RU2659614C9 - Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации - Google Patents

Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации Download PDF

Info

Publication number
RU2659614C9
RU2659614C9 RU2016147765A RU2016147765A RU2659614C9 RU 2659614 C9 RU2659614 C9 RU 2659614C9 RU 2016147765 A RU2016147765 A RU 2016147765A RU 2016147765 A RU2016147765 A RU 2016147765A RU 2659614 C9 RU2659614 C9 RU 2659614C9
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
accuracy
determining
coordinates
vehicle
navigation
Prior art date
Application number
RU2016147765A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016147765A3 (ru
RU2016147765A (ru
RU2659614C2 (ru
Inventor
Владимир Вячеславович Громов
Алексей Владимирович Котухов
Сергей Михайлович Мосалёв
Антон Андреевич Одинцов
Игорь Семенович Рыбкин
Денис Игоревич Синицын
Дмитрий Альберович Фуфаев
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" filed Critical Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева"
Priority to RU2016147765A priority Critical patent/RU2659614C9/ru
Publication of RU2016147765A3 publication Critical patent/RU2016147765A3/ru
Publication of RU2016147765A publication Critical patent/RU2016147765A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2659614C2 publication Critical patent/RU2659614C2/ru
Publication of RU2659614C9 publication Critical patent/RU2659614C9/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к оборонной технике, в частности к методам проведения испытаний навигационной аппаратуры, устанавливаемой на шасси наземных транспортных средств. Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации заключается в том, что проверка точности работы производится по результатам прокладки маршрута между контрольными точками опорной геодезической сети испытательной трассы, после чего на основе определенных значений координат и дирекционных углов направлений продольной оси транспортного средства рассчитываются ошибки в определении координат и дирекционных углов, и далее полученные значения ошибок сравниваются с установленными предельными значениями. В блок контрольных операций по определению точностных характеристик навигационной аппаратуры включены операция по контролю времени и точности ориентирования с помощью теодолита и артиллерийской буссоли, операция по точности определения местоположения транспортного средства по цифровой карте местности, при определении точностных характеристик навигационной аппаратуры, включающих в себя проверки по следующим параметрам: точность определения приращений плановых координат от пройденного пути при безостановочном движении до 2 ч с использованием информации о скорости от внешних источников, точность определения приращений плановых координат и высоты с непрерывной коррекцией в движении по сигналам НАП КНС и системы определения высоты (СОВ), на этапе предъявительских и приемосдаточных испытаний точность оценивается по предельной погрешности определения приращений плановых координат, а на этапе периодических, квалификационных и типовых испытаний - по средней квадратической погрешности, точность определения дирекционного угла продольной оси базового шасси транспортного средства оценивается по предельной погрешности при проведении любых видов испытаний. Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в формировании способа контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации, обеспечивающей развернутый уровень проверок точностных характеристик как стационарно устанавливаемой на транспортном средстве, так и выносной навигационно-топогеодезической аппаратуры, сокращение материальных затрат на проведение различных типов испытаний за счет оптимизации методологии. 1 ил., 2 табл.

