RU2629758C1 - Method for determining relative position and management for group of moving objects - Google Patents
Method for determining relative position and management for group of moving objects Download PDFInfo
- Publication number
- RU2629758C1 RU2629758C1 RU2016144598A RU2016144598A RU2629758C1 RU 2629758 C1 RU2629758 C1 RU 2629758C1 RU 2016144598 A RU2016144598 A RU 2016144598A RU 2016144598 A RU2016144598 A RU 2016144598A RU 2629758 C1 RU2629758 C1 RU 2629758C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- group
- relative position
- measuring
- master
- objects
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
- G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
- G01S1/68—Marker, boundary, call-sign, or like beacons transmitting signals not carrying directional information
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к оптическим способам определения взаимного положения и взаимной ориентации объектов и замкнутым телевизионным системам, в которых сигнал не используется для широкого вещания.The present invention relates to optical methods for determining the relative position and mutual orientation of objects and closed-circuit television systems in which the signal is not used for broadcasting.
Способы определения взаимного положения и управления объектами в оптическом диапазоне имеют ряд преимуществ перед способами в радиодиапазоне.Methods for determining the relative position and controlling objects in the optical range have several advantages over methods in the radio range.
Например, более высокая точность, пространственная развязка при работе с группой объектов на одной длине волны, что дает возможность многократного использования одного и того же участка спектра.For example, higher accuracy, spatial isolation when working with a group of objects at the same wavelength, which makes it possible to reuse the same part of the spectrum.
Областями применения таких способов и устройств являются как научная, так и прикладная (производственная, транспортная) деятельность.The fields of application of such methods and devices are both scientific and applied (industrial, transport) activities.
При определении взаимных координат объектов при монтажных операциях, операциях управления буксируемыми, стыкуемыми или перемещающимися в группе объектами успешно применяются способы и устройства, работающие в оптическом диапазоне.When determining the mutual coordinates of objects during installation operations, operations for managing towed, docked or moving objects in a group, methods and devices operating in the optical range are successfully used.
По мере перехода от решения задачи взаимной навигации для двух объектов к задаче управления группой объектов требования к точности и надежности упомянутых способов и устройств возрастают, и поэтому более широкое применение находят телевизионные способы и устройства, которые подразделяются на системы стереозрения и на системы с активными или пассивными маркерами и одной телевизионной камерой.As we move from solving the mutual navigation problem for two objects to the task of managing a group of objects, the requirements for the accuracy and reliability of the above methods and devices increase, and therefore, television methods and devices are widely used, which are divided into stereo vision systems and systems with active or passive markers and one television camera.
Например, способ использования телевизионных камер для определения взаимного положения объектов в оптическом диапазоне посредством измерения углов, определяющих направление на оптические маркеры, установленные на наблюдаемых объектах, а при известной геометрии объекта (системы маркеров) - также расстояния до объекта и его ориентацию, предложенный в (Лопота А.В, Половко С.А., Степанов Д.Н., Торубаров А.А. Точное определение координат объектов по их телевизионным изображениям методом «встречных измерений». Труды XV Международной конференции «Проблемы управления и моделирования в сложных системах» (ПУМСС-2013), 25-28 июня 2013 года, г. Самара, с. 251-259).For example, the method of using television cameras to determine the relative position of objects in the optical range by measuring angles that determine the direction of the optical markers mounted on the observed objects, and with the known geometry of the object (marker system), also the distance to the object and its orientation, proposed in ( Lopota A.V., Polovko S.A., Stepanov D.N., Torubarov A.A. Precise determination of the coordinates of objects from their television images by the method of “counter measurements.” Proceedings of the XV International Conference and “Problems of control and modeling in complex systems” (PUMSS-2013), June 25-28, 2013, Samara, pp. 251-259).
