RU2618019C1 - Gripping correcting module - Google Patents

Gripping correcting module Download PDF

Info

Publication number
RU2618019C1
RU2618019C1 RU2015154922A RU2015154922A RU2618019C1 RU 2618019 C1 RU2618019 C1 RU 2618019C1 RU 2015154922 A RU2015154922 A RU 2015154922A RU 2015154922 A RU2015154922 A RU 2015154922A RU 2618019 C1 RU2618019 C1 RU 2618019C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
product
movable working
spring
gripper
gripping
Prior art date
Application number
RU2015154922A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Николаевич Сысоев
Иван Сергеевич Литвинов
Юрий Сергеевич Безруков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority to RU2015154922A priority Critical patent/RU2618019C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2618019C1 publication Critical patent/RU2618019C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/065—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with separating means for releasing the gripped object after suction
    • B25J15/0658—Pneumatic type, e.g. air blast or overpressure

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: machine engineering.
SUBSTANCE: most effective use of the device, is using a vacuum and electromagnetic grippers. The gripping correcting module comprises a housing with guide elements and clamps for the product captured by the drive movement capture, mounted on a movable working drive element with the possibility of misalignment and a spring-loaded relative to the middle position. Between the gripper and the movable working element, correction mechanism is installed, configured as a resiliently flexible rod to flex when force interaction products with the guide elements in the process of its ascent. When this flexible rod is formed as a spiral spring, which is installed inside the draft in the form of a ball chain having one end connected to the claw, and the other - through a tensioning mechanism in the form of a tension spring to the movable working element.
EFFECT: invention allows to organize the required bending elasticity of the flexible shaft during operation, which increases the scope of its application by expanding the range of products captured.
3 cl, 2 dwg

Description

Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться для коррекции положения преимущественно плоских изделий при их захвате из стандартной тары. Наиболее эффективно применение устройства с использованием вакуумных и электромагнитных захватов.The proposed device relates to the field of mechanical engineering, robotics and can be used to correct the position of predominantly flat products when they are captured from standard containers. The most effective use of the device using vacuum and electromagnetic grippers.

Известны захватные модули (см. а.с. №1013266, МКИ B25J 15/00, а.с.№1063589, МКИ B25J 15/00), которые корректируют положение изделия, расположенного на рабочей поверхности, а затем захватывают его и поднимают. Недостатком данных устройств является ограниченная область применения, так как требуемому смещению положения изделия может помешать наличие неровностей рабочей поверхности.Gripping modules are known (see AS No. 1013266, MKI B25J 15/00, AS No. 1063589, MKI B25J 15/00), which correct the position of the product located on the working surface, and then grab it and lift it. The disadvantage of these devices is the limited scope, since the required displacement of the position of the product may interfere with the presence of irregularities of the working surface.

Известны вакуумные захватные модули, содержащие корпус, в котором размещен захват с приводом его вертикального перемещения. Причем на корпусе установлены направляющие с заходной частью под захватываемое изделие (Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Агрегатно-модульное захватное устройство робота // Механизация и автоматизация производства. - 1987. - №1. - С. 3, патент РФ 2256549, МПК B25J 15/06, Сысоев С.Н., Жиров М.Ю.).Vacuum gripping modules are known comprising a housing in which a gripper with a drive for its vertical movement is located. Moreover, guides with a lead-in under the captured product are installed on the case (Sysoev S.N., Cherkasov Yu.V. Aggregate-modular gripping device of the robot // Mechanization and automation of production. - 1987. - No. 1. - P. 3, RF patent 2256549, IPC B25J 15/06, Sysoev S.N., Zhirov M.Yu.).

Данные устройства корректируют положение изделия силовым воздействием на изделие заходной частью направляющих. Однако возможная величина коррекции положения изделия незначительна.These devices correct the position of the product by force on the product with the lead-in part of the guides. However, the possible correction value of the position of the product is negligible.

Известны захватные корректирующие модули (см. пат. RU №2431561 U1, МПК B25J 15/06 «Вакуумный захватный корректирующий модуль», заявка №2009145337/02, заявл. 07.12.09, опубл. 20.10.11, Сысоев С.Н., Пронин А.В., Александров И.В., Пасечник М.А.).Known gripping corrective modules (see US Pat. RU No. 2431561 U1, IPC B25J 15/06 "Vacuum gripping corrective module", application No. 2009145337/02, declared. 07.12.09, publ. 20.10.11, Sysoev S.N., Pronin A.V., Aleksandrov I.V., Pasechnik M.A.).

