RU2608201C2 - Method of rotational movement transmitted from drive to actuator direction changing and transmission locking - Google Patents

Method of rotational movement transmitted from drive to actuator direction changing and transmission locking Download PDF

Info

Publication number
RU2608201C2
RU2608201C2 RU2014145673A RU2014145673A RU2608201C2 RU 2608201 C2 RU2608201 C2 RU 2608201C2 RU 2014145673 A RU2014145673 A RU 2014145673A RU 2014145673 A RU2014145673 A RU 2014145673A RU 2608201 C2 RU2608201 C2 RU 2608201C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
transmission
changing
axis
chain
rotation
Prior art date
Application number
RU2014145673A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2014145673A (en
Inventor
Андрей Васильевич Яковлев
Original Assignee
Андрей Васильевич Яковлев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Андрей Васильевич Яковлев filed Critical Андрей Васильевич Яковлев
Priority to RU2014145673A priority Critical patent/RU2608201C2/en
Publication of RU2014145673A publication Critical patent/RU2014145673A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2608201C2 publication Critical patent/RU2608201C2/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
    • F16H3/02—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion without gears having orbital motion

Landscapes

  • Transmission Devices (AREA)
  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: invention relates to machine building, particularly, to engine to actuator movement transmission. Method of rotational movement transmission modes changing includes rotation direction change and transmission locking. Transmitted rotational movement direction change is performed by following manipulations: position changing action, on external element, point, line, or contact area, depending on elements type, external and internal elements, on opposite relative to rotational axis external, through inner element and its axis rotation around it. Transmission locking action is carried out by connecting element transfer transmitting further in chain order through transmission connecting element, into its axis coaxial position to element rotation axis, on which it is fixed, which makes it chain connecting element fixed rotational pair.
EFFECT: enabling expansion of functional capabilities.
1 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, робототехники, более точно к производству передач движения от двигателя к исполнительному механизму, обеспечивающих таковому режим блокировки, прямое и обратное направление движения, позволяющих обеспечить исполнительному механизму работу, в асинхронном режиме, комплекса исполнительных механизмов, с одним приводом на все исполнительные механизмы.The invention relates to the field of mechanical engineering, robotics, and more specifically to the production of motion transmission from the engine to the actuator, providing such a blocking mode, forward and reverse direction of movement, allowing the actuator to operate, in asynchronous mode, a set of actuators, with one drive for all actuators.

Из известного уровня техники можно выделить следующие аналоги: фрикционные вариаторы, механические коробки передач и другие. Фрикционные вариаторы имеют ряд существенных недостатков, что не позволяет их применять в робототехнике в качестве приводов исполнительных механизмов ориентированных на робототехнику, то же самое относится и к механическим коробкам передач. Известные устройства блокировки и смены направления движения исполнительного механизма, в качестве которых выступают гидравлические и пневматические привода, тоже имеют ряд недостатков, одним из которых является чувствительность к окружающей среде (давление, температура).From the prior art, the following analogues can be distinguished: friction variators, mechanical gearboxes and others. Friction variators have a number of significant drawbacks, which does not allow their use in robotics as actuators for robotics-oriented actuators, the same applies to mechanical gearboxes. Known devices for locking and changing the direction of movement of the actuator, which are hydraulic and pneumatic actuators, also have several disadvantages, one of which is sensitivity to the environment (pressure, temperature).

Задачей заявляемого изобретения является создание механической передачи, вращательного движения, позволяющей блокировку и смену направления вращательного движения, передаваемого от привода, без размыкания цепи элементов передачи, без добавления новых элементов и изменения их последовательности, а также без изменения передаточных отношений соответствующих видов соединения элементов, по существу - с постоянным коэффициентом зацепления, при любых технологических процессах, осуществляемых на средствах исполнения.The objective of the invention is the creation of a mechanical transmission, rotational motion, which allows locking and changing the direction of rotational motion transmitted from the drive, without opening the chain of transmission elements, without adding new elements and changing their sequence, as well as without changing gear ratios of the corresponding types of connection of elements essentially - with a constant gearing ratio, for any technological processes carried out on the means of execution.