Description

Изобретение относится к оборонной технике и, в частности, к методам проведения испытаний навигационной аппаратуры, устанавливаемой на шасси наземных транспортных средств.
Известен способ контроля работоспособности и точностных характеристик навигационной аппаратуры топопривязчика и средства, необходимые для его реализации (см. патент №2436044, опубл. 10.12.2011, Бюл. №34). Способ контроля работоспособности и точностных характеристик навигационной аппаратуры топопривязчика заключается в том, что проверка точности работы топопривязчика производится по результатам прокладки маршрута между контрольными точками, после чего на основе определенных топопривязчиком значений координат и дирекционного угла направления продольной оси рассчитываются ошибки в определении координат и дирекционного угла, и далее на основании полученных ошибок рассчитываются среднеквадратические ошибки определения координат и сравниваются с установленными предельными значениями. Процесс контроля навигационной аппаратуры топопривязчика разделен на три функциональных блока контрольных операций: блок операций по контролю работоспособности навигационной аппаратуры, блок контрольных операций, проводимых при первоначальном ориентировании, блок контрольных операций по определению точностных характеристик навигационной аппаратуры. Блок операций по контролю работоспособности включает в себя проверки по следующим параметрам: время подготовки топопривязчика к работе, возможность выполнения работ без выхода расчета из топопривязчика на начальной и привязываемых точках, за исключением работ, проводимых с выносным оборудованием для топогеодезических определений и фиксации на местности элементов артиллерийской топогеодезической сети, возможность непрерывной работы топопривязчика до 24 часов без изменения точностных характеристик навигационной аппаратуры, возможность сохранения информации о своем местоположении (данные о координатах, высоте, дирекционном угле продольной оси топопривязчика при санкционированном выключении электропитания в течение - не менее 30 минут. Блок контрольных операций, проводимых при первоначальном ориентировании топопривязчика, включает в себя проверки по следующим параметрам: возможность начального ориентирования комплектом навигационного бортового оборудования с использованием исходных данных ориентирных направлений и автономно с помощью бортовых и выносных средств, входящих в состав топопривязчика (по буссоли или теодолиту, по данным гирокомпасирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы, по навигационной аппаратуре потребителей космической навигационной системы с угломерным каналом), возможность аппаратуры топопривязчика обеспечивать работу с начальными координатами, вводимыми как вручную, так и автоматически, передаваемыми с навигационной аппаратуры потребителей космической навигационной системы или после расчета местоположения топопривязчика с использованием угломерно-дальномерных определений. Блок контрольных операций по определению точностных характеристик навигационной аппаратуры включает в себя проверки по следующим параметрам: точность определения приращений плановых координат в автономном режиме работы топопривязчика продолжительностью до 20 мин. без использования информации о скорости от внешних источников, точность определения приращений плановых координат от пройденного пути при безостановочном движении до 2 ч. с использованием информации о скорости от внешних источников, точность определения приращений плановых координат в режиме с периодическими остановками через 30 мин. движения на время 1-2 мин. с использованием информации о скорости от внешних источников, точность определения приращений плановых координат и высоты с непрерывной коррекцией в движении по сигналам навигационной аппаратуры потребителей космической навигационной системы и системы определения высоты, точность определения дирекционного угла продольной оси базового шасси и точность определения углов тангажа и крена в движении и на стоянке через 1 мин. после прекращения движения.
Недостатками прототипа являются:
- недостаточная глубина проработки методик определения точностных характеристик навигационной аппаратуры топопривязчика;
- высокая сложность и стоимость реализации методик испытаний;
- недостаточно развернутый уровень проверок режимов определения навигационных параметров.
Предлагаемым изобретением решается задача по оптимизации методологических основ проведения испытаний навигационной аппаратуры, устанавливаемой на шасси наземных транспортных средств.
Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в формировании способа контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации, обеспечивающей развернутый уровень проверок точностных характеристик как стационарно устанавливаемой на транспортном средстве, так и выносной навигационно-топогеодезической аппаратуры, сокращение материальных затрат на проведение различных типов испытаний за счет оптимизации методологии.
