RU2645425C1 - Video system for recording of the emergency situations on navigable rivers - Google Patents
Video system for recording of the emergency situations on navigable rivers Download PDFInfo
- Publication number
- RU2645425C1 RU2645425C1 RU2016151947A RU2016151947A RU2645425C1 RU 2645425 C1 RU2645425 C1 RU 2645425C1 RU 2016151947 A RU2016151947 A RU 2016151947A RU 2016151947 A RU2016151947 A RU 2016151947A RU 2645425 C1 RU2645425 C1 RU 2645425C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- video
- objects
- recording
- observed object
- support
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам для видеоконтроля водных акваторий с обеспечением регистрации нештатных ситуаций, связанных с движением судов (а также катеров, лодок и т.п.) по несанкционированным (запрещенным) курсам или их нахождением в запретных зонах. Данное техническое решение может найти применение для осуществления контроля обстановки на судоходных реках и других водоемах, испытывающих существенную техногенную нагрузку в виде интенсивного судоходства, а также при входе и выходе крупнотоннажных судов в порты при стесненных обстоятельствах плавания и при подходах к погрузочно-разгрузочным морским терминалам морских добычных комплексов углеводородов.The invention relates to devices for video monitoring of water areas with registration of emergency situations associated with the movement of ships (as well as boats, boats, etc.) at unauthorized (forbidden) courses or their presence in restricted areas. This technical solution can be used to monitor the situation on navigable rivers and other bodies of water, experiencing a significant technogenic load in the form of intensive shipping, as well as when entering and leaving large-tonnage vessels in ports under difficult sailing circumstances and when approaching loading and unloading sea terminals of marine hydrocarbon production complexes.
Известен комплекс панорамного видеонаблюдения и контроля территории (патент на полезную модель RU №108136 U1, 06.09.2010 [1]), состоящий из стационарных и поворотных видеокамер, каждая из которых обеспечивает автоматизированное панорамное видеонаблюдение, обнаружение, идентификацию и распознавание оператором объектов в видимом и инфракрасном участках электромагнитного спектра, измерение расстояний, азимутов выбранных объектов наблюдения и их координат. Данный комплекс дополнительно включает в себя лазерный угломер-дальномер, блок детального видеообзора, тепловизор, электронный компас, размещенные на высокоточной гиростабилизированной опорно-поворотной платформе, GPS/ГЛОНАСС приемник, соединенные с блоком обработки.The complex of panoramic video surveillance and territory control is known (patent for utility model RU No. 108136 U1, September 6, 2010 [1]), consisting of stationary and rotary cameras, each of which provides automated panoramic video surveillance, detection, identification and recognition of objects in the visible and by the operator infrared sections of the electromagnetic spectrum, measuring distances, azimuths of selected objects of observation and their coordinates. This complex additionally includes a laser goniometer-range finder, a detailed video review unit, a thermal imager, an electronic compass placed on a high-precision gyrostabilized support and rotary platform, a GPS / GLONASS receiver connected to the processing unit.
Недостатками данного устройства являются сложная функциональная схема и наличие большого количества дорогостоящих узлов и блоков, что затрудняет его практическое использование, поскольку ценность подобных систем видеонаблюдения и контроля в большой степени заключается в возможности их быстрого и экономичного развертывания на реальных контролируемых объектах.The disadvantages of this device are the complex functional diagram and the presence of a large number of expensive nodes and blocks, which complicates its practical use, since the value of such systems of video surveillance and control to a large extent lies in the possibility of their rapid and economical deployment in real controlled objects.
Известны также аналогичные технические решения (патенты RU №110519 U1, 20.11.2011 [2], RU №113604 U1, 20.02.2012 [3], RU №111939 U1, 27.12.2011 [4], заявка US №20120229282 А1, 13.09.2012 [5]), направленные на повышение надежности эксплуатации с функциями видеонаблюдения, обнаружения, идентификации и распознавания объектов оператором, и имеющие аналогичные недостатки.Similar technical solutions are also known (patents RU No. 110519 U1, 11/20/2011 [2], RU No. 113604 U1, 02/20/2012 [3], RU No. 111939 U1, 12/27/2011 [4], application US No. 20120229282 A1, 13.09 .2012 [5]), aimed at improving the reliability of operation with the functions of video surveillance, detection, identification and recognition of objects by the operator, and having similar disadvantages.