К недостаткам этого способа относятся:The disadvantages of this method include:
- трудность определения взаимного положения и управления группой объектов;- the difficulty of determining the mutual position and management of a group of objects;
- снижение точности определения взаимного положения при взаимном рассогласовании осей ТВ камер, установленных на объектах;- a decrease in the accuracy of determining the relative position during the mutual mismatch of the axes of the TV cameras installed at the facilities;
- зависимость точности измерения взаимной дальности от размеров проекции комплекта маркеров на фотоматрицу телевизионной камеры.- the dependence of the accuracy of measuring the mutual range from the projection size of the set of markers on the photomatrix of the television camera.
Известен моностатический способ определения расстояния до объекта, его направления и скорости движения, описанный в патенте РФ №2340872 (опубл. 10.12.2008).Known monostatic method for determining the distance to the object, its direction and speed, described in the patent of the Russian Federation No. 2340872 (publ. 10.12.2008).
Способ состоит в определении расстояния до объекта при помощи фотоприемника (телевизионной камеры), включает измерение размера изображения объекта в плоскости фотоприемника, имеющего перестраиваемую оптическую систему с двумя известными граничными фокусными расстояниями, и по двум полученным разномасштабным изображениям определяют расстояние до объекта.The method consists in determining the distance to the object using a photodetector (television camera), includes measuring the size of the image of the object in the plane of the photodetector having a tunable optical system with two known boundary focal lengths, and the distance to the object is determined from the two received different-scale images.
Направление и скорость движения объекта определяют путем сопоставления положения объекта на изображениях одного масштаба, полученных в текущем и предыдущем измерениях расстояния до объекта, выполненных через известный промежуток времени.The direction and speed of the object is determined by comparing the position of the object on the images of the same scale, obtained in the current and previous measurements of the distance to the object, made after a known period of time.
К недостаткам известного способа относятся:The disadvantages of this method include:
- невозможность определения взаимного положения для управления группой перемещающихся объектов;- the inability to determine the relative position for controlling a group of moving objects;
- невозможность определить ориентацию объекта в пространстве по углам поворота;- the inability to determine the orientation of the object in space at the angles of rotation;
- снижение точности при относительно быстром перемещении объекта;- decrease in accuracy with a relatively fast movement of the object;
- низкая точность при большой дальности, что обусловлено малыми размерами изображения объекта на фотоприемнике.- low accuracy at long ranges, due to the small size of the image of the object on the photodetector.
Наиболее близким к заявляемому способу является способ определения взаимного положения объектов, описанный в патенте РФ №2468383 (опубл. 27.11.2012 г.), реализуемый с помощью измерительной системы, включающей установленный на первом объекте комплект оптических реперов, в который входят не менее трех излучателей, и установленный на другом объекте оптический измерительный комплект.Closest to the claimed method is a method for determining the relative position of objects described in the patent of the Russian Federation No. 2468383 (published on November 27, 2012), implemented using a measuring system that includes a set of optical frames installed on the first object, which includes at least three emitters , and an optical measuring kit installed on another object.
Мощность излучения каждого реперного оптического излучателя модулируют на отличной от других частоте повторения, периодически вырабатывая одновременно на всех частотах временные метки.The radiation power of each reference optical emitter is modulated at a different repetition frequency, periodically generating time stamps simultaneously at all frequencies.
С помощью оптического измерительного комплекта определяют углы визирования каждого реперного оптического излучателя и разности между расстоянием до произвольно выбранного реперного излучателя и расстояниями до остальных реперных оптических излучателей, и по этим данным вычисляют параметры взаимного положения объектов.Using an optical measuring set, the viewing angles of each reference optical emitter and the difference between the distance to an arbitrary selected reference emitter and the distances to the remaining reference optical emitters are determined, and the parameters of the relative position of the objects are calculated from these data.
