RU2619746C1 - Method of expansion of the range of adjustment of acp without loss of sustainability - Google Patents

Method of expansion of the range of adjustment of acp without loss of sustainability Download PDF

Info

Publication number
RU2619746C1
RU2619746C1 RU2016111021A RU2016111021A RU2619746C1 RU 2619746 C1 RU2619746 C1 RU 2619746C1 RU 2016111021 A RU2016111021 A RU 2016111021A RU 2016111021 A RU2016111021 A RU 2016111021A RU 2619746 C1 RU2619746 C1 RU 2619746C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
proportional
control
error
controller
regulation
Prior art date
Application number
RU2016111021A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Витальевич Зубков
Марат Люцерович Хазиев
Original Assignee
Евгений Витальевич Зубков
Марат Люцерович Хазиев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Евгений Витальевич Зубков, Марат Люцерович Хазиев filed Critical Евгений Витальевич Зубков
Priority to RU2016111021A priority Critical patent/RU2619746C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2619746C1 publication Critical patent/RU2619746C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05F—SYSTEMS FOR REGULATING ELECTRIC OR MAGNETIC VARIABLES
    • G05F1/00—Automatic systems in which deviations of an electric quantity from one or more predetermined values are detected at the output of the system and fed back to a device within the system to restore the detected quantity to its predetermined value or values, i.e. retroactive systems

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: method of expanding the range of regulation of automatic control systems without loss of stability includes the setting of a controller that implements the proportional and integral components of the control law, at which the control signal depends on the magnitude of the control error and the values of the proportional and integral components. The control signal is formed by correcting the values of the proportional and integral components. Corrective effects occur in accordance with the values of the power function for the proportional component of the PI controller, and the integral component with the inverse proportional power law, the argument of which is the control error. For each component of the control law, the values of the proportional and integral components vary depending on the value of the error.
EFFECT: range of ACP regulation is extended.
3 dwg

Description

Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано в автоматических системах регулирования (АСР) технологических параметров в машиностроении, металлургической, химической, энергетической, нефте- и газоперерабатывающей, пищевой и других отраслях промышленности.The invention relates to the field of automation and can be used in automatic control systems (ASR) of technological parameters in mechanical engineering, metallurgical, chemical, energy, oil and gas processing, food and other industries.

Техническим результатом является расширение диапазона регулирования АСР без потери устойчивости при изменении свойств объекта регулирования и/или при появлении значительных возмущений как по нагрузке, так и по каналу регулирования. Он достигается на основе коррекции пропорциональной и интегральной составляющих регулирующего сигнала, причем корректирующие воздействия происходят в соответствии со значениями степенной функции для пропорциональной составляющей ПИ-регулятора, а интегральной составляющей - с помощью обратно пропорциональной степенной зависимости, аргументом которой является текущая ошибка регулирования.The technical result is the expansion of the control range of the ASR without loss of stability when changing the properties of the control object and / or when significant disturbances appear both in the load and in the control channel. It is achieved on the basis of the correction of the proportional and integral components of the control signal, and the corrective actions occur in accordance with the values of the power function for the proportional component of the PI controller, and the integral component using the inverse proportional power dependence, the argument of which is the current control error.

Подавляющее большинство выпускаемых и эксплуатируемых регуляторов в АСР реализуют в своей программе ПИД-закон регулирования. Регуляторы с ПИД-законом регулирования являются по-существу единственными регуляторами, используемыми на практике в системах автоматического управления технологическими процессами. Широкое применение ПИД-закона обусловлено тем, что алгоритм их функционирования удачно имитирует работу опытного человека-оператора.The vast majority of manufactured and operated regulators in the ASR implement the PID regulation law in their program. Regulators with a PID control law are essentially the only regulators used in practice in automatic process control systems. The widespread use of the PID law is due to the fact that the algorithm for their operation successfully simulates the work of an experienced human operator.

У регуляторов, выполненных на микропроцессорной основе, например Siemens серии S7, широко применяется ПИД-закон регулирования. В таких регуляторах предусматривается такая сервисная функция, как настройка их параметров по команде оператора с возможностью программного задания этих настроек.For microprocessor based controllers, such as the Siemens S7 series, PID control is widely used. Such controllers provide such a service function as setting their parameters at the operator’s command with the ability to programmatically set these settings.