Известна также видеосистема, построенная на широко распространенных и доступных в настоящее время поворотных видеокамерах видимого диапазона, имеющих Ethernet-интерфейс и ПЗС-матрицу в качестве чувствительного элемента. Видеокамеры устанавливаются, по меньшей мере, на одной опоре. Кроме того, используются стандартные сетевые устройства для архивации и обработки видеоданных, а также программное обеспечение для обнаружения, идентификации и распознавания объектов оператором (патент RU №2574517 С2, 10.02.2016 [6]).A video system is also known, built on the widely available and currently available PTZ cameras of the visible range, having an Ethernet interface and a CCD as a sensitive element. Video cameras are mounted on at least one support. In addition, standard network devices are used for archiving and processing video data, as well as software for the detection, identification and recognition of objects by the operator (patent RU No. 2574517 C2, 02/10/2016 [6]).
Данная видеосистема, в отличие от аналогов [1-5], дополняется узконаправленными лазерными источниками света, используемыми для постановки (проекции) на контролируемой территории (поверхности водной акватории) светящихся реперных точек. Программное обеспечение дополняется модулем, реализующим аналитические и/или интерполяционные алгоритмы определения координат объектов на местности по расположению их отображений на матрице видеокамеры относительно соответствующих отображений реперных точек.This video system, unlike analogs [1-5], is supplemented by narrowly directed laser light sources used for staging (projection) on the controlled territory (surface of the water area) of luminous reference points. The software is supplemented by a module that implements analytical and / or interpolation algorithms for determining the coordinates of objects on the terrain by the location of their maps on the matrix of the camera relative to the corresponding mappings of reference points.
Известная видеосистема [6] не содержит в отличие от аналогов лазерный угломер-дальномер, блок детального видеообзора, тепловизор, электронный компас, размещенные на высокоточной гиростабилизированной опорно-поворотной платформе, GPS/ГЛОНАСС приемник, соединенные с блоком обработки, необходимые для определения дистанций и азимутов объектов стандартными способами. Это существенно упрощает конструкцию до уровня широко распространенных стандартных систем видеонаблюдения.The known video system [6] does not contain, unlike analogs, a laser goniometer-range finder, a detailed video review unit, a thermal imager, an electronic compass placed on a high-precision gyrostabilized support and rotary platform, a GPS / GLONASS receiver connected to a processing unit, necessary for determining distances and azimuths objects in standard ways. This greatly simplifies the design to the level of the widespread standard video surveillance systems.
Дополнительно входящие в известную систему лазерные источники света для постановки («подсветки») реперных точек по существу являются малогабаритными (масса не более 1 кг) светильниками (модулируемыми некоторым однократно заданным двоичным кодом), которые требуют лишь надежного крепления и подачи электропитания (мощность одного источника: до 20 Вт).Additionally, the laser light sources included in the known system for setting ("highlighting") the reference points are essentially small-sized (weight not more than 1 kg) luminaires (modulated by a one-time defined binary code), which require only reliable fastening and power supply (power of one source : up to 20 watts).
При этом система позволяет, используя проецируемые реперные точки в качестве опорной сетки, определять координаты наблюдаемых объектов (и, следовательно, дистанции и азимуты относительно любой заданной точки) с помощью программного обеспечения, реализующего достаточно простые аналитические или интерполяционные методы.Moreover, the system allows, using projected reference points as a reference grid, to determine the coordinates of the observed objects (and, consequently, distances and azimuths relative to any given point) using software that implements fairly simple analytical or interpolation methods.
Однако при осуществлении судовождения в стесненных обстоятельствах плавания важным обстоятельством для обеспечения безопасного судовождения является знание положения подводной части наблюдаемого объекта относительно рекомендованного судового хода, что известной видеосистемой не осуществляется.However, when navigating in cramped sailing circumstances, an important circumstance for ensuring safe navigation is the knowledge of the position of the underwater part of the observed object relative to the recommended ship passage, which is not a known video system.
Задачей предлагаемого технического решения является расширение функциональных возможностей видеосистемы для осуществления контроля обстановки на судоходных реках и других водоемах, испытывающих существенную техногенную нагрузку в виде интенсивного судоходства, а также при входе и выходе крупнотоннажных судов в порты при стесненных обстоятельствах плавания и при подходах к погрузочно-разгрузочным морским терминалам морских добычных комплексов углеводородов.The objective of the proposed technical solution is to expand the functionality of the video system to monitor the situation on navigable rivers and other bodies of water, experiencing a significant anthropogenic load in the form of intensive shipping, as well as when entering and leaving large vessels at ports in cramped sailing circumstances and when approaching loading and unloading marine terminals of offshore hydrocarbon production complexes.