Таким образом, достигается однозначное определение параметров взаимного расположения и взаимной ориентации двух объектов, минимизация требуемого для обеспечения однозначности числа реперных оптических излучателей, обеспечение возможности проведения измерений в условиях солнечной засветки измерительного приемника и повышение точности измерений при возникновении переотражений сигналов реперных излучателей от объектов.Thus, an unambiguous determination of the parameters of the mutual arrangement and mutual orientation of the two objects is achieved, minimization of the number of reference optical emitters required to ensure the uniqueness, providing the possibility of measurements under conditions of solar illumination of the measuring receiver and improving the accuracy of measurements in the event of reflections of reference emitters from objects.
Признаки настоящего изобретения, совпадающие с признаками прототипа:Signs of the present invention, coinciding with the signs of the prototype:
- измерительную систему строят из комплекта реперных оптических излучателей, который устанавливают на первом объекте, и измерительного комплекта, который устанавливают на втором объекте;- the measuring system is built from a set of reference optical emitters, which are installed on the first object, and a measuring set, which is installed on the second object;
- координаты реперных излучателей в системе координат первого объекта, положение и ориентация измерительного комплекта в системе координат второго объекта считают известными;- the coordinates of the reference emitters in the coordinate system of the first object, the position and orientation of the measuring set in the coordinate system of the second object is considered known;
- измерительный комплект измеряет углы визирования оптических реперов;- The measuring kit measures the viewing angles of the optical frames;
- вычисление параметров взаимного положения (взаимной ориентации) объектов проводят с использованием результатов измерения углов визирования реперов и разности расстояний до реперов относительно друг друга.- the calculation of the parameters of the relative position (relative orientation) of the objects is carried out using the measurement results of the viewing angles of the frames and the difference in the distances to the frames relative to each other.
К недостаткам способа-прототипа относятся:The disadvantages of the prototype method include:
- невозможность использования для определения взаимного положения и управления группой объектов с учетом траектории их движения;- the inability to use to determine the relative position and control a group of objects, taking into account the trajectory of their movement;
- низкая точность измерений при малых углах взаимного отклонения объектов по тангажу и рысканию, особенно при малом расстоянии между ними, по причине малости разности расстояний до реперов относительно друг друга;- low measurement accuracy at small angles of mutual deviation of the objects in pitch and yaw, especially at a small distance between them, due to the small difference in the distances to the frames relative to each other;
- трудность, а часто и невозможность использования в пространстве, ограниченном отражающими препятствиями, из-за наличия мешающих эхо-сигналов, вызванных излучателями реперов.- the difficulty, and often the inability to use in a space limited by reflecting obstacles, due to the presence of interfering echo signals caused by the emitters of benchmarks.
Технический результат заявляемого способа направлен на:The technical result of the proposed method is aimed at:
- определение взаимного положения и управление для группы объектов с учетом траектории их движения;- determination of the relative position and control for a group of objects, taking into account the trajectory of their movement;
- повышение точности определения взаимного положения перемещающихся объектов;- improving the accuracy of determining the relative position of moving objects;
- определение взаимного положения объектов как в открытом, так и ограниченном пространстве.- determination of the relative position of objects in both open and confined spaces.
Это достигается тем, что способ определения взаимного положения и управления для группы перемещающихся объектов с измерением углов визирования комплекта оптических реперов одного объекта измерительным комплектом другого объекта, причем координаты комплекта оптических реперов, их взаимное положение, а также координаты и положение измерительного комплекта каждого объекта в его системе координат известны, ОТЛИЧАЕТСЯ ТЕМ, что упомянутые комплекты располагают на каждом объекте группы, устанавливая между ними отношение «ведущий» - «ведомый», осуществляют измерительными комплектами «ведомых» измерение углов визирования максимумов диаграмм суммарного излучения комплекта оптических реперов «ведущего», передают, модулируя излучение оптических реперов «ведущего», идентификационные номера «ведомых», их изображения и координаты мест в системе координат «ведущего», где должны находиться изображения «ведомых», установленные для конкретной группы, с учетом траектории ее перемещения и вычисляют параметры взаимного положения измерительным комплектом каждого «ведомого».This is achieved by the fact that the method of determining the relative position and control for a group of moving objects with measuring the viewing angles of the set of optical frames of one object by the measuring set of another object, moreover, the coordinates of the set of optical frames, their relative position, as well as the coordinates and position of the measuring set of each object in it the coordinate system is known, DIFFERENT THAT, that the said sets are placed on each object of the group, establishing the relation “leader” - “lead” between them ’”, the measuring units of the “slaves” measure the viewing angles of the maximums of the diagrams of the total radiation of the set of optical frames of the “master”, transmit, modulating the radiation of the optical frames of the “master”, the identification numbers of the “slaves”, their images and the coordinates of the places in the coordinate system of the “master” where the images of the “followers” should be located, set for a particular group, taking into account the trajectory of its movement, and calculate the parameters of the relative position with the measuring set of each “follower”.