Решение должно расширить функциональность исполнительных механизмов в комплексном использовании как в стационарной, так и мобильной, специальной робототехнике, удешевить производство робототехники, увеличить износостойкость, уменьшить зависимость от воздействия внешней среды.The solution should expand the functionality of actuators in complex use in both stationary and mobile, special robotics, reduce the cost of robotics production, increase wear resistance, and reduce dependence on the external environment.

Для достижения решения поставленной задачи заявляемое техническое решение «Способ смены направления и блокировки движения, передаваемого от привода к исполнительному механизму» содержит признаки, совокупность которых позволяет решать задачу в целом, опираясь на смену пространственного положения элементов цепи передачи, без ее размыкания.To achieve the solution of the problem, the claimed technical solution "Method of changing the direction and blocking the movement transmitted from the drive to the actuator" contains signs, the totality of which allows you to solve the problem as a whole, relying on a change in the spatial position of the elements of the transmission chain, without opening it.

Заявляемое изобретение позволяет повысить коэффициент сцепления элементов внутри исполняющей цепи до единицы.The claimed invention allows to increase the coefficient of adhesion of elements within the execution circuit to unity.

Решение задачи средствами механики обеспечивает снижение степени влияния, на функциональность привода по отношению к гидравлическим системам, пневматическим и другим факторов внешней среды: давление, температура; однотипность действий смены режима дает возможность их осуществления одним управляющим приводом, а связанная цикличность дает возможность отбора мощности для управляющего привода от рабочего;The solution of the problem by means of mechanics provides a reduction in the degree of influence on the functionality of the drive with respect to hydraulic systems, pneumatic and other environmental factors: pressure, temperature; the uniformity of the regime change actions makes it possible to carry out them with one control drive, and the associated cyclicity makes it possible to select power for the control drive from the worker;

возможность осуществления цикла действий в двух направлениях и вращательного варианта управляющего привода дает возможность, в некоторых пределах и условиях, осуществлять смену режима, используя полезную нагрузку на исполнительный механизм;the possibility of a cycle of actions in two directions and a rotary version of the control drive makes it possible, in certain limits and conditions, to carry out a change of mode using the payload on the actuator;

а также решение данными средствами дает возможность комплексного использования исполнительных механизмов (предполагаемо наиболее эффектно в мобильной и специальной робототехнике), работающих от одного привода в единой системе, при котором можно предположить:as well as the solution by these means makes it possible to use actuators in a complex way (presumably the most effective in mobile and special robotics) operating from a single drive in a single system, in which we can assume:

- улучшение контроля и управления технологическим процессом в связи синхронным шагом привода для каждого отдельно взятого исполнительного механизма, что облегчает расчеты управляющей программы, программ по синхронизации многопоточных технологических процессов, выполняемых комплексом;- improving the control and management of the technological process in connection with the synchronous step of the drive for each individual actuator, which facilitates the calculation of the control program, synchronization programs for multithreaded technological processes performed by the complex;

- возможность увеличения мощности привода для мобильных комплексов (роботов) за счет снижения общего веса двигателей и возможности уменьшения их числа до единицы;- the possibility of increasing drive power for mobile systems (robots) by reducing the total weight of the engines and the possibility of reducing their number to unity;

- возможность выполнения работ, требующих большей мощности рабочего привода, чем мощность общего привода, за счет увеличения крутящего момента привода посредством использования воздействия внешних сил на исполнительные механизмы комплекса;- the ability to perform work requiring more power of the working drive than the power of the common drive, by increasing the drive torque through the use of external forces on the actuators of the complex;

- возможность выполнения кратковременных работ, требующих большей мощности, чем мощность общего привода, за счет увеличения момента инерции единой системы вращательного движения, посредством задействования для этого исполнительных механизмов и использования инерции их элементов.- the ability to perform short-term work requiring more power than the power of the common drive, by increasing the moment of inertia of a single rotational motion system, by using actuators for this and using the inertia of their elements.

Предлагаемый к рассмотрению «Способ смены направления и блокировки передачи вращательного движения, передаваемого от привода к исполнительному механизму по неразрывной цепи» осуществляют путем формирования режима работы передачи - сменой согласованного сочетания режимов работы участков цепи постоянного набора элементов.The “Method of changing the direction and blocking the transmission of rotational motion transmitted from the drive to the actuator via an inextricable circuit” proposed for consideration is carried out by forming a transmission operating mode — by changing an agreed combination of operating modes of sections of the circuit of a constant set of elements.