Поставленная задача решается за счет того, что в видеосистеме для регистрации нештатных ситуаций на судоходных реках, включающей установленные, по меньшей мере, на одной опоре поворотные видеокамеры видимого диапазона с Ethernet-интерфейсом и ПЗС-матрицей, а также стандартные сетевые устройства для архивации и обработки видеоданных, обнаружения, идентификации и распознавания объектов оператором, малогабаритные лазерные источники света для создания светящихся реперных точек, образующих опорную сетку для определения координат наблюдаемых объектов, на опоре дополнительно установлена лазерно-акустическая система для получения видеоданных подводной части наблюдаемого объекта относительно оси судового хода наблюдаемого объекта.The problem is solved due to the fact that in the video system for recording emergency situations on navigable rivers, which includes installed at least one support rotary cameras of the visible range with an Ethernet interface and a CCD, as well as standard network devices for archiving and processing video data, detection, identification and recognition of objects by the operator, small-sized laser light sources to create luminous reference points forming a reference grid for determining the coordinates of the observed objects, the support is additionally equipped with a laser-acoustic system for receiving video data of the underwater part of the observed object relative to the axis of the ship's course of the observed object.
Как и в прототипе [6], видеосистема включает лазерные источники для постановки («подсветки») реперных точек, видеокамеру видимого диапазона с Ethernet-интерфейсом. Определение координат наблюдаемого объекта на водной поверхности осуществляется в соответствии с алгоритмами прототипа.As in the prototype [6], the video system includes laser sources for setting ("highlighting") reference points, a visible range camera with an Ethernet interface. The coordinates of the observed object on the water surface are determined in accordance with the prototype algorithms.
При этом оператор регистрирует и идентифицирует на изображении, полученном с видеокамеры, объект, находящийся на контролируемой акватории, и с помощью программного обеспечения определяет выраженные в пикселях координаты Xm и Ym связанной с объектом точки m на матрице видеокамеры. Координаты реальной точки Р на водной поверхности, которая соответствует точке m на матрице, и вычисляется по известной формуле (Бруевич П.Н. Фотограмметрия: Учебник для вузов. М.: Недра, 1990, 285 с.).In this case, the operator registers and identifies on the image received from the video camera an object located in a controlled area, and with the help of software determines the coordinates Xm and Ym expressed in pixels of the point m associated with the object on the matrix of the video camera. The coordinates of the real point P on the water surface, which corresponds to the point m on the matrix, and is calculated by the well-known formula (PN Bruevich Photogrammetry: Textbook for high schools. M .: Nedra, 1990, 285 pp.).
Прямоугольные координаты (хР, yP) точки на местности пересчитываются в общепринятую географическую систему координат.The rectangular coordinates (xP, yP) of the point on the ground are converted into a generally accepted geographical coordinate system.
Проецирование светящихся реперных точек на водной поверхности осуществляется, как и в прототипе, с помощью узконаправленных лазерных источников света, работающих в видимом (350-850 нм) или ближнем инфракрасном (850-1000 нм) спектральных диапазонах, которые совпадают со спектральной областью чувствительности большинства ПЗС матриц современных видеокамер (Кругль Г. Профессиональное видеонаблюдение. Практика и технологии аналогового и цифрового CCTV. Москва: Security Focus, 2010, 640 с.).The projection of luminous reference points on the water surface is carried out, as in the prototype, using narrow laser light sources operating in the visible (350-850 nm) or near infrared (850-1000 nm) spectral ranges that coincide with the spectral sensitivity range of most CCDs matrices of modern video cameras (Krugl G. Professional video surveillance. Practice and technology of analog and digital CCTV. Moscow: Security Focus, 2010, 640 pp.).
Идентификация каждой реперной точки может осуществляться, например, путем модуляции света лазерных источников уникальным в рамках данной системы двоичным кодом.Identification of each reference point can be carried out, for example, by modulating the light of laser sources with a unique binary code within the framework of this system.
Для сокращения числа лазерных источников могут применяться различные светоделительные приспособления, позволяющие с помощью одного источника проецировать на водную поверхность несколько реперных точек.To reduce the number of laser sources, various beam splitting devices can be used, which allow using one source to project several reference points onto the water surface.
