RU2634046C1 - Method for creation of navigation magnetic field and device for its implementation - Google Patents
Method for creation of navigation magnetic field and device for its implementation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2634046C1 RU2634046C1 RU2016146860A RU2016146860A RU2634046C1 RU 2634046 C1 RU2634046 C1 RU 2634046C1 RU 2016146860 A RU2016146860 A RU 2016146860A RU 2016146860 A RU2016146860 A RU 2016146860A RU 2634046 C1 RU2634046 C1 RU 2634046C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- current
- jumpers
- wires
- magnetic field
- currents
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскохозяйственному приборостроению и может использоваться при автоматизации траекторного управления машинно-тракторными агрегатами (MTA).The invention relates to agricultural instrumentation and can be used to automate the trajectory control of machine-tractor units (MTA).
Автоматизация траекторного управления МТА требует программирования плановых траекторий и определения фактического положения МТА относительно планового. Это можно осуществлять с помощью навигационного магнитного поля, создаваемого переменным током подземного токопроводящего контура, состоящего из гоновых проводов, токовых перемычек между ними и токоподводящих проводов.Automation of the MTA trajectory control requires programming of the planned trajectories and determination of the actual position of the MTA relative to the planned one. This can be done using a navigational magnetic field created by alternating current of the underground conductive circuit, consisting of driving wires, current jumpers between them and current-carrying wires.
Известен способ создания навигационного магнитного поля, согласно которому питают током только один гоновый провод, вдоль которого движется МТА. (Автоматическое и дистанционное управление промышленными тракторами. М.: ЦНИИТЭИтракторосельзозмаш, 1972, Вулах и др. с. 37, рис. 18.). Недостатком такого способа является сложность реализации ввиду необходимости коммутации гоновых проводов по мере перехода МТА от одного провода к другому.There is a method of creating a navigational magnetic field, according to which only one head wire is supplied with current along which the MTA moves. (Automatic and remote control of industrial tractors. M: TSNIITEtraktoroselzozmash, 1972, Vulakh et al. P. 37, Fig. 18.). The disadvantage of this method is the difficulty of implementation due to the need to switch the driving wires as the MTA moves from one wire to another.
Известен более простой способ создания навигационного магнитного поля, который не требует коммутации проводов (С.П. Гельфенбейн. Терранавигация. - М.: Колос, 1981, - 207 с.). Он заключается в том, что одновременно питают током все или несколько гоновых проводов, включенных последовательно друг с другом посредством перемычек на поворотных полосах. Такой способ, при котором одновременно питают током нескольких гоновых проводов и перемычек между ними, включенных последовательно зигзагом, выбран в качестве прототипа.There is a simpler way to create a navigational magnetic field that does not require switching wires (SP Gelfenbeyn. Terranavigatsiya. - M .: Kolos, 1981, - 207 p.). It lies in the fact that at the same time supply current to all or several of the driving wires connected in series with each other through jumpers on the headlands. This method, in which at the same time power is supplied to several head wires and jumpers between them, connected in series by a zigzag, is selected as a prototype.
Недостатком прототипа является искажение навигационного магнитного поля гоновых проводов магнитными полями токов, протекающих на поворотных полосах в токовых перемычках и в токоподводящем проводе. Эти токи создают магнитные поля помех, которые суммируются с полями гоновых проводов и нарушают их равномерность, в результате чего искажаются программы плановых траекторий, ухудшается слитность смежных проходов МТА и качество автоматического траекторного управления МТА.The disadvantage of the prototype is the distortion of the navigation magnetic field of the driving wires by the magnetic fields of the currents flowing on the headlands in the current jumpers and in the lead wire. These currents create magnetic fields of interference, which are summed with the fields of the driving wires and violate their uniformity, as a result of which the programs of the planned trajectories are distorted, the cohesion of adjacent MTA passes and the quality of the automatic trajectory control of the MTA are deteriorated.
Целью изобретения является повышение качества навигационного магнитного поля, создаваемого током гоновых проводов, посредством снижения влияния магнитных полей помех, создаваемых на поворотных полосах токами перемычек и токоподводящего провода.The aim of the invention is to improve the quality of the navigation magnetic field created by the current of the driving wires by reducing the influence of the magnetic fields of the noise created on the headlands by the currents of the jumpers and the lead wire.
Согласно изобретению, для достижения этой цели на поворотных полосах создают компенсирующее магнитное поле, направленное встречно магнитному полю помех, для чего вдоль поворотных полос пропускают компенсирующий ток, равный по величине половине тока перемычек и направленный встречно суммарному току перемычек и токоподводящего провода.According to the invention, in order to achieve this goal, a compensating magnetic field is created on the headlands directed opposite to the magnetic field of interference, for which a compensating current equal to half the current of the jumpers and directed counter to the total current of the jumpers and current-carrying wire is passed along the headlands.
