RU2663767C2 - Robotic means for control of technical condition of freight cars - Google Patents
Robotic means for control of technical condition of freight cars Download PDFInfo
- Publication number
- RU2663767C2 RU2663767C2 RU2016152371A RU2016152371A RU2663767C2 RU 2663767 C2 RU2663767 C2 RU 2663767C2 RU 2016152371 A RU2016152371 A RU 2016152371A RU 2016152371 A RU2016152371 A RU 2016152371A RU 2663767 C2 RU2663767 C2 RU 2663767C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- diagnostic
- knd
- carried out
- unit
- technovisor
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 238000004901 spalling Methods 0.000 description 1
- 230000004304 visual acuity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
- B61K9/12—Measuring or surveying wheel-rims
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к железнодорожной технике и предназначено для контроля технического состояния грузового вагона перед подачей его под погрузку или перед допуском на инфраструктуру ОАО «РЖД» после плановых видов ремонта.The invention relates to railway equipment and is intended to control the technical condition of a freight car before serving it for loading or before being admitted to the infrastructure of Russian Railways after planned repairs.
Известны технические средства (молоток определенной массой и геометрических размеров, шаблоны и толщиномеры различных типов), используемые осмотрщиками для выявления неисправностей грузового вагона (боковых и торцевых поверхностей кузова вагона, колесных пар, автосцепных устройств). Для получения информации о техническом состоянии грузового вагона осмотрщики выполняют визуальный контроль и измерение некоторых контролируемых элементов вагона с помощью вышеуказанных технических средств диагностирования с одновременным отстукиванием элементов контроля [Типовой технологический процесс работы пунктов технического обслуживания вагонов, №ТК-292 от 2007 г. «Положение №1097р от 08.06.2016 г. о допуске грузового вагона на инфраструктуру ОАО «РЖД» после плановых видов ремонта. Инструкция осмотрщику вагонов ЦВ-ЦЛ/408, М.: Транспорт, 1997 (далее Инструкция)].Known technical means (a hammer of a certain mass and geometric dimensions, gauges and thickness gauges of various types) used by inspectors to identify malfunctions of a freight car (side and end surfaces of a car body, wheelsets, couplers). To obtain information on the technical condition of a freight wagon, inspectors perform visual inspection and measurement of some of the controlled elements of the wagon using the above diagnostic tools while tapping control elements [Typical technological process for the operation of wagon maintenance points, No. ТК-292 from 2007, “Regulation No. 1097r dated 06/08/2016 on the admission of a freight car to the infrastructure of Russian Railways after the planned types of repairs. Instructions to the inspector of cars CV-TsL / 408, M .: Transport, 1997 (hereinafter referred to as the Instruction)].
Основными недостатками вышеперечисленных технических средств являются значительные временные затраты для выявления осмотрщиками неисправностей грузового вагона и низкий уровень обнаружения дефектов в литых деталях грузовых вагонах (колесной паре, боковой раме, надрессорной балке и др.), поскольку контролируемые поверхности, как правило, сильно загрязнены и труднодоступны для визуального контроля.The main disadvantages of the above-mentioned technical means are significant time costs for inspectors to identify malfunctions of a freight car and a low level of detection of defects in cast parts of freight cars (wheelset, side frame, spring bar, etc.), since the controlled surfaces are, as a rule, very dirty and hard to reach. for visual inspection.
Известны технические средства, такие как досмотровая штанга с зеркалом и фонарем, щеточка и нож, позволяющие более качественно подготовить контролируемые поверхности для выявления осмотрщиками неисправностей грузового вагона [см., например, «Памятку осмотрщику вагонов по выявлению трещин в литых деталях тележек грузовых вагонов», разработанную в 2013 году службой вагонного хозяйства юго-восточной дирекции инфраструктуры].Technical means are known, such as an inspection bar with a mirror and a lantern, a brush and a knife, which allow better quality to prepare controlled surfaces for the inspectors to identify malfunctions of a freight car [see, for example, “A memo to a car inspector for identifying cracks in cast parts of freight car carts”, developed in 2013 by the carriage management service of the southeast infrastructure directorate].
