RU2641192C1 - Electrohydraulic control system - Google Patents
Electrohydraulic control system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2641192C1 RU2641192C1 RU2016148823A RU2016148823A RU2641192C1 RU 2641192 C1 RU2641192 C1 RU 2641192C1 RU 2016148823 A RU2016148823 A RU 2016148823A RU 2016148823 A RU2016148823 A RU 2016148823A RU 2641192 C1 RU2641192 C1 RU 2641192C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hydraulic
- valve
- control
- electro
- proportional
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроительной гидравлики, а именно к системам управления перемещением различных объектов управления.The invention relates to the field of engineering hydraulics, and in particular to systems for controlling the movement of various control objects.
Известна электрогидравлическая система управления по патенту РФ №2162551 «Электрогидравлическая система управления (варианты)».Known electro-hydraulic control system according to the patent of the Russian Federation No. 2162551 "Electro-hydraulic control system (options)."
Данная электрогидравлическая система управления, принятая за прототип, содержит гидробак, регулируемый насос с регулятором уровня давления, два или более электрогидравлических приводов по количеству объектов управления, причем каждый электрогидравлический привод содержит исполнительный гидродвигатель, кинематически соединенный с объектом управления, пропорциональный гидрораспределитель с LS каналами для возможности измерения давления в полостях гиродвигателя, пульт управления, сумматор, при этом напорная магистраль регулируемого насоса гидравлически соединена со входами электрогидравлических приводов, всасывающая полость насоса и сливные магистрали электрогидравлических приводов соединены с гидробаком.This electro-hydraulic control system, adopted as a prototype, contains a hydraulic tank, an adjustable pump with a pressure level regulator, two or more electro-hydraulic drives according to the number of control objects, each electro-hydraulic drive containing an actuating hydraulic motor kinematically connected to the control object, a proportional valve with LS channels for possible pressure measurements in the gyro cavity, control panel, totalizer, while the pressure line is adjustable a pump hydraulically connected to the inputs of electrohydraulic actuators, the suction cavity of the pump and the drain line electrohydraulic actuators connected to the hydraulic tank.
Регулятор давления регулируемого насоса в прототипе выполнен электрогидравлическим, для которого управляющими воздействиями являются сигналы датчика давления в напорной магистрали насоса и датчика давления в полостях исполнительных гидродвигателей, при чем информация о давлениях в полостях гидродвигателей поступает по LS каналам пропорциональных гидрораспределителей, при этом величина давления в напорной магистрали насоса является величиной переменной и определяется давлением в полостях исполнительного гидродвигателя при его нагрузке, что при различных величинах нагрузок определяет неоднозначность величины сигналов управления для создания заданной скорости объектов управления.The pressure regulator of the adjustable pump in the prototype is made electro-hydraulic, for which the control actions are the signals of the pressure sensor in the pressure line of the pump and the pressure sensor in the cavities of the hydraulic actuators, and information about the pressures in the cavities of the hydraulic motors is transmitted via LS channels of proportional valves, while the pressure in the pressure the pump line is a variable and is determined by the pressure in the cavities of the hydraulic actuator when it is load, which at various values of loads determines the ambiguity of the magnitude of the control signals to create a given speed of control objects.
Недостатком вышеуказанной электрогидравлической системы управления является невозможность использования ее для перемещения объектов управления с высокими требованиями к стабильности скорости их перемещения, особенно если объекты управления характеризуются переменной величиной трения, переменными моментами неуравновешенности, в том числе и знакопеременными моментами, а также к объектам управления с люфтами в механических передачах.The disadvantage of the above electro-hydraulic control system is the inability to use it to move control objects with high requirements for the stability of the speed of their movement, especially if the control objects are characterized by variable friction, variable instabilities, including alternating moments, as well as control objects with backlash in mechanical gears.