При этом параметры положения «ведомого» в группе определяют вычисляя взаимную корреляционную функцию между реальным изображением «ведомого» и его виртуальным изображением, заданным в системе координат «ведущего» с учетом траектории перемещения группы.At the same time, the position parameters of the “follower” in the group are determined by calculating the mutual correlation function between the real image of the “follower” and its virtual image specified in the coordinate system of the “leader” taking into account the trajectory of movement of the group.
При этом «ведущий» передает «ведомым» параметры вектора скорости с учетом заданной траектории движения группы.In this case, the “leader” transmits the “vector” parameters of the velocity vector, taking into account the given trajectory of the group.
Сущность заявленного способа определения взаимного положения и управления для группы перемещающихся объектов поясняется описанием примера его реализации и чертежами, на которых представлены:The essence of the claimed method for determining the relative position and control for a group of moving objects is illustrated by a description of an example of its implementation and drawings, which show:
Фиг. 1 - функциональная схема устройства, реализующего способ;FIG. 1 is a functional diagram of a device that implements the method;
Фиг. 2 - вид проекций изображений комплектов оптических реперов «ведомых» на фотоприемную матрицу «ведущего» (формат матрицы 16:9);FIG. 2 is a view of projections of images of sets of optical reference frames “slaves” onto a “receiving” photodetector array (16: 9 matrix format);
Фиг. 3 - вид сверху на положение в группе летящих «ведомых» объектов во главе с «ведущим»;FIG. 3 is a top view of the position in the group of flying “slave” objects led by the “leader”;
Фиг. 4 - вид сбоку на положение в группе летящих «ведомых» объектов во главе с «ведущим».FIG. 4 is a side view of the position in the group of flying “slave” objects led by the “leader”.
Схема устройства для определения взаимного положения и управления для группы перемещающихся объектов состоит (см. Фиг. 1) из двух одинаковых устройств, левое 1 расположено на объекте «ведущий», а правое 2 - на одном из «ведомых».A diagram of a device for determining the relative position and control for a group of moving objects consists (see Fig. 1) of two identical devices,
Каждое устройство состоит из комплекта оптических реперов 3.1, 3.2, включающего модулятор 1.3, 2.3 точечных излучателей опорного потока, матрицы 1.5 и 2.5 излучателей информационного потока и модулятора 1.4, 2.4 матрицы. Измерительный комплект включает высокоскоростную дихроичную телевизионную камеру 1.1, 2.1, чувствительную к составляющим пространственно совмещенного потока, состоящего из информационного и опорного потоков. Выход камеры 1.1, 2.1 соединен с вычислительным устройством (1.2, 2.2), обрабатывающим сигнал телевизионной камеры и реализующим протокол связи между «ведущим» и «ведомыми» и вычисляющим параметры положения «ведомого» с передачей их в его систему управления.Each device consists of a set of optical benchmarks 3.1, 3.2, including a modulator 1.3, 2.3 of point emitters of the reference stream, matrices 1.5 and 2.5 of emitters of the information stream, and a modulator 1.4, 2.4 of the matrix. The measuring set includes a high-speed dichroic television camera 1.1, 2.1, sensitive to the components of a spatially combined stream, consisting of information and reference streams. The camera output 1.1, 2.1 is connected to a computing device (1.2, 2.2) that processes the signal from the television camera and implements the communication protocol between the “master” and “slaves” and calculates the position parameters of the “slave” with their transfer to its control system.
