RU2621467C1 - Малогабаритный датчик удара - Google Patents
Малогабаритный датчик удара Download PDFInfo
- Publication number
- RU2621467C1 RU2621467C1 RU2016126169A RU2016126169A RU2621467C1 RU 2621467 C1 RU2621467 C1 RU 2621467C1 RU 2016126169 A RU2016126169 A RU 2016126169A RU 2016126169 A RU2016126169 A RU 2016126169A RU 2621467 C1 RU2621467 C1 RU 2621467C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- bimorph
- housing
- overall dimensions
- piezoceramic
- sensitivity
- Prior art date
Links
- 230000035939 shock Effects 0.000 title claims description 13
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 claims abstract description 15
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 10
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims abstract description 8
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims abstract description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 8
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 abstract description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 238000013461 design Methods 0.000 description 9
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 7
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 6
- 238000011161 development Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000011195 cermet Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000002905 metal composite material Substances 0.000 description 1
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
- G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
- G01P15/09—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values by piezoelectric pick-up
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Использование: для измерения параметров удара. Сущность изобретения заключается в том, что малогабаритный датчик удара состоит из пьезокерамического элемента, закрепленного внутри корпуса, внешние электроды которого соединены проводниками с токоподводящими выводами, соединяющими их с внешними цепями, в качестве пьезокерамического элемента использован пьезокерамический элемент биморфный, изготовленный по пленочной технологии, закрепленный компаундом одним из концов в виде консоли внутри металлокерамического корпуса, где внешние электроды пьезокерамического элемента биморфного соединены проводниками с контактными площадками корпуса, предназначенного для поверхностного монтажа. Технический результат: обеспечение возможности повышения ударной прочности изделия и его чувствительности, уменьшения габаритных размеров и массы при улучшенных характеристиках корпуса, ударной прочности изделия и его чувствительности, уменьшения влияния на эксплуатационные характеристики паразитного пироэффекта, улучшения направленной избирательности. 3 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
Устройство относится к области пьезотехники и может быть использовано как частный случай акселерометра для измерения параметров удара, а также в смежных областях науки и техники для определения уровня ударных нагрузок.
В основу работы малогабаритного пьезокерамического датчика удара (далее - датчика) положено явление прямого пьезоэффекта, позволяющего получить на электродах, используемого в его конструкции пьезокерамического элемента (далее - пьезоэлемента), вследствие его деформации, как реакции на воздействующее на него ускорение, электрический сигнал, зависящий от величины этого ускорения [1]. По этому сигналу судят о параметрах ударного ускорения, что позволяет отнести датчик к акселерометрам.
Наиболее широкое применение в датчиках нашли осевые пьезоэлементы, работающие в основном на растяжение-сжатие (компрессионные датчики) и изгибные [2].
Компрессионные датчики обладают более высоким уровнем ударной прочности, но малой чувствительностью к ускорению, по сравнению с изгибными датчиками. В совокупности с рядом других достоинств и недостатков предпочтение может быть отдано тому типу пьезоэлемента, который наиболее соответствует решению поставленной технической задачи, в данном случае - минимальные габаритные размеры, достаточно высокий уровень чувствительности при большой механической прочности и др.
Изгибные датчики базируются на двух основных типах исполнения элементов биморфных пьезокерамических (далее - биморфы) - дисковых и стержневых. В данной работе рассматриваются только стержневые типы п. э., как менее габаритные, так и с целью упрощения изложения, поскольку принцип их работы одинаков.
Известен датчик компрессионного типа, конструкция которого может быть принята как базовая, ввиду ее широкого распространения [3, 4], содержащий пьезоэлемент (с дополнительной инерционной массой, по необходимости), жестко соединенный с частью всей конструкции, называемой основанием, которым весь датчик закреплен на контролируемом объекте, а также выводы, соединяющие электроды пьезоэлемента с внешними цепями.
К недостаткам такого датчика следует отнести ограничения, снижающие возможность уменьшения габаритных размеров, недостаточная направленная избирательность (аналог диаграммы направленности), большое выходное сопротивление (в основном емкостное, при малой выходной емкости), чувствительность к пироэффекту, как паразитному явлению для датчика, усложнение и удорожание конструкции датчика при его миниатюризации и др.