В первую очередь стабильность скоростей перемещения объектов с указанными выше нелинейностями определяется наличием и глубиной обратных связей по скоростному контуру. В прототипе таких обратных связей нет, что является его недостатком.First of all, the stability of the velocities of moving objects with the above nonlinearities is determined by the presence and depth of feedbacks along the velocity loop. In the prototype there are no such feedbacks, which is its drawback.
Другим фактором, определяющим стабильность скоростей объекта, является постоянство подачи рабочей жидкости к исполнительному гидродвигателю электрогидравлической системы при изменении величины нагрузки на него. Прототип не обеспечивает такой характеристики.Another factor determining the stability of the object’s speeds is the constant supply of the working fluid to the hydraulic actuator of the electro-hydraulic system when the load on it changes. The prototype does not provide such a characteristic.
Еще одним фактором, существенно влияющим на стабильность скоростей объекта управления, является стабильность позиционирования золотников пропорциональных гидрораспределителей, которая в структуре без электрической обратной связи по положению его золотника определяется соотношением усилия возвратной пружины при перемещении золотника пропорционального гидрораспределителя к величине возмущающей силы. Гидродинамические возмущения приводят к отклонению золотника от заданного положения, что сказывается на изменении скорости перемещения объекта управления от заданного значения, что также является недостатком прототипа.Another factor that significantly affects the stability of the speed of the control object is the stability of the positioning of the spools of proportional valves, which in a structure without electrical feedback from the position of its spool is determined by the ratio of the return spring force when the proportional valve control valve moves to the magnitude of the disturbing force. Hydrodynamic disturbances lead to the deviation of the spool from a given position, which affects the change in the speed of movement of the control object from a given value, which is also a disadvantage of the prototype.
Указанные причины приводят к ограниченному диапазону регулирования скоростей и их недостаточной стабильности при перемещении объектов управления, особенно с минимальной скоростью при изменении параметров объектов управления, таких как неуравновешенность, трение, люфты в соединениях.These reasons lead to a limited range of speed control and their lack of stability when moving control objects, especially with a minimum speed when changing parameters of control objects, such as imbalance, friction, backlash in the joints.
Целью заявляемого изобретения является увеличение диапазона регулирования скоростей перемещения объектов управления и повышение стабильности скоростей их перемещения при изменяющихся параметрах в них.The aim of the invention is to increase the range of regulation of the speeds of movement of control objects and increase the stability of the speeds of their movement with changing parameters in them.
Указанная цель достигается тем, что в электрогидравлическую систему управления, содержащую гидробак, регулируемый насос с регулятором давления, два или более электрогидравлических приводов, каждый из которых включает в себя пропорциональный гидрораспределитель с LS каналами, пульт управления, сумматор, исполнительный гидродвигатель, кинематически соединенный с объектом управления, напорная магистраль регулируемого насоса гидравлически соединена со входами электрогидравлических приводов, всасывающая полость насоса и сливные магистрали электрогидравлических приводов соединены с гидробаком, а в каждый электрогидравлический привод, входящий в электрогидравлическую систему управления, введены широтно-импульсный модулятор (ШИМ), дифференцирующее звено, датчик относительного положения, установленный на объекте управления, датчик положения золотника пропорционального гидрораспределителя, гидрозамок и LS клапан, причем выход пульта управления соединен с неинвертирующим входом сумматора, первый инвертирующий