Угол поля зрения телевизионной камеры устройства «ведущего» выбирается так, чтобы видеть устройства всех «ведомых» в группе, а угол поля зрения телевизионных камер устройств «ведомых» выбран так, чтобы видеть только устройство «ведущего».The angle of the field of view of the television camera of the “master” device is selected so as to see the devices of all “slaves” in the group, and the angle of the field of view of the television camera of the device “master” is selected so that only the device of the “master” is visible.
Точечные излучатели (1.1, …, 1.k и 2.2, …, 2.k) излучают опорный (синхронизирующий) поток с длиной волны λ1, матрица излучает информационный поток с длиной волны λ2, причем коэффициент ослабления оптической средой излучения с длиной волны λ1 устанавливается большим, чем коэффициент ослабления излучения с длиной волны λ2.Point emitters (1.1, ..., 1.k and 2.2, ..., 2.k) emit a reference (synchronizing) stream with a wavelength of λ 1 , the matrix emits an information stream with a wavelength of λ 2 , and the attenuation coefficient of the optical medium with a wavelength of wavelength λ 1 is set larger than the attenuation coefficient of radiation with a wavelength of λ 2 .
Так, например, для воздушной среды λ1 может быть выбрана в сине-зеленой области, а λ2 - в красной или ближней инфракрасной области.So, for example, for air, λ 1 can be selected in the blue-green region, and λ 2 in the red or near infrared region.
Для морской воды λ1 может лежать в зелено-оранжевой области, а λ2 - в сине-зеленой. В этом случае, если устанавливается устойчивый прием и дешифрация синхронизирующего потока на принимающей стороне можно считать, что качество приема информационного потока будет не хуже, а может быть и лучше.For sea water, λ 1 may lie in the green-orange region, and λ 2 may lie in the blue-green region. In this case, if a stable reception and decryption of the synchronizing stream is established on the receiving side, it can be considered that the reception quality of the information stream will not be worse, but maybe better.
Это обстоятельство позволяет использовать для передачи информации изохронный режим, не содержащий во время передачи различных вставок, снижающих скорость передачи информации.This circumstance makes it possible to use the isochronous mode for transmitting information, which does not contain various inserts during transmission that reduce the information transfer rate.
На Фиг. 2 показан вид проекций реальных изображений комплектов оптических реперов ведомых (1, …, 6) на фотоприемную матрицу измерительного комплекта «ведущего» и места (1', …, 6'), на которых должны были бы располагаться эти изображения, в случае занятия «ведомыми» мест, установленных для них в группе при совместном перемещении.In FIG. 2 shows a view of projections of real images of sets of optical reference slaves (1, ..., 6) on the photodetector matrix of the measuring set of the “master” and the places (1 ', ..., 6') on which these images should be located, in case of occupation “ slaves ”of the places established for them in the group when moving together.
На Фиг 3 показан вид сверху этого же варианта взаимного расположения летательных аппаратов, например беспилотных (БПЛА), а на Фиг 4 - вид сбоку.On Fig 3 shows a top view of the same variant of the relative position of aircraft, for example unmanned (UAV), and in Fig 4 is a side view.
Начальное (исходное) расположение «ведущего» и «ведомых» определяется их автономными системами навигации и управления, которые должны обеспечить их взаимную оптическую связь с учетом установленных углов поля зрения.The initial (initial) location of the “master” and “followers” is determined by their autonomous navigation and control systems, which should ensure their mutual optical communication, taking into account the established angles of the field of view.
