RU2618569C1 - Railway vehicles target braking method and system - Google Patents
Railway vehicles target braking method and system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2618569C1 RU2618569C1 RU2015156374A RU2015156374A RU2618569C1 RU 2618569 C1 RU2618569 C1 RU 2618569C1 RU 2015156374 A RU2015156374 A RU 2015156374A RU 2015156374 A RU2015156374 A RU 2015156374A RU 2618569 C1 RU2618569 C1 RU 2618569C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rolling stock
- platform
- sensors
- doors
- railway vehicles
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 62
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 5
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/026—Relative localisation, e.g. using odometer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
Description
Группа изобретений относится к области железнодорожного транспорта, а именно к способу и устройству для прицельного торможения подвижного состава, и может быть использована на платформах закрытого типа, оборудованных пассажирскими дверьми, для точного совмещения дверей состава с дверями платформы.The group of inventions relates to the field of railway transport, and in particular to a method and device for aimed braking of rolling stock, and can be used on closed platforms equipped with passenger doors for the exact combination of the composition doors with the platform doors.
Известна система и способ для прицельного торможения подвижного состава, раскрытые в авторском свидетельстве СССР №127690, 1960 г. /1/. Система включает установленные в платформе ряд электромагнитных датчиков, а также размещенные на подвижном составе управляющий триггер, который срабатывает при прохождении упомянутых датчиков, и схему счетных триггеров, определяющую количество срабатываний. При работе системы осуществляется замедление подвижного состава на расчетную величину при каждом срабатывании триггера при прохождении датчика до полной остановки состава. Недостатком данной системы является то, что в случае ложного срабатывания или при несрабатывании триггера система получит неверную информацию о положении подвижного состава, что приведет к его остановке в неправильном положении.A known system and method for aimed braking of rolling stock, disclosed in the author's certificate of the USSR No. 127690, 1960/1 /. The system includes a number of electromagnetic sensors installed in the platform, as well as a control trigger placed on the rolling stock, which is triggered when these sensors pass, and a counting trigger circuit that determines the number of operations. When the system is running, the rolling stock is decelerated by the calculated value each time the trigger is triggered when the sensor passes until the train stops completely. The disadvantage of this system is that in the event of a false alarm or when the trigger fails, the system will receive incorrect information about the position of the rolling stock, which will lead to its stop in the wrong position.
Известен способ и система прицельного торможения, использующие радиочастотную идентификацию (см. патент РФ №2397094 /2/ - ближайший аналог). Система содержит по меньшей мере две пассивные радиочастотные метки, установленные на пути следования состава, а также размещенный на подвижном составе считыватель меток. При считывании каждой метки происходит определение координат подвижного состава и осуществляется его замедление в соответствии с рассчитанной кривой торможения. Недостатком данной системы является низкая точность прицельной остановки при совмещении пассажирских дверей подвижного состава с пассажирскими дверями платформы закрытого типа. Кроме того, в устройстве необходимо использовать не менее чем две пассивные радиочастотные метки.A known method and system of targeted braking using radio frequency identification (see RF patent No. 2397094/2 / - the closest analogue). The system contains at least two passive RF tags installed along the train, as well as a tag reader located on the rolling stock. When reading each mark, the coordinates of the rolling stock are determined and decelerated in accordance with the calculated braking curve. The disadvantage of this system is the low accuracy of the targeted stop when combining passenger doors of rolling stock with passenger doors of a closed platform. In addition, the device must use at least two passive RF tags.
Техническим результатом заявленной группы изобретений является повышение точности остановки состава и точности совмещения его дверей с дверями на платформе, а также исключение вероятности ошибки в определении положения остановки.The technical result of the claimed group of inventions is to increase the accuracy of stopping the composition and the accuracy of combining its doors with doors on the platform, as well as eliminating the likelihood of errors in determining the stop position.
Указанный технический результат достигается в заявленном способе прицельного торможения подвижного состава за счет того, что он включает: считывание посредством считывателя подвижного состава радиочастотной идентификационной метки, установленной на пути движения состава перед остановочным пунктом, с обеспечением определения координат подвижного состава и инициирование замедления движения в соответствии с этими координатами, и считывание сенсорами подвижного состава, установленными в зоне дверей подвижного состава, меток, размещенных в зоне дверей платформы остановочного пункта, с обеспечением срабатываний сенсоров и определением количества этих срабатываний, при этом осуществляют снижение скорости на расчетную величину при каждом срабатывании всех сенсоров, проходящих в момент данного срабатывания через метки платформы, с обеспечением остановки подвижного состава и совмещением его дверей с дверями платформы.The specified technical result is achieved in the claimed method of aimed braking of rolling stock due to the fact that it includes: reading by means of the rolling stock reader of the radio-frequency identification mark mounted on the track of the train in front of the stopping point, ensuring the determination of the coordinates of the rolling stock and the initiation of a slowdown in accordance with these coordinates, and reading by the sensors of the rolling stock installed in the area of the doors of the rolling stock, marks, place data in the area of the platform door of the stopping point, ensuring that the sensors are triggered and determining the number of these trips, while reducing the speed by the calculated value each time all the sensors passing through the platform marks are triggered, ensuring the rolling stock stops and its doors are combined with platform doors.