В отличие от прототипа [6] на опоре дополнительно установлена лазерно-акустическая система для получения видеоданных подводной части распознанного объекта относительно оси судового хода наблюдаемого объекта. Лазерно-акустическая система содержит расположенный над поверхностью водоема источник акустических сигналов в виде лазера, гидрофон и установленный над водной поверхностью вычислительный блок, соединенный с выходом приемного гидрофона. Источником акустических сигналов является импульсный газоразрядный CO2 лазер, длина волны излучения которого обеспечивает создание поверхностного импульса давления. Приемный гидрофон может быть выполнен широкополосным. Вычислительный блок содержит последовательно соединенные с выходом приемного гидрофона модуль сегментации, модуль памяти, коммутатор, модуль сравнения и модуль принятия решения (классификации). По изменению сегментов эхосигналов в сравнении с калиброванными сигналами обнаруживать и классифицировать различные подводные объекты в контролируемом водоеме. Аналогом лазерно-акустической системы является система, приведенная в патенте RU №2568975 С1, 20.11.2015.In contrast to the prototype [6], a laser-acoustic system is additionally installed on the support for receiving video data of the underwater part of the recognized object relative to the axis of the ship's course of the observed object. The laser-acoustic system contains a source of acoustic signals located in the form of a laser located above the surface of the reservoir, a hydrophone, and a computing unit mounted above the water surface connected to the output of the receiving hydrophone. The source of acoustic signals is a pulsed gas-discharge CO 2 laser, the radiation wavelength of which ensures the creation of a surface pressure pulse. The receiving hydrophone can be made broadband. The computing unit contains a segmentation module, a memory module, a switch, a comparison module, and a decision (classification) module connected in series with the output of the receiving hydrophone. By changing the segments of the echo signals in comparison with calibrated signals, detect and classify various underwater objects in a controlled reservoir. An analogue of the laser-acoustic system is the system described in patent RU No. 2568975 C1, 11/20/2015.
Система содержит установленный над поверхностью водоема на опоре импульсный газоразрядный CO2 лазер с длиной волны лазерного излучения 10,6 мкм, обеспечивающей взрывное вскипание водной поверхности и создание поверхностного сверхширокополосного импульса давления, который используется для создания источника акустических сигналов на поверхности водоема, регистрирующий излучение источника акустического сигнала, отраженное от подводного объекта, установленный в фиксированной точке водоема приемный широкополосный гидрофон, сигнал с которого поступает на вход установленного на платформе вычислительного блока, содержащего последовательно соединенные с выходом приемного широкополосного гидрофона модуль сегментации, модуль памяти, коммутатор, модуль сравнения и модуль принятия решения, при этом выход модуля сегментации соединен с вторым входом коммутатора, а второй выход модуля памяти соединен с вторым входом модуля сравнения.The system comprises a pulsed gas-discharge CO 2 laser with a laser radiation wavelength of 10.6 μm mounted above the surface of the reservoir for the support of explosive boiling of the water surface and the creation of a surface ultra-wideband pressure pulse, which is used to create an acoustic signal source on the surface of the reservoir, which records the radiation from an acoustic source a signal reflected from an underwater object, a receiving broadband hydrophone installed at a fixed point in the reservoir, a signal with The input goes to the input of the computing unit installed on the platform, which contains a segmentation module, a memory module, a switch, a comparison module, and a decision module, connected in series with the output of the receiving broadband hydrophone, while the output of the segmentation module is connected to the second input of the switch, and the second output of the memory module is connected with the second input of the comparison module.
Устройство работает следующим образом. Луч импульсного газоразрядного CO2 лазера направляется на поверхность водоема. Энергия излучения такого лазера поглощается в тонком поверхностном слое воды, что приводит к испарению слоя, и создает сверхширокополосный (СШП) импульс давления, являющийся источником акустических сигналов, которые достигают подводной части наблюдаемого объекта и отражаются от него. При отражении СШП импульса его форма и спектр будут существенно изменяться из-за вклада формы и ракурса наблюдаемого объекта и вклада его собственных резонансов (в свою очередь это несет информацию об упругих и поглощающих свойствах объекта). Форма же более узкополосных сигналов при отражении меняется несущественно, следовательно, информация о свойствах наблюдаемого объекта теряется.The device operates as follows. The beam of a pulsed gas-discharge CO 2 laser is directed to the surface of the reservoir. The radiation energy of such a laser is absorbed in a thin surface layer of water, which leads to evaporation of the layer, and creates an ultra-wideband (UWB) pressure pulse, which is a source of acoustic signals that reach the underwater part of the observed object and are reflected from it. When a UWB pulse is reflected, its shape and spectrum will change significantly due to the contribution of the shape and angle of the observed object and the contribution of its own resonances (in turn, this carries information about the elastic and absorbing properties of the object). The shape of more narrow-band signals during reflection does not change significantly, therefore, information about the properties of the observed object is lost.