Смена направления, блокировка и возобновление передачи основаны на принудительном изменении условий протекания процесса действиями внутри последовательной цепи передачи, компонованной по следующим условиям, необходимым для осуществления способа: ограниченной двумя внешними элементами вращения и содержащей внутренние между ними, разного типа, состоящей с одной стороны из участка передачи и блокировки передачи вращательного движения, через который осуществляется передача, блокировка и возобновление передачи вращательного движения, а с другой стороны из участка передачи и смены направления вращательного движения, через который осуществляется передача и смена направления вращательного движения, и из соединительного элемента, связующего эти два участка.Change of direction, blocking and resumption of transmission are based on a forced change in the conditions of the process by actions inside a serial transmission chain, arranged according to the following conditions necessary for the implementation of the method: limited by two external rotation elements and containing internal between them, of a different type, consisting of a section on one side transmission and blocking the transmission of rotational motion through which the transmission, blocking and resumption of transmission of rotational motion is carried out, and on the other hand, from the transmission section and the change of direction of the rotational movement through which the transmission and change of direction of the rotational movement is carried out, and from the connecting element connecting these two sections.

Участок передачи и блокировки передачи вращательного движения состоит из внешнего вращательного элемента цепи передачи и установленного на нем соединяющего элемента, передающего движение по цепи при несоосности своей оси и оси элемента, на котором он установлен. Основным условием возможности блокировки и разблокирования передачи является такая подвижность соединяющего элемента, что, в зависимости от компоновки всей цепи, тем или иным образом, он может менять положение своей оси к оси вращения элемента, на котором он установлен, а действия блокировки или разблокирования передачи вращательного движения к исполнительному механизму осуществляются с сменой этого положения на одну из двух позиций. В режиме блокировки передачи ось соединяющего элемента участка передачи и блокировки передачи позиционируется соосно оси внутреннего вращательного элемента, на котором он установлен.The transmission and locking section of the rotational movement transmission consists of an external rotational element of the transmission chain and a connecting element mounted thereon, transmitting the movement along the chain when its axis and the axis of the element on which it is mounted are misaligned. The main condition for the possibility of locking and unlocking the transmission is such a mobility of the connecting element that, depending on the layout of the entire circuit, in one way or another, it can change the position of its axis to the axis of rotation of the element on which it is mounted, and the actions of locking or unlocking the transmission of rotational movements to the actuator are carried out with the change of this position to one of two positions. In the transmission lock mode, the axis of the connecting element of the transmission section and the transmission lock is positioned coaxially with the axis of the internal rotational element on which it is mounted.

Участок передачи и смены направления вращательного движения включает в себя пару элементов с непосредственным контактом тел вращения с пересекающимися валами, один из которых является внешним элементом цепи, а второй - внутренним. Внешний вращательный элемент участка имеет постоянное положение своей оси в цепи передачи, а внутренний - сменное, позиционируемое по отношению к системе координат цепи и постоянное по отношению к оси внешнего элемента цепи участка передачи и смены направления.The section of transmission and change of direction of rotational motion includes a pair of elements with direct contact of rotation bodies with intersecting shafts, one of which is an external element of the chain, and the second is internal. The external rotational element of the section has a constant position of its axis in the transmission chain, and the internal is interchangeable, positioned relative to the coordinate system of the chain and constant with respect to the axis of the external element of the chain of the transmission section and the change of direction.

Связующий элемент цепи передачи может быть реализован в виде магнитного поля, связывающего два магнетика, выполняющих функции соединяющих элементов, либо в виде механических связей. В этом случае применяются соединяющие элементы в виде двуполярных магнитов, а за их оси берутся оси их магнитного поля, каждого в отдельности.The connecting element of the transmission chain can be implemented in the form of a magnetic field connecting two magnets that perform the functions of connecting elements, or in the form of mechanical bonds. In this case, connecting elements in the form of bipolar magnets are used, and the axes of their magnetic field, each individually, are taken for their axis.