Основным недостатком известных технических средств остается низкий уровень обнаружения дефектов в литых и труднодоступных деталях грузового вагона в силу проявления, так называемого, «человеческого фактора» (который зависит от квалификации осмотрщика, его дисциплинированности, возможного снижения остроты зрения из-за длительного рабочего времени, воздействия климатических условий и т д.).The main disadvantage of the known technical means is the low level of detection of defects in cast and hard-to-reach parts of a freight car due to the manifestation of the so-called “human factor” (which depends on the qualification of the inspector, his discipline, possible reduction in visual acuity due to long working time, exposure climatic conditions, etc.).
Целью изобретения является:The aim of the invention is:
- повышение достоверности обнаружения дефектов в литых и труднодоступных деталях грузового вагона;- increasing the reliability of detection of defects in cast and hard-to-reach parts of a freight car;
- повышение производительности труда осмотрщиков и сокращение их численности;- increasing the productivity of surveyors and reducing their numbers;
- исключение воздействия на персонал вредных производственных факторов, характерных для работы на железнодорожном транспорте.- the exclusion of exposure to personnel of harmful production factors characteristic of work in the railway transport.
Поставленная цель достигается тем, что контроль технического состояния грузового вагона осуществляется передвижным робототехническим средством, включающим:This goal is achieved in that the control of the technical condition of the freight car is carried out by a mobile robotic means, including:
- систему автоматизированного визуального контроля типа «Техновизор» (далее Комплекс типа «Техновизор»);- a system of automated visual control of the type "Technovisor" (hereinafter referred to as a Complex of the type "Technovisor");
- интеллектуальный комплекс непрерывной диагностики типа «КНД-1» (далее Комплекс типа «КНД-1»);- An intelligent complex of continuous diagnostics of the type “KND-1” (hereinafter referred to as a Complex of the type “KND-1”);
- аппаратно-программное устройство робототехнического средства.- hardware and software device of a robotic tool.
Комплекс типа «Техновизор» предназначен для визуального измерения геометрических параметров деталей грузового вагона (таких как толщина и ширина обода колеса, завышение/занижение фрикционных клиньев, разность высот осей смежных автосцепок, нарушение монтажа магистрального трубопровода и др.).The Tekhnovizor type complex is intended for visual measurement of the geometric parameters of freight car parts (such as the thickness and width of the wheel rim, overestimation / understatement of friction wedges, the difference in height of the axes of adjacent automatic couplings, violation of the installation of the main pipeline, etc.).
Комплекс типа «КНД-1» предназначен для выявления трещин в литых деталях грузовых вагонов и передачи информации в виде «Колесо целое», «Рама целая» или, наоборот, они дефектны.A complex of type “KND-1” is designed to detect cracks in cast parts of freight cars and transmit information in the form of “Wheel whole”, “Frame whole” or, conversely, they are defective.
Аппаратно-программное устройство робототехнического средства предназначено для получения, обработки и хранения первичной информации о техническом состоянии грузового вагона, поступающей от комплексов типа «Техновизор» и «КНД-1», передачи информации о техническом состоянии вагона на АРМ оператора ПТО, а также для позиционирования робототехнического средства на конкретной позиции контроля.The hardware and software device of the robotic means is intended for receiving, processing and storing primary information about the technical condition of a freight car coming from complexes like “Technovisor” and “KND-1”, transmitting information about the technical condition of a car to the workstation of a PTO operator, as well as for positioning robotic tools at a specific control position.
С целью сокращения времени диагностирования технического состояния грузового вагона робототехническое средство оснащено несколькими диагностическими комплексами (два и более) типа «Техновизор» и «КНД-1», которые размещаются на телескопических штангах, обеспечивающих возможность вести контроль на расстоянии до 3х метров с углом обзора 360°.In order to reduce the time of diagnosing the technical condition of a freight car, the robotic tool is equipped with several diagnostic complexes (two or more) of the type “Technovizor” and “KND-1”, which are located on telescopic rods that provide the ability to monitor up to 3 meters with a viewing angle of 360 °.
На фиг. 1 приведена принципиальная схема расположения передвижного робототехнического средства относительно диагностируемого грузового вагона.In FIG. 1 shows a schematic diagram of the location of a mobile robotic means relative to the diagnosed freight car.