Импульс, возникающий при облучении воды импульсом CO2 лазера, обеспечивает возможность не только обнаружения, но и классификацию подводной цели. Причем диаграмма направленности излучения близка к гауссовой и не имеет боковых лепестков. Помимо этого, такой источник звука почти не создает реверберационной помехи, приходящей от поверхности воды.An impulse arising from irradiation of water with a CO 2 laser pulse enables not only the detection, but also the classification of an underwater target. Moreover, the radiation pattern is close to Gaussian and does not have side lobes. In addition, such a sound source almost does not create reverberation noise coming from the surface of the water.
Отраженная от подводной части наблюдаемого объекта звуковая волна регистрируется приемным широкополосным гидрофоном. Сигналы с гидрофона поступают на вход модуля сегментации. Эхосигнал, зарегистрированный гидрофоном, содержит в своей форме такие же временные характеристики (длительность фазы сжатия и разрежения, соотношение их амплитуд), что и прямой сигнал (в отличие от шумовой и даже реверберационной помехи). В модуле сегментации происходит деление эхосигнала на сегменты - временные отрезки зарегистрированных эхосигналов, которые соответствуют временным характеристикам исходного сигнала с некоторыми допусками, и определение их параметров. Вычислительный блок работает в двух режимах - режиме калибровки и рабочем режиме. Выбор режима происходит с помощью коммутатора.A sound wave reflected from the underwater part of the observed object is recorded by a receiving broadband hydrophone. The signals from the hydrophone are fed to the input of the segmentation module. The echo signal recorded by the hydrophone contains in its form the same temporal characteristics (duration of the compression and rarefaction phases, the ratio of their amplitudes) as the direct signal (in contrast to noise and even reverberation interference). In the segmentation module, the echo is divided into segments — the time segments of the recorded echo signals that correspond to the time characteristics of the original signal with some tolerances, and their parameters are determined. The computing unit operates in two modes - calibration mode and operating mode. The choice of mode occurs using the switch.
В режиме калибровки отображаются и запоминаются в модуле памяти вектора сегментов сигналов от известных мишеней, которые образуют кластеры (классов камней, рыбы, помех и т.п.).In calibration mode, the vector of signal segments from known targets that form clusters (classes of stones, fish, noise, etc.) are displayed and stored in the memory module.
В рабочем режиме, в модуле сравнения происходит определение класса объекта по попаданию параметров сегментов эхосигнала в тот или иной кластер, хранящийся в модуле памяти. В модуле принятия решения сравнивается заданный порог вероятности правильного решения с полученными значениями.In the operating mode, in the comparison module, the class of the object is determined by the parameters of the echo signal segments falling into one or another cluster stored in the memory module. In the decision module, the predetermined probability threshold of the correct decision is compared with the obtained values.
По полученным видеоданным подводной части наблюдаемого объекта, полученным посредством лазерно-акустической системы, отображается подводная часть наблюдаемого объекта относительно оси судового хода наблюдаемого объекта.According to the received video data of the underwater part of the observed object obtained by the laser-acoustic system, the underwater part of the observed object relative to the axis of the ship's course of the observed object is displayed.
В вычислительном блоке также определяются дистанции и азимуты относительно любой заданной точки подводной части наблюдаемого объекта с помощью программного обеспечения, реализующего достаточно простые аналитические или интерполяционные методы.The computing unit also determines the distances and azimuths relative to any given point of the underwater part of the observed object using software that implements fairly simple analytical or interpolation methods.
Источники информацииInformation sources
1. Патент на полезную модель RU №108136 U1, 06.09.2010.1. Patent for utility model RU No. 108136 U1, 09/06/2010.
2. Патент на полезную модель RU №110519 U1, 20.11.2011.2. Patent for utility model RU No. 110519 U1, 11/20/2011.
3. Патент на полезную модель RU №113604 U1, 20.02.2012.3. Patent for utility model RU No. 113604 U1, 02.20.2012.
4. Патент на полезную модель RU №111939 U1, 27.12. 2011.4. Patent for utility model RU No. 111939 U1, 27.12. 2011.
5. Заявка US №20120229282 А1, 13.09.2012.5. Application US No. 20120229282 A1, 09/13/2012.