Принятие ряда технических мер при разработке датчиков позволит ослабить негативное влияние этих недостатков на их параметры.
Известен акселерометр компрессионного типа АВС 015 [5], имеющий малые массу и габаритные размеры и предназначенный для измерения параметров ускорения, в том числе и ударного, состоящий из пьезоэлемента, закрепленного внутри специального корпуса, на основании, составляющего одно целое с корпусом, электроды которого соединены с гибкими выводами, соединяющими их с внешними цепями.
Акселерометр АВС 015 обеспечивает сравнительно невысокий верхний предел измерения параметров ударного ускорения - около 2000g (пиковое значение до 4000 g), невысокую зарядовую чувствительность - коэффициент преобразования около 0,36 пКл/g, ограниченные конструктивно снизу габаритные размеры - 6×9×5 мм и масса - 1,0 г. Материал корпуса - ДСВ-2-Р-2МЛ-П по ряду свойств приближен к пластмассе [6] и имеет большой коэффициент линейного расширения, большое водопоглощение и др. Эти особенности акселерометра ограничивают его эффективность и возможности дальнейшей его миниатюризации при конструировании, что следует отнести к его недостаткам.
В то же время ряд параметров ABC 015 является уникальным, например допустимая температура окружающей среды до +200°С, и пригодность для специального применения, например при разработке и испытаниях двигателей, в том числе реактивных, но является совершенно избыточным для работы в обычных климатических условиях.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое устройство, является достижение технического результата в виде повышения ударной прочности малогабаритного датчика удара и его чувствительности, уменьшения габаритных размеров и массы при улучшенных характеристиках корпуса, ударной прочности изделия и его чувствительности, уменьшения влияния на эксплуатационные характеристики паразитного пироэффекта, улучшения направленной избирательности и др.
Поставленная задача решается в конструкции малогабаритного датчика удара, состоящего из пьезокерамического элемента, закрепленного внутри корпуса, внешние электроды которого соединены проводниками с токоподводящими выводами, соединяющими их с внешними цепями, где в качестве пьезокерамического элемента использован пьезокерамический элемент биморфный, изготовленный по пленочной технологии, с учетом непропорциональной зависимости соотношения его электрофизических параметров от соотношения его габаритов, закрепленный компаундом одним из концов в виде консоли внутри металлокерамического корпуса, причем внешние электроды пьезокерамического элемента биморфного соединены проводниками с контактными площадками корпуса, предназначенного для поверхностного монтажа.
Существует вариант малогабаритного датчика удара, где габаритные размеры закрепления биморфа выбраны из заданного соотношения
габаритных размеров рабочей и нерабочей зон, при неизменных габаритных размерах самого пьезокерамического элемента биморфного.
Возможен также вариант датчика, где в качестве корпуса использован металлокерамический корпус типа SMD для поверхностного монтажа.
Возможно использование в малогабаритном датчике удара элемента биморфного последовательного типа.
Известно, что изгибные чувствительные элементы (далее - ЧЭ) консольного исполнения обладают более высоким показателям в части более высокой чувствительности к измеряемому ускорению, меньшему выходному сопротивлению (за счет большей выходной емкости) и существенно меньшими прочностными характеристиками, чем осевые - компрессионные ЧЭ. В то же время ряд положительных качеств компрессионных ЧЭ оказывается избыточным, например высокая механическая ударная прочность, для решения многих практических задач, а их недостатки делают эти задачи невыполнимыми (например, разработку датчиков существенно меньших габаритных размеров, чем ABC 015 и более высокой чувствительности).
Что касается ЧЭ консольного типа, то их предельные возможности по достижению совокупности этих противоречивых требований недостаточно изучены ввиду развития разработок подобных изделий по пленочной технологии методом литья пленки [7].
Теоретически и экспериментально установлено, что с уменьшением толщины биморфа убывает прочность ЧЭ по отношению к ударным нагрузкам, но возрастает его чувствительность к ним. Уменьшением длины рабочей зоны можно восстановить эту величину, но при этом чувствительность ЧЭ не восстанавливается, а остается большей, чем была (фиг. 4). Учет такой непропорциональной зависимости соотношения электрофизических параметров ЧЭ от соотношения его габаритных размеров позволяет уменьшать габаритные размеры ЧЭ в широких пределах, увеличивая или ударную прочность изделия при сохранении его чувствительности, или наоборот, или иную их комбинацию. Для обычных биморфов это ограничивалось возможностями технологии, а именно в обеспечении толщины пьезоэлемента, из которых его изготавливали, менее 0,2 мм. Технология изготовления биморфов путем использования технологии литья пьезокерамической пленки позволяет уменьшить эту величину на порядок.