вход которого соединен с выходом датчика положения золотника пропорционального гидрораспределителя, а выход датчика относительного положения объекта управления через дифференцирующее звено соединен со вторым инвертирующим входом сумматора, выход которого соединен с входом ШИМ, выходы которого соединены с управляющими входами пропорционального гидрораспределителя, гидравлический вход электрогидравлического привода через LS клапан гидролинией соединен с первым входом пропорционального гидрораспределителя, сливная гидролиния электрогидравлического привода соединена со вторым входом пропорционального гидрораспределителя, первый и второй выходы пропорционального гидрораспределителя гидравлически соединены через гидрозамок с входами исполнительного гидродвигателя, третий выход пропорционального гидрораспределителя гидролинией соединен с управляющим входом LS клапана.This goal is achieved by the fact that in an electro-hydraulic control system comprising a hydraulic tank, an adjustable pump with a pressure regulator, two or more electro-hydraulic actuators, each of which includes a proportional directional control valve with LS channels, a control panel, an adder, an hydraulic actuator kinematically connected to the object control, pressure line of the adjustable pump is hydraulically connected to the inputs of electro-hydraulic actuators, the suction cavity of the pump and drain drains the rails of the electro-hydraulic actuators are connected to the hydraulic tank, and a pulse-width modulator (PWM), a differentiating element, a relative position sensor installed on the control object, a proportional directional valve spool position sensor, a hydraulic lock and LS valve are introduced into each electro-hydraulic actuator included in the electro-hydraulic control system moreover, the output of the control panel is connected to the non-inverting input of the adder, the first inverting input of which is connected to the output of the position sensor gold proportional directional control valve, and the output of the relative position sensor of the control object through a differentiating element is connected to the second inverting input of the adder, the output of which is connected to the PWM input, the outputs of which are connected to the control inputs of the proportional control valve, the hydraulic input of the electro-hydraulic drive through the LS valve is connected by a hydraulic line to the first input of the proportional directional control valve, drain line of the electro-hydraulic drive is connected to the second input oportsionalnogo control valve, the first and second outputs of the proportional control valve is hydraulically connected through a pilot controlled check valve with a hydraulic actuator inputs, the third hydraulic line output proportional directional control valve connected to the control input of the LS valve.
Материалы заявки поясняются графическими материалами, где на фиг. 1 представлена структурно-функциональная схема заявляемой системы; на фиг. 2 представлена расходная характеристика пропорциональных гидрораспределителей.The application materials are illustrated with graphic materials, where in FIG. 1 presents a structural-functional diagram of the inventive system; in FIG. 2 shows the flow characteristic of proportional control valves.
Электрогидравлическая система управления (фиг 1) содержит, в частном случае, гидробак 1, регулируемый насос 2 с регулятором давления 3, два электрогидравлических привода (ЭГП) 4 и 5, каждый из которых включает в себя пропорциональный гидрораспределитель 6 с LS каналами, пульт управления 7, сумматор 8, исполнительный гидродвигатель 9, кинематически соединенный с объектом управления 10, напорная магистраль регулируемого насоса 2 гидравлически соединена со входами ЭГП 4, 5, всасывающая полость регулируемого насоса 2 и сливные магистрали ЭГП 4, 5 соединены с гидробаком 1, а в каждый ЭГП 4, 5, входящие в электрогидравлическую систему управления, введены ШИМ 11, дифференцирующее звено 12, датчик относительного положения 13, установленный на объекте управления 10, датчик положения золотника 14 пропорционального