6. Патент на изобретение RU №2574517 С2, 10.02.2016 (прототип).6. Patent for invention RU No. 2574517 C2, 02/10/2016 (prototype).
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016151947A RU2645425C1 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | Video system for recording of the emergency situations on navigable rivers |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016151947A RU2645425C1 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | Video system for recording of the emergency situations on navigable rivers |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2645425C1 true RU2645425C1 (en) | 2018-02-21 |
Family
ID=61258963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016151947A RU2645425C1 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | Video system for recording of the emergency situations on navigable rivers |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2645425C1 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5646907A (en) * | 1995-08-09 | 1997-07-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Method and system for detecting objects at or below the water's surface |
| RU2314229C2 (en) * | 2005-07-18 | 2008-01-10 | Институт океанологии им. П.П. Ширшова Российской академии наук | Method of complex illumination of external underwater situation of habitable submersible vehicles |
| RU110519U1 (en) * | 2011-05-13 | 2011-11-20 | Закрытое акционерное общество "ИНТЕГРА-С" | RAILWAY SECURITY SYSTEM |
| RU2563074C1 (en) * | 2014-08-13 | 2015-09-20 | Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") | Underwater robotic complex |
| RU2568975C1 (en) * | 2014-07-24 | 2015-11-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Laser-acoustic system for detecting underground objects |
| RU2574517C2 (en) * | 2014-03-31 | 2016-02-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (МИНПРОМТОРГ РОСИИ) | Video system for detecting emergency situations on navigable rivers |
-
2016
- 2016-12-27 RU RU2016151947A patent/RU2645425C1/en active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5646907A (en) * | 1995-08-09 | 1997-07-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Method and system for detecting objects at or below the water's surface |
| RU2314229C2 (en) * | 2005-07-18 | 2008-01-10 | Институт океанологии им. П.П. Ширшова Российской академии наук | Method of complex illumination of external underwater situation of habitable submersible vehicles |
| RU110519U1 (en) * | 2011-05-13 | 2011-11-20 | Закрытое акционерное общество "ИНТЕГРА-С" | RAILWAY SECURITY SYSTEM |
| RU2574517C2 (en) * | 2014-03-31 | 2016-02-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (МИНПРОМТОРГ РОСИИ) | Video system for detecting emergency situations on navigable rivers |
| RU2568975C1 (en) * | 2014-07-24 | 2015-11-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Laser-acoustic system for detecting underground objects |
| RU2563074C1 (en) * | 2014-08-13 | 2015-09-20 | Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") | Underwater robotic complex |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6940563B2 (en) | Laser detection and ranging device for detecting objects under the surface of the water | |
| Thombre et al. | Sensors and AI techniques for situational awareness in autonomous ships: A review | |
| JP6576340B2 (en) | Detection system to detect water surface objects | |
| US9513367B2 (en) | Image gated camera for detecting objects in a marine environment | |
| US5243541A (en) | Imaging lidar system for shallow and coastal water | |
| US20160266246A1 (en) | A system for monitoring a maritime environment | |
| Bagnitsky et al. | Side scan sonar using for underwater cables & pipelines tracking by means of AUV | |
| KR102686771B1 (en) | Method for context awareness of unmanned ship system and apparatus for the same | |
| WO2012095160A1 (en) | Method and system for determining position and orientation of a measuring instrument | |
| Robinette et al. | Sensor evaluation for autonomous surface vehicles in inland waterways | |
| RU2375724C1 (en) | Method for laser location of specified region of space and device for its implementation | |
| Sorbara et al. | Low cost optronic obstacle detection sensor for unmanned surface vehicles | |
| KR20150103247A (en) | Object detection by whirling system | |
| RU2645425C1 (en) | Video system for recording of the emergency situations on navigable rivers | |
| Zieja et al. | A method for the interpretation of sonar data recorded during autonomous underwater vehicle missions | |
| CN210166499U (en) | Photoelectric intelligent visual navigation radar | |
| Patel | Object Detection and Tracking for ASV | |
| Ochiai et al. | Development of the Laser Radar Surveillance System Technology at Long-distances with High-resolution Under Inclement Weather | |
| Borghgraef | MRN 06, WP 2: Survey of Applicable Technologies | |
| Hill et al. | Methods for investigating bird migration | |
| Andrzej et al. | Bryza-1RM/Bis—A multimission polish navy plane with SAR sensor dedicated to sea and ground monitoring | |
| Driggers et al. | Waterway wide area tactical coverage and homing (WaterWATCH) program overview | |
| JP2012230024A (en) | Instruction support device |