RU2654241C2 - Dynamic oscillations damper - Google Patents

Dynamic oscillations damper Download PDF

Info

Publication number
RU2654241C2
RU2654241C2 RU2016108574A RU2016108574A RU2654241C2 RU 2654241 C2 RU2654241 C2 RU 2654241C2 RU 2016108574 A RU2016108574 A RU 2016108574A RU 2016108574 A RU2016108574 A RU 2016108574A RU 2654241 C2 RU2654241 C2 RU 2654241C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
working fluid
housing
inertial
vibration damper
dynamic vibration
Prior art date
Application number
RU2016108574A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2016108574A3 (en
RU2016108574A (en
Inventor
Юрий Андреевич Бурьян
Александр Викторович Зубарев
Сергей Николаевич Поляков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Омский государственный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Омский государственный технический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Омский государственный технический университет"
Priority to RU2016108574A priority Critical patent/RU2654241C2/en
Publication of RU2016108574A publication Critical patent/RU2016108574A/en
Publication of RU2016108574A3 publication Critical patent/RU2016108574A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2654241C2 publication Critical patent/RU2654241C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/005—Suspension locking arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/023—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means
    • F16F15/027—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means comprising control arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/03—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using magnetic or electromagnetic means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F7/00—Vibration-dampers; Shock-absorbers
    • F16F7/10—Vibration-dampers; Shock-absorbers using inertia effect
    • F16F7/104—Vibration-dampers; Shock-absorbers using inertia effect the inertia member being resiliently mounted
    • F16F7/112—Vibration-dampers; Shock-absorbers using inertia effect the inertia member being resiliently mounted on fluid springs

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: invention relates to machine building. Dynamic oscillations damper contains a housing. Inertial mass is located inside the housing in the form of a working fluid (6). Working fluid is enclosed in a rubber-cord shell (2) and is communicated with the inertia tubes (3) inlet openings. Outlets are communicated with the equipped with a membrane (4) cavity. Power actuator is installed with the possibility of interaction with the working fluid. Accelerometer (11) is mounted on a vibration active element (7) and is connected in series with an adjustable filter (12), a phase shifter (13) and an amplifier (14), which output is connected to a power actuator.
EFFECT: enabling increase in the inertial force in the antiphase compensating the force transmitted by the vibration active element to the housing, including at the resonant frequency and in the low-frequency pre-resonance region.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к средствам динамического гашения вибраций различных объектов, и может быть использовано для ослабления передачи усилия от виброактивного элемента на корпус в низкочастотной области.The invention relates to mechanical engineering, and in particular to means for dynamically damping vibrations of various objects, and can be used to attenuate the transmission of force from a vibroactive element to the housing in the low-frequency region.

Известен динамический гаситель колебаний по авторскому свидетельству СССР №1527429 A1, F16F 7/10, опубл. 07.12.1989, содержащий упруго подвешенную массу гасителя в виде жидкости, размещенной между двумя диафрагмами и колеблющейся в противофазе.Known dynamic damper according to the author's certificate of the USSR No. 1527429 A1, F16F 7/10, publ. 12/07/1989, containing an elastically suspended mass of the absorber in the form of a liquid placed between two diaphragms and oscillating in antiphase.

Недостатком такого гасителя является значительная величина упругоподвешенной массы.The disadvantage of such a damper is a significant amount of elastically suspended mass.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому является динамический гаситель колебаний по патенту РФ №2236617, МПК F16F 7/10, опубл. 20.09.2004, содержащий корпус, внутренний объем с жидкостью, упругие элементы в виде мембран, закрывающих внутренний объем с жидкостью, кроме того, в середину корпуса встроена неподвижная перегородка с соединительным каналом между двумя образующимися камерами.The closest in technical essence to the claimed is a dynamic vibration damper according to the patent of the Russian Federation No. 2236617, IPC F16F 7/10, publ. 09/20/2004, comprising a housing, an internal volume with liquid, elastic elements in the form of membranes covering the internal volume with liquid, in addition, a fixed partition with a connecting channel between two formed chambers is built into the middle of the body.