После чего измерительные комплекты «ведомых» выполняют измерение углов визирования максимумов диаграммы суммарного излучения оптических реперов «ведущего». «Ведущий» передает, модулируя излучение своих опорных оптических реперов, каждому из «ведомых», их идентификационные номера, а также их изображение и координаты мест в системе координат «ведущего», где должны находиться изображения «ведомых», устанавливаемые для конкретной группы, с учетом траектории ее перемещения. Далее измерительные комплекты 4.1 и 4.2 «ведомых» на основе полученной информации вычисляют параметры своего положения в группе и передают их в свою систему навигации и управления с целью устранения имеющегося отклонения от их места, установленного в группе с учетом траектории ее движения.After that, the measuring sets of the “slaves” perform the measurement of the viewing angles of the maxima of the diagram of the total radiation of the optical signals of the “master”. The “leader” transmits, modulating the radiation of its reference optical frames, to each of the “slaves,” their identification numbers, as well as their image and the coordinates of the places in the coordinate system of the “leader”, where the images of the “followers” should be located, set for a particular group, with taking into account the trajectory of its movement. Further, the measuring sets 4.1 and 4.2 of the “followers”, based on the information received, calculate the parameters of their position in the group and transfer them to their navigation and control system in order to eliminate the existing deviation from their place set in the group taking into account its trajectory.
Таким образом, предлагаемый способ определения взаимного положения и управления для группы перемещающихся объектов обеспечивает:Thus, the proposed method for determining the relative position and control for a group of moving objects provides:
- определение взаимного положения объектов в системе с целью управления группой с учетом траектории ее движения;- determination of the relative position of objects in the system in order to control the group, taking into account the trajectory of its movement;
- повышение точности определения взаимного положения за счет использования экстремально-корреляционного метода анализа изображений измерительными комплектами «ведомых»;- improving the accuracy of determining the mutual position due to the use of the extreme correlation method of image analysis by measuring sets of “followers”;
- независимость точности и помехоустойчивости получаемых результатов от переотраженных от границ оптического пространства сигналов реперных излучателей потому, что их пространственная структурированность при отражении или нарушается, или не попадает в поле зрения телевизионных камер измерительных комплектов объектов группы.- independence of the accuracy and noise immunity of the results obtained from the signals of reference emitters reflected from the boundaries of the optical space because their spatial structure during reflection is either violated or does not fall into the field of view of television cameras of measuring sets of objects of the group.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016144598A RU2629758C1 (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Method for determining relative position and management for group of moving objects |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016144598A RU2629758C1 (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Method for determining relative position and management for group of moving objects |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2629758C1 true RU2629758C1 (en) | 2017-09-01 |
Family
ID=59797766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016144598A RU2629758C1 (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Method for determining relative position and management for group of moving objects |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2629758C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2743048C1 (en) * | 2019-09-09 | 2021-02-15 | Борис Викторович Рыжков | Method for determining the relative position of navigation objects and a system for using this method |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2115171C1 (en) * | 1995-08-10 | 1998-07-10 | Мальцев Петр Петрович | Device for remote dynamic coding and identification of various objects |
| GB2353910A (en) * | 1999-09-03 | 2001-03-07 | Ibm | Asset tracking using local beacons |
| DE10103552A1 (en) * | 2001-01-26 | 2002-08-01 | Volkswagen Ag | Device for locating objects has data memory with object-specific data, position sensor, mobile radio device for sending object-specific data, position sensor data to central unit |