К достоинствам биморфов следует отнести также как высокую пространственную избирательность, так и противодействие пироэффекту, как при их последовательной конструкции, так и при параллельной. Например, при последовательной конструкции биморфа (наиболее простой при изготовлении) вектор поляризации каждого из составляющих его пьезоэлементов направлен противоположно (фиг. 2). В этом случае разность потенциалов между каждой из составляющих одинакового пироэффекта (синфазная) даст нулевое значение на выходе, и только не синфазная составляющая (не одинаковый нагрев каждого пьезоэлемента, различие их параметров и т.д.), оставит негативное влияние паразитного пироэффекта, влияющее на результаты измерений, но ослабленным за счет учета синфазной составляющей.
Использование стандартного металлокерамического корпуса, в свою очередь, позволяет реализовать при размещении в нем пьезокерамического консольного ЧЭ высокую герметизацию, миниатюризацию, возможность при этом поверхностного монтажа и др.
Таким образом, отличительными признаками заявляемого устройства является то, что малогабаритный датчик удара, состоящий из пьезокерамического элемента, закрепленного внутри корпуса, внешние электроды которого соединены проводниками с токоподводящими выводами, соединяющими их с внешними цепями, где в качестве пьезокерамического элемента использован малогабаритный пьезокерамический элемент биморфный, изготовленный по пленочной технологии, с учетом непропорциональной зависимости соотношения его электрофизических параметров от соотношения его габаритов, закрепленный компаундом одним из концов в виде консоли внутри металлокерамического корпуса, причем внешние электроды пьезокерамического элемента биморфного соединены проводниками с контактными площадками корпуса, предназначенного для поверхностного монтажа; габаритные размеры закрепления биморфа выбраны из заданного соотношения габаритных размеров рабочей и нерабочей зон, при неизменных габаритных размерах самого пьезокерамического элемента биморфного; в качестве корпуса датчика использован металлокерамический корпус типа SMD для поверхностного монтажа; в качестве пьезокерамического элемента используется элемент биморфный последовательного типа.
На фиг. 1 приведен чертеж корпуса фирмы KYOCERA.
На фиг. 2 показана конструкция и габаритные размеры биморфа.
На фиг. 3 представлено фото закрепления биморфа в корпусе.
На фиг. 4 схематически изображен биморф, закрепленный в корпусе.
На фиг. 5 представлено фото малогабаритного датчика удара.
Устройство опробовано на предприятии. Был разработан макетный образец акселерометра - малогабаритного датчика удара в металлокерамическом корпусе фирмы KYOCERA, габаритные размеры которого составляли 7,0×5,0×1,5 мм (фиг. 1). Для этого была разработана конструкция и технология изготовления (методом литья пленки) биморфа с габаритными размерами 5,6×2,5×0,25 мм (фиг. 2). Этот биморф закрепляли эпоксидным компаундом внутри корпуса одним из концов (фиг. 3), создавая, таким образом, ЧЭ консольного типа. Не изменяя габаритных размеров биморфа (длины l0), меняя величину закрепления нерабочей зоны Δl=l0-l,
изменяли длину рабочей зоны l (фиг. 4) изменяли, таким образом, максимальное допустимое ударное ускорение и получаемое при этом значение коэффициента преобразования.
Окончательно, ЧЭ имел длину l0=5,6 мм, l=4,1 мм, причем использовали биморф последовательного типа.
Собранный макет датчика приведен на фиг. 5. Его основные параметры составили (типовые значения):
Свых ≈ 690nФ - выходная емкость;
Кнапр ≈ 4,6 мВ/g - чувствительность по напряжению;
Кзаряд ≈3,1nКл/g - чувствительность по заряду;
а mах ≈6000÷8000g - предельное ударное ускорение, при котором биморф ломается.