Однако, в этом устройстве амплитуда перемещения жидкости будет равна амплитуде колебаний виброактивного элемента, которая имеет малую величину и, следовательно, величина компенсирующего инерционного усилия будет также малой, а настройка соответствует только одной частоте, близкой к собственной частоте колебаний динамического гасителя. Изменение частоты настройки невозможно.However, in this device, the amplitude of fluid movement will be equal to the amplitude of vibrations of the vibroactive element, which is small and, therefore, the value of the compensating inertial force will also be small, and the setting corresponds to only one frequency close to the natural vibration frequency of the dynamic damper. Changing the tuning frequency is not possible.

Техническим результатом изобретения является увеличение инерционной силы, компенсирующей в противофазе усилие, развиваемое виброактивным элементом на частотах в дорезонансной области колебаний.The technical result of the invention is to increase the inertial force, which compensates in antiphase the force developed by the vibroactive element at frequencies in the pre-resonance region of oscillations.

Указанный технический результат достигается тем, что в динамическом гасителе колебаний, содержащем корпус, устанавливаемый через пружины на виброактивный элемент внутри которого расположена инерционная масса в виде рабочей жидкости, согласно заявляемому изобретению, рабочая жидкость заключена в резинокордную оболочку и сообщена с входными отверстиями инерционных трубок, выходные отверстия которых сообщены с полостью, снабженной мембраной, для компенсации объема вытесняемой жидкости при перемещении опорной поверхности динамического гасителя колебаний и, кроме того, динамический гаситель колебаний содержит силовой привод, установленный с возможностью взаимодействия с рабочей жидкостью, и акселерометр, устанавливаемый на виброактивный элемент и последовательно соединенный с перестраиваемым фильтром, фазовращателем и усилителем, выход которого соединен с силовым приводом.The specified technical result is achieved by the fact that in the dynamic vibration damper containing the housing, installed through the springs on the vibroactive element inside of which there is an inertial mass in the form of a working fluid, according to the claimed invention, the working fluid is enclosed in a rubber-cord shell and communicated with the inlets of the inertial tubes, the output the openings of which are in communication with a cavity provided with a membrane to compensate for the volume of the displaced fluid when moving the support surface dynamically The vibration damper and, in addition, the dynamic vibration damper contains a power drive mounted to interact with the working fluid, and an accelerometer mounted on a vibroactive element and connected in series with a tunable filter, phase shifter and amplifier, the output of which is connected to the power drive.

В качестве силового привода могут быть использованы электромагнитные или пневматические, или гидравлические устройства.As a power drive, electromagnetic or pneumatic or hydraulic devices can be used.

Сущность технического решения поясняется чертежом, на котором изображена принципиальная схема динамического гасителя колебаний с электромагнитным приводом.The essence of the technical solution is illustrated by the drawing, which shows a schematic diagram of a dynamic vibration damper with an electromagnetic drive.

Динамический гаситель колебаний содержит статор электромагнитного привода поступательного движения 1, резинокордную оболочку 2 (РКО И-09), блок инерционных трубок 3, полость с мембраной 4 для компенсации объема вытесняемой жидкости при перемещении опорной поверхности динамического гасителя колебаний, ротор электромагнитного привода 5, рабочую жидкость 6, заключенную в резинокордную оболочку 2, пружины 15, корпус 16 виброактивный элемент 7, вывешенный на упруго-диссипативных элементах - упругом подвесе 8 и демпфере 9, на основании 10.The dynamic vibration damper contains a stator of the translational electromagnetic drive 1, rubber-cord casing 2 (RKO I-09), a unit of inertial tubes 3, a cavity with a membrane 4 for compensating the volume of the displaced fluid when moving the supporting surface of the dynamic vibration damper, the rotor of the electromagnetic drive 5, the working fluid 6, enclosed in a rubber-cord casing 2, springs 15, body 16, a vibroactive element 7, hung on elastic-dissipative elements - an elastic suspension 8 and a damper 9, on the basis of 10.

Кроме того, динамический гаситель колебаний содержит последовательно соединенные акселерометр 11, перестраиваемый фильтр 12, фазовращатель 13 и усилитель 14, выход которого соединен со статором 1 силового привода.In addition, the dynamic vibration damper contains a series-connected accelerometer 11, a tunable filter 12, a phase shifter 13 and an amplifier 14, the output of which is connected to the stator 1 of the power drive.