Недостатком данных регуляторов является неизменность настроек как при больших, так и при незначительных возмущениях, что обуславливает ограниченность области устойчивой работы АСР, а показатели качества переходного процесса ухудшаются. Наиболее значительное ухудшение качества регулирования проявляется при изменении параметров объекта регулирования.The disadvantage of these regulators is the immutability of the settings for both large and minor disturbances, which leads to a limited area of stable operation of the ASR, and the quality of the transition process deteriorates. The most significant deterioration in the quality of regulation is manifested when changing the parameters of the object of regulation.

При изменении свойств объекта регулирования и при появлении значительных возмущений как по нагрузке, так и по каналу регулирования коэффициенты настройки системы должны изменяться, однако формирование управляющего воздействия регулятором остается неизменным как в установившемся, так и в переходном режимах, что приводит к увеличению колебательности, перерегулирования и времени регулирования.When the properties of the control object change and when significant disturbances appear both in the load and in the control channel, the system tuning factors must change, however, the formation of the control action by the regulator remains unchanged both in steady state and in transition modes, which leads to an increase in oscillation, overshoot and regulation time.

Известны способы настройки параметров регулятора с идентификатором, включающие идентификацию объекта управления путем подачи на объект возмущающих воздействий определенного вида, например ступенчатых, с фиксацией реакции объекта на эти возмущения, расчет оптимальных параметров настройки регулятора по полученной динамической модели объекта и сравнение найденных параметров с уже установленными ранее, причем, если сравниваемые параметры отличаются, то устанавливают вновь найденные параметры настройки и повторно проводят идентификацию объекта, а если нет, то процесс коррекции параметров прекращают и переводят систему в рабочий режим.Known methods for adjusting controller parameters with an identifier include identifying the control object by applying disturbing influences of a certain type to the object, for example, stepwise, fixing the reaction of the object to these disturbances, calculating optimal controller settings according to the obtained dynamic model of the object, and comparing the found parameters with previously established ones moreover, if the compared parameters are different, then the newly found settings are set and the identification is repeated iju object, and if not, the parameter correction process is stopped and the system is transferred to the operating mode.

Недостатком известного метода является использование моделей с недостаточным числом параметров, которые не учитывают всех свойств объекта, что приводит к установке не соответствующих объекту настроек и, как следствие, плохому качеству управления.A disadvantage of the known method is the use of models with an insufficient number of parameters that do not take into account all the properties of the object, which leads to the installation of settings that do not correspond to the object and, as a result, poor control quality.

Известны также способы самонастройки, основанные на классическом методе Циглера-Никольса [Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME, 64, 759, (1942)] и его модификациях. Суть этих способов состоит в том, что замкнутая система вводится в колебательный режим, определяются значения критического коэффициента усиления Ккр и критического периода колебаний Ткр. Затем, в соответствии с [Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME, 64, 759, (1942)], определяются оптимальные настройки для типовых линейных регуляторов, выраженные через Ккр и Ткр:Self-tuning methods are also known based on the classical Ziegler-Nichols method [Ziegler JG, Nichols NB Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME, 64, 759, (1942)] and its modifications. The essence of these methods is that the closed system is introduced into the oscillatory mode, the critical amplification coefficient K cr and the critical oscillation period T cr are determined. Then, in accordance with [Ziegler JG, Nichols NB Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME, 64, 759, (1942)], the optimal settings for typical linear regulators, expressed in terms of K cr and T cr , are determined:

Figure 00000001
Figure 00000001

Figure 00000002
Figure 00000002

Figure 00000003
Figure 00000003

Способы определения Ккр и Ткр могут быть различными. Критический коэффициент усиления Ккр определяется путем вывода системы на границу устойчивости [Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME, 64, 759, (1942)] при варьировании коэффициента усиления регулятора. В работах [Микропроцессорный контроллер Ремиконт-130, НИИТЕПЛОПРИБОР. - М., 1990, Семенец В.П. Способ автоматической настройки системы регулирования. Патент РФ №2002289. Бюл. №39-40. 1993] система переводится в режим двухпозиционного регулирования, при котором в системе возникают автоколебания с параметрами, используемыми для настройки регулятора. На вход объекта подается пробный гармонический сигнал с изменяемой частотой колебаний [Мазуров В.М. Самонастраивающаяся система управления. Патент РФ №2068196. Бюл. №29. 1966]. Частота колебаний выбирается так, чтобы обеспечить критическую частоту объекта, при которой фазовый сдвиг между входом и выходом равен 3.14 рад.Methods for determining K cr and T cr can be different. The critical gain K cr is determined by bringing the system to the stability boundary [Ziegler JG, Nichols NB Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME, 64, 759, (1942)] by varying the gain of the regulator. In the works [Microprocessor controller Remicont-130, NIITEPLOPRIBOR. - M., 1990, Semenets V.P. A way to automatically adjust the regulation system. RF patent No. 2002289. Bull. No. 39-40. 1993], the system is put into on-off control mode, in which self-oscillations occur in the system with the parameters used to adjust the controller. A test harmonic signal with a variable frequency of oscillations [Mazurov V.M. Self-adjusting control system. RF patent No. 2068196. Bull. No. 29. 1966]. The oscillation frequency is chosen so as to ensure the critical frequency of the object at which the phase shift between the input and output is 3.14 rad.

Недостатком этих способов самонастройки является длительность процесса идентификации, связанная со статистическим анализом нескольких периодов автоколебаний. Для повышения точности определения Ккр и Ткр может потребоваться несколько итераций, что также затягивает процесс самонастройки. Метод не подходит для объектов, динамические характеристики которых зависят от знака ошибки регулирования. К таким объектам относится, например, широкий класс тепловых объектов (печи, нагреватели, стерилизаторы и т.д.), для которых процессы нагрева и охлаждения могут иметь совершенно разные характеристики и требуют разных настроек регулятора для нагрева и охлаждения. В рассматриваемых методах параметры автоколебаний усредняются по положительным и отрицательным полуволнам и в результате определяются некоторые средние значения настроек, не соответствующие ни процессу нагрева, ни процессу охлаждения. Во всех рассматриваемых методах после определения двух параметров Ккр и Ткр используются формулы Циглера-Никольса для расчета настроек регулятора. Эти формулы носят эмпирический характер и рассчитаны на объекты с отношением τ/Т от 0 до 0,3, поэтому они не гарантируют качественное управление для объектов с большим запаздыванием. Кроме того, в случае ПИД-регулятора три настройки К, ТИ, ТД определяются всего по двум параметрам Ккр и Ткр, что указывает на неадекватность полученных настроек реальному объекту управления.The disadvantage of these self-tuning methods is the length of the identification process associated with the statistical analysis of several periods of self-oscillations. To increase the accuracy of determination of K cr and T cr it may take several iterations, which also delays the process of self-tuning. The method is not suitable for objects whose dynamic characteristics depend on the sign of the regulation error. Such objects include, for example, a wide class of thermal objects (furnaces, heaters, sterilizers, etc.), for which the heating and cooling processes can have completely different characteristics and require different controller settings for heating and cooling. In the methods under consideration, the self-oscillation parameters are averaged over positive and negative half-waves and as a result some average settings are determined that do not correspond to either the heating process or the cooling process. In all considered methods, after determining two parameters K cr and T cr , Ziegler-Nichols formulas are used to calculate the controller settings. These formulas are empirical in nature and are designed for objects with a τ / T ratio from 0 to 0.3, so they do not guarantee high-quality control for objects with a large delay. In addition, in the case of the PID controller, the three settings K, T I , T D are determined by only two parameters K cr and T cr , which indicates the inadequacy of the received settings to the real control object.

В малоинерционных объектах (относительно скорости перемещения регулирующего органа) при больших возмущениях, близких к ступенчатым, регулируемая величина изменяется достаточно быстро. Возникает ситуация, когда интегральная составляющая управляющего воздействия копится быстрее, чем регулирующий орган успевает отработать. В результате в системе возникают колебания или даже потеря устойчивости.In low-inertia objects (relative to the speed of movement of the regulatory body) with large disturbances close to stepwise, the controlled quantity changes quite quickly. A situation arises when the integral component of the control action accumulates faster than the regulatory body manages to work out. As a result, fluctuations or even loss of stability occur in the system.