Проведение определенного кинематического согласования или рассогласования осуществляют без разрыва цепи передачи, сопряженными действиями, производящимися от режима к режиму передачи двумя замкнутыми, кратными, двухсторонними и сопряженными между собой циклами, где блокировка и разблокирование передачи осуществляются действиями одного цикла, производящимися над участком передачи и блокировки передачи вращения, а смена направления вращательного движения действиями двух циклов: циклом действий над участком передачи и смены направления вращательного движения в сопряжении с циклом действий блокирования и разблокирования передачи вращательного движения. Действия могут быть сопряжены синхронно и асинхронно - последовательно.A certain kinematic coordination or mismatch is carried out without breaking the transmission chain, by conjugate actions carried out from one mode to another by two closed, multiple, two-sided and conjugate cycles, where the transmission is locked and unlocked by the actions of one cycle, performed over the transmission and transmission lock section rotation, and a change in the direction of rotational motion by the actions of two cycles: a cycle of actions over the transmission section and the change of direction rotational motion in conjunction with the cycle of actions of blocking and unlocking the transmission of rotational motion. Actions can be paired synchronously and asynchronously - sequentially.

В случае синхронного сопряжения действий необходимые манипуляции обоих циклов можно приводить в исполнение одним приводом управления, либо вращательным, либо реечным. Преимущество вращательного привода управления будет заключаться в том, что для осуществления действий можно будет отбирать мощность от рабочего привода передачи, либо, при специальном варианте реализации используя полезную нагрузку на исполнительный механизм или создаваемую искусственно, а также в том, что оба цикла будут замкнутыми. В зависимости от варианта компоновки составляющих цепи - связующего элемента и соединяющих элементов соединенных звеньев - подбирается оптимальный вариант сопряжения. Так, например, при связующем элементе в виде магнитного поля оптимальным вариантом будет синхронное сопряжение, а при механическом соединении соединяющих элементов более подходящим будет асинхронное сопряжение.In the case of synchronous conjugation of actions, the necessary manipulations of both cycles can be executed by a single control drive, either rotational or rack. The advantage of the rotary control drive will be that for the implementation of actions it will be possible to take power from the working transmission drive, or, in a special embodiment, using the payload on the actuator or created artificially, and also that both cycles will be closed. Depending on the layout of the components of the chain - the connecting element and the connecting elements of the connected links - the optimal pairing option is selected. So, for example, with a connecting element in the form of a magnetic field, synchronous conjugation is the best option, and when connecting the connecting elements mechanically, asynchronous conjugation will be more suitable.

Смена режима передачи на блокировку вращательного движения осуществляется сменой позиции соединяющего элемента участка передачи и блокировки вращательного движения на соответственную - переводом его положения в положение соосности его оси к оси элемента, на котором он установлен. Возобновление передачи осуществляется обратным действием - переводом элемента в положение несоосности, обеспечивающее возможность передачи вращательного или поступательно-вращательного движения между двумя участками посредством связующего звена.Changing the transmission mode to blocking the rotational movement is carried out by changing the position of the connecting element of the transmission section and blocking the rotational movement to the corresponding one - by translating its position into the position of alignment of its axis with the axis of the element on which it is mounted. Resumption of transmission is carried out by the reverse action - transferring the element to the misalignment position, which provides the possibility of transmitting rotational or translational-rotational motion between two sections through a connecting link.

Для возможности смены направления вращательного движения необходимо, чтобы связующий элемент позволял смену положения соединяющих относительно друг друга, а также обеспечение компоновкой цепи условия, по ее завершении, неизменности пространственного положения связей связующего элемента с остальной цепью передачи. Это может механическая шарнирная связь или магнитная муфта, выполняющая и функцию шарнирного соединения. При механическом варианте реализации связующего элемента в виде шатуна с шарниром возможный сбой направления движения на противоположное в позиции шатуна, соответствующей мертвой точке, устраняется стандартно - исключением мертвой точки - замыканием двух параллельных цепей передачи, в которых шатуны будут иметь разные позиции. Если же соединяющие и связующий элементы представляют собой магнитную муфту, то позиция соединяющего ведомого элемента относительно соединяющего ведущего элемента, по завершении смены, устанавливается автономно.For the possibility of changing the direction of rotational motion, it is necessary that the connecting element allows a change in the position of the connecting elements relative to each other, as well as providing the layout of the chain of conditions, upon its completion, the spatial position of the connections of the connecting element with the rest of the transmission chain being unchanged. This can be a mechanical swivel coupling or a magnetic coupling, which also performs the function of a swivel joint. In the mechanical embodiment of the connecting element in the form of a connecting rod with a hinge, a possible glitch in the opposite direction in the connecting rod position corresponding to the dead point is eliminated by the standard - with the exception of the dead point - by closing two parallel transmission circuits in which the connecting rods will have different positions. If the connecting and connecting elements are a magnetic coupling, then the position of the connecting driven element relative to the connecting leading element, at the end of the shift, is set independently.