Динамический гаситель колебаний работает следующим образом.Dynamic damper operates as follows.

В качестве инерционной массы, ускоренное движение которой в противофазе с колебаниями виброактивного элемента создает инерционное компенсирующее усилие, использована приведенная масса в динамическом гасителе колебаний. Магнитоэлектрический привод приводит в колебательное движение с заданной частотой и амплитудой рабочую жидкость 6 в динамическом гасителе колебаний и корпус 16. В качестве привода могут быть использованы также пневматические и гидравлические устройства. Сигнал акселерометра 11, установленного на колеблющемся виброактивном элементе, поступает на перестраиваемый фильтр 12, который выделяет сигнал необходимой частоты из спектра колебаний вибрирующего элемента, затем сигнал поступает на фазовращатель 13, обеспечивающий подачу сигнала в противофазе, после чего на усилитель 14, а с него - на управляющие обмотки (статор 1) магнитоэлектрического привода.As an inertial mass, the accelerated movement of which in antiphase with vibrations of a vibroactive element creates an inertial compensating force, the reduced mass is used in a dynamic vibration damper. The magnetoelectric drive oscillates with a given frequency and amplitude of the working fluid 6 in the dynamic vibration damper and the housing 16. Pneumatic and hydraulic devices can also be used as the drive. The signal of the accelerometer 11 mounted on the vibrating vibrating element is fed to a tunable filter 12, which extracts the signal of the required frequency from the vibration spectrum of the vibrating element, then the signal is fed to the phase shifter 13, which provides the signal in antiphase, and then to the amplifier 14, and from it - to the control windings (stator 1) of the magnetoelectric drive.

Частота колебаний силового привода изменяется в зависимости от изменения частоты колебаний виброактивного элемента.The oscillation frequency of the power drive varies depending on the change in the oscillation frequency of the vibroactive element.

Максимальная амплитуда колебаний ротора 5 может многократно превышать амплитуду колебаний виброактивного элемента, что обеспечивает достаточное компенсирующее усилие.The maximum vibration amplitude of the rotor 5 can be many times higher than the vibration amplitude of the vibroactive element, which provides sufficient compensating force.

Так как приведенная масса проявляется только в динамике и имеет очень малую статическую величину, применение заявляемой конструкции динамического гасителя колебаний возможно для судовых систем при наличии качки и вибрационных ускорений, не совпадающих по направлению с движением силового привода.Since the reduced mass manifests itself only in dynamics and has a very small static value, the application of the claimed design of a dynamic vibration damper is possible for ship systems in the presence of pitching and vibration accelerations that do not coincide in direction with the movement of the power drive.

При действии на опору периодического усилия рабочая жидкость в динамическом гасителе колебаний и, следовательно, в инерционных трубках будет совершать возвратно-поступательное движение. Мембрана 4 служит для компенсации объема вытесняемой жидкости при перемещении ротора 5 по отношению к виброактивному элементу 7. Жидкость в отверстиях блока инерционных трубок 3 будет иметь скорость большую, чем скорость ротора 5. Вследствие этого на виброактивный элемент 7 будет действовать дополнительная инерционная нагрузка с приведенной массой, на 2-3 порядка превышающая массу жидкости в инерционных трубках.When a periodic force is applied to the support, the working fluid in the dynamic vibration damper and, therefore, in the inertial tubes will reciprocate. The membrane 4 serves to compensate for the volume of the displaced fluid when the rotor 5 is moved relative to the vibroactive element 7. The fluid in the openings of the inertia tube unit 3 will have a speed greater than the speed of the rotor 5. As a result, an additional inertial load with reduced mass will act on the vibroactive element 7 , 2-3 orders of magnitude greater than the mass of liquid in the inertia tubes.