Известен способ коррекции систем автоматического регулирования (Патент RU 2234116 C1), в котором, при уменьшении текущей ошибки регулирования до значения, равного или меньше заданного, происходит изменение сигнала в цепи обратной связи, который формируется как произведение скорости изменения выходного параметра объекта на уменьшенный фиксированный коэффициент, что переводит переходный процесс в монотонный. Данный прием увеличивает устойчивость системы в установленных пределах отклонения стабилизируемого параметра объекта от заданного и ускоряет устранение отклонения в случае превышения им заданного значения, но ослабляет пропорциональную и дифференциальную составляющую сигнала управления, увеличивая погрешность стабилизации регулируемого параметра в установившемся состоянии.A known method of correction of automatic control systems (Patent RU 2234116 C1), in which, when the current control error is reduced to a value equal to or less than the specified one, the signal in the feedback circuit changes, which is formed as the product of the rate of change of the output parameter of the object by a reduced fixed coefficient , which translates the transition process into a monotone. This technique increases the stability of the system within the established limits of the deviation of the stabilized parameter of the object from the set and accelerates the elimination of deviations in case it exceeds the set value, but weakens the proportional and differential components of the control signal, increasing the error of stabilization of the adjustable parameter in the steady state.

Известен способ расширения границ устойчивой работы АСР, реализуемый при настройке регулятора по минимальному времени регулирования [Варламов И.Г. НПО "Техноконт". Каким критерием оптимизации переходных процессов в САР эффективнее пользоваться на практике? / И.Г. Варламов // Промышленные АСУ и контроллеры. - 2005. - N 5. - С. 56-57].A known method of expanding the boundaries of the stable operation of the ASR, implemented when the regulator is configured for the minimum regulation time [Varlamov I.G. NGO "Technocont". What is the most effective criterion for optimizing transients in the ATS in practice? / I.G. Varlamov // Industrial ACS and controllers. - 2005. - N 5. - S. 56-57].

Переходные процессы регулирования регуляторов, настроенных методом минимального времени регулирования, приобретают апериодический характер. При возмущении по «нагрузке» он характеризуется большей устойчивостью АСР. Время действия единственной полуволны (при возмущении по «нагрузке») существенно больше времени действия первой полуволны при других методах настройки. Для переходных процессов апериодического вида характерно увеличение погрешности стабилизации регулируемого параметра в установившемся состоянии.Transient regulation processes of regulators tuned by the method of minimum regulation time become aperiodic. When disturbed by the "load" it is characterized by greater stability of the ASR. The duration of a single half-wave (when perturbed by the “load”) is significantly longer than the duration of the first half-wave with other tuning methods. Aperiodic transients are characterized by an increase in the error of stabilization of the controlled parameter in the steady state.

Технический результат, на достижение которого направлено изобретение, заключается в расширении границ устойчивой работы АСР и сохранении допустимых показателей качества регулирования автоматической системы при изменении характеристик объекта, а также при появлении увеличенных возмущающих воздействиях на систему стабилизации регулируемой величины как при переходных процессах, так и в установившемся режиме.The technical result to which the invention is directed is to expand the boundaries of the stable operation of the ASR and preserve acceptable indicators of the quality of regulation of the automatic system when changing the characteristics of the object, as well as when increased disturbing influences on the stabilization system of an adjustable value both during transient processes and in steady state mode.

Для достижения технического результата производят не общее «ослабление» настроек регулятора, а корректировку пропорциональной и интегральной составляющих сигнала управления как функции текущей ошибки регулирования в выбранной области значений от заданного до нулевого значения.To achieve a technical result, it is not a general “weakening” of the controller settings that is made, but a correction of the proportional and integral components of the control signal as a function of the current control error in a selected range of values from a given value to zero.

Отличительный признак предлагаемого способа от указанных выше известных способов заключается не в общем ослаблении настроек регулятора, а в коррекции пропорциональной и интегральной составляющих сигнала управления в зависимости от текущей ошибки регулирования в широком диапазоне значений текущей ошибки регулирования при изменении коэффициентов регулятора, в процессе его работы.A distinctive feature of the proposed method from the above known methods is not a general weakening of the controller settings, but in the correction of the proportional and integral components of the control signal depending on the current control error in a wide range of current control errors when the controller coefficients change during its operation.