Указанный технический результат достигается тем, что в предлагаемом способе контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации, заключающемся в том, что проверка точности работы производится по результатам прокладки маршрута между контрольными точками опорной геодезической сети испытательной трассы, после чего на основе определенных аппаратурой значений координат и дирекционных углов направлений продольной оси транспортного средства рассчитываются ошибки в определении координат и дирекционных углов, и далее полученные значения ошибок сравниваются с установленными предельными значениями, новым является то, что в блок контрольных операций по определению точностных характеристик навигационной аппаратуры включены операция по контролю времени и точности ориентирования с помощью теодолита и артиллерийской буссоли, операция по точности определения местоположения транспортного средства по цифровой карте местности, при определении точностных характеристик навигационной аппаратуры, включающих в себя проверки по следующим параметрам: точность определения приращений плановых координат от пройденного пути при безостановочном движении до 2 ч. с использованием информации о скорости от внешних источников, точность определения приращений плановых координат и высоты с непрерывной коррекцией в движении по сигналам НАП КНС и системы определения высоты (СОВ), на этапе предъявительских и приемосдаточных испытаний точность оценивается по предельной погрешности определения приращений плановых координат, а на этапе периодических, квалификационных и типовых испытаний - по средней квадратической погрешности, точность определения дирекционного угла продольной оси базового шасси транспортного средства оценивается по предельной погрешности при проведении любых видов испытаний.
Включение в блок контрольных операций по определению точностных характеристик навигационной аппаратуры операции по контролю времени и точности ориентирования с помощью теодолита и артиллерийской буссоли позволяет:
- оценить точность ориентирования в ручном режиме работы с использованием выносной топогеодезической аппаратуры;
- оценить время подготовки и проведения работ с помощью теодолита и буссоли.
Включение в блок контрольных операций по определению точностных характеристик навигационной аппаратуры операции по точности определения местоположения по цифровой карте местности позволяет оперативно получать координаты ориентиров, находящихся вне прямой видимости с транспортного средства, с известной заранее погрешностью.
Введение оценки точностных характеристик некоторых параметров по предельной погрешности их определения при проведении некоторых видов испытаний позволяет:
- снизить сложность и стоимость реализации методик испытаний;
- ускорить процесс проведения испытаний.
Технические решения с признаками, отличающими заявляемое решение от прототипа, не известны и явным образом из уровня техники не следуют. Это позволяет считать, что заявляемое решение является новым и обладает изобретательским уровнем.
Сущность изобретения поясняется чертежом, где показано рабочее окно с цифровой картой местности.
Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации осуществляется следующим образом.
Включенная в состав проверок операция по контролю времени и точности ориентирования с помощью теодолита и артиллерийской буссоли осуществляется в следующем порядке:
- транспортное средство устанавливается на одной линии с ориентиром и контрольной точкой с известными координатами (центром считается установленный на транспортном средстве визир) на удалении 10-20 м от контрольной точки, направив ось машины перпендикулярно линии между ориентиром и контрольной точкой;
- последовательно подаются команды на проведение подготовительных работ по расстановке: теодолита и буссоли над контрольной точкой с допустимым отклонением ±1/3000 дальности до ориентира;
- одновременно с началом работ с помощью секундомера засекается время (tпод), затрачиваемое на расстановку и горизонтирование оборудования: теодолита и буссоли;
- проводятся работы по ориентированию транспортного средства с помощью теодолита и зафиксируется время (tТ) их проведения в следующем порядке:
- включается секундомер;
- записываются начальные показания теодолита αнач;
- монокуляр теодолита наводится на ориентир и записываются показания теодолита αТ;
- монокуляр теодолита наводится на визир транспортного средства и записываются показания теодолита αТВ;
- визир наводится на монокуляр теодолита и снимается отсчет βВИЗ;
- переводятся полученные значения углов (α) из градусов в деления угломера (A), выбрав в программно-аппаратном комплексе задачу по переводу из градусов в д.у.;
- из показаний теодолита на ориентир AТ вычитается начальное значение Анач для получения угла разворота теодолита до ориентира (если АТ<Анач, то к нему прибавляется 6000):
AТор=АТ-Анач;
- из показаний теодолита на визир Атв вычесть начальное значение Анач для получения угла разворота теодолита до визира (если Атв<Анач, то к нему прибавляется 6000):
АТвиз=Атв-Анач;
- для получения поправки магнитного азимута на теодолит из дирекционного угла на ориентир Аор вычитается угол разворота теодолита (АТор) (если д.у. на ориентир меньше угла разворота теодолита, то необходимо прибавить к нему 6000):
ΔAТ=Aop-AТор;
- определить направление оси транспортного средства по формуле:
если направление оси относительно магнитного азимута <180°, то:
АТП=(АТ Виз+ΔАТ+3000)-βВИЗ;
если направление оси топопривязчика относительно магнитного азимута >180°, то:
АТП=(АТ Виз+ΔАТ-3000)-βВИЗ;
если полученное значение АТП<0, то необходимо прибавить 6000, если АТП>6000, то необходимо вычесть из полученного значения 6000;
- выключается секундомер;
- проводятся работы и фиксируется время их проведения по ориентированию с помощью буссоли в следующем порядке:
- включается секундомер;
- монокуляр буссоли наводится на ориентир и снимается отсчет АБО;
- рассчитывается поправка на буссоль по следующей формуле:
ΔАБУС=Аор-АБО;
- монокуляром буссоли наводится на визир, установленный на транспортном средстве, и снимается отсчет АВИЗ;
- визир наводится на буссоль и снимается отсчет βВИЗ;
если направление оси относительно магнитного азимута <180°, то:
АТП=(АВИЗ+3000+ΔАБУС)-βВИЗ;
если направление оси относительно магнитного азимута >180°, то:
АТП=(АВИЗ-3000+ΔАБУС)-βВИЗ,
если полученное значение АТП<0, то необходимо прибавить 6000, если АТП>6000, то необходимо вычесть из полученного значения 6000;
- из программно-аппаратного комплекса записываются показания дирекционного угла, определенного бесплатформенной инерциальной навигационной системой (α);