| EA004164B1 (en) * | 2002-06-19 | 2004-02-26 | Ежов, Владимир Александрович | Method of controlling the identification of removable objects and a system for realization of it |
| RU2352995C1 (en) * | 2007-07-20 | 2009-04-20 | Открытое Акционерное Общество "Завод "Автоприбор" | Radio-wave detection method of moving objects |
| RU2428709C2 (en) * | 2006-09-05 | 2011-09-10 | Таль | Device for optical determination of position and(or) orientation of objects and corresponding determination methods |
| RU2468383C1 (en) * | 2011-05-18 | 2012-11-27 | Открытое акционерное общество "Особое конструкторское бюро Московского энергетического института" | Method of determining relative position of objects |
-
2016
- 2016-11-14 RU RU2016144598A patent/RU2629758C1/en active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2115171C1 (en) * | 1995-08-10 | 1998-07-10 | Мальцев Петр Петрович | Device for remote dynamic coding and identification of various objects |
| GB2353910A (en) * | 1999-09-03 | 2001-03-07 | Ibm | Asset tracking using local beacons |
| DE10103552A1 (en) * | 2001-01-26 | 2002-08-01 | Volkswagen Ag | Device for locating objects has data memory with object-specific data, position sensor, mobile radio device for sending object-specific data, position sensor data to central unit |
| EA004164B1 (en) * | 2002-06-19 | 2004-02-26 | Ежов, Владимир Александрович | Method of controlling the identification of removable objects and a system for realization of it |
| RU2428709C2 (en) * | 2006-09-05 | 2011-09-10 | Таль | Device for optical determination of position and(or) orientation of objects and corresponding determination methods |
| RU2352995C1 (en) * | 2007-07-20 | 2009-04-20 | Открытое Акционерное Общество "Завод "Автоприбор" | Radio-wave detection method of moving objects |
| RU2468383C1 (en) * | 2011-05-18 | 2012-11-27 | Открытое акционерное общество "Особое конструкторское бюро Московского энергетического института" | Method of determining relative position of objects |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2743048C1 (en) * | 2019-09-09 | 2021-02-15 | Борис Викторович Рыжков | Method for determining the relative position of navigation objects and a system for using this method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106291535B (en) | A kind of obstacle detector, robot and obstacle avoidance system | |
| US8731239B2 (en) | Systems and methods for tracking objects under occlusion | |
| WO2018090181A1 (en) | Method and device for ultra-wideband ranging, obstacle avoidance method, and obstacle avoidance device | |
| CN107422725B (en) | Robot tracking method based on sonar | |
| CN108594254A (en) | A method of improving TOF laser imaging radar range accuracies | |
| CN105182319A (en) | Target positioning system and target positioning method based on radio frequency and binocular vision | |
| US12009902B2 (en) | Method for exchanging data between drones of a drone swarm | |
| CN113110529B (en) | Unmanned aerial vehicle long-distance composite autonomous navigation landing system and method in complex environment | |
| CN106662649A (en) | Dynamic tracking system and automatic guidance method based on 3D time-of-flight cameras | |
| US6424290B1 (en) | Narrowband passive differential tracking system (U) | |
| CN105467366A (en) | Mobile platform cooperative locating device and mobile platform cooperative locating system | |
| RU2629758C1 (en) | Method for determining relative position and management for group of moving objects | |
| US12050476B2 (en) | Method of determining location for swarm flight using UWB | |
| US20190146093A1 (en) | Position measurement system for movable body | |
| US11855360B1 (en) | Airborne mesh network forming phase array antenna | |
| Liang et al. | High accuracy robot indoor navigation using visible light positioning and LiDAR fusion | |
| Ye et al. | Lightweight low-cost UAV radar terrain mapping | |
| US20230083021A1 (en) | Surveying data processor, surveying data processing method, and surveying data processing program | |
| US5373318A (en) | Apparent size passive range method | |
| Barra et al. | Micro-drone ego-velocity and height estimation in GPS-denied environments using an FMCW MIMO radar | |
| CN104236402B (en) | Play arrow emission test method and system | |
| CN114660588A (en) | Distributed photoelectric target tracking system for anti-unmanned aerial vehicle | |
| Džunda et al. | Influence of mutual position of communication network users on accuracy of positioning by telemetry method | |
| WO2020142909A1 (en) | Data synchronization method, distributed radar system and mobile platform | |
| US20200218260A1 (en) | Dynamic control and configuration of autonomous navigation systems |