Предложенный способ поясняется блок-схемой АСР (Фиг. 1), реализующей ПИ-закон регулирования с коррекцией текущей ошибки регулирования по предлагаемому способу. Система содержит элемент сравнения 2, входы которого подключены к задатчику 1 стабилизируемого параметра и к выходу объекта управления 4. Выход элемента сравнения 2 соединен с входами блока регулятора 3 и блока 5 коррекции параметров Кр и Ти регулятора относительно текущей ошибки регулирования по нелинейным функциям, характеризующим объект регулирования.The proposed method is illustrated by the block diagram of the ASR (Fig. 1), which implements the PI-regulation law with correction of the current regulation error by the proposed method. The system contains a comparison element 2, the inputs of which are connected to the regulator 1 of the stabilized parameter and to the output of the control object 4. The output of the comparison element 2 is connected to the inputs of the regulator block 3 and the parameter correction block 5 K p and T and the regulator with respect to the current regulation error for nonlinear functions, characterizing the object of regulation.

Более подробно действие блока коррекции текущей ошибки регулирования пояснены следующим примером. Например, если определить через определенный шаг величины перепадов регулируемой величины в определенном диапазоне и оптимальные параметры регулирования для этих перепадов, по которым известными методами аппроксимации могут быть представлены следующие степенные зависимости:

Figure 00000004
,
Figure 00000005
, то можно будет определить приближенные к оптимальным параметры регулятора, при которых достигается требуемый коэффициент корреляции, на всем диапазоне регулирования, что поясняется на Фиг. 2 и Фиг. 3.In more detail, the action of the correction block of the current regulation error is explained by the following example. For example, if we determine, after a certain step, the magnitude of the differences in the controlled variable in a certain range and the optimal control parameters for these differences, according to which the following power dependencies can be represented by known approximation methods:
Figure 00000004
,
Figure 00000005
, then it will be possible to determine the controller parameters close to optimal, at which the required correlation coefficient is achieved, over the entire control range, which is explained in FIG. 2 and FIG. 3.

Таким образом, использование предлагаемого способа расширения диапазона регулирования АСР предотвращает потерю устойчивости при сохранении допустимых показателей качества регулирования автоматической системы в случае изменения характеристик объекта, а также при появлении увеличенных возмущающих воздействий на систему стабилизации регулируемого параметра как при переходных процессах, так и в установившемся режиме.Thus, the use of the proposed method of expanding the control range of the ACP prevents stability loss while maintaining acceptable quality indicators of regulation of the automatic system in case of changes in the characteristics of the object, as well as when there are increased disturbing effects on the stabilization system of the adjustable parameter both during transient processes and in steady state.

Claims (1)

Способ расширения диапазона регулирования автоматических систем регулирования (АСР) без потери устойчивости путем коррекции параметров автоматического регулятора, включающий настройку регулятора, реализующего пропорциональную и интегральную составляющие закона регулирования, при которой сигнал управляющего воздействия зависит только от величины текущей ошибки регулирования и значений коэффициентов пропорциональной и интегральной составляющих закона регулирования, установленных при настройке регулятора, причем коэффициенты изменяются, отличающийся тем, что сигнал управляющего воздействия формируют, предварительно корректируя значения коэффициентов пропорциональной и интегральной составляющих закона регулирования относительно текущей ошибки регулирования перед поступлением ее на вход регулятора, причем корректирующие воздействия происходят в соответствии со значениями степенной функции для пропорциональной составляющей ПИ-регулятора, а интегральной составляющей - с помощью обратно пропорциональной степенной зависимости, аргументом которой является текущая ошибка регулирования, при этом для каждой составляющей закона регулирования в зависимости от значения текущей ошибки величины пропорциональной и интегральной составляющих изменяются на приближенные к оптимальным.A method of expanding the control range of automatic control systems (ACP) without loss of stability by adjusting the parameters of the automatic controller, including setting up a controller that implements the proportional and integral components of the regulation law, in which the control signal depends only on the magnitude of the current control error and the values of the proportional and integral components the regulation law established when setting the regulator, and the coefficients from vary, characterized in that the control signal is generated by pre-adjusting the values of the coefficients of the proportional and integral components of the regulation law with respect to the current control error before it enters the controller input, and the correcting actions occur in accordance with the values of the power function for the proportional component of the PI controller, and integral component - using inversely proportional power dependence, the argument of which is the current regulation error, and for each component of the regulation law, depending on the value of the current error, the proportional and integral components change to approximate the optimal ones.
RU2016111021A 2016-03-24 2016-03-24 Method of expansion of the range of adjustment of acp without loss of sustainability RU2619746C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016111021A RU2619746C1 (en) 2016-03-24 2016-03-24 Method of expansion of the range of adjustment of acp without loss of sustainability