- рассчитывается погрешность определения дирекционных углов, определенных по теодолиту и буссоли относительно показаний бесплатформенной инерциальной навигационной системы по формуле:
для теодолита:
для теодолита:
ΔАТП(т)=АТП(т)-α
для буссоли:
ΔАТП(Б)=АТП(Б)-α
Система навигации и топопривязки считается выдержавшей проверку, если разность определения угла при помощи теодолита и буссоли с углом определенным бесплатформенной инерциальной навигационной системой не превышает поправки визира, введенной в программно-аппаратный комплекс.
Включенная в состав проверок операция по контролю точности определения местоположения топопривязчика по цифровой карте местности осуществляется в следующем порядке:
- транспортное средство устанавливается над начальной точкой испытательной трассы с допустимым отклонением ±1 м относительно места крепления инерциальной навигационной системы;
- вводятся значения координат X, Y, Н начальной точки проведения испытаний;
- выбирается соответствующий режим для работы с цифровыми картами местности, при этом отображается рабочее окно с цифровой картой местности;
- визуально контролируется перемещение курсора на цифровой карте местности и индикация координат данного места;
- далее транспортное средство начинает движение до ближайшей контрольной точки;
- на контрольной точке транспортное средство необходимо установить с допустимым отклонением ±1 м относительно места крепления инерциальной навигационной системы и через 2 мин после остановки курсор устанавливается на условное отображение транспортного средства и записываются значения координат и высоты;
- далее необходимо найти разность координат, отображенных на цифровой карте местности - ХЦКМ, YЦКМ, НЦКМ и координат контрольной точки ХК, YК, НК:
ΔXi=ХЦКМ-ХК; ΔYi=YЦКМ-YК; ΔHi=НЦКМ-НК;
- работы проводятся несколько раз;
- вычисляется средняя квадратическая ошибка определения местоположения по ЦКМ:
Figure 00000001
Figure 00000002
Figure 00000003
где ΔXi, ΔYi и ΔHi - значения ошибок в i-ой реализации;
n - общее число реализаций.
Система топопривязки и навигации считается выдержавшей проверку, если значения σΔX, σΔY не превышают величин более ±0,6 мм масштаба карт, а σΔH не превышает
Figure 00000004
соседних изолиний по высоте.
Операция по контролю точности определения приращений плановых координат от пройденного пути при безостановочном движении до 2 ч. с использованием информации о скорости от внешних источников (датчики скорости механический и доплеровский) проводится в следующей последовательности:
- транспортное средство устанавливается на начальной точке с известными координатами ХH, YH и высотой НH испытательной трассы с допустимым отклонением центра инерциальной навигационной системы ±1 м;
- отключается аппаратура спутниковой навигации;
- далее вводятся значения координат ХН, YН начальной точки проведения испытаний;
- включается секундомер и начинается движение к контрольной точке;
- совершается марш длительностью до 2 ч по аттестованной трассе со средней скоростью не более 50 км/ч;
- при прибытии на конечную точку трассы выключают секундомер, фиксируют значения пройденного пути S и координат XK, YK.
При предъявительских и приемосдаточных испытаниях выполняется один заезд, при котором определяют значение предельной погрешности Δпр по формуле:
Figure 00000005
Figure 00000006
где ХК ИСТ, YК ИСТ - истинные (паспортные) значения соответствующих координат конечной точки;
ХК ТП, YК ТП - значения соответствующих координат конечной точки, выработанных в ходе движения транспортного средства;
S - значение пройденного пути при движении из начальной точки к конечной (указанно в паспорте на испытательную трассу).
При периодических, квалификационных и типовых испытаниях выполняется несколько заездов, по результатам которых рассчитываются значения среднеквадратических погрешностей определения приращений плановых координат на конечной точке маршрута по формулам:
Figure 00000007
Figure 00000008
где ΔXi и ΔYi - значения соответствующих погрешностей определения приращений в i-ой реализации;
n - общее число реализаций;
Figure 00000009
Figure 00000010
где ХKi ИСТ, YKi ИСТ - истинные значения соответствующих координат конечной точки в i-ой реализации;
ХКi ТП, YКi ТП - значения соответствующих координат конечной точки, выработанных в ходе движения ТП в i-ой реализации.
Далее рассчитывается изменение погрешностей определения приращений координат в процентах от пройденного пути по формулам вида:
Figure 00000011
Figure 00000012
где S - значение пройденного пути при движении из начальной точки к конечной (указанно в паспорте на испытательную трассу);
Система навигации и топопривязки считается выдержавшим контроль, если:
- при предъявительских и приемосдаточных испытаниях, предельная погрешность определения приращений координат (Δпр х, Δпр у) при безостановочном движении до 2 ч с использованием информации от внешних источников - не более 0,2%
Figure 00000013
от пройденного пути;
- при периодических, квалификационных и типовых испытаниях, средняя квадратическая погрешность определения приращений координат
Figure 00000014
при безостановочном движении до 2 ч с использованием информации от внешних источников - не более 0,1% от пройденного пути.
Операция по контролю точности определения приращений плановых координат и высоты с непрерывной коррекцией в движении по сигналам спутниковой навигационной системы и системы определения высоты проводится в следующей последовательности:
- транспортное средство устанавливается на контрольной точке с известными координатами ХН, YН, НН испытательной трассы с допустимым отклонением центра инерциальной навигационной системы ±1 м;
- через 20 мин стоянки на контрольной точке вводят значения координат ХН, YН, НН начальной контрольной точки проведения испытаний;
- включается секундомер и начинается движение;