Приведенная масса mпр в заявляемом динамическом гасителе колебаний определяется по выражению:The mass m pr in the inventive dynamic vibration damper is determined by the expression:

Figure 00000001
Figure 00000001

где mж - масса жидкости в объеме, ограниченном резинокордной оболочкой;where m W is the mass of liquid in the volume limited by the rubber-cord membrane;

mТ - масса жидкости в инерционных трубках;m T is the mass of fluid in the inertia tubes;

А - площадь поршневого действия при перемещении ротора 5 (условная площадь, равная отношению объема вытесняемой жидкости 6 в полость с мембраной 4 к величине перемещения ротора 5);And - the area of the piston action when moving the rotor 5 (conditional area equal to the ratio of the volume of the displaced fluid 6 into the cavity with the membrane 4 to the amount of movement of the rotor 5);

S - площадь инерционных трубок.S is the area of inertial tubes.

Если для примера принять, что диаметр d и длина

Figure 00000002
инерционной трубки d=10 мм,
Figure 00000002
=100 мм, диаметр условного поршня D=100 мм, жидкость - вода, то величина приведенной массы составит 78,5 кг.If for example we assume that the diameter d and length
Figure 00000002
inertial tube d = 10 mm,
Figure 00000002
= 100 mm, the diameter of the conditional piston D = 100 mm, the liquid is water, then the magnitude of the reduced mass will be 78.5 kg.

В этом случае на частоте 3 Гц и ходе ротора исполнительного привода 10 мм компенсирующее усилие составит 278,6 Н (без учета масс подвижных частей). Можно видеть, что при использовании РКО с большим диаметром условного поршня, например, при D=2⋅10-1 м приведенная масса (при d=0,01 м) составит 1256 кг. При этом усилие привода должно быть не менее величины компенсирующего усилия.In this case, at a frequency of 3 Hz and a stroke of the actuator rotor of 10 mm, the compensating force will be 278.6 N (excluding the masses of the moving parts). It can be seen that when using RKO with a large diameter of the conventional piston, for example, at D = 2⋅10 -1 m, the reduced mass (at d = 0.01 m) will be 1256 kg. In this case, the drive force must be not less than the value of the compensating force.

Таким образом, масса m1, создающая инерционную нагрузку будет определяться суммой:Thus, the mass m 1 creating an inertial load will be determined by the sum of:

Figure 00000003
Figure 00000003

где m' - масса подвижных частей магнитоэлектрического привода и крышки РКО.where m 'is the mass of the moving parts of the magnetoelectric drive and the cover RKO.

Таким образом, заявляемый динамический гаситель колебаний обеспечивает увеличение инерционной силы, компенсирующей в противофазе усилие, развиваемое виброактивным элементом, в том числе на резонансной частоте и в низкочастотной дорезонансной области, что особенно важно в системах виброизоляции судовых механизмовThus, the inventive dynamic vibration damper provides an increase in inertial force, compensating in antiphase force developed by the vibroactive element, including at the resonant frequency and in the low-frequency pre-resonance region, which is especially important in vibration isolation systems of ship mechanisms

Claims (1)

Динамический гаситель колебаний, содержащий корпус, внутри которого расположена инерционная масса в виде рабочей жидкости, отличающийся тем, что рабочая жидкость заключена в резинокордную оболочку и сообщена с входными отверстиями инерционных трубок, выходные отверстия которых сообщены с полостью, снабженной мембраной, для компенсации объема вытесняемой жидкости при перемещении опорной поверхности динамического гасителя колебаний и, кроме того, динамический гаситель колебаний содержит силовой привод, установленный с возможностью взаимодействия с рабочей жидкостью, и акселерометр, устанавливаемый на виброактивный элемент и последовательно соединенный с перестраиваемым фильтром, фазовращателем и усилителем, выход которого соединен с силовым приводом.A dynamic vibration damper comprising a housing, inside which an inertial mass in the form of a working fluid is located, characterized in that the working fluid is enclosed in a rubber-cord casing and communicated with the inlet openings of the inertial tubes, the outlet openings of which are communicated with a cavity provided with a membrane to compensate for the volume of the displaced fluid when moving the supporting surface of the dynamic vibration damper and, in addition, the dynamic vibration damper contains a power drive installed with the possibility of interaction with the working fluid, and an accelerometer mounted on a vibroactive element and connected in series with a tunable filter, phase shifter and amplifier, the output of which is connected to the power drive.
RU2016108574A 2016-03-09 2016-03-09 Dynamic oscillations damper RU2654241C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016108574A RU2654241C2 (en) 2016-03-09 2016-03-09 Dynamic oscillations damper