Сущность изобретения поясняется на фиг. 1, где приведена электрическая схема источника магнитного поля, реализующего предлагаемый способ.The invention is illustrated in FIG. 1, which shows an electrical diagram of a magnetic field source that implements the proposed method.
На фиг. 1 обозначено: In FIG. 1 is indicated:
1 - источник переменного тока;1 - AC source;
2…13 - токопроводящий контур, создающий навигационное магнитное поле и состоящий из гоновых проводов 2…7, перемычек 8…12 и токоподводящего провода 13;2 ... 13 - conductive circuit, creating a navigational magnetic field and consisting of
14 - токовая петля с компенсирующим током. Стрелками условно показано направление токов.14 - current loop with compensating current. Arrows conditionally show the direction of currents.
На фиг.2 приведен вариант схемы устройства, в котором токовая петля выполняет функцию токоподводящего провода.Figure 2 shows a variant of the device, in which the current loop performs the function of a lead wire.
На чертежах стрелками условно показано направление токов. В описании ток, протекающий слева направо, назван положительным, а протекающий справа налево – отрицательным. Положительный и отрицательный токи создают встречные магнитные поля, которые взаимно компенсируют друг друга.In the drawings, the arrows conventionally show the direction of the currents. In the description, the current flowing from left to right is called positive, and flowing from right to left is called negative. Positive and negative currents create counter magnetic fields that mutually cancel each other out.
На местности гоновые провода соединены зигзагом, поэтому на поворотных полосах токи в перемычках протекают однонаправлено, не возвращаясь назад и не перекрывая друг друга.On the terrain, the gon wires are connected by a zigzag, therefore, on the headlands, the currents in the jumpers flow unidirectionally, without coming back and not overlapping each other.
На поворотных полосах провод петли 14 совмещен с проводами перемычек 8…12 и токоподводящим проводом 13; ток петли 14 выбирается равным половине тока контура 2…13.On the turntables, the wire of the
Токи, протекающие в перемычках 8…12 и в проводе 13, создают магнитные поля помех, которые суммируются с полями токов, протекающих в гоновых проводах 2…7, и тем самым искривляют плановые траектории МТА по мере приближения к поворотным полосам.The currents flowing in the
Ток, протекающий в токовой петле 14, по величине равен половине тока токопроводящего контура и протекает встречно с током перемычек (верхняя по схеме поворотная полоса) или с током токоподводящего провода 13 (нижняя поворотная полоса).The current flowing in the
На поворотных полосах все провода прокладываются совместно, поэтому напряженность суммарного магнитного поля, создаваемого всеми токами, например нижней по схеме поворотной полосы, пропорциональна суммарному току перемычек (9, 11), токоподводящего провода 13 и нижней стороны петли 14. Суммарный ток определяется алгебраическим сложением - однонаправленные токи суммируются, а разнонаправленные вычитаются.On the headlands, all wires are laid together, therefore, the strength of the total magnetic field created by all currents, for example, the lower one according to the headland scheme, is proportional to the total current of the jumpers (9, 11), the
В промежутке между гоновыми проводами 3 и 4, 5 и 6 напряженности, создаваемые токами перемычек 9, 11 и петли 2, суммируются, а токоподводящего провода 13 вычита.тся. Здесь суммарное значение тока, создающее магнитное поле помех, равно половине тока перемычек и протекает слева направо.In the interval between the
В промежутках между проводами 2 и 3, 4 и 5, 6 и 7, где перемычки отсутствуют, напряженность создается разностью токов петли и провода 13, поэтому суммарное значение тока равно половине тока перемычек, но ток протекает справа налево.In the intervals between
Встречно направленные токи слева и справа, например, от провода 5 создают над этим проводом равные по величине, но противоположные по направлению магнитные поля, которые взаимно компенсируют друг друга. Поэтому напряженность магнитного поля над проводом 5 не зависит от токов на поворотной полосе, а определяется только током этого провода.Counter currents to the left and right, for example, from
Аналогичная ситуация имеет место на верхней по схеме поворотной полосе, где токоподводящий провод отсутствует, а компенсация поля помех над проводами достигается суммарным током перемычек 8, 10, 12 и петли, протекающим слева направо, и таким же по величине током петли 2, протекающим справа налево в местах, где перемычек нет.A similar situation occurs on the upper headland according to the scheme, where the current-carrying wire is absent, and the interference field over the wires is compensated by the total current of
Петля может быть включена не параллельно, а последовательно с гоновыми проводами, выполняя функцию токоподводящего провода 13, как это показано на фиг. 2. В этом случае ток петли протекает навстречу току перемычек на обеих поворотных полосах - верхней и нижней, уменьшая действующий ток перемычек в месте их нахождения и создавая встречный ток в местах отсутствия перемычек.The loop can be connected not in parallel, but in series with the driving wires, performing the function of a current-carrying