Устройство содержит механическую руку, в которой размещен привод вертикального перемещения с шарнирно установленным концом рабочего органа и вакуумным захватом. Устройство также имеет направляющие под захватываемое изделие и снабжено ограничителями хода рычагов, закрепленных по периметру на уплотнительном элементе с возможностью отведения его от поверхности изделия при перекосах присоски. При превышении определенного угла перекоса корпуса захвата выполняется «отпускание» изделия.The device comprises a mechanical arm in which a vertical displacement drive with a pivotally mounted end of the working body and a vacuum gripper is placed. The device also has guides for the captured product and is equipped with limiters of the levers mounted around the perimeter on the sealing element with the ability to divert it from the surface of the product with distortions of the suction cup. When exceeding a certain skew angle of the capture housing, the product is "released".

В данном устройстве устранен недостаток взаимосвязи усилия удержания изделия и усилия привода вертикального перемещения, что повышает надежность выполнения пошагового корректирующего смещения положения изделия, однако величина корректирующего смещения незначительна.In this device, the disadvantage of the relationship between the product holding force and the drive force of vertical movement is eliminated, which increases the reliability of performing step-by-step corrective bias of the product position, however, the magnitude of the correction bias is negligible.

Наиболее близким по технической сущности из известных устройств является захватный корректирующий модуль (см. пат. RU №129044 C2, МПК B25J 15/06 «Захватный корректирующий модуль», заявка №2012157839/02, заявл. 27.12.12, опубл. 20.06.13, Сысоев С.Н., Корегин А.Н., Осипов В.А., Претека Н.В.).The closest in technical essence of the known devices is a gripping correction module (see US Pat. RU No. 129044 C2, IPC B25J 15/06 "Gripping correction module", application No. 2012157839/02, declared. 27.12.12, publ. 20.06.13 , Sysoev S.N., Koregin A.N., Osipov V.A., Preteka N.V.).

Устройство содержит корпус с направляющими элементами и фиксаторами под захватываемое изделие, захват с приводом перемещения захвата. Захват закреплен на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружинен относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен механизм коррекции, который выполнен в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с направляющими элементами в процессе его подъема. При силовом взаимодействии изделия с направляющими выполняется коррекция его положения относительно корпуса.The device comprises a housing with guiding elements and clamps for the captured product, a gripper with a gripper moving drive. The gripper is mounted on the movable working body of the drive with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position, and between the gripper and the movable working body a correction mechanism is installed, which is made in the form of an elastic flexible rod with the possibility of bending when the product interacts with the guiding elements during its lifting. When the product interacts with the guides, its position relative to the housing is corrected.

В данном устройстве увеличена зона возможного корректирующего смещения положения изделия в захватном модуле. Однако отсутствие регулировки упругости гибкого стержня ограничивает область применения захватного корректирующего модуля. Например, подъем изделия, имеющего смещенный центр тяжести относительно захвата, может привести к перекосу изделия до момента силового воздействия с направляющими, что не позволит выполнить требуемую функцию коррекции.In this device, the area of possible corrective displacement of the position of the product in the gripping module is enlarged. However, the lack of adjustment of the elasticity of the flexible rod limits the scope of the gripping correction module. For example, lifting a product having a shifted center of gravity relative to the grip can lead to a skew of the product until the moment of force impact with guides, which will not allow to perform the required correction function.

Таким образом, данное устройство, также как и все известные, имеет ограниченную область применения по номенклатуре захватываемых изделий.Thus, this device, as well as all known ones, has a limited scope according to the range of captured products.

Задачей изобретения является расширение области применения путем расширения номенклатуры захватываемых изделий.The objective of the invention is to expand the scope by expanding the range of captured products.

Поставленная задача достигается тем, что в захватном корректирующем модуле, включающем корпус с направляющими элементами и фиксаторами под захватываемое изделие, а также привод перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен механизм коррекции, выполненный в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с направляющими элементами в процессе его подъема, гибкий стержень выполнен в виде спиральной пружины, внутри которой установлена тяга, одним концом соединенная с захватом, а другим - через механизм натяжения с подвижным рабочим органом.The problem is achieved in that in the gripping correction module, comprising a housing with guiding elements and clamps for the grip product, as well as a drive for moving the gripper mounted on the movable working body of the drive with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position, and between the gripper and the movable working body a correction mechanism is installed, made in the form of an elastic flexible rod with the possibility of bending during the force interaction of the product with the guiding elements in the process e his ascent, flexible rod is formed as a spiral spring, which is installed inside the rod having one end connected to the claw, and the other - through a tension mechanism with the movable working member.