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016108574A RU2654241C2 (en) 2016-03-09 2016-03-09 Dynamic oscillations damper

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016108574A RU2016108574A (en) 2017-09-14
RU2016108574A3 RU2016108574A3 (en) 2018-03-22
RU2654241C2 true RU2654241C2 (en) 2018-05-17

Family

ID=59893568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016108574A RU2654241C2 (en) 2016-03-09 2016-03-09 Dynamic oscillations damper

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2654241C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757427C2 (en) * 2019-12-27 2021-10-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный технический университет"(ОмГТУ) Method for moving vehicle and device for its implementation
RU2804909C1 (en) * 2022-07-04 2023-10-09 Михаил Васильевич Куклин Dynamic vibration damper

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5660255A (en) * 1994-04-04 1997-08-26 Applied Power, Inc. Stiff actuator active vibration isolation system
RU2236617C1 (en) * 2003-01-21 2004-09-20 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Dynamic vibration damper
RU2245470C2 (en) * 2003-02-17 2005-01-27 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Method and device for protecting object against resonance oscillation
EP2364868A1 (en) * 2002-08-16 2011-09-14 Invacare Corporation Vehicle having an anti-dive/lockout mechanism
US20150224845A1 (en) * 2013-03-15 2015-08-13 Levant Power Corporation Active vehicle suspension system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5660255A (en) * 1994-04-04 1997-08-26 Applied Power, Inc. Stiff actuator active vibration isolation system
EP2364868A1 (en) * 2002-08-16 2011-09-14 Invacare Corporation Vehicle having an anti-dive/lockout mechanism
RU2236617C1 (en) * 2003-01-21 2004-09-20 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Dynamic vibration damper
RU2245470C2 (en) * 2003-02-17 2005-01-27 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Method and device for protecting object against resonance oscillation
US20150224845A1 (en) * 2013-03-15 2015-08-13 Levant Power Corporation Active vehicle suspension system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757427C2 (en) * 2019-12-27 2021-10-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный технический университет"(ОмГТУ) Method for moving vehicle and device for its implementation
RU2804909C1 (en) * 2022-07-04 2023-10-09 Михаил Васильевич Куклин Dynamic vibration damper

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016108574A3 (en) 2018-03-22
RU2016108574A (en) 2017-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4236607A (en) Vibration suppression system
US4693455A (en) Two-chamber motor support with hydraulic damping
CN108757807B (en) Band gap adjustable elastic wave vibration isolator based on liquid additional mass effect and vibration isolation method
JPH11247919A (en) Fluid sealed active vibration control device
RU2654241C2 (en) Dynamic oscillations damper
EP0178652A2 (en) Liquid-filled type vibration damping structure
EP3406783A1 (en) Washing machine
JP3548990B2 (en) Anti-vibration device
CA2489103C (en) Vibration isolator
JPS59103045A (en) Power unit mounting device
JPS59103043A (en) Power unit mounting device
JPH1047426A (en) Fluid-encapsulating mount device
RU87481U1 (en) VIBRATOR
US1934994A (en) Electro-magnetic pump with vibratory movement for gaseous fluids
SU1012997A1 (en) Electromagnetic oscillation exciter
RU2645484C2 (en) Magnetorheological shock-absorber
SU1366742A1 (en) Vibration-isolating device
JP2002039257A (en) Liquid-sealed vibration control device
RU87483U1 (en) ADAPTIVE VIBRATOR
RU2236617C1 (en) Dynamic vibration damper
RU34669U1 (en) Anti-vibration device
RU185538U1 (en) MAGNETOREOLOGICAL DEVICE FOR ACTIVE PROTECTION OF LONG-DIMENSIONAL DESIGN FROM RESONANT VIBRATION
RU187681U1 (en) HYDRAULIC VIBRATION INSULATOR
RU87484U1 (en) ACTIVE VIBRATOR
RU87482U1 (en) DYNAMIC VIBRATOR

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210310