Здесь 1 и 1', 2 и 2' - комплексы типа «Техновизор»; 3 и 3', 4 и 4' - комплексы типа «КНД-1», 5 - грузовой вагон; 6 и 6', 7 и 7', 8 и 8' - соответственно контролируемые позиции грузового вагона.Here 1 and 1 ', 2 and 2' are complexes of the Technovisor type; 3 and 3 ', 4 and 4' - complexes of the type "KND-1", 5 - freight wagon; 6 and 6 ', 7 and 7', 8 and 8 '- respectively controlled positions of the freight car.
В общем случае работа робототехнического средства заключается в повторении всех действий осмотрщика вагонов при контроле с пролазкой технического состояния грузового вагона.In the General case, the work of a robotic means is to repeat all the actions of the inspector of the cars during the control with the technical condition of the freight car.
Порядок работы робототехнического средства заключается в следующем: робототехническое средство располагается напротив первой тележки грузового вагона (см. фиг. 1). После этого две телескопические штанги, на которых закреплены комплексы типа «КНД-1», и две телескопические штанги с комплексами типа «Техновизор» одновременно выдвигаются вдоль левой и правой сторон контролируемой тележки и затем выполняют необходимые измерения (в соответствии с Инструкцией).The operating procedure of the robotic means is as follows: the robotic means is located opposite the first truck of the freight car (see Fig. 1). After that, two telescopic rods on which KND-1-type complexes are fixed, and two telescopic rods with Technovisor-type complexes are simultaneously extended along the left and right sides of the controlled cart and then perform the necessary measurements (in accordance with the Instruction).
При этом комплекс типа «Техновизор» проводит измерение геометрических параметров грузового вагона:At the same time, a Tekhnovizor-type complex measures the geometric parameters of a freight car:
- на позиции 6 и 6' - контроль первой колесной пары с наружной стороны (толщины и ширины обода, уширения и откола обода колеса, вертикального подреза гребня и др.);- at
- на позиции 7 и 7' - измерение геометрических параметров рессорного подвешивания, зазоров между скользунами, тормозных колодок, башмаков, подвесок триангелей и их крепления, рамы тележки, трафаретов и др.;- at positions 7 and 7 '—measurement of the geometric parameters of spring suspension, gaps between the side bearings, brake pads, shoes, triangel suspensions and their fastenings, trolley frames, stencils, etc .;
- на позиции 8 и 8' - контроль параметров второй колесной пары и остальных деталей тележки (в соответствии с позицией 6 и 6').- at
При измерении геометрических параметров, проводимом комплексом типа «Техновизор», одновременно и параллельно работает комплекс типа «КНД-1», который выявляет на вышеуказанных позициях наличие трещин в литых деталях грузового вагона (боковая рама, надрессорная балка, колесо первой и второй колесных пар и др.).When measuring geometric parameters by a Technovisor type complex, a KND-1 type complex simultaneously and simultaneously works, which reveals the presence of cracks in the cast parts of a freight car (side frame, spring bar, wheel of the first and second wheel pairs and at the above positions) other).
Результаты измерения через блоки 1-4 аппаратно-программного устройства робототехнического средства 9 (см. фиг. 2) поступают в блок обработки информации 10, после чего в блоке 11 производится вычисление диагностических параметров. Далее в блоке 13 проводится сравнение результатов диагностирования с нормативными показателями, заданными в блоке 12, а результаты сравнения формируются в блоке 14 и заносятся в блок памяти 15 (в виде «Колесо целое», «Рама целая» или, наоборот, они дефектны). Результаты диагностирования из блока 14 по беспроводной связи через блоки 16, 17 поступают на АРМ оператора ПТО 18 с записью в блоке 20 и далее в блок 19 для принятия решений о необходимом виде ремонта или дальнейшей эксплуатации, которые сохраняются в блоке памяти 20.The measurement results through blocks 1-4 of the hardware-software device of the robotic means 9 (see Fig. 2) are sent to the information processing unit 10, after which the diagnostic parameters are calculated in block 11. Next, in block 13, the diagnostic results are compared with the normative indicators specified in block 12, and the comparison results are generated in block 14 and entered in the memory block 15 (in the form of "Wheel whole", "Frame whole" or, conversely, they are defective). Diagnostic results from block 14 are transmitted wirelessly through blocks 16, 17 to the workstation of the operator of the VET 18 with a record in block 20 and then to block 19 for making decisions about the necessary type of repair or further operation, which are stored in the memory block 20.