гидрораспределителя 6, гидрозамок 15 и LS клапан 16, причем выход пульта управления 7 соединен с неинвертирующим входом сумматора 8, первый инвертирующий вход которого соединен с выходом датчика положения золотника 14 пропорционального гидрораспределителя 6, а выход датчика относительного положения 13 объекта управления 10 через дифференцирующее звено 12 соединен со вторым инвертирующим входом сумматора 8, выход которого соединен с входом ШИМ 11, выходы которого соединены с управляющими входами пропорционального гидрораспределителя 6, гидравлический вход электрогидравлического привода через LS клапан 16 гидролинией соединен с первым входом пропорционального гидрораспределителя 6, сливные гидролинии ЭГП 4, 5 соединены со вторым входом пропорционального гидрораспределителя 6, первый и второй выходы пропорционального гидрораспределителя 6 гидравлически соединены через гидрозамок 15 с входами исполнительного гидродвигателя 9, третий выход пропорционального гидрораспределителя 6 гидролинией соединен с управляющим входом LS клапана 16.The electro-hydraulic control system (FIG. 1) contains, in a particular case, a
Работу электрогидравлической системы управлением рассмотрим на примере функционирования одного ЭГП 4 из ее состава (фиг. 1).The operation of the electro-hydraulic control system, we consider the example of the functioning of one
После включении приводного двигателя (не показан), вал которого кинематически связан с валом регулируемого насоса 2, рабочая жидкость по напорной магистрали от регулируемого насоса 2 поступает на вход ЭГП 4 и далее через LS клапан 16 на первый вход пропорционального гидрораспределителя 6, второй вход которого гидролинией соединен со сливной магистралью ЭГП 4 и далее с гидробаком 1.After turning on the drive motor (not shown), the shaft of which is kinematically connected with the shaft of the
При поступлении с пульта управления 7 управляющего сигнала на неинвертирующий вход сумматор 8, в котором суммируются сигналы обратных связей с датчика относительного положения 13 объекта управления 10 и датчика положения золотника 14 пропорционального распределителя 6, поступающие соответственно на первый и второй инвертирующие входы сумматора 8, сформированный сигнал с выхода сумматора 8 поступает на вход ШИМ 11 и далее с его выхода на управляющие входы пропорционального гидрораспределителя 6.Upon receipt of the control signal from the
Сигналы с выходов ШИМ 11 вызывают отклонение золотника пропорционального гидрораспределителя 6 и в соответствии с его расходной характеристикой (Фиг 2), рабочая жидкость с первого и второго выходов пропорционального гидрораспределителя 6 (фиг. 1) через гидрозамок 15 поступает в рабочие полости исполнительного гидродвигателя 9, при этом регулируемый насос 2 работает в режиме поддержания постоянного давления, причем уровень поддерживаемого давления меньше давления срабатывания предохранительных клапанов (не показаны) электрогидравлической системы управления, а необходимый расход рабочей жидкости создается регулятором давления 3 «по потребности» за счет изменения отклонения люльки регулируемого насоса 2, то есть при падении давления в напорной магистрали регулируемого насоса 2 регулятор давления 3 увеличивает подачу регулируемого насоса 2, восстанавливая заданное давление, и, наоборот, при повышении давления выше заданного регулятор давления 3 уменьшает подачу регулируемого насоса 2.The signals from the outputs of the
В заявляемой электрогидравлической системе управления вариант исполнения регулятора давления 3 описан в каталоге ОАО «Пневмострой-машина», «Регулируемые аксиально-поршневые насосы серии 313», г. Екатеринбург, 2011 г., стр. 20.In the inventive electro-hydraulic control system, the embodiment of the
Пропорциональный гидрораспределитель 6 для обеспечения как минимальных, так и максимальных скоростей перемещения объектов управления имеет плавно возрастающую расходную характеристику (фиг. 2) в зависимости от перемещения его золотника и с учетом наличия в пропорциональном гидрораспределителе 6 датчика положения его золотника 14 обеспечивается возможность позиционирования золотника в том числе и от величины сигнала управления.