Действие смены направления вращательного движения осуществляют сменой позиции пространственного положения внутреннего элемента вращения участка передачи и смены направления вращательного движения, поворотом его оси вокруг оси внешнего элемента вращения участка на противоположную, меняя этим положение участка в пространстве относительно всей цепи, ориентируя передаваемое направление вращательного движения на противоположное в результате смены позиции точки, линии или области контакта, в зависимости от типа элементов вращения участка, внутреннего элемента вращения с внешним элементом вращения участка, на контуре поверхности или объеме контакта внешнего элемента вращения, на противоположную относительно его оси, где направление движения масс вращения внешнего элемента будет противоположным, если передача движения к исполнительному механизму осуществляется со стороны участка передачи и блокировки передачи вращательного движения, и где направление движения масс вращения внутреннего элемента вращения будет противоположным, если вращательное движение передается по цепи от участка передачи и смены направления к участку передачи и блокировки вращательного движения.The action of changing the direction of the rotational movement is carried out by changing the position of the spatial position of the internal rotation element of the transmission section and changing the direction of the rotational movement, by turning its axis around the axis of the external rotation element of the section to the opposite, thereby changing the position of the section in space relative to the entire chain, orienting the transmitted direction of the rotational movement to the opposite as a result of a change in the position of a point, line or contact area, depending on the type of rotation elements, of the inner rotational element with the external rotational element of the section, on the surface contour or the contact volume of the external rotational element, opposite to its axis, where the direction of motion of the mass of rotation of the external element will be opposite if the motion is transmitted to the actuator from the side of the transmission and blocking section transmission of rotational motion, and where the direction of motion of the mass of rotation of the inner rotation element will be opposite if the rotational motion transmits along the chain from the transmission section and the change of direction to the transmission section and rotation blocking.

В варианте реализации соединения участков передачи посредством магнитного поля в качестве связующего элемента и биполярных магнитов в качестве соединяющих направление передачи вращательного движения удобнее проводить от участка передачи и блокировки передачи вращательного движения, по цепи, к участку передачи и смены направления вращательного движения, вариант обратной реализации ведет к существенному усложнению механизма управления.In an embodiment of the connection of transmission sections by means of a magnetic field as a connecting element and bipolar magnets as connecting the direction of transmission of rotational motion, it is more convenient to carry out from the transmission section and blocking the transmission of rotational motion, along the chain, to the transmission section and changing the direction of rotational motion, the reverse embodiment leads to a significant complication of the control mechanism.

Для обоих вариантов возможно осуществление и четвертой передачи, аналогичной нейтральной, но в этом случае необходимо сделать соединяющий элемент внутреннего элемента участка передачи смены направления вращательного движения подвижным на время смены режима работы цепи на эту передачу и вывода с нее.For both options, it is possible to carry out the fourth gear, which is similar to neutral, but in this case it is necessary to make the connecting element of the internal element of the transmission section of the change of direction of rotational motion movable for the period of changing the operating mode of the circuit to this transmission and output from it.

