RU2634305C1 - Method to determine mutual location of mobile objects in full-communication radio network - Google Patents
Method to determine mutual location of mobile objects in full-communication radio network Download PDFInfo
- Publication number
- RU2634305C1 RU2634305C1 RU2016126288A RU2016126288A RU2634305C1 RU 2634305 C1 RU2634305 C1 RU 2634305C1 RU 2016126288 A RU2016126288 A RU 2016126288A RU 2016126288 A RU2016126288 A RU 2016126288A RU 2634305 C1 RU2634305 C1 RU 2634305C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- mutual
- objects
- frame
- calculated
- measured
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0205—Details
- G01S5/0236—Assistance data, e.g. base station almanac
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в радионавигационных и связных системах для определения взаимного местоположения подвижных объектов (ПО).The invention relates to radio engineering and can be used in radio navigation and communication systems to determine the relative position of moving objects (PO).
Известен способ определения взаимного местоположения подвижных объектов [1], использующих общий сигнал запроса всем подвижным объектам, и ответные сигналы, формируемые каждым ПО через определенный промежуток времени. Три спутника, разнесенных в пространстве, ретранслируют запросные сигналы на наземную станцию, которая идентифицирует ПО и определяет их местоположения.A known method for determining the relative location of moving objects [1], using a common request signal to all moving objects, and response signals generated by each software after a certain period of time. Three satellites, spaced in space, relay the interrogation signals to the ground station, which identifies the software and determines their location.
Основными недостатками данного способа являются:The main disadvantages of this method are:
- информация о местоположении ПО присутствует только на наземной станции;- information about the location of the software is present only at the ground station;
- для определения местоположения используется спутниковая инфраструктура, поэтому данная система не является автономной.- the satellite infrastructure is used to determine the location, therefore this system is not autonomous.
Известны также способы определения взаимного местоположения подвижных объектов, которые применяются в системах предупреждения столкновений и управления воздушным движением [2].There are also known methods for determining the relative position of moving objects, which are used in collision avoidance systems and air traffic control [2].
Основными недостатками этих способов являются:The main disadvantages of these methods are:
- определение местоположения осуществляется только между двумя ПО;- location is carried out only between two software;
- все параметры полета каждого ПО осуществляются собственными измерительными системами каждого ПО.- all flight parameters of each software are carried out by their own measuring systems of each software.
Наиболее близким аналогом, выбранным в качестве прототипа, является способ определения относительного местоположения n объектов [3], заключающийся в том, что формируют запросные сигналы в момент приема ответных сигналов на i-м объекте, причем адресату (i+1)-го объекта присваивают признак передачи этому объекту инициативы формирования следующего запросно-ответного сигнала, при этом следующим после n-го является первый объект, а при поступлении на i-й объект запросно-ответного и ответных сигналов на нем измеряют направление прихода всех сигналов и, кроме того, при поступлении на i-й объект запросно-ответных и ответных сигналов на нем измеряют задержку между принимаемым в данный момент времени сигналом, закодированным дальномерным кодом, и собственным сигналом, закодированным дальномерным кодом, осуществляют синхронизацию собственного сигнала принятым сигналом из общего числа задержек, передаваемых при информационном обмене между объектами, выделяют числовые значения аналогичных задержек, измеренных и вычисленных на других объектах, по задержкам, измеренным на данном объекте и принятым от других объектов, вычисляют дальности до остальных объектов по формуле:The closest analogue, selected as a prototype, is a method for determining the relative location of n objects [3], which consists in the fact that they generate request signals at the time of receiving response signals at the i-th object, and the addressee of the (i + 1) -th object is assigned a sign of the transfer to this object of the initiative to form the next request-response signal, the next after the nth being the first object, and when the request-response and response signals arrive at the ith object, the direction of arrival of all the signal is measured on it s and, in addition, upon receipt of request-response and response signals on the ith object, the delay between the signal currently received at the time encoded by the ranging code and the eigen signal encoded by the ranging sensor is measured, and the eigen signal is synchronized with the received signal from the total number of delays transmitted during the information exchange between objects, allocate numerical values of similar delays, measured and calculated at other objects, according to the delays measured at this object those accepted from other objects, calculate the distance to other objects according to the formula:
где - номер обмена в группе соответствует началу информационного обмена в группе;Where - the exchange number in the group corresponds to the beginning of the information exchange in the group;
i - номер объекта, на котором вычисляется задержка распространения сигнала и соответственно дальность;i is the number of the object on which the propagation delay of the signal and, accordingly, the range are calculated;
j - номер объекта, который в t-й интервал времени обмена находится в передаче, причем j удовлетворяет одновременно следующим условиям:j is the number of the object that is in transmission in the t-th time interval of the exchange time, and j simultaneously satisfies the following conditions:
k - коэффициент, удовлетворяющий условию: k is a coefficient satisfying the condition:
k - целое число;k is an integer;
n - число объектов в группе;n is the number of objects in the group;
С - скорость распространения сигнала;C is the signal propagation speed;
- дальность между i-м и j-м объектами, измеренная на i-м объекте в t-й интервал времени в группе; - the distance between the i-th and j-th objects, measured on the i-th object in the t-th time interval in the group;
- временная задержка между собственным опорным сигналом, закодированным дальномерным кодом j-го объекта, и принимаемым j-м объектом сигналом, закодированным таким же дальномерным кодом, в t-й интервал информационного обмена в группе; - the time delay between the own reference signal encoded by the ranging code of the j-th object and the signal received by the j-th object encoded by the same ranging code into the tth interval of information exchange in the group;
- коэффициенты, определяемые выражением: - coefficients defined by the expression:
b - номер интервала обмена, удовлетворяющий условию:b is the number of the exchange interval satisfying the condition:
τi, j - задержка распространения сигнала между i-м и j-м объектами в b-й интервал обмена в группе, измеренные и вычисленные задержки сообщают другим объектам.τ i, j is the propagation delay of the signal between the i-th and j-th objects in the b-th exchange interval in the group, the measured and calculated delays are reported to other objects.
Основными недостатками прототипа являются:The main disadvantages of the prototype are:
- низкая помехоустойчивость;- low noise immunity;
- невозможность осуществить одновременный парный обмен;- the inability to carry out simultaneous pair exchange;
- накопление ошибок измерения взаимных дальностей с течением времени;- accumulation of errors in measuring mutual distances over time;
- отсутствие вычисления взаимных скоростей и ускорений.- lack of calculation of mutual speeds and accelerations.
Задачей предлагаемого изобретения является повышение помехоустойчивости, живучести, точности и расширения функциональных возможностей в полносвязных радиосетях.The objective of the invention is to increase the noise immunity, survivability, accuracy and expansion of functionality in fully connected radio networks.
Указанный технический результат достигается тем, что формируют запросные сигналы в момент приема ответных сигналов на i-м объекте, отличающийся тем, что за время временного окна пары объектов осуществляют одновременный дуплексный обмен дальномерными кодами и измеренными величинами автокорреляционных откликов собственных согласованных фильтров, выполняют измерение двойных взаимных задержек распространения на каждом объекте, осуществляют обмен величинами автокорреляционных откликов согласованных фильтров, полученных при каждом парном обмене, сравнивают на каждом объекте величины автокорреляционных откликов согласованных фильтров, выбирают двойные задержки распространения радиосигналов между объектами, соответствующие наибольшим величинам автокорреляционных откликов согласованных фильтров, вычисляют взаимные дальности в конце кадра, состоящего из (N-1) временных окон, где N - число объектов, при этом используют выбранные задержки распространения, а взаимные удаления вычисляют по формуле:The indicated technical result is achieved by generating query signals at the time of receiving response signals at the i-th object, characterized in that during the time window the pair of objects performs simultaneous duplex exchange of range-finding codes and the measured values of autocorrelation responses of their own matched filters, measure double mutual propagation delays at each object, exchange the values of the autocorrelation responses of the matched filters received for each pa exchange, compute the values of the autocorrelation responses of the matched filters at each object, select the double propagation delays of the radio signals between the objects corresponding to the largest values of the autocorrelation responses of the matched filters, calculate the mutual ranges at the end of the frame, consisting of (N-1) time windows, where N is the number objects, using the selected propagation delays, and mutual deletions are calculated by the formula:
где - взаимная дальность между i и j ПО, измеренная в Tn временное окно;Where - mutual distance between i and j software measured in Tn time window;
- двойная задержка распространения радиосигналов между i и j ПО, измеренная в Tn временное окно; - double propagation delay of radio signals between i and j software, measured in Tn time window;
С - скорость распространения радиосигналов,C is the propagation speed of radio signals,
взаимные скорости вычисляют по формуле:mutual speeds are calculated by the formula:
где - взаимная скорость между i и j объектами, вычисленная в (К+1) кадре;Where - mutual velocity between i and j objects calculated in the (K + 1) frame;
- взаимная дальность между i и j объектами в К кадре; - mutual distance between i and j objects in the K frame;
- взаимная дальность между i и j объектами в (К+1) кадре; - mutual distance between i and j objects in the (K + 1) frame;
TK+1 - время начала кадра (К+1);T K + 1 - frame start time (K + 1);
TK - время начала кадра К;T K - frame start time K;
взаимные ускорения вычисляют по формуле:mutual accelerations are calculated by the formula:
где - взаимные ускорения между i и j объектами в (К+1) кадре;Where - mutual accelerations between i and j objects in the (K + 1) frame;
- взаимная скорость между i и j объектами в К кадре; - mutual velocity between i and j objects in the K frame;
- взаимная скорость между i и j объектами в (К+1) кадре; - mutual velocity between i and j objects in the (K + 1) frame;
причем в конце каждого кадра вычисляют взаимные удаления, скорости и ускорения между всеми объектами, в каждом кадре повторяют взаимный дуплексный парный обмен, измеряют взаимные задержки распространения и вычисляют взаимные удаления, скорости и ускорения.and at the end of each frame, the mutual offsets, velocities and accelerations between all objects are calculated, the mutual duplex pair exchange is repeated in each frame, the mutual propagation delays are measured and the mutual offsets, speeds and accelerations are calculated.
Рассмотрим способ определения взаимного местоположения подвижных объектов в полносвязной радиосети на конкретном примере четырех ПО (кластера), состоящего из четырех ПО.Let us consider a method for determining the relative position of moving objects in a fully connected radio network using a specific example of four software (clusters) consisting of four software.
На чертеже представлен кадр временного обмена дальномерными кодами (ДК) и информацией в кластере, состоящем из четырех ПО, а также процесс вычисления взаимных удалений, скоростей и ускорений.The drawing shows a frame of a temporary exchange of rangefinder codes (DC) and information in a cluster of four software, as well as the process of calculating mutual distances, speeds and accelerations.
В первом столбце фигуры пронумерованы четыре ПО от 0 до 3.In the first column of the figure, four softwares are numbered from 0 to 3.
Временные окна информационного обмена внутри кадра обозначены Т0, Т1 и Т2. Под временными окнами обозначены номера взаимодействующих ПО. Во временном окне Т0 происходит обмен ДК и информацией ПО0 с ПО1, а также ПО2 с ПО3. Во временном окне Т1 происходит обмен ДК и информацией ПО0 с ПО2, а также ПО1 с ПО3. Во временном окне Т2 происходит обмен ДК и информацией ПО0 с ПО3, а также ПО1 с ПО2. Ниже, в виде мнемосхемы проиллюстрированы обмены между ПО. Вычисления взаимных удалений, скоростей и ускорений в полной форме приведены для ПО0, для остальных ПО они аналогичны и поэтому показаны условно.Time windows of information exchange inside the frame are indicated by T0, T1 and T2. Under the time windows, the numbers of the interacting software are indicated. In the time window T0 there is an exchange of DC and information PO0 with PO1, as well as PO2 with PO3. In the time window T1, the DC is exchanged and information PO0 with PO2, as well as PO1 with PO3. In the time window T2, the DC is exchanged and information PO0 with PO3, as well as PO1 with PO2. Below, in the form of a mimic diagram, exchanges between software are illustrated. Computations of the mutual offsets, velocities, and accelerations are given in full form for PO0, for other software they are similar and therefore are shown conditionally.