- совершается марш продолжительностью до 1 часа при предъявительских, приемосдаточных испытаниях и по нескольким контрольным точкам при периодических, квалификационных и типовых испытаниях со средней скоростью не более 50 км/ч;
- на конечной контрольной точке с известными координатами транспортное средство останавливается, записываются значение координат и высоты, выключается секундомер;
При предъявительских и приемосдаточных испытаниях выполняется один заезд, при котором определяют значение предельной погрешности Δпр по формуле:
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
где ХК ИСТ, YК ИСТ, НК ИСТ - истинные значения соответствующих координат и высоты конечной точки;
ХК ТП, YК ТП - значения соответствующих координат конечной точки, выработанных в ходе движения;
НК ТП - значение высоты конечной точки, выработанной в ходе движения.
При периодических, квалификационных и типовых испытаниях выполняется несколько заездов по результатам которых рассчитывают значения среднеквадратических погрешностей определения приращений плановых координат и высоты на конечной точке маршрута по формулам:
Figure 00000018
Figure 00000019
Figure 00000020
где ΔXi, ΔYi и ΔHi - значения соответствующих максимальных погрешностей определения приращений в i-ой реализации;
n - общее число реализаций.
Figure 00000021
Figure 00000022
Figure 00000023
где ХКi ИСТ, YКi ИСТ, НКi ИСТ - истинные значения соответствующих координат и высоты контрольной точки в i-ой реализации;
ХКi ТП, YКi ТП - значения соответствующих координат контрольной точки, выработанных в ходе движения в i-ой реализации;
НКi ТП - значение высоты контрольной точки, выработанной в ходе движения ТП в i-ой реализации.
Система топопривязки и навигации считается выдержавшим контроль, если
- при предъявительских и приемосдаточных испытаниях, если предельная погрешность определения приращений плановых координат (Δпр х, Δпр у) с непрерывной коррекцией в движении по сигналам спутниковой навигационной системы не превышает 6 м (2σ'ΔX, 2σ'ΔY), а при определении высоты при помощи системы определения высоты Δпр Н не превышает 10 м (2 σ'ΔН).
- при периодических, квалификационных и типовых испытаниях, средняя квадратическая погрешность определения приращений плановых координат (σΔX, σΔY) с непрерывной коррекцией в движении по сигналам спутниковой навигационной системы не превышает 3 м, а при определении высоты при помощи системы определения высоты σΔН не превышает 5 м по высоте.
Операция по контролю точности определения дирекционного угла продольной оси базового шасси оценивается по предельной погрешности при проведении любых видов испытаний и проводится в следующей последовательности:
- транспортное средство устанавливается на начальной точке с направлением его продольной оси в сектор 0°±20°;
- вводят значения координат ХН, YН начальной точки;
- при появлении оперативного сообщения о запуске выставки инерциальной навигационной системы включается секундомер;
- при появлении сообщения о готовности инерциальной навигационной системы выключают секундомер, записывают значение дирекционного угла;
- повторяют работы еще несколько раз;
- далее необходимо рассчитать предельную погрешность дирекционного угла (по уровню вероятности 0,95) по формулам:
Figure 00000024
где
Figure 00000025
- среднее значение совокупности (n) отклонений (по модулю) фактических значений дирекционного угла αд от ее среднего значения αср;
t - табличный коэффициент Стьюдента, определяющий верхнюю границу доверительного интервала при заданной доверительной вероятности Р=0,95 и числе результатов измерений n, приведенный в таблице 1;
- значения коэффициентов распределение Стьюдента.
Figure 00000026
Figure 00000027
Figure 00000028
- оценка среднеквадратического отклонения величины
Figure 00000029
Figure 00000030
где αi - i-oe отклонение дирекционного угла (αl=αдi-αср);
αдi - фактическое значение дирекционного угла;
αср - среднее значение дирекционного угла:
Figure 00000031
Figure 00000032
где s - несмещенная оценка среднеквадратического отклонения группы, содержащей n результатов измерений:
Figure 00000033
- определить усредненное время продолжительности режима определения дирекционного угла по формуле:
Figure 00000034
где tвi - время выставки изделия к работе в i-м запуске;
n - число реализаций;
- при получении значения предельной погрешности дирекционного угла, превышающей заданные требования, провести исключения грубых погрешностей используя критерий Граббса по формулам:
Figure 00000035
Figure 00000036
Сравнить G1 и G2 с теоретическим значением GT критерия Граббса, приведенного в таблице 2. Если G1 больше GT, то αmax исключают как маловероятное значение. Если G2 больше GT, то αmin исключают как маловероятное значение. Исключенные углы (как маловероятное значение) повторно измерить, с последующим вычислением предельной погрешности и проверки наличия грубых погрешностей по критерию Граббса;
- критические значения критерия Граббса.
Figure 00000037
- далее транспортное средство последовательно развертывают с направлением его продольной оси в сектор 120°±20° и 240°±20°, повторяя работы, выполненные по предыдущему сектору.
Система топопривязки и навигации считается выдержавшим контроль, если предельная погрешность определения дирекционного угла продольной оси топопривязчика не превышает 4 угл. мин при времени определения по секундомеру не более 6 мин.
Таким образом, в предлагаемом изобретении решена задача по достижению технического результата, заключающегося в формировании способа контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации, обеспечивающей развернутый уровень проверок точностных характеристик как стационарно установленной на топопривязчике, так и выносной навигационно-топогеодезической аппаратуры, сокращение материальных затрат на проведение различных типов испытаний за счет оптимизации методологии.