Заявляемое техническое решение поясняется приложенными чертежами, на которых изображены: 1 - внешний элемент участка передачи и блокировки вращательного движения, 2 - внутренний элемент участка передачи и смены направления вращательного движения, 3 - внешний элемент участка передачи и смены направления вращательного движения, 4 - соединяющий элемент участка передачи и блокировки движения, 5 - соединяющий элемент участка передачи и смены направления вращательного движения, 6 - связующий элемент, 7 - линия контакта, А, Б - оси соединяющих элементов, В - ось внешнего элемента участка передачи и блокировки вращательного движения, Г - ось внутреннего элемента участка передачи и смены направления вращательного движения, Д - ось внешнего элемента участка передачи и смены направления вращательного движения. На фиг. 1, 2 и 3 изображена реализация с соединением в виде магнитного поля; на фиг. 4, 5 и 6 - реализация с механическим соединением.The claimed technical solution is illustrated by the attached drawings, which show: 1 - the external element of the transmission section and blocking the rotational movement, 2 - the internal element of the transmission section and changing the direction of rotational motion, 3 - the external element of the transmission section and changing the direction of rotational motion, 4 - connecting element section of the transmission and motion blocking, 5 - connecting element of the transmission section and changing the direction of rotational motion, 6 - connecting element, 7 - contact line, A, B - axis of the connecting elements s, in - the outer member axis and blocking transmission section a rotational movement, r - the axis of the inner member portion and the transmission direction changing rotary motion D - transmission axis of the outer member portion and a change of direction of the rotational movement. In FIG. 1, 2, and 3 depict an implementation with a magnetic field coupling; in FIG. 4, 5 and 6 - implementation with a mechanical connection.

На чертежах изображены примеры реализации цепи передачи и формирование трех передач на них.The drawings depict examples of the implementation of the transmission chain and the formation of three gears on them.

Цепь передачи реализована следующим образом: участок передачи и блокировки передачи вращательного движения из элементов 1 и 4; участок передачи и смены направления вращательного движения из элементов 2 и 3; связующий элемент 6.The transmission chain is implemented as follows: the transmission section and the transmission blocking of the rotational movement of the elements 1 and 4; plot of transmission and change of direction of rotational motion from elements 2 and 3; connecting element 6.

Формирование одной из передач (см. фиг. 1, 4) обуславливается тем, что соединяющий элемент 4 участка передачи и блокировки вращательного движения установлен так, что ось «А» соединяющего элемента 4 позиционирована в положение, несоосное оси «В» вращения этого элемента и внешнего элемента, на котором он установлен, что создает условие для того, чтобы вращательное движение передавалось на связующий элемент 6, а через него на аналогично установленный соединяющий элемент 5 участка передачи и смены направления, вращающий элемент 2 вокруг оси «Г», параллельной оси «В». Далее, по линии контакта 7, вращение передается на внешний элемент участка передачи и смены направления вращательного движения.The formation of one of the gears (see Figs. 1, 4) is caused by the fact that the connecting element 4 of the transmission and rotation blocking section is set so that the axis “A” of the connecting element 4 is positioned in a position not aligned with the rotation axis “B” of this element and external element on which it is mounted, which creates a condition for the rotational movement to be transmitted to the connecting element 6, and through it to the similarly installed connecting element 5 of the transmission and direction changing section, the rotating element 2 around the "G" axis, p parallel axis "B". Further, along the contact line 7, the rotation is transmitted to the external element of the transmission section and the change of direction of rotational motion.

Для формирования передачи с противоположным направлением вращения (см. фиг. 3, 6) необходимо переместить линию контакта 7 в позицию, противоположную относительно оси «Д» вращения внешнего элемента 3 участка передачи и смены направления вращательного движения, за счет смены позиции внутреннего элемента 2, посредством его поворота вокруг оси «Д».To form a gear with the opposite direction of rotation (see Fig. 3, 6), it is necessary to move the contact line 7 to the position opposite to the axis “D” of rotation of the outer element 3 of the transmission section and change the direction of rotational motion, by changing the position of the inner element 2, by turning it around the axis "D".