На чертеже введены следующие обозначения:The following notation is introduced in the drawing:
Тк - длительность кадра;Tk - frame duration;
Ti-j - двойная задержка распространения радиосигналов, измеренная в данном временном окне между i и j ПО;Ti-j - double propagation delay of radio signals, measured in this time window between i and j software;
AOi - величина автокорреляционного отклика, измеренного на i-м ПО в данном временном окне;AOi is the value of the autocorrelation response measured on the i-th software in this time window;
Fn - несущая частота передатчика и символ излучения;Fn - carrier frequency of the transmitter and radiation symbol;
Y - символ, обозначающий прием ДК и информации от ПО;Y is a symbol denoting the reception of DC and information from the software;
- направления обмена ДК и информацией ПО. - directions for the exchange of DCs and software information.
В столбце «Хранение задержек и автокорреляционных откликов» приведены сохраняемые в конце кадра измеренные значения взаимных задержек и величин их автокорреляционных откликов.The column “Storage of delays and autocorrelation responses” shows the measured values of mutual delays and the values of their autocorrelation responses stored at the end of the frame.
В столбце «Сравнение откликов» вычисляется частное от деления сохраненных значений откликов, например величина АО3, полученная при измерении задержки ДК на ПО3, делится на величину АО2, полученную при измерении задержки ДК на ПО2. Если частное от их деления ≥1, то для вычисления взаимных удалений между ПО2 и ПО3 выбирается задержка Т3-2, измеренная на ПО3 при большей величине автокорреляционного отклика, если частное меньше или равно 1, то выбирается задержка Т0-2, измеренная на ПО2 при большей величине автокорреляционного отклика (см. чертеж).In the column “Comparison of responses”, the quotient of the division of the stored response values is calculated, for example, the value of AO 3 obtained by measuring the delay of the DC by PO3 is divided by the value of AO 2 obtained by measuring the delay of the DC by PO2. If the quotient of their division is ≥1, then to calculate the mutual distances between PO2 and PO3, the delay T 3-2 is measured, measured at PO3 with a larger value of the autocorrelation response, if the quotient is less than or equal to 1, then the delay T 0-2 measured at PO2 with a larger value of the autocorrelation response (see drawing).
В столбце «Вычисление взаимных удалений» приведены формулы, с помощью которых вычисляются взаимные удаления между всеми ПО на данном ПО:In the column “Calculation of mutual removals”, the formulas are used to calculate mutual removals between all software on this software:
DK1 i-j - взаимная дальность между i и j ПО, вычисленная в К1 кадре;D K1 ij is the mutual distance between i and j ON calculated in the K1 frame;
3×108 - скорость распространения радиоволн.3 × 10 8 - the speed of propagation of radio waves.
В столбце «Вычисление взаимных скоростей» приведены формулы, с помощью которых вычисляются взаимные скорости между всеми ПО на данном ПО:In the column “Calculation of mutual speeds” are given the formulas with which the mutual speeds between all software on this software are calculated:
VK1 i-j - взаимная скорость между i и j ПО, вычисленная в К1 кадре;V K1 ij is the mutual velocity between i and j software calculated in the K1 frame;
DK-1 i-j - взаимная дальность между i и j ПО, вычисленная в предыдущем К-1 кадре;D K-1 ij is the mutual distance between i and j software calculated in the previous K-1 frame;
Тк - длительность кадра.Tk - frame duration.
В столбце «Вычисление взаимных ускорений» приведены формулы, с помощью которых вычисляются взаимные ускорения между всеми ПО на данном ПО:In the column “Calculation of Mutual Accelerations” are given the formulas with which the mutual accelerations between all the software on this software are calculated:
UK1 i-j - взаимное ускорение между i и j ПО, вычисленное в предыдущем К1 кадре;U K1 ij is the mutual acceleration between i and j software calculated in the previous K1 frame;
VK-1 i-j - взаимная скорость между i и j ПО, вычисленная в предыдущем К-1 кадре.V K-1 ij is the mutual velocity between i and j software calculated in the previous K-1 frame.
Рассмотрим последовательно процесс обмена ДК и информацией в кадре.Consider the process of exchanging DC and information in the frame sequentially.