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016146860A RU2634046C1 (en) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | Method for creation of navigation magnetic field and device for its implementation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016146860A RU2634046C1 (en) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | Method for creation of navigation magnetic field and device for its implementation |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2634046C1 true RU2634046C1 (en) | 2017-10-23 |
Family
ID=60153890
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016146860A RU2634046C1 (en) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | Method for creation of navigation magnetic field and device for its implementation |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2634046C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114167852A (en) * | 2020-09-11 | 2022-03-11 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | Robot system and robot obstacle avoidance method based on magnetic field signals |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3294178A (en) * | 1961-06-07 | 1966-12-27 | Ass Elect Ind | Automatic vehicle guidance system |
US3495662A (en) * | 1966-03-25 | 1970-02-17 | Ass Elect Ind | Automatic control systems |
DE2502405A1 (en) * | 1975-01-22 | 1976-07-29 | Jahns Gerhard Dipl Ing Dipl Wi | Inductive guiding system for tractor - has at least two parallel guiding cables below or above ground level carrying AC |
SU1785595A1 (en) * | 1988-02-19 | 1993-01-07 | Konstantin Miron S | Method for automatic driving of agricultural outfit |
-
2016
- 2016-11-29 RU RU2016146860A patent/RU2634046C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3294178A (en) * | 1961-06-07 | 1966-12-27 | Ass Elect Ind | Automatic vehicle guidance system |
US3495662A (en) * | 1966-03-25 | 1970-02-17 | Ass Elect Ind | Automatic control systems |
DE2502405A1 (en) * | 1975-01-22 | 1976-07-29 | Jahns Gerhard Dipl Ing Dipl Wi | Inductive guiding system for tractor - has at least two parallel guiding cables below or above ground level carrying AC |
SU1785595A1 (en) * | 1988-02-19 | 1993-01-07 | Konstantin Miron S | Method for automatic driving of agricultural outfit |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Гельфенбейн С.П. Террнавигация. - М.: Колос, 1981. - 207 с., стр. 94-103. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114167852A (en) * | 2020-09-11 | 2022-03-11 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | Robot system and robot obstacle avoidance method based on magnetic field signals |
WO2022052230A1 (en) * | 2020-09-11 | 2022-03-17 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | Robot system, and robot obstacle avoidance method based on magnetic field signal |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2634046C1 (en) | Method for creation of navigation magnetic field and device for its implementation | |
KR101393297B1 (en) | Magnetic pole detection system and magnetic pole detection method | |
WO2010087080A1 (en) | Current detection device | |
KR101705957B1 (en) | Magnetic encoder for producing an index signal | |
ES2232986T3 (en) | CONTROL CIRCUIT WITH VARIOUS SENSORS. | |
DE10229319A1 (en) | Method for controlling an oscillating electric motor of a small electrical appliance | |
KR20150110811A (en) | A stator assembly for an electric supercharger | |
CN101680917A (en) | Arrangement for measuring the current running in an electric conductor | |
CN106125742A (en) | The ambulation control method of robot, Apparatus and system | |
WO2012132363A1 (en) | Electromagnetic flow meter, electromagnetic flow measurement system, and method | |
RU2649870C1 (en) | Agricultural navigation inductor | |
CN104515958A (en) | Method for measuring magnetic field by means of switching hall-effect sensor | |
RU2013112285A (en) | MAGNETIC SENSOR | |
RU2652999C1 (en) | Navigational agricultural inductor | |
RU2721921C1 (en) | Agricultural navigation inductor | |
RU2653000C1 (en) | Agricultural inductor | |
JPWO2016021260A1 (en) | Magnetic sensor and current sensor with the magnetic sensor | |
RU2624213C1 (en) | Agricultural navigation inductor | |
US7388372B2 (en) | Electrical system with magnetoresistive sensors | |
RU2670490C1 (en) | Induction method for determining location of tractor units and device for its implementation | |
CN109154639B (en) | Magnetic field sensor and method for measuring an external magnetic field | |
CN110402537A (en) | Method for determining the angular position of the rotor of polyphase machine | |
RU2601281C1 (en) | Magnetoresistive current sensor | |
He et al. | A twining robot for high-trellis string tying in hops production | |
JP3112641U (en) | Bird animal exclusion device, guidance device. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201130 |