После завершения необходимых измерений на выбранных позициях контроля робототехническое средство по команде, поступающей с аппаратно-программного устройства, перемещается на следующие позиции контроля.After completing the necessary measurements at the selected control positions, the robotic tool moves to the following control positions by the command received from the hardware-software device.
Данное техническое решение для диагностирования технического состояния грузовых вагонов имеет следующие преимущества:This technical solution for diagnosing the technical condition of freight cars has the following advantages:
- обеспечивает высокий уровень достоверности обнаружения дефектов грузового вагона при существенном сокращении времени диагностирования путем одновременного и параллельного включения в работу нескольких комплексов типа «Техновизор» и «КНД-1» на контролируемых позициях;- provides a high level of reliability of detecting defects in a freight car with a significant reduction in the time of diagnosis by simultaneously and simultaneously turning on several systems of the type “Technovizor” and “KND-1” at controlled positions;
- исключает влияние «человеческого фактора» на достоверность и качество диагностирования технического состояния грузовых вагонов;- excludes the influence of the "human factor" on the reliability and quality of diagnosing the technical condition of freight cars;
- исключает воздействие на осмотрщиков вредных факторов, характерных для железнодорожного подвижного состава;- eliminates the impact on inspectors of harmful factors characteristic of railway rolling stock;
- повышает производительность труда (поскольку открывается возможность использования технологического оборудования круглосуточно и 365 дней в году);- increases labor productivity (since it opens the possibility of using technological equipment around the clock and 365 days a year);
- снижает численность осмотрщиков, занятых на техническом обслуживании вагонов с пролазкой.- reduces the number of inspectors involved in the maintenance of wagons with climbing.
Список используемой литературыBibliography
Ададуров А.С., Бушев Р.Ю., Долгий А.Н., Хатламаджиян А.В. // Пост комплексного контроля, как инновационный подход к диагностике ходовых частей вагона. Вагоны и вагонное хозяйство №4 (44), 2015, стр. 24-27.Adadurov A.S., Bushev R.Yu., Dolgiy A.N., Khatlamadzhiyan A.V. // The post of integrated control, as an innovative approach to the diagnosis of carriage chassis. Wagons and carriage facilities No. 4 (44), 2015, pp. 24-27.
Железняк В.Н., Санников Е.Г., Тармаев А.А., Лебедев И.Н. // О проведении опытной эксплуатации комплексов «ИМК-1» (Интеллектуальный молоток контроля) и «ПСК-01» (Поисковая система контроля) для неразрушающего контроля боковых рам тележек грузовых вагонов.Zheleznyak V.N., Sannikov E.G., Tarmaev A.A., Lebedev I.N. // On the pilot operation of the IMK-1 (Intelligent Control Hammer) and PSK-01 (Search Control System) complexes for non-destructive testing of the side frames of freight carriages.
Группа компаний «Чистые технологии» 195027, Россия. Санкт-Петербург, пр. Металлистов, 16, корп. 2. Тел./факс: 007 (812) 224-19-24.Pure Technologies Group of Companies 195027, Russia. St. Petersburg, pr. Metallistov, 16, bldg. 2. Tel./fax: 007 (812) 224-19-24.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016152371A RU2663767C2 (en) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Robotic means for control of technical condition of freight cars |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016152371A RU2663767C2 (en) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Robotic means for control of technical condition of freight cars |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016152371A RU2016152371A (en) | 2018-07-02 |
| RU2016152371A3 RU2016152371A3 (en) | 2018-07-02 |
| RU2663767C2 true RU2663767C2 (en) | 2018-08-09 |
Family
ID=62813828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016152371A RU2663767C2 (en) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Robotic means for control of technical condition of freight cars |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2663767C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU195844U1 (en) * | 2019-11-13 | 2020-02-06 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный университет путей сообщения" (СамГУПС) | ROBOTIC EQUIPMENT FOR CARRYING OUT THE MAINTENANCE OF CARGO CARS |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05126686A (en) * | 1991-11-08 | 1993-05-21 | Railway Technical Res Inst | Vehicle inspecting device |