Указанный технический результат также достигается в частных вариантах реализации способа за счет того, что:The specified technical result is also achieved in private variants of the method due to the fact that:
- полную остановку подвижного состава осуществляют после срабатывания каждого сенсора (j+n-1) раз, где j - порядковый номер сенсора по ходу движения состава, а n - количество меток платформы, которое прошел первый сенсор;- a complete stop of the rolling stock is carried out after the operation of each sensor (j + n-1) times, where j is the serial number of the sensor in the direction of the train, and n is the number of platform marks that the first sensor passed;
- в качестве сенсоров подвижного состава используют индуктивные сенсоры, а в качестве меток платформы - металлические элементы.- inductive sensors are used as rolling stock sensors, and metal elements are used as platform marks.
Указанный технический результат достигается в заявленной системе прицельного торможения подвижного состава за счет того, что она содержит радиочастотную идентификационную метку, установленную на пути движения подвижного состава перед остановочным пунктом, ряд меток, установленных на платформе остановочного пункта в зоне дверей платформы, и размещенные в подвижном составе: считыватель радиочастотной метки, сенсоры, установленные в зоне дверей подвижного состава с возможностью срабатывания при прохождении меток платформы, счетчик количества срабатываний сенсоров, контроллер для обработки информации, связанный со счетчиком и считывателем, и блок управления подвижным составом, связанный с контроллером.The specified technical result is achieved in the claimed system of targeted braking of rolling stock due to the fact that it contains a radio frequency identification tag mounted on the track of the rolling stock in front of the stopping point, a number of marks installed on the platform of the stopping point in the area of the platform doors, and placed in the rolling stock : RFID reader, sensors installed in the area of the doors of the rolling stock with the possibility of triggering when passing the tags of the platform, counter the number of sensor responses, a controller for processing information associated with the counter and the reader, and a rolling stock control unit associated with the controller.
Указанный технический результат также достигается в частных вариантах реализации системы за счет того, что:The specified technical result is also achieved in private variants of the system due to the fact that:
- в качестве сенсоров подвижного состава использованы индуктивные сенсоры, а в качестве меток платформы - металлические элементы;- inductive sensors were used as rolling stock sensors, and metal elements were used as platform marks;
- система содержит установленный на подвижном составе одометр или скоростеметр, связанный с контроллером.- the system contains an odometer mounted on a rolling stock or a speedometer connected to the controller.
Заявленные способ и система прицельной остановки подвижного состава основаны на использовании технологии радиочастотной идентификации места положения подвижного состава перед остановочным пунктом, а также вычислении координаты и исполнении известной кривой торможения при приближении к месту остановки при совмещении пассажирских дверей с пассажирскими дверями платформ закрытого типа.The claimed method and system for targeted stopping of rolling stock is based on the use of radio frequency identification technology of the location of the rolling stock in front of the stopping point, as well as calculating the coordinates and executing the known braking curve when approaching the stopping point when combining passenger doors with passenger doors of closed platforms.
В отличие от аналогов в заявленном изобретении использован ряд сенсоров, установленных в зоне дверей подвижного состава, которые считывают метки, расположенные в дверях или в зоне дверей платформы, что повышает точность остановки подвижного состава за счет исключения ошибки в определении положения состава при ложных срабатываниях сенсоров подвижного состава (например, на посторонние элементы). Кроме того, установка сенсоров в зоне каждой двери обеспечивает повышение точности совмещения дверей состава с дверями платформы в случае небольших изменений в длине сцепки между вагонами.Unlike analogues, the claimed invention uses a number of sensors installed in the area of the doors of the rolling stock, which read the tags located in the doors or in the area of the doors of the platform, which increases the accuracy of stopping the rolling stock by eliminating errors in determining the position of the composition with false responses of the rolling sensors composition (for example, on extraneous elements). In addition, the installation of sensors in the area of each door provides an increase in the accuracy of combining the doors of the train with the doors of the platform in case of small changes in the length of the hitch between the cars.