Во временном окне Т0 осуществляется дуплексный обмен ДК и собственной информацией между ПО0 и ПО1. ПО0 передает на частоте F1 ДК ПО1, а ПО1 передает на частоте F2 ДК ПО0. ПО0 и ПО1 принимают ДК с задержкой на распространение между ПО0 и ПО1. После обработки ДК согласованными фильтрами и выделения ими автокорреляционных откликов ПО1 передает на частоте F3 ДК, а ПО0 передает на частоте F4 ДК. ПО1 и ПО0 принимают эти ДК с двойной задержкой распространения между ПО1 и ПО0. После обработки ДК согласованными фильтрами и выделения ими автокорреляционных откликов ПО0 и ПО1 измеряют двойную задержку распространения между ПО0 и ПО1 и относительные величины автокорреляционных откликов своих согласованных фильтров.In the time window T0, a duplex exchange of the DC and its own information between PO0 and PO1 is performed. PO0 transmits at frequency F1 F1 DK PO1, and PO1 transmits at frequency F2 DK PO0. PO0 and PO1 receive DCs with a propagation delay between PO0 and PO1. After processing the DCs with matched filters and extracting autocorrelation responses by them, PO1 transmits DC at frequency F3, and PO0 transmits at DC frequency F4. PO1 and PO0 receive these DCs with double propagation delay between PO1 and PO0. After the DC processing by the matched filters and the isolation of the PO0 and PO1 autocorrelation responses by them, the double propagation delay between PO0 and PO1 and the relative values of the autocorrelation responses of their matched filters are measured.
Во временном окне Т1 аналогичным образом дуплексно обмениваются ДК ПО0 с ПО2, а ПО1 с ПО3. В результате эти ПО измеряют двойную задержку распространения между ПО0 и ПО2, а также между ПО1 и ПО3. Одновременно с обменами ДК ПО0 передает ПО2 измеренную во временном окне Т0 двойную задержку распространения между ПО0 и ПО1 и оцифрованную величину автокорреляционного отклика ДК, принятого во временном окне Т0, а ПО3 передает ПО0, измеренную во временном окне Т0 двойную задержку распространения между ПО2 и ПО3 и оцифрованную величину автокорреляционного отклика ДК, принятого во временном окне Т0.In the time window T1, the DC PO0 with PO2 and PO1 with PO3 are duplexed in the same way. As a result, these SWs measure the double propagation delay between SW0 and SW2, as well as between SW1 and SW3. Simultaneously with the exchanges, the DC PO0 transmits the PO2 measured in the time window T0 the double propagation delay between PO0 and PO1 and the digitized value of the autocorrelation response of the DC received in the time window T0, and the PO3 transmits PO0, the double propagation delay measured in the time window T0 between PO2 and PO3 and the digitized value of the autocorrelation response of the DC taken in the time window T0.
Во временном окне Т2 аналогичным образом дуплексно обмениваются ДК ПО0 с ПО3, а ПО1 с ПО2. В результате эти ПО измеряют двойную задержку распространения между ПО0 и ПО3, а также между ПО1 и ПО2. Одновременно происходит обмен ранее измеренными двойными задержками распространения и оцифрованными величинами автокорреляционных откликов ранее принятых ДК.In the time window T2, the DC PO0 with PO3 and PO1 with PO2 are duplexed in the same way. As a result, these SWs measure the double propagation delay between SW0 and SW3, as well as between SW1 and SW2. At the same time, the previously measured double propagation delays and the digitized values of the autocorrelation responses of previously received DCs are exchanged.
В конце кадра К1 каждый ПО имеет измеренные взаимные двойные задержки распространения между всеми ПО. Каждой задержке соответствует величина автокорреляционного отклика, при котором она была измерена. Решение о достоверности принятой задержки принимается по алгоритму, изложенному на стр. 7 и на фигуре в столбце «Сравнение откликов» в пользу задержки с большим автокорреляционным откликом, в дальнейшем эта задержка используется в вычислениях взаимных удалений по формуле:At the end of the K1 frame, each software has measured mutual double propagation delays between all software. Each delay corresponds to the magnitude of the autocorrelation response at which it was measured. The decision on the reliability of the delay is made according to the algorithm described on page 7 and in the figure in the column “Comparison of responses” in favor of a delay with a large autocorrelation response, in the future this delay is used in the calculations of mutual removals by the formula:
где - взаимная дальность между i и j ПО, измеренная в Tn временном окне;Where - mutual distance between i and j software measured in Tn time window;
- двойная задержка распространения радиосигналов между i и j ПО, измеренная в Tn временном окне; - double delay of the propagation of radio signals between i and j software, measured in Tn time window;
С - скорость распространения радиосигналов.C is the propagation speed of radio signals.