Блокировка передачи вращательного движения (см. фиг. 2, 5) производится установкой необходимых элементов в такие позиции, чтобы ось «А» соединяющего элемента 4 стала соосной оси вращения «В» внешнего элемента 1 участка передачи и блокировки передачи вращательного движения. В случае с реализацией соединяющих элементов в виде диполярных магнетиков и связующего в виде их магнитного поля (см. Фиг. 2) внутренний элемент 2 участка передачи и смены направления вращательного движения необходимо установить в такое положение, чтобы связь соединяющих элементов 5 и 4 не позволяла вращаться элементу 2 вокруг его оси «Г». Такой необходимости нет в случае реализации в виде механической связи, как на фиг. 5.Blocking the transmission of rotational motion (see Fig. 2, 5) is carried out by installing the necessary elements in such a position that the axis "A" of the connecting element 4 becomes coaxial to the axis of rotation "B" of the external element 1 of the transmission section and blocking the transmission of rotational motion. In the case of the implementation of the connecting elements in the form of dipolar magnets and a binder in the form of their magnetic field (see Fig. 2), the inner element 2 of the transmission section and the change of direction of rotational motion must be set in such a way that the connection of the connecting elements 5 and 4 does not allow rotation element 2 around its axis "G". This is not necessary in the case of a mechanical connection, as in FIG. 5.

Claims (2)

1. Способ смены режимов передачи вращательного движения, включающий смену направления вращения и блокировку передачи, при обеспечении смены сочетания состояний участков последовательной цепи смены режимов передачи, при постоянном наборе элементов и контакте между ними, отличающийся тем, что все действия выполняются сменой сочетания положений в пространстве осей неразрывно связанных элементов и их связей на цепи смены режимов передачи, имеющей, с одной стороны, для осуществления участок передачи и смены направления вращательного движения, состоящий из двух элементов вращения с непосредственным контактом тел вращения с пересекающимися валами - внешний и внутренний по расположению на цепи передачи, и элемента, соединяющего этот участок с остальной цепью, установленного на внутреннем элементе вращения участка, передающего движение по цепи передачи, а действие смены направления передаваемого вращательного движения над участком передачи и смены направления вращательного движения, при обеспечении по его завершению неизменности пространственного положения связей соединяющего элемента с остальной цепью, осуществляют следующими манипуляциями: действием смены позиции, на внешнем элементе, точки, линии, или области контакта, в зависимости от типа элементов, внешнего и внутреннего элемента, на противоположную относительно оси вращения внешнего, через поворот вокруг нее внутреннего элемента и его оси.1. The method of changing the transmission modes of rotational motion, including changing the direction of rotation and blocking the transmission, while ensuring a change in the combination of states of sections of a sequential chain of changing transmission modes, with a constant set of elements and contact between them, characterized in that all actions are performed by changing the combination of positions in space axes of inextricably linked elements and their connections on a chain of changing transmission modes, having, on the one hand, for carrying out a transmission section and changing the direction of rotational movement consisting of two rotation elements with direct contact of the rotation bodies with intersecting shafts - external and internal in location on the transmission chain, and an element connecting this section with the rest of the circuit mounted on the internal rotation element of the section transmitting movement along the transmission chain, and the action changing the direction of the transmitted rotational motion over the transmission section and changing the direction of the rotational motion, while ensuring at its completion the invariance of the spatial position of the connections a gripping element with the rest of the chain, carry out the following manipulations: the action of changing the position, on the external element, of a point, line, or contact area, depending on the type of elements, the external and internal element, to the opposite relative to the axis of rotation of the external, through rotation around it of the internal element and its axis. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что на цепи, с другой стороны, для возможности осуществления блокировки передачи, имеющей участок передачи и блокировки передачи вращательного движения, состоящий также из внешнего вращательного элемента и соединяющего элемента, установленного на нем, передающего движение при несоосности оси соединяющего элемента и оси вращения элемента, на котором он установлен, а также имеющей элемент, связующий соединяющие элементы обоих участков, допускающий необходимую степень свободы соединяющих элементов для возможности определенной смены их пространственного положения относительно друг друга, передающий движение от одного к другому, действие по блокировке передачи вращения ведет к достижению положений ее элементов, соответствующих положениям промежуточной фазы действия смены направления, и осуществляется манипуляциями над участком передачи и блокировки передачи вращательного движения - действием перевода соединяющего элемента, осуществляющего передачу далее по цепи через связующий элемент передачи, в соосное положение его оси к оси вращения элемента, на котором он закреплен, что делает его неподвижной вращательной парой связующего элемента цепи.2. The method according to p. 1, characterized in that on the chain, on the other hand, for the possibility of implementing a transmission lock having a transmission section and a rotational motion transmission lock, also consisting of an external rotational element and a connecting element mounted on it, transmitting movement in case of misalignment of the axis of the connecting element and the axis of rotation of the element on which it is installed, as well as having an element connecting the connecting elements of both sections, allowing the necessary degree of freedom of the connecting elements for the possibility of a certain change in their spatial position relative to each other, transmitting movement from one to another, the action of blocking the transmission of rotation leads to the achievement of the positions of its elements corresponding to the positions of the intermediate phase of the action of the change of direction, and is carried out by manipulating the section of the transmission and blocking the transmission of rotational movement - action translation of the connecting element, which transfers further along the chain through the transmission connecting element, to the coaxial position of its axis to the bp axis scheniya element on which it is fixed, making it a fixed rotational pair of chain link element.
RU2014145673A 2014-11-13 2014-11-13 Method of rotational movement transmitted from drive to actuator direction changing and transmission locking RU2608201C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014145673A RU2608201C2 (en) 2014-11-13 2014-11-13 Method of rotational movement transmitted from drive to actuator direction changing and transmission locking