Тяга может быть выполнена в виде шариковой цепочки, что обеспечивает сохранение силового воздействия тяги на гибкий стержень по его оси в процессе изгиба.The thrust can be made in the form of a ball chain, which ensures the preservation of the force impact of the thrust on the flexible rod along its axis during bending.

Механизм натяжения тяги может быть выполнен в виде пружины растяжения, установленной с возможностью регулировки осевого положения крепления на подвижном рабочем органе привода относительно захвата, что позволяет задавать требуемую упругость гибкого стержня для работы с конкретными изделиями на различных этапах функционирования устройства.The traction tension mechanism can be made in the form of a tension spring installed with the possibility of adjusting the axial position of the fastening on the movable working body of the drive relative to the gripper, which allows you to set the required elasticity of the flexible rod for working with specific products at various stages of the operation of the device.

Пример реализации устройства показан на чертеже фиг. 1, поз. а, б.An example implementation of the device is shown in the drawing of FIG. 1, pos. a, b.

Устройство состоит (фиг. 1, поз. а) из корпуса 1 с установленными на нем направляющими элементами 2, а также привод 3 перемещения захвата с подвижным рабочим органом. Привод выполнен в виде пневмоцилиндра одностороннего действия с подпружиненной штоковой полостью. Поршневая полость соединена с пневмолинией избыточного давления воздуха через распределитель 4. На подвижном рабочем органе 5 привода через пружину растяжения 6 закреплена тяга 7, выполненная в виде шариковой цепочки.The device consists (Fig. 1, pos. A) of the housing 1 with the guiding elements 2 mounted on it, as well as the drive 3 for moving the gripper with a movable working body. The drive is made in the form of a single-acting pneumatic cylinder with a spring-loaded rod cavity. The piston cavity is connected to the pneumatic line of the excess air pressure through the distributor 4. On the movable working body 5 of the drive through the tension spring 6 is fixed rod 7, made in the form of a ball chain.

На корпусе установлена ограничительная втулка 8, выполненная с возможностью взаимодействия с упором 9, закрепленным на тяге 7. Тяга расположена внутри спиральной пружины 10, закрепленной одним концом с ограничительной втулкой 8, а другим - с корпусом вакуумного захвата 11, рабочая камера которого выполнена с возможностью соединения с атмосферой или с линией пневмопитания разрежения воздуха через распределитель 12. Устройство захватывает и корректирует положение изделия 13, устанавливая его на фиксаторы 14, закрепленные на концах направляющих 2.A restriction sleeve 8 is mounted on the housing, which is configured to interact with a stop 9 mounted on the rod 7. The rod is located inside a spiral spring 10, fixed at one end with a restriction sleeve 8, and the other with a vacuum gripper housing 11, the working chamber of which is configured to connection with the atmosphere or with the line of pneumatic supply of rarefaction of air through the distributor 12. The device captures and adjusts the position of the product 13, installing it on the latches 14, mounted on the ends of the rails 2.

Верхнее положение (фиг. 1, поз. а) подвижный рабочий орган привода занимает, когда распределители 4 и 12 отключены, поршневая полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой, а рабочая полость захвата не соединена с линией разрежения воздуха. При этом пружина 6 растянута, так как упор 9 взаимодействует с ограничительной втулкой 8, и так как тяговое усилие на шариковой цепочке незначительно, то изгибная упругость спиральной пружины - незначительна.The upper position (Fig. 1, pos. A) the movable working body of the drive is occupied when the distributors 4 and 12 are turned off, the piston cavity of the pneumatic cylinder is connected to the atmosphere, and the working cavity of the capture is not connected to the vacuum line. In this case, the spring 6 is stretched, since the stop 9 interacts with the restrictive sleeve 8, and since the pulling force on the ball chain is small, the bending elasticity of the spiral spring is negligible.

Нижнее положение (фиг. 1, поз. б) подвижный рабочий орган привода занимает, когда распределитель 4 включен, поршневая полость пневмоцилиндра соединена с избыточным давлением воздуха. При этом пружина 6 оказывает силовое воздействие на тягу 7, сжимая по оси пружину 10, увеличивая изгибную упругость.The lower position (Fig. 1, pos. B) the movable working body of the drive is, when the distributor 4 is turned on, the piston cavity of the pneumatic cylinder is connected to excess air pressure. In this case, the spring 6 exerts a force on the thrust 7, compressing the spring 10 along the axis, increasing bending elasticity.