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016111021A RU2619746C1 (en) 2016-03-24 2016-03-24 Method of expansion of the range of adjustment of acp without loss of sustainability

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2619746C1 true RU2619746C1 (en) 2017-05-17

Family

ID=58716171

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016111021A RU2619746C1 (en) 2016-03-24 2016-03-24 Method of expansion of the range of adjustment of acp without loss of sustainability

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2619746C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2103715C1 (en) * 1995-11-29 1998-01-27 Малафеев Сергей Иванович Method for generation of regulation function
EP0943481A2 (en) * 1998-03-16 1999-09-22 Lockheed Martin Corporation Two-dimensional variable limit proportional internal regulator for the current controller in synchronous frame
US6894832B1 (en) * 2002-08-30 2005-05-17 Nortel Networks Limited Technique for adaptively controlling gain in an optical amplifier
RU2388037C1 (en) * 2008-08-25 2010-04-27 ОАО "Ангарский электролизный химический комбинат" Method of widening range for stable operation of automatic control systems
RU2504447C2 (en) * 2011-12-29 2014-01-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Череповецкий государственный университет" Automatic control over dc motors of rolling mill master drives

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2103715C1 (en) * 1995-11-29 1998-01-27 Малафеев Сергей Иванович Method for generation of regulation function
EP0943481A2 (en) * 1998-03-16 1999-09-22 Lockheed Martin Corporation Two-dimensional variable limit proportional internal regulator for the current controller in synchronous frame
US6894832B1 (en) * 2002-08-30 2005-05-17 Nortel Networks Limited Technique for adaptively controlling gain in an optical amplifier
RU2388037C1 (en) * 2008-08-25 2010-04-27 ОАО "Ангарский электролизный химический комбинат" Method of widening range for stable operation of automatic control systems
RU2504447C2 (en) * 2011-12-29 2014-01-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Череповецкий государственный университет" Automatic control over dc motors of rolling mill master drives

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
БАРАНЧУК Е. И. ПРОЕКТИРОВАНИЕ И НАСТРОЙКА ЭЛЕКТРОННЫХ РЕГУЛЯТОРОВ. М.-Л.: Машгиз, 1963. 372 стр. с ил. 1 вкл. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Grimholt et al. Optimal PI and PID control of first-order plus delay processes and evaluation of the original and improved SIMC rules
KR100511670B1 (en) Control Device, Temperature Controller, and Heat Treatment Device
Jeng et al. Simultaneous automatic tuning of cascade control systems from closed-loop step response data
KR101478450B1 (en) Design method of variable pid gains for multivariable nonlinear systems
KR101849464B1 (en) Automatic Tuning Method for PID controllers
Sukede et al. Auto tuning of PID controller
Saad et al. Performance comparison between PI and MRAC for coupled-tank system
Anusha et al. Comparison of tuning methods of PID controller
JP2012089004A (en) Auto-tuning device and auto-tuning method
Balaska et al. Conical Tank Level Supervision using a Fractional Order Model Reference Adaptive Control Strategy.
Angeline et al. Model based controller design for conical tank system
RU2619746C1 (en) Method of expansion of the range of adjustment of acp without loss of sustainability
JP6585950B2 (en) Control apparatus and control method
Kurien et al. Overview of different approaches of pid controller tuning
Sánchez et al. Nash tuning for optimal balance of the servo/regulation operation in robust PID control
JP2018112954A (en) Controller, method for control, and control program
Tsang Auto-tuning of fuzzy logic controllers for self-regulating processes
US7092770B2 (en) Feedback control method and feedback control device
JP2005284828A (en) Controller, method for tuning control parameter, program, and recording medium
JP2009076098A (en) Closed loop system process controller including pid controller
Livinus et al. Effects of pid controller on a closed loop feedback system
Laskawski et al. New optimal settings of PI and PID controllers for the first-order inertia and dead time plant
RU2384872C2 (en) Method for automatic optimal control system pulsed setup
JP5332763B2 (en) Control device and temperature controller
Unbehauen Controller design in time-domain

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180325