and associated systems and methods |
| US20170203663A1 (en) * | 2013-09-09 | 2017-07-20 | Olaeris, Inc | Vehicle replenishment |
| US20150239578A1 (en) * | 2013-09-23 | 2015-08-27 | Aerovel Corporation | Apparatus and method for launch and retrieval of a hovering aircraft |
| RU2592963C2 (en) * | 2014-09-24 | 2016-07-27 | Александр Валентинович Овинов | Method for parachute landing of drone and drone with electric propulsor and parachute landing system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2735196C1 (en) * | 2019-12-24 | 2020-10-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина" | Control method of landing of small unmanned aerial vehicle |
| RU200137U1 (en) * | 2020-04-28 | 2020-10-07 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Ит" Сокол" | Unmanned aerial vehicle base station |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7386822B2 (en) | Air launch and/or recovery for unmanned aerial vehicles and related systems and methods | |
| US11542036B2 (en) | Aerial launch and/or recovery for unmanned aircraft, and associated systems and methods | |
| US8740142B2 (en) | Method and apparatus for automated launch, retrieval, and servicing of a hovering aircraft | |
| US7954758B2 (en) | Method and apparatus for retrieving a hovering aircraft | |
| US11359604B2 (en) | Method for reducing oscillations in wind turbine blades | |
| US20170158353A1 (en) | Remote Aerodrome for UAVs | |
| US20190100331A1 (en) | Unmanned aerial vehicle (uav) recharging/refuelling station | |
| US10654584B2 (en) | Refueling system and method | |
| US20090236470A1 (en) | Launch and capture systems for vertical take-off and landing (vtol) vehicles | |
| RU2666975C1 (en) | System of landing of unmanned aerial vehicle and landing vehicle of vertical take-off and landing | |
| KR20210008405A (en) | BASE OF STATIONING AND AUTOMATIC MANAGEMENT FOR DRONES | |
| RU194136U1 (en) | Station for unmanned aerial vehicle | |
| WO2019111251A1 (en) | Capture and storage unit and method for airborne drone | |
| WO2020181329A1 (en) | Active docking station for high-reliability landing and storage of uavs | |
| CN106005464B (en) | A kind of energy-saving unmanned plane energy ancillary equipment | |
| CN117062752A (en) | Parking apron, mobile body, and method for setting multiple parking apron | |
| WO2020226591A1 (en) | Electrically driven mobile power and ground platform for unmanned aerial vehicles |