При сравнении с параметрами ABC 015 (справочные данные):
Свых≈180nФ;
Кнапр≈2,0 мВ/g;
a mах ≈4000g,
видно, что макет изгибного датчика более эффективен и имеет большие перспективы в дальнейшем усовершенствовании. Это послужило основанием о постановке соответствующей ОКР на предприятии.
Литература:
1. В.В. Янчич: Пьезоэлектрические виброизмерительные преобразователи (акселерометры) / В.В. Янчич - М: Изд. ЮФУ, Ростов-на-Дону, 2010 г. - 24 с.
2. Пьезоэлектрическая керамика: принципы и применение / Изд. ООО «ФУ Аинформ», Минск, 2003 г. - 42 с.
3. Пьезоэлектрическая керамика: принципы и применение / Изд. ООО «ФУ Аинформ», Минск, 2003 г. - 44 с.
4. В.В. Янчич: Пьезоэлектрические виброизмерительные преобразователи (акселерометры) / В.В. Янчич - М: Изд. ЮФУ, Ростов-на-Дону, 2010 г. - 46 с.
5. Датчики теплофизических и механических параметров / Справочник, том II - М: Изд. «Радиотехника», 1999 г. - 428-429 с.
6. В. Громов: Электроника. Металлокомпозиционные корпуса с полостью / В. Громов, №2 (00133), 2014 г. - 106-112 с.
7. Способ изготовления монолитных многослойных пьезокерамических элементов-столбиков: патент №2540440, Рос. Федерация: Н01L 41/273 / Головнин В.А. и др.; заявитель и патентообладатель г. Москва, Зеленоград - ОАО «НИИ «Элпа». - 2013136032/28; заявл. 01.08.2013, опубл. 10.02.2015 - 6 с.
Claims (4)
1. Малогабаритный датчик удара, состоящий из пьезокерамического элемента, закрепленного внутри корпуса, внешние электроды которого соединены проводниками с токоподводящими выводами, соединяющими их с внешними цепями, отличающийся тем, что в качестве пьезокерамического элемента использован малогабаритный пьезокерамический элемент биморфный, изготовленный по пленочной технологии, с учетом непропорциональной зависимости соотношения его электрофизических параметров от соотношения габаритов, закрепленный компаундом одним из концов в виде консоли внутри металлокерамического корпуса, причем внешние электроды пьезокерамического элемента биморфного соединены проводниками с контактными площадками корпуса, предназначенного для поверхностного монтажа.
2. Датчик по п. 1, отличающийся тем, что габаритные размеры закрепления биморфа выбраны из заданного соотношения габаритных размеров рабочей и нерабочей зон, при неизменных габаритных размерах самого пьезокерамического элемента биморфного.
3. Датчик по п. 1, отличающийся тем, что в качестве корпуса использован металлокерамический корпус типа SMD для поверхностного монтажа.
4. Датчик по п. 1, отличающийся тем, что в нем использован элемент биморфный последовательного типа.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016126169A RU2621467C1 (ru) | 2016-06-30 | 2016-06-30 | Малогабаритный датчик удара |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016126169A RU2621467C1 (ru) | 2016-06-30 | 2016-06-30 | Малогабаритный датчик удара |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2621467C1 true RU2621467C1 (ru) | 2017-06-06 |
Family
ID=59031951
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016126169A RU2621467C1 (ru) | 2016-06-30 | 2016-06-30 | Малогабаритный датчик удара |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2621467C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU188574U1 (ru) * | 2018-08-28 | 2019-04-17 | Юрий Владимирович Загашвили | Пьезомодуль |
RU217110U1 (ru) * | 2022-06-24 | 2023-03-16 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Курганприбор" | Датчик момента начала удара |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5235237A (en) * | 1990-02-14 | 1993-08-10 | Endevco Corporation | Surface-mount piezoceramic accelerometer and method for making |
RU2149459C1 (ru) * | 1999-02-15 | 2000-05-20 | Товарищество с ограниченной ответственностью "Геолинк-Электроникс" | Датчик удара |
RU2212672C1 (ru) * | 2002-12-25 | 2003-09-20 | Открытое акционерное общество "ЭЛПА" | Пьезоэлектрический датчик ускорения |
US6629462B2 (en) * | 2000-07-24 | 2003-10-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Acceleration sensor, an acceleration detection apparatus, and a positioning device |