Пропорциональный гидрораспределитель 6 (фиг. 1) имеет LS каналы, каждый из которых при отклонении золотника от нейтрального положения соединяется с его третьим выходом и далее по гидролинии рабочая жидкость поступает на управляющий вход LS клапана 16.Proportional directional control valve 6 (Fig. 1) has LS channels, each of which, when the spool deviates from the neutral position, is connected to its third outlet and then the hydraulic fluid flows to the
Поступающая рабочая жидкость с входа ЭГП 4 через LS клапан 16 на первый вход пропорционального гидрораспределителя 6 обеспечивает перепад давления на пропорциональном гидрораспределителе 6, близкий к постоянному. Постоянство перепада давления на пропорциональном гидрораспределителе 6 формируется за счет регулирования величины перепада давления на LS клапане 16, на первый вход которого поступает давление с напорной магистрали регулируемого насоса 2, а на второй через LS каналы - давление из полостей исполнительного гидродвигателя 9. В результате обеспечивается постоянство расхода рабочей жидкости через пропорциональный гидрораспределитель 6 при изменении величины нагрузки, прилагаемой к исполнительному гидродвигателю 9, например, при изменении момента неуравновешенности. В совокупности с улучшенным позиционированием золотника пропорционального гидрораспределителя 6 повышается стабильность подачи рабочей жидкости в исполнительный гидродвигатель 9.The incoming working fluid from the inlet of the
Для исключения значительных нелинейностей типа сухое трение и люфты в кинематическом соединении: исполнительный гидродвигатель 9 - объект управления 10, а также для обеспечения стабильности скорости перемещения объекта управления 10 вводится отрицательная обратная связь по скорости, сформированная по сигналу с датчика относительного положения 13, через дифференцирующее звено 12 на второй инвертирующий вход сумматора 8.To eliminate significant nonlinearities such as dry friction and backlash in the kinematic connection: the
Аналогичным образом работают все электрогидравлические приводы из состава электрогидравлической системы управления, их количество определяется количеством объектов управления.All electro-hydraulic drives from the electro-hydraulic control system work in a similar way, their number is determined by the number of control objects.
Вариант исполнения сумматора приведен в книге «Электроника». В.Г. Гусев, Ю.М. Гусев, Москва: «Высшая школа», 1991 г., а вариант построения широтно-импульсного модулятора описан в книге «Транзисторная преобразовательная техника». М.: Изд-во «Техносфера», 2005 г.An embodiment of the adder is given in the book "Electronics". V.G. Gusev, Yu.M. Gusev, Moscow: “Higher School”, 1991, and a variant of constructing a pulse-width modulator is described in the book “Transistor Converter Technology”. M .: Publishing house "Technosphere", 2005
Заявляемое техническое решение проверено на стендах АО «ВНИИ «Сигнал» с положительными результатами в рамках создания приводов для БМ РСЗО «КАМА».The claimed technical solution was tested at the stands of VNII Signal JSC with positive results as part of the creation of drives for the KAMA MLRS.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016148823A RU2641192C1 (en) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | Electrohydraulic control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016148823A RU2641192C1 (en) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | Electrohydraulic control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2641192C1 true RU2641192C1 (en) | 2018-01-16 |
Family
ID=68235611
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016148823A RU2641192C1 (en) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | Electrohydraulic control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2641192C1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2708004C1 (en) * | 2018-11-06 | 2019-12-03 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Electrohydraulic control system |
RU2708012C1 (en) * | 2019-07-11 | 2019-12-03 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Electrohydraulic drive |
RU2708477C1 (en) * | 2018-12-03 | 2019-12-09 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Electrohydraulic control system |
RU2722767C1 (en) * | 2019-10-29 | 2020-06-03 | Валерий Владимирович Бодров | Hydraulic drive with throttling control |
RU211579U1 (en) * | 2021-03-30 | 2022-06-14 | Константин Викторович Чайников | Two-speed discrete electro-hydraulic hydraulic motor control system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2162551C2 (en) * | 1999-02-09 | 2001-01-27 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Electrohydraulic control system (versions) |