В следующем кадре К2 (не показано) осуществляются аналогичные операции. По дальностям, вычисленным в кадрах К1 и К2, вычисляют взаимные скорости всех ПО по формулам:In the next frame K2 (not shown), similar operations are performed. Based on the ranges calculated in frames K1 and K2, the mutual speeds of all software are calculated by the formulas:
где - взаимная скорость между i и j объектами,вычисленная в (К+1) кадре;Where - mutual velocity between i and j objects calculated in the (K + 1) frame;
- взаимная дальность между i и j объектами в К кадре; - mutual distance between i and j objects in the K frame;
- взаимная дальность между i и j объектами в (К+1) кадре; - mutual distance between i and j objects in the (K + 1) frame;
TK+1 - время начала кадра (К+1);T K + 1 - frame start time (K + 1);
TK - время начала кадра К.T K - the start time of the frame K.
В следующем кадре К3 (не показано) осуществляются операции, аналогичные операциям в кадрах К1 и К2. По взаимным скоростям, вычисленным в кадрах К1 и К2, вычисляют взаимные ускорения всех ПО по формулам:In the next frame K3 (not shown), operations similar to those in frames K1 and K2 are performed. According to the mutual speeds calculated in frames K1 and K2, the mutual accelerations of all software are calculated by the formulas:
где - взаимные ускорения между i и j объектами в (К+1) кадре;Where - mutual accelerations between i and j objects in the (K + 1) frame;
- взаимная скорость между i и j объектами в К кадре; - mutual velocity between i and j objects in the K frame;
- взаимная скорость между i и j объектами в (К+1) кадре. - mutual velocity between i and j objects in the (K + 1) frame.
Таким образом, технический результат в части повышения помехоустойчивости, живучести, точности и расширения функциональных возможностей в полносвязных радиосетях обеспечивается за счет:Thus, the technical result in terms of improving noise immunity, survivability, accuracy and expanding functionality in fully connected radio networks is provided by:
- измерения задержек распространения и величин автокорреляционных откликов, соответствующих этим измерениям, каждым объектом и передачи этих величин на другие объекты;- measurement of propagation delays and values of autocorrelation responses corresponding to these measurements by each object and transmission of these values to other objects;
- получения каждым объектом измеренных задержек распространения;- receipt by each object of the measured propagation delays;
- вычисления взаимных дальностей с использованием задержек, измеренных при максимальных корреляционных откликах;- calculating mutual distances using delays measured at maximum correlation responses;
- применения каждым абонентом приема, разнесенного в пространстве, частоте и времени.- the use by each subscriber of reception spaced in space, frequency and time.
- вычисления и хранения на каждом объекте взаимных удалений, скоростей и ускорений между всеми объектами, поэтому при исчезновении из кластера любого объекта не происходит уничтожения информации.- calculation and storage at each object of mutual removals, speeds and accelerations between all objects, therefore, when any object disappears from the cluster, information is not destroyed.
Источники информацииInformation sources
1. Патент US 4359733, кл. G01S 13/78, опубликовано 16.11.1982 г.1. Patent US 4359733, CL G01S 13/78, published November 16, 1982
2. С.И. Бычков, Г.А. Похолков, В.И. Яковлев. Радиотехнические системы предупреждения столкновений самолетов. М., Сов. Радио, 1977, с. 76.2. S.I. Bychkov, G.A. Pokholkov, V.I. Yakovlev. Radio engineering systems for preventing collisions of aircraft. M., Sov. Radio, 1977, p. 76.