RU127251U1 (ru) * | 2012-03-15 | 2013-04-20 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Элпа" с опытным производством" (ОАО "НИИ "Элпа") | Чувствительный элемент изгибного типа |
-
2016
- 2016-06-30 RU RU2016126169A patent/RU2621467C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5235237A (en) * | 1990-02-14 | 1993-08-10 | Endevco Corporation | Surface-mount piezoceramic accelerometer and method for making |
RU2149459C1 (ru) * | 1999-02-15 | 2000-05-20 | Товарищество с ограниченной ответственностью "Геолинк-Электроникс" | Датчик удара |
US6629462B2 (en) * | 2000-07-24 | 2003-10-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Acceleration sensor, an acceleration detection apparatus, and a positioning device |
RU2212672C1 (ru) * | 2002-12-25 | 2003-09-20 | Открытое акционерное общество "ЭЛПА" | Пьезоэлектрический датчик ускорения |
RU127251U1 (ru) * | 2012-03-15 | 2013-04-20 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Элпа" с опытным производством" (ОАО "НИИ "Элпа") | Чувствительный элемент изгибного типа |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU188574U1 (ru) * | 2018-08-28 | 2019-04-17 | Юрий Владимирович Загашвили | Пьезомодуль |
RU218566U1 (ru) * | 2021-09-23 | 2023-05-31 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Прибор" имени С.С. Голембиовского" | Малогабаритный пьезодатчик удара |
RU218566U9 (ru) * | 2021-09-23 | 2023-11-24 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Прибор" имени С.С. Голембиовского" | Малогабаритный пьезодатчик удара |
RU217110U1 (ru) * | 2022-06-24 | 2023-03-16 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Курганприбор" | Датчик момента начала удара |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2021129372A1 (zh) | 一种基于摩擦纳米发电机的自驱动位移传感器 | |
CN114207399B (zh) | 应变测量电路 | |
Li et al. | A novel sandwich capacitive accelerometer with a double-sided 16-beam-mass structure | |
Caspani et al. | A differential resonant micro accelerometer for out-of-plane measurements | |
US20230296643A1 (en) | Micromechanical device with elastic assembly having variable elastic constant | |
RU2621467C1 (ru) | Малогабаритный датчик удара | |
Jakati et al. | Comparative analysis of different micro-pressure sensors using comsol multiphysics | |
Tahmasebipour et al. | A highly sensitive three axis piezoelectric microaccelerometer for high bandwidth applications | |
JP2016217804A (ja) | 多軸触覚センサ及び多軸触覚センサの製造法 | |
Raaja et al. | A simple analytical model for MEMS cantilever beam piezoelectric accelerometer and high sensitivity design for SHM (structural health monitoring) applications | |
Suja et al. | Investigation on better sensitive silicon based MEMS pressure sensor for high pressure measurement | |
Soloviev et al. | Mathematical modelling of piezoelectric generators on the base of the Kantorovich method | |
Zou et al. | Micro-electro-mechanical resonant tilt sensor with 250 nano-radian resolution | |
Jia et al. | A hybrid vibration powered microelectromechanical strain gauge | |
Belavič et al. | Construction of a piezoelectric-based resonance ceramic pressure sensor designed for high-temperature applications | |
Beddiaf et al. | Thermal drift characteristics of capacitive pressure sensors | |
Sandrimani et al. | Design and simulation of silicon on insulator based piezoresistive pressure sensor | |
Nallathambi et al. | Performance analysis of slotted square diaphragm for MEMS pressure sensor | |
Lomas et al. | Micromachined piezoresistive tactile sensor array fabricated by bulk-etched MUMPs process | |
KR101598257B1 (ko) | Mems 센서모듈 및 mems 센서 패키지모듈 | |
Kavitha et al. | A PSpice model for the study of thermal effects in capacitive MEMS accelerometers | |
Meetei et al. | Jestr r | |
Wang et al. | A new design of a piezoelectric triaxial micro-accelerometer | |
Barbin et al. | Temperature Effect on the Mechanical Transmission Coefficient of a Microoptoelectromechanical Accelerometer | |
Shu-Chao et al. | Measurement of the floor tilt in experimental determination of the gravitational constant |