Claims (1)

  1. Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации, заключающийся в том, что проверка точности работы производится по результатам прокладки маршрута между контрольными точками опорной геодезической сети испытательной трассы, после чего на основе определенных значений координат и дирекционных углов направлений продольной оси транспортного средства рассчитываются ошибки в определении координат и дирекционных углов, и далее полученные значения ошибок сравниваются с установленными предельными значениями, отличающийся тем, что в блок контрольных операций по определению точностных характеристик навигационной аппаратуры включены операция по контролю времени и точности ориентирования с помощью теодолита и артиллерийской буссоли, операция по точности определения местоположения транспортного средства по цифровой карте местности, при определении точностных характеристик навигационной аппаратуры, включающих в себя проверки по следующим параметрам: точность определения приращений плановых координат от пройденного пути при безостановочном движении до 2 ч с использованием информации о скорости от внешних источников, точность определения приращений плановых координат и высоты с непрерывной коррекцией в движении по сигналам НАП КНС и системы определения высоты (СОВ), на этапе предъявительских и приемосдаточных испытаний точность оценивается по предельной погрешности определения приращений плановых координат, а на этапе периодических, квалификационных и типовых испытаний - по средней квадратической погрешности, точность определения дирекционного угла продольной оси базового шасси транспортного средства оценивается по предельной погрешности при проведении любых видов испытаний.
RU2016147765A 2016-12-06 2016-12-06 Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации RU2659614C9 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016147765A RU2659614C9 (ru) 2016-12-06 2016-12-06 Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016147765A RU2659614C9 (ru) 2016-12-06 2016-12-06 Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации

Publications (4)

Publication Number Publication Date
RU2016147765A3 RU2016147765A3 (ru) 2018-06-06
RU2016147765A RU2016147765A (ru) 2018-06-06
RU2659614C2 RU2659614C2 (ru) 2018-07-03
RU2659614C9 true RU2659614C9 (ru) 2018-08-30