3. Патент RU 2111503, кл. G01S 5/02, опубликовано 20.05.1998 г.3. Patent RU 2111503, cl. G01S 5/02, published 05/20/1998
Claims (18)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016126288A RU2634305C1 (en) | 2016-06-29 | 2016-06-29 | Method to determine mutual location of mobile objects in full-communication radio network |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016126288A RU2634305C1 (en) | 2016-06-29 | 2016-06-29 | Method to determine mutual location of mobile objects in full-communication radio network |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2634305C1 true RU2634305C1 (en) | 2017-10-25 |
Family
ID=60154081
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016126288A RU2634305C1 (en) | 2016-06-29 | 2016-06-29 | Method to determine mutual location of mobile objects in full-communication radio network |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2634305C1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2111503C1 (en) * | 1994-04-20 | 1998-05-20 | Конструкторское бюро "Луч" | Method of determination of relative location of n objects |
WO2005004527A1 (en) * | 2003-06-27 | 2005-01-13 | Qualcomm, Incorporated | Method and apparatus for wireless network hybrid positioning |
RU2258323C2 (en) * | 2000-05-15 | 2005-08-10 | Нокиа Корпорейшн | Method for calculation of delay connected to passing of signal in straight and backward directions, and position of user equipment in system with broadband multiple access with code separation of channels or universal ground network with radio access |
RU2462836C2 (en) * | 2008-01-29 | 2012-09-27 | Алкатель-Лусент Ю-Эс-Эй Инк. | Method to confirm location of subscriber in service systems in closed structures |
-
2016
- 2016-06-29 RU RU2016126288A patent/RU2634305C1/en active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2111503C1 (en) * | 1994-04-20 | 1998-05-20 | Конструкторское бюро "Луч" | Method of determination of relative location of n objects |
RU2258323C2 (en) * | 2000-05-15 | 2005-08-10 | Нокиа Корпорейшн | Method for calculation of delay connected to passing of signal in straight and backward directions, and position of user equipment in system with broadband multiple access with code separation of channels or universal ground network with radio access |
WO2005004527A1 (en) * | 2003-06-27 | 2005-01-13 | Qualcomm, Incorporated | Method and apparatus for wireless network hybrid positioning |
RU2462836C2 (en) * | 2008-01-29 | 2012-09-27 | Алкатель-Лусент Ю-Эс-Эй Инк. | Method to confirm location of subscriber in service systems in closed structures |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3114496B1 (en) | Indoor positioning system using difference in time of flight of rf and acoustic signals | |
RU2624461C1 (en) | Method of determining coordinates of object | |
US7557754B2 (en) | Method for use in a multilateration system and a multilateration system | |
RU2248584C2 (en) | Method for location of source of radio-frequency radiations | |
EP3918360B1 (en) | A spatial sensor synchronization system using a time-division multiple access communication system | |
RU2624457C1 (en) | Method of determining coordinates of object | |
CN107850660B (en) | Position detection system and computer program | |
JP5606151B2 (en) | Radar equipment | |
KR101333111B1 (en) | System and method for improving precision upon location determination | |
EP2927708A1 (en) | Target detection apparatus and target detection method | |
RU2634305C1 (en) | Method to determine mutual location of mobile objects in full-communication radio network | |
EP3293544A1 (en) | Precise positioning using time of arrival with pseudo-synchronized anchor nodes | |
RU2624994C1 (en) | Method of determining relative position at enroute air navigation | |
US20190219664A1 (en) | System and method for range and angle determination to an array of radio receivers | |
CN112946568B (en) | Method for directly estimating track vector of radiation source | |
RU2617448C1 (en) | Object coordinates determination method | |
KR20080113536A (en) | System and method for localization | |
RU2695321C1 (en) | Method of determining location of a pulsed radio signal source | |
RU2714303C1 (en) | Difference-range-finding method for determining the location of a radio-frequency source in multipath propagation of radio waves | |
RU2731630C1 (en) | Method and system for decentralized measurement of time intervals for signal transfer between mobile objects and determining their location | |
CN202750234U (en) | Three-dimensional positioning system under synergistic action of wireless sensor networks and ultrasonic waves | |
CN111123249A (en) | Distance measurement method and system based on TDMA network | |
RU2624458C1 (en) | Method of determining coordinates of object | |
JP2002267732A (en) | Method and device for locating passive position | |
RU2084924C1 (en) | Hydroacoustic synchronous long-range navigation system |