Пример этапов работы устройства показан на чертеже фиг. 2, поз. а, б, в, г, д.An example of the operation steps of the device is shown in FIG. 2, pos. a B C D E.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

В исходном положении (фиг. 2, поз. а) распределители отключены. Поршневая полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой, а рабочая полость захвата не соединена с линией разрежения воздуха. Подвижный рабочий орган с захватом занимает верхнее положение.In the initial position (Fig. 2, pos. A), the valves are disconnected. The piston cavity of the pneumatic cylinder is connected to the atmosphere, and the working cavity of the capture is not connected to the line of rarefaction of air. The movable working body with the gripper occupies the upper position.

По команде «взять изделие правильно» поршневая полость пневмоцилиндра соединяется с пневмолинией избыточного давления воздуха (фиг. 2, поз. б). Под действием усилия, создаваемого величиной избыточного давления, подвижный рабочий орган привода с захватом опускается к поверхности изделия. При этом изгибная упругость гибкого вала максимальна.At the command "take the product correctly" the piston cavity of the pneumatic cylinder is connected to the pneumatic line of excess air pressure (Fig. 2, pos. B). Under the action of the force created by the magnitude of the overpressure, the movable working member of the drive with the capture falls to the surface of the product. In this case, the bending elasticity of the flexible shaft is maximum.

Далее создают давление разрежения воздуха, выполняется захват изделия, а затем соединяют поршневую полость пневмоцилиндра с атмосферой. В результате этого начинается подъем захваченного изделия (фиг. 2, поз. в). Величина изгибной упругости гибкого вала предотвращает перекос изделия в результате воздействия смещенного центра тяжести изделия относительно захвата. При приближении изделия к направляющим уменьшается силовое воздействие тяги на спиральную пружину и уменьшается величина ее изгибной упругости. Так как изделие смещено относительно требуемого положения влево, то оно соприкасается с левым направляющим. В результате их силового взаимодействия в процессе продолжающегося подъема подвижного рабочего органа происходит не только поворот захвата против часовой стрелки, но и перемещение корпуса захвата с изделием в направлении перекоса (фиг. 2, поз. г). Изделие перемещается в сторону требуемой коррекции его положения до тех пор, пока не переместится за левый фиксатор. Изделие заходит в направляющие. После этого соединяют рабочую полость захвата с атмосферой, и захват отпускает изделие. В результате оно, перемещаясь, занимает требуемое положение (фиг. 2, поз. д), а подвижный рабочий орган с захватом - исходные положения.Next, create a vacuum pressure of the air, the product is captured, and then the piston cavity of the pneumatic cylinder is connected to the atmosphere. As a result of this, the rise of the captured product begins (Fig. 2, pos. C). The amount of bending elasticity of the flexible shaft prevents skewing of the product as a result of the action of the shifted center of gravity of the product relative to the grip. As the product approaches the guides, the force effect of the thrust on the coil spring decreases and its bending elasticity decreases. Since the product is offset from the desired position to the left, it is in contact with the left guide. As a result of their force interaction during the ongoing lifting of the movable working body, not only does the gripper rotate counterclockwise, but also the gripper body moves with the product in the skew direction (Fig. 2, item d). The product moves towards the required correction of its position until it moves beyond the left latch. The product goes into the guides. After that, the working cavity of the capture with the atmosphere is connected, and the capture releases the product. As a result, it, moving, occupies the required position (Fig. 2, pos. E), and the movable working body with the capture - the initial position.

Предлагаемое техническое решение позволяет организовывать требуемую изгибную упругость гибкого вала в процессе работы устройства, что увеличивает область его применения путем расширения номенклатуры захватываемых изделий.The proposed technical solution allows you to organize the required bending elasticity of the flexible shaft during operation of the device, which increases the scope of its application by expanding the range of captured products.

В лаборатории автоматизации производственных процессов Владимирского государственного университета проводились макетирование и натурные испытания предлагаемого устройства.In the laboratory for the automation of production processes at Vladimir State University, prototyping and full-scale tests of the proposed device were carried out.

Испытания подтвердили эффективность предлагаемого технического решения.Tests confirmed the effectiveness of the proposed technical solution.