RU2272181C1 (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ФГУП "ВНИИ "Сигнал") | Electrohydraulic control system |
DE10319484B4 (en) * | 2002-04-30 | 2008-07-03 | Toshiba Kikai K.K. | Hydraulic control system |
RU2529965C1 (en) * | 2013-04-17 | 2014-10-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр технического сотрудничества" при МГТУ им. Н.Э. Баумана" | Standalone electrohydraulic follower drive |
US20150075148A1 (en) * | 2012-05-18 | 2015-03-19 | Kenpei Yamaji | Hydraulic control system |
-
2016
- 2016-12-12 RU RU2016148823A patent/RU2641192C1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2162551C2 (en) * | 1999-02-09 | 2001-01-27 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Electrohydraulic control system (versions) |
DE10319484B4 (en) * | 2002-04-30 | 2008-07-03 | Toshiba Kikai K.K. | Hydraulic control system |
RU2272181C1 (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ФГУП "ВНИИ "Сигнал") | Electrohydraulic control system |
US20150075148A1 (en) * | 2012-05-18 | 2015-03-19 | Kenpei Yamaji | Hydraulic control system |
RU2529965C1 (en) * | 2013-04-17 | 2014-10-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр технического сотрудничества" при МГТУ им. Н.Э. Баумана" | Standalone electrohydraulic follower drive |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2708004C1 (en) * | 2018-11-06 | 2019-12-03 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Electrohydraulic control system |
RU2708477C1 (en) * | 2018-12-03 | 2019-12-09 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Electrohydraulic control system |
RU2708012C1 (en) * | 2019-07-11 | 2019-12-03 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Electrohydraulic drive |
RU2722767C1 (en) * | 2019-10-29 | 2020-06-03 | Валерий Владимирович Бодров | Hydraulic drive with throttling control |
RU211579U1 (en) * | 2021-03-30 | 2022-06-14 | Константин Викторович Чайников | Two-speed discrete electro-hydraulic hydraulic motor control system |
RU2797330C2 (en) * | 2021-08-20 | 2023-06-02 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Electrohydraulic system |
RU214441U1 (en) * | 2022-08-26 | 2022-10-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Electro-hydraulic servo drive |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2641192C1 (en) | Electrohydraulic control system | |
Chapple | Principles of hydraulic systems design | |
Lee et al. | Contributions to Hydraulic Control: 1—Steady-State Axial Forces on Control-Valve Pistons | |
US3820920A (en) | Power transmission | |
Manring et al. | Physical limitations for the bandwidth frequency of a pressure controlled, axial-piston pump | |
CN107787421A (en) | A kind of control system for buncher | |
US10927856B2 (en) | Pump-controlled hydraulic circuits for operating a differential hydraulic actuator | |
Forental et al. | Investigation of dynamic characteristics of the hydraulic drive with proportional control | |
Helian et al. | Energy-saving and accurate motion control of a hydraulic actuator with uncertain negative loads | |
US20140060034A1 (en) | Electro-Hydraulic Control Design for Pump Discharge Pressure Control | |
Wu | Modeling and experimental evaluation of a load-sensing and pressure compensated hydraulic system | |
Mitov et al. | Design of Embedded Control System for Open Circuit Axial Piston Pump | |
Lin et al. | Optimal control theory applied to pressure-controlled axial piston pump design | |
Helian et al. | Adaptive robust motion control of a pump direct drive electro-hydraulic system with meter-out pressure regulation | |
US3863446A (en) | Fluid positioning apparatus | |
Mitov et al. | Cascade control algorithm of test bench for studying loadsensing electrohydraulic steering systems | |
Prabel et al. | Torque control of a hydrostatic transmission using extended linearisation techniques | |
Hubballi et al. | Directional control spool valve performance criteria and analysis of flow-reaction forces | |
Aly | Velocity feedback control of a mechatronics system | |
Sarkar et al. | Fuzzy-PID Control of Hydro-motor Speed Used in Heavy Earth Moving Machinery | |
Kumar et al. | Analysis of steady state performance of an open loop drive of a hydraulic motor used in hydrostatic transmission system | |
RU2708477C1 (en) | Electrohydraulic control system | |
Lee | The study of the design of a hydraulic torque load simulator equipped with a direct drive servo valve and a feed forward compensator | |
Schmidt et al. | An Energy Efficient Hydraulic Winch Drive Concept Based on a Speed-Variable Switched Differential Pump | |
Chiriţă et al. | System for Velocity Adjustment and Control of a Closed-Circuit Secondary Adjustment Hydrostatic Transmission |