Изобретение поясняется чертежами, где:The invention is illustrated by drawings, where:
на фиг. 1 показаны платформа и подвижной состав при его подходе к остановке (а) и при его непосредственной остановке (б);in FIG. 1 shows the platform and rolling stock when it approaches the stop (a) and when it stops immediately (b);
на фиг. 2 показана схема элементов системы, размещенных на подвижном составе.in FIG. 2 shows a diagram of the elements of the system placed on a rolling stock.
Система содержит установленную на пути следования подвижного состава (1) радиочастотную метку (2) (RFID метку), например метку Sofis ID фирмы Siemens. На платформе (3) остановочного пункта в зоне каждой двери (4) установлено по одной дополнительной метке (5), в качестве которых могут быть использованы, например, металлические элементы. На подвижном составе (1) в его головной части размещен считыватель (6) радиочастотной метки, например считыватель Sofis reader фирмы Siemens. Кроме того, в зоне каждой двери (7) подвижного состава установлено по одному сенсору (8, 9, 10, 11), выполненному с возможностью срабатывания при прохождении дополнительных меток (5) платформы (3), где 8 - первый, 9 - второй, 10 - третий, 11 - четвертый сенсоры по ходу движения состава (1). В качестве сенсоров могут быть использованы, например, индуктивные датчики. Сенсоры (8, 9, 10, 11) соединены со счетчиком (12) числа срабатываний сенсоров. Кроме того, система может содержать одометр или скоростеметр (13). Счетчик (12), одометр (13) и считыватель (6) связаны с контроллером (14), который предназначен для обработки и передачи информации (скорость, пройденный путь, торможение, остановка) в блок (15) управления подвижным составом, осуществляющий управление торможением.The system contains a radio frequency tag (2) (RFID tag) installed on the route of the rolling stock (1), for example, a Siemens Sofis ID tag. On the platform (3) of the stopping point in the area of each door (4), one additional mark (5) is installed, for which, for example, metal elements can be used. On the rolling stock (1) in its head part there is a radio frequency tag reader (6), for example a Siemens reader Sofis reader. In addition, in the area of each door (7) of the rolling stock, one sensor (8, 9, 10, 11) is installed, made with the possibility of triggering when passing additional marks (5) of the platform (3), where 8 is the first, 9 is the second , 10 - the third, 11 - the fourth sensors along the movement of the composition (1). As sensors, for example, inductive sensors can be used. Sensors (8, 9, 10, 11) are connected to a counter (12) of the number of sensor triggers. In addition, the system may contain an odometer or speedometer (13). A counter (12), an odometer (13) and a reader (6) are connected to the controller (14), which is designed to process and transmit information (speed, distance traveled, braking, stop) to the rolling stock control unit (15) that controls the braking .
Заявленный способ прицельного торможения с использованием описанной системы реализуется следующим образом.The claimed method of aimed braking using the described system is implemented as follows.
При подходе к остановочному пункту (платформе (3) станции) подвижной состав (1) следует через радиочастотную идентификационную метку положения (2). При этом данные о местоположении состава (1) от метки (2) передаются через считыватель (6) в контроллер (14), который дает команду в блок управления (15) подвижным составом на замедление движения. В результате, подвижной состав (1) снижает скорость при подходе к месту остановки, например, до 5 км/ч. При этом скорость контролируется с помощью одометра или скоростемера (13). После снижения скорости блок управления (15) подвижным составом включает режим поиска дополнительных меток (5) платформы (3).When approaching a stopping point (station platform (3)), the rolling stock (1) follows the radio frequency position identification mark (2). In this case, the location data of the train (1) from the mark (2) is transmitted through the reader (6) to the controller (14), which gives the command to the control unit (15) of the rolling stock to slow down the movement. As a result, rolling stock (1) reduces speed when approaching the stopping point, for example, to 5 km / h. In this case, the speed is controlled using an odometer or speedometer (13). After reducing the speed, the control unit (15) of the rolling stock includes a search mode for additional marks (5) of the platform (3).
При прохождении подвижного состава дополнительных меток (5) платформы осуществляется их считывание сенсорами (8, 9, 10, 11) подвижного состава (1), при котором осуществляется ряд срабатываний одного (для первого срабатывания) или нескольких (для второго и последующего срабатываний) сенсоров (8, 9, 10, 11). При этом для полной остановки состава (1) каждый сенсор должен сработать (j+n-1) раз, где j - порядковый номер сенсора по ходу движения состава, а n - количество меток платформы, которое прошел первый сенсор (8).When passing the rolling stock of additional marks (5) of the platform, they are read out by the sensors (8, 9, 10, 11) of the rolling stock (1), in which a series of operations of one (for the first operation) or several (for the second and subsequent operations) sensors are carried out (8, 9, 10, 11). In this case, to completely stop the train (1), each sensor should work (j + n-1) times, where j is the serial number of the sensor along the train, and n is the number of platform marks that the first sensor passed (8).