Family

ID=62557398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016147765A RU2659614C9 (ru) 2016-12-06 2016-12-06 Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2659614C9 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2781379C1 (ru) * 2021-10-28 2022-10-11 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Ордена Жукова Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" Способ привязки минно-взрывных заграждений с применением навигационной аппаратуры потребителя индивидуального пользования спутниковых навигационных систем относительным методом определения координат

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2436044C1 (ru) * 2010-08-16 2011-12-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Способ контроля работоспособности и точностных характеристик навигационной аппаратуры топопривязчика и комплект средств для его реализации
US8417451B2 (en) * 2008-12-08 2013-04-09 John A. Hersey Autonomous cooperative surveying
RU2487316C1 (ru) * 2012-01-13 2013-07-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Способ применения универсальной системы топопривязки и навигации
RU2572407C1 (ru) * 2014-10-27 2016-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Способ контроля функционирования топопривязчика

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8417451B2 (en) * 2008-12-08 2013-04-09 John A. Hersey Autonomous cooperative surveying
RU2436044C1 (ru) * 2010-08-16 2011-12-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Способ контроля работоспособности и точностных характеристик навигационной аппаратуры топопривязчика и комплект средств для его реализации
RU2487316C1 (ru) * 2012-01-13 2013-07-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Способ применения универсальной системы топопривязки и навигации
RU2572407C1 (ru) * 2014-10-27 2016-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Способ контроля функционирования топопривязчика

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2781379C1 (ru) * 2021-10-28 2022-10-11 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Ордена Жукова Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" Способ привязки минно-взрывных заграждений с применением навигационной аппаратуры потребителя индивидуального пользования спутниковых навигационных систем относительным методом определения координат
RU2810238C1 (ru) * 2023-10-23 2023-12-25 Акционерное общество "Ульяновский механический завод" Способ согласования линии визирования оптического прибора с продольной осью базового шасси зенитного средства

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016147765A3 (ru) 2018-06-06
RU2016147765A (ru) 2018-06-06
RU2659614C2 (ru) 2018-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6768959B2 (en) Apparatus and method for accurate pipeline surveying
CN110455300B (zh) 导航方法、导航显示方法、装置、车辆及机器可读介质
US20150234055A1 (en) Aerial and close-range photogrammetry
EP3049825B1 (de) Positionsbestimmung eines fahrzeugs auf oder über einer planetenoberfläche
CN101809407A (zh) 位置确定方法
US20170074678A1 (en) Positioning and orientation data analysis system and method thereof
US20080074639A1 (en) Passive determination of ground target location
CN102080960A (zh) 基于gps的超高层建筑物垂直度测控方法
CN104614750A (zh) 车辆位置确定方法
Schaer et al. Trajectory adjustment of mobile laser scan data in GPS denied environments
RU2436044C1 (ru) Способ контроля работоспособности и точностных характеристик навигационной аппаратуры топопривязчика и комплект средств для его реализации
CN110118987A (zh) 一种定位导航方法、装置及存储介质
CN104535078B (zh) 一种基于标志点的光电设备对飞行目标的测量方法
RU2436043C1 (ru) Способ согласования осей инерциальной навигационной системы с осью наземного транспортного средства и измерительный комплекс для его осуществления
CN110220536B (zh) 一种车载捷联惯性组合野外快速标校装置及方法
CN111189446A (zh) 一种基于无线电的组合导航方法
RU2659614C9 (ru) Способ контроля точностных характеристик системы топопривязки и навигации
CN105627982A (zh) 一种远程运载器倾斜瞄准方法
US20090299635A1 (en) Terrain mapping
RU2440558C1 (ru) Способ автоматизированного определения геодезических данных с помощью универсального топопривязчика (утп)
RU2617147C1 (ru) Способ начального ориентирования гироскопической навигационной системы для наземных подвижных объектов
Bobkowka et al. DMI measurements impact on a position estimation with lack of GNSS signals during Mobile Mapping
RU32262U1 (ru) Машина геодезического обеспечения
CN115307628A (zh) 组合导航定位平台地图信息模拟方法、装置和存储介质
CN111340952B (zh) 一种移动测量失锁区域制图方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
TK4A Correction to the publication in the bulletin (patent)

Free format text: CORRECTION TO CHAPTER -FG4A- IN JOURNAL 19-2018 FOR INID CODE(S) (72)

TH4A Reissue of patent specification