RU2607851C1 - Device for selecting moving targets - Google Patents

Device for selecting moving targets Download PDF

Info

Publication number
RU2607851C1
RU2607851C1 RU2015132560A RU2015132560A RU2607851C1 RU 2607851 C1 RU2607851 C1 RU 2607851C1 RU 2015132560 A RU2015132560 A RU 2015132560A RU 2015132560 A RU2015132560 A RU 2015132560A RU 2607851 C1 RU2607851 C1 RU 2607851C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
frame
block
unit
Prior art date
Application number
RU2015132560A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Александрович Ваниев
Анатолий Платонович Манин
Владимир Владимирович Васильев
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Научно-производственный испытательный центр "АРМИНТ"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Научно-производственный испытательный центр "АРМИНТ" filed Critical Открытое акционерное общество "Научно-производственный испытательный центр "АРМИНТ"
Priority to RU2015132560A priority Critical patent/RU2607851C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2607851C1 publication Critical patent/RU2607851C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G01C1/02—Theodolites

Abstract

FIELD: measuring equipment.
SUBSTANCE: invention relates to measuring equipment and can be used in geodesic instrument making in devices for measuring angular coordinates of aircraft. For this purpose a selection device includes a differential frame random-access memory unit, a unit for calculating differences of video frames of the second order, a unit of comparing differences of video frames and a unit for generating a resulting frame. As the result provided is extraction of both bright and dark targets corresponding to the same frame, herewith provided is extraction of targets with different brightness relative to the background without the effect of "delay" of target images, brightness of which is lower than the background brightness on the resulting frame.
EFFECT: expansion of functional capabilities.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к технике измерений, может использоваться в геодезическом приборостроении и предназначено для использования в составе устройств измерения угловых координат летательных аппаратов.The invention relates to measurement techniques, can be used in geodetic instrumentation and is intended for use as part of devices for measuring the angular coordinates of aircraft.

Известно устройство селекции подвижных целей, содержащее блок оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, первый вход которого подключен к выходу датчика цифрового изображения, блок оперативной памяти предыдущего кадра видеоизображения, первый вход которого подключен к первому выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, блок вычисления разностей кадров видеоизображений, выход которого подключен к первому входу устройства регистрации, первый вход подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, блок оперативной памяти текущих значений кодов, первый выход которого подключен ко второму входу устройства регистрации, первый вход подключен к выходу блока формирования угловых кодов, блок оперативной памяти предыдущих значений кодов, первый вход которого подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов, блок вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений, первый вход подключен к третьему выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов, второй вход - к выходу блока оперативной памяти предыдущих значений кодов, устройство управления памятью, синхровход которого подключен к синхровыходу блока синхронизации, блок вычисления компиляционного кадра, выход которого подключен ко второму входу блока вычисления разностей кадров видеоизображений, первый и второй входы которого соединены соответственно с вторым выходом блока оперативной памяти текущего кадра и выходом блока оперативной памяти предыдущего кадра видеоизображения, третий вход соединен с выходом блока вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений, а четвертый вход соединен с выходом устройства управления памятью (см. RU №2526890, G01C 1/06, 01.02.2013).A device for selecting moving targets is known, which contains a RAM block of the current video image frame, the first input of which is connected to the output of the digital image sensor, a RAM block of the previous video image frame, the first input of which is connected to the first output of the RAM block of the current video image frame, block of calculation of video frame differences whose output is connected to the first input of the registration device, the first input is connected to the second output of the RAM block of the video frame, the RAM unit for the current code values, the first output of which is connected to the second input of the registration device, the first input is connected to the output of the corner code generation unit, the RAM unit for the previous code values, the first input of which is connected to the second output of the RAM unit codes, a unit for calculating the relative shift of frames of video images, the first input is connected to the third output of the RAM block of the current code values, the second input is to the output at the RAM block of the previous code values, a memory control device, the sync input of which is connected to the synchronization output of the synchronization block, a compilation frame calculation block, the output of which is connected to the second input of the video frame difference difference calculation block, the first and second inputs of which are connected respectively to the second output of the RAM block the current frame and the output of the RAM block of the previous frame of the video image, the third input is connected to the output of the relative shear computing unit ha video frames, and a fourth input coupled to an output memory management unit (see. RU No. 2526890, G01C 1/06, 02/01/2013).