| RU2280577C1 (en) * | 2004-12-31 | 2006-07-27 | Общество с ограниченной ответственностью "АГРОЭЛ" | Method of and device for detecting defects on roll surface of train wheel |
| JP2006290312A (en) * | 2005-04-15 | 2006-10-26 | Hitachi Industries Co Ltd | Vehicular wheel inspection device |
| JP2010071768A (en) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Hitachi Ltd | Vehicle inspection apparatus |
-
2016
- 2016-12-28 RU RU2016152371A patent/RU2663767C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05126686A (en) * | 1991-11-08 | 1993-05-21 | Railway Technical Res Inst | Vehicle inspecting device |
| RU2280577C1 (en) * | 2004-12-31 | 2006-07-27 | Общество с ограниченной ответственностью "АГРОЭЛ" | Method of and device for detecting defects on roll surface of train wheel |
| JP2006290312A (en) * | 2005-04-15 | 2006-10-26 | Hitachi Industries Co Ltd | Vehicular wheel inspection device |
| JP2010071768A (en) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Hitachi Ltd | Vehicle inspection apparatus |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| А.И. Лебедев, П.А. Кучеренко, А.В. Горин, "Иммунологический метод локализации узлов железнодорожных подвижных единиц на основе алгоритма клональной селекции", Электронный научный журнал "Инженерный вестник Дона" N4, декабрь 2015 г., всего 11 стр. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU195844U1 (en) * | 2019-11-13 | 2020-02-06 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный университет путей сообщения" (СамГУПС) | ROBOTIC EQUIPMENT FOR CARRYING OUT THE MAINTENANCE OF CARGO CARS |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2016152371A (en) | 2018-07-02 |
| RU2016152371A3 (en) | 2018-07-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2977933C (en) | Condition based maintenance of railcar roller bearings using predictive wayside alerts based on acoustic bearing detector measurements | |
| Schlake et al. | Machine vision condition monitoring of heavy-axle load railcar structural underframe components | |
| RU2663767C2 (en) | Robotic means for control of technical condition of freight cars | |
| Shaikh et al. | State-of-the-art wayside condition monitoring systems for railway wheels: A comprehensive review | |
| RU2713132C1 (en) | Automated system for commercial inspection of trains and cars with a modular architecture (asko pv 3.0) | |
| RU2667808C1 (en) | Method of acoustic-emission diagnostics of critical parts of freight-car trucks at operation | |
| RU2428341C1 (en) | System of complex diagnostic control over train rolling stock components | |
| RU150721U1 (en) | SYSTEM OF CONTROL OF DEFORMATION OF RAIL LASHES OF CANDLESS RAILWAY | |
| RU89053U1 (en) | THE SYSTEM OF EARLY DIAGNOSTICS OF BEARING BEARINGS BEARING UNITS OF WHEEL PAIRS OF MOVING TRAIN "ACOUSTIC SYSTEM PACK" | |
| CN204110066U (en) | For the Diagnosis Monitoring System of the wheels of guideway vehicle | |
| RU2437090C1 (en) | Method of assessing state of railway track | |
| KR20090085214A (en) | System and method to monitor a rail | |
| RU2578005C1 (en) | Post integrated control of axle box defects of units and wheels of moving cars | |
| KR20090085221A (en) | System and method to monitor a rail | |
| Schlake | Impact of automated condition monitoring technologies on railroad safety and efficiency | |
| NEZU et al. | Contactless measuring method of overhead contact line positions by stereo image measurement and laser distance measurement | |
| Hart et al. | A machine vision system for monitoring railcar health: Preliminary results | |
| RU2720603C1 (en) | Integrated station for automated reception and diagnostics of rolling stock (prism) | |
| RU195844U1 (en) | ROBOTIC EQUIPMENT FOR CARRYING OUT THE MAINTENANCE OF CARGO CARS | |
| RU2705735C1 (en) | Method for identification of freight cars by bearing type during thermal monitoring | |
| Circelli et al. | Track geometry monitoring by an on-board computer-vision-based sensor system | |
| RU2582761C1 (en) | Automated system for measuring dynamic characteristics and detection of cars with negative dynamics | |
| RU136780U1 (en) | MOBILE MONITORING SYSTEM | |
| RU2394714C1 (en) | Method to control track state | |
| RU2728202C1 (en) | System for technical and commercial monitoring of train condition |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181229 |