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014145673A RU2608201C2 (en) 2014-11-13 2014-11-13 Method of rotational movement transmitted from drive to actuator direction changing and transmission locking

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014145673A RU2014145673A (en) 2016-06-10
RU2608201C2 true RU2608201C2 (en) 2017-01-17

Family

ID=56114757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014145673A RU2608201C2 (en) 2014-11-13 2014-11-13 Method of rotational movement transmitted from drive to actuator direction changing and transmission locking

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2608201C2 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU38397A1 (en) * 1933-10-15 1934-08-31 Г.А. Блох Variable reversing clamped
SU715848A1 (en) * 1977-12-12 1980-02-15 Zumbadze Vasilij N Rachet stop
RU2104426C1 (en) * 1996-03-22 1998-02-10 Андрей Александрович Синицын Lever variable-speed drive
US20110253496A1 (en) * 2008-12-26 2011-10-20 Hyun Woo Shin Continuously variable transmission apparatus

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU38397A1 (en) * 1933-10-15 1934-08-31 Г.А. Блох Variable reversing clamped
SU715848A1 (en) * 1977-12-12 1980-02-15 Zumbadze Vasilij N Rachet stop
RU2104426C1 (en) * 1996-03-22 1998-02-10 Андрей Александрович Синицын Lever variable-speed drive
US20110253496A1 (en) * 2008-12-26 2011-10-20 Hyun Woo Shin Continuously variable transmission apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014145673A (en) 2016-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5816105A (en) Three degree of freedom parallel mechanical linkage
CN103538070B (en) A kind of five-freedom-degree hydraulic servo manipulator
JP2003534930A (en) Actuation system for gripping mechanism operated by very few actuators
EP3469230B1 (en) Kinematic chain for transmission of mechanical torques
CN110815185A (en) Six-degree-of-freedom high-speed parallel mechanism containing composite branched chain
JP2013043279A (en) Low-stroke actuation for serial robot
RU2608201C2 (en) Method of rotational movement transmitted from drive to actuator direction changing and transmission locking
CN109848969B (en) Decoupling three-rotational-freedom parallel mechanism for virtual-axis machine tool and robot
Babin et al. A dual-motor robot joint mechanism with epicyclic gear train
RU2403141C2 (en) Spatial mechanism
CN203656162U (en) Multi-power switching engaging device
US11130224B2 (en) Parallel link robot
US20140260737A1 (en) Rotary actuation mechanism
CN112276907B (en) Space operation metamorphic series-parallel mechanical arm structure
Deng et al. The design and analysis of a light explosive ordnance disposal manipulator
JP4469957B2 (en) Robot hand
RU113193U1 (en) SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
CN110238828B (en) Novel metamorphic parallel robot
CN110039570B (en) Composite ball hinge
RU2403140C2 (en) Spatial mechanism
RU125118U1 (en) SPATIAL MECHANISM
RU164757U1 (en) MANIPULATOR OF PARALLEL STRUCTURE WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
Glazunov et al. Development of parallel-structured mechanisms with kinematic and dynamic uncoupling
RU2773552C1 (en) Parallel structure mechanism with six degrees of freedom
RU60662U1 (en) ELBOW TRANSFER

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170322

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20190123

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201114