Известное устройство селекции подвижных целей обеспечивает возможность выделения объектов наблюдения, движущихся группой за счет подавления инверсных изображений движущихся целей.The known device for the selection of moving targets provides the ability to select objects of observation moving by a group by suppressing inverse images of moving targets.

Однако имеется недостаток, выражающийся в запаздывании движения изображений объектов, яркость которых ниже яркости фона, по отношению к светящимся, что может привести к ошибкам при оценке параметров движения объектов.However, there is a drawback expressed in the delay in the movement of images of objects whose brightness is lower than the brightness of the background with respect to luminous ones, which can lead to errors in estimating the parameters of the movement of objects.

Задача предлагаемого изобретения - повышение точности селекции подвижных целей за счет устранения эффекта запаздывания объектов, яркость которых меньше яркости фона.The objective of the invention is to increase the accuracy of selection of moving targets by eliminating the delay effect of objects whose brightness is less than the background brightness.

Для достижения указанного технического результата в устройство селекции подвижных целей, содержащее блок оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, первый вход которого подключен к выходу датчика цифрового изображения, блок оперативной памяти предыдущего кадра видеоизображения, первый вход которого подключен к первому выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, блок вычисления разностей кадров видеоизображений, первый вход которого подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, блок оперативной памяти текущих значений кодов, первый выход которого подключен ко второму входу устройства регистрации, первый вход подключен к выходу блока формирования угловых кодов, блок оперативной памяти предыдущих значений кодов, первый вход которого подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов, блок вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений, первый вход которого подключен к третьему выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов, второй вход - к выходу блока оперативной памяти предыдущих значений кодов, устройство управления памятью, синхровход которого подключен к синхровыходу блока синхронизации, введены: блок оперативной памяти разностного кадра, вход которого соединен с первым выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений; блок вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка, первый вход которого соединен со вторым выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений, второй вход соединен с первым выходом блока оперативной памяти разностного кадра, третий вход соединен со вторым выходом блока вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений; блок сравнения разностей кадров видеоизображений, первый вход которого соединен с третьим выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений, второй вход соединен с выходом блока оперативной памяти разностного кадра, третий вход соединен с третьим выходом блока вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений; блок формирования результирующего кадра, первый вход которого соединен с выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка, второй вход соединен с выходом блока сравнения разностей кадров видеоизображений, а выход подключен к первому входу устройства регистрации.To achieve the technical result, a moving target selection device comprising a RAM block of the current video image frame, the first input of which is connected to the output of the digital image sensor, a RAM block of the previous video image frame, the first input of which is connected to the first output of the RAM block of the current video image frame, unit for calculating the differences of frames of video images, the first input of which is connected to the second output of the RAM block of the current frame video images, a memory block of the current code values, the first output of which is connected to the second input of the registration device, the first input is connected to the output of the corner code generation block, a RAM block of previous code values, the first input of which is connected to the second output of the current memory block of codes unit for calculating the relative frame shift of video images, the first input of which is connected to the third output of the RAM block of the current code values, the second input to output b flash RAM preceding code values, memory management unit, which is connected to the clock synchronization unit sinhrovyhodu, introduced: difference frame memory unit having an input coupled to a first output difference computing video frames; a second-order video frame difference calculation unit, the first input of which is connected to a second output of the video image frame difference calculation unit, a second input is connected to a first output of a difference frame random access memory unit, a third input is connected to a second output of a relative image frame shift calculation unit; a video frame difference comparison unit, the first input of which is connected to a third output of a video image frame difference calculation unit, a second input is connected to an output of a difference frame random access memory unit, a third input is connected to a third output of a video frame relative shift calculation unit; a resultant frame generating unit, the first input of which is connected to