В случае, когда количество сенсоров (8) подвижного состава соответствует количеству меток (5), т.е. количество дверей (4) на платформе (3) и дверей (7) на подвижном составе (1) одинаково и равно, например, четырем (как показано на фиг. 1), до полной остановки состава первый сенсор (8) срабатывает 4 раза, второй - 3 раза, третий - 2 раза и четвертый - 1 раз. При каждом таком срабатывании блок управления (15) осуществляет снижение скорости состава на расчетную величину в соответствии с кривой торможения. Для исключения ошибки при ложном срабатывании одного из сенсоров указанное замедление при каждом срабатывании осуществляется, только когда сработала вся группа сенсоров, которая проходит через метки (5) в момент этого срабатывания, т.е. при первом срабатывании - только первый сенсор (8), при втором срабатывании - первый (8) и второй (9) сенсоры, при третьем срабатывании - первый (8), второй (9) и третий (10) сенсоры и т.д. В других случаях, когда на платформе (3) количество дверей (4) больше, чем на подвижном составе, для смены места остановки у платформы изменяют условия по количеству срабатывания сенсоров. Кроме того, можно дополнительно отслеживать одновременность i-го срабатывания j+1-го сенсора с i+1 срабатыванием j-того сенсора, где i - порядковый номер срабатывания, j - порядковый номер сенсора.In the case when the number of sensors (8) of the rolling stock corresponds to the number of marks (5), i.e. the number of doors (4) on the platform (3) and doors (7) on the rolling stock (1) is the same and equal, for example, to four (as shown in Fig. 1), until the train stops completely, the first sensor (8) works 4 times, the second - 3 times, the third - 2 times and the fourth - 1 time. With each such operation, the control unit (15) reduces the speed of the composition by the calculated value in accordance with the braking curve. To eliminate errors in the case of false triggering of one of the sensors, the indicated deceleration during each operation is carried out only when the entire group of sensors has worked, which passes through the marks (5) at the time of this operation, i.e. at the first actuation - only the first sensor (8), at the second actuation - the first (8) and second (9) sensors, at the third actuation - the first (8), second (9) and third (10) sensors, etc. In other cases, when the number of doors (4) on the platform (3) is greater than on the rolling stock, the conditions for the number of sensors are changed to change the stopping place at the platform. In addition, it is possible to additionally monitor the simultaneity of the i-th operation of the j + 1-th sensor with i + 1 operation of the j-th sensor, where i is the sequence number of the operation, j is the number of the sensor.
В результате, при последнем срабатывании сенсора подвижной состав (1) останавливается полностью с обеспечением совмещения его дверей (7) с дверями (4) платформы.As a result, at the last sensor actuation, the rolling stock (1) stops completely, ensuring that its doors (7) are combined with the doors (4) of the platform.
Таким образом, преимуществами заявленной группы изобретений являются:Thus, the advantages of the claimed group of inventions are:
- использование не более одной радиочастотной метки;- the use of not more than one radio frequency tag;
- высокая точность остановки подвижного состава;- high precision stopping rolling stock;
- возможность сокращения времени подтягивания подвижного состава от входной радиочастотной метки до точки остановки за счет возможности ступенчатого снижения скорости движения с момента срабатывания первого сенсора;- the possibility of reducing the time of pulling up the rolling stock from the input RF tag to the stopping point due to the possibility of a stepwise decrease in the speed of movement from the moment the first sensor is triggered;
- возможность оперативного изменения точки остановки в пределах пассажирской платформы при изменении длины подвижного состава или длины платформы.- the ability to quickly change the stopping point within the passenger platform when changing the length of the rolling stock or the length of the platform.