Claims (3)

1. Захватный корректирующий модуль, содержащий корпус с направляющими элементами и фиксаторами под захватываемое изделие, привод перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен механизм коррекции, выполненный в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с направляющими элементами в процессе его подъема, отличающийся тем, что гибкий стержень выполнен в виде спиральной пружины, внутри которой установлена тяга, одним концом соединенная с захватом, а другим - через механизм натяжения с подвижным рабочим органом.1. The gripping correction module, comprising a housing with guiding elements and clamps for the grip product, a gripper displacement drive fixed to the movable working body of the drive with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position, and a correction mechanism is installed between the gripper and the movable working body, made in the form flexible flexible rod with the possibility of bending during the force interaction of the product with the guiding elements during its lifting, characterized in that the flexible rod The spring is made in the form of a spiral spring, inside of which a rod is installed, one end connected to the gripper, and the other through the tension mechanism with a movable working body. 2. Захватный корректирующий модуль по п. 1, отличающийся тем, что тяга выполнена в виде шариковой цепочки.2. The gripping correction module according to claim 1, characterized in that the thrust is made in the form of a ball chain. 3. Захватный корректирующий модуль по п. 1, отличающийся тем, что механизм натяжения тяги выполнен в виде пружины растяжения, установленной с возможностью регулировки тягового усилия.3. The gripping correction module according to claim 1, characterized in that the traction tension mechanism is made in the form of a tension spring installed with the ability to adjust traction.
RU2015154922A 2015-12-21 2015-12-21 Gripping correcting module RU2618019C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015154922A RU2618019C1 (en) 2015-12-21 2015-12-21 Gripping correcting module

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015154922A RU2618019C1 (en) 2015-12-21 2015-12-21 Gripping correcting module

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2618019C1 true RU2618019C1 (en) 2017-05-02

Family

ID=58697724

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015154922A RU2618019C1 (en) 2015-12-21 2015-12-21 Gripping correcting module

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2618019C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112746817A (en) * 2019-10-31 2021-05-04 周兆弟 Drill rod clamp and pile machine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6086321A (en) * 1995-03-31 2000-07-11 Toyo Kohan Co., Ltd. Handling method and robot used for the same
RU2431561C2 (en) * 2009-12-07 2011-10-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет" Vacuum gripping correcting module
RU126281U1 (en) * 2011-12-28 2013-03-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) CAPTURE CORRECTIVE MODULE
RU129044U1 (en) * 2012-12-27 2013-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) CAPTURE CORRECTIVE MODULE

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6086321A (en) * 1995-03-31 2000-07-11 Toyo Kohan Co., Ltd. Handling method and robot used for the same
RU2431561C2 (en) * 2009-12-07 2011-10-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет" Vacuum gripping correcting module
RU126281U1 (en) * 2011-12-28 2013-03-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) CAPTURE CORRECTIVE MODULE
RU129044U1 (en) * 2012-12-27 2013-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) CAPTURE CORRECTIVE MODULE

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112746817A (en) * 2019-10-31 2021-05-04 周兆弟 Drill rod clamp and pile machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10946532B2 (en) Gripping tool and gripping system
US8628131B2 (en) Product gripper system
CN102699925B (en) Flexible passive catcher with serial bent flexible hinge framework tracked by pneumatic rope
FR3062081B1 (en) LINEAR ACTUATION GRIPPING DEVICE
JP6571583B2 (en) Robotic gripping device
US8454068B2 (en) Edge grip device and robot including the same
NZ751224A (en) Lift mechanism for framing nailer
US10040202B2 (en) Flexible gripping device for a part stacking system, part stacking system and positioning method for positioning gripping elements for a part stacking system
RU2618019C1 (en) Gripping correcting module
CN101803511B (en) Flexible end effector for cone picking robot
ES2775180T3 (en) Apparatus and procedure for repeatedly separating and displacing the topmost bag from a stack of bags
CN110480672A (en) A kind of gripper convenient for adjusting claw grip
CN209812354U (en) Elastic clamping jaw
US20160252826A1 (en) End effectors and reticle handling at a high throughput
US8632110B2 (en) Gripping device
CN205634288U (en) A accomodate, keep and/or operating means for flat article
RU129044U1 (en) CAPTURE CORRECTIVE MODULE
CN101959774A (en) Transfer apparatus
AU2016218301B2 (en) Lift assembly for processing eggs, and associated method
RU126281U1 (en) CAPTURE CORRECTIVE MODULE
RU2431561C2 (en) Vacuum gripping correcting module
EP2522607A1 (en) Gripper for capturing and for transporting foodstuffs
WO2023138741A1 (en) A robotic gripping device
US20230133561A1 (en) Gripper
CN109866245A (en) A kind of equidistant manipulator mechanism and its working method and crawl robot

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20171222