Claims (11)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015156374A RU2618569C1 (en) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | Railway vehicles target braking method and system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015156374A RU2618569C1 (en) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | Railway vehicles target braking method and system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2618569C1 true RU2618569C1 (en) | 2017-05-04 |
Family
ID=58697582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015156374A RU2618569C1 (en) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | Railway vehicles target braking method and system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2618569C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2684965C1 (en) * | 2018-03-02 | 2019-04-16 | Общество с ограниченной ответственностью "НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ САУТ" (ООО "НПО САУТ") | Nonlinear radar system for automatic control of locomotive brakes |
| CN111094104A (en) * | 2017-09-21 | 2020-05-01 | 西门子交通有限公司 | Detecting and optimizing stop point accuracy for a vehicle |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2397094C1 (en) * | 2009-03-18 | 2010-08-20 | Николай Михайлович Легкий | Method and system of railway vehicle target stoppage |
| EP2334535A1 (en) * | 2008-10-09 | 2011-06-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and device for increasing the stopping accuracy of a moving object |
| RU2499714C2 (en) * | 2012-02-27 | 2013-11-27 | Открытое акционерное общество "Авангард" | Method and system for radio frequency identification and location of railway transport |
| CN203819231U (en) * | 2014-04-17 | 2014-09-10 | 上海嘉成轨道交通安全保障系统有限公司 | Linkage control system of train door and platform door |
| RU154201U1 (en) * | 2014-12-24 | 2015-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I" | ELECTRIC MOBILE CONTROL SYSTEM |
-
2015
- 2015-12-28 RU RU2015156374A patent/RU2618569C1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2334535A1 (en) * | 2008-10-09 | 2011-06-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and device for increasing the stopping accuracy of a moving object |
| RU2397094C1 (en) * | 2009-03-18 | 2010-08-20 | Николай Михайлович Легкий | Method and system of railway vehicle target stoppage |
| RU2499714C2 (en) * | 2012-02-27 | 2013-11-27 | Открытое акционерное общество "Авангард" | Method and system for radio frequency identification and location of railway transport |
| CN203819231U (en) * | 2014-04-17 | 2014-09-10 | 上海嘉成轨道交通安全保障系统有限公司 | Linkage control system of train door and platform door |
| RU154201U1 (en) * | 2014-12-24 | 2015-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I" | ELECTRIC MOBILE CONTROL SYSTEM |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111094104A (en) * | 2017-09-21 | 2020-05-01 | 西门子交通有限公司 | Detecting and optimizing stop point accuracy for a vehicle |
| US11708100B2 (en) | 2017-09-21 | 2023-07-25 | Siemens Mobility GmbH | Detecting and optimizing the stopping-point accuracy of a vehicle |
| RU2684965C1 (en) * | 2018-03-02 | 2019-04-16 | Общество с ограниченной ответственностью "НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ САУТ" (ООО "НПО САУТ") | Nonlinear radar system for automatic control of locomotive brakes |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11858500B2 (en) | Vehicle traveling controller | |
| CN108473150B (en) | Guide rail installation type vehicle positioning system | |
| US9499185B2 (en) | Wayside guideway vehicle detection and switch deadlocking system with a multimodal guideway vehicle sensor | |
| CN104554261B (en) | Driving support apparatus | |
| DK3038879T3 (en) | Determination of the position of a rail vehicle | |
| US20110184621A1 (en) | Method and apparatus for increasing the stopping accuracy of a moving object | |
| US20150035694A1 (en) | Object determination using a radar sensor | |
| US9663128B2 (en) | Location and/or direction of travel detection system and method | |
| CN105398471B (en) | Optical line inspection system and method | |
| CN109476236B (en) | Train fixed position stop control device | |
| US20140117169A1 (en) | Occupancy detection device and occupancy detection method | |
| CN107531261B (en) | Method and apparatus for locating rail vehicles traveling in CBTC (communication based train control System) train control and train safety System | |
| EP3067662B1 (en) | Navigation system | |
| CN106715234A (en) | System and method for avoiding a collision for a vehicle | |
| US20200312052A1 (en) | Method for acquiring data captured by a capture module embedded in a mobile device following a predetermined trajectory, corresponding computer program and device | |
| KR20140131226A (en) | Method of preventing collision in vehicle | |
| JP2006264475A (en) | Entrance door position detector, platform door opening/closing control device, and platform door device control program | |
| RU2618569C1 (en) | Railway vehicles target braking method and system | |
| CN107111942A (en) | For detecting motor vehicle by the current method and apparatus of traffic sign door | |
| JP2021069162A (en) | Sensor performance evaluation system and method, and automatic operation system | |
| CN114080342B (en) | Method for operating a rail vehicle | |
| JP2020089233A (en) | Train constant position stop control device and train constant position stop control method | |
| CN106536269B (en) | Train controller | |
| CN109789791B (en) | Vehicle-mounted device and emergency braking control method | |
| CN109455199A (en) | A kind of high-speed rail is arrived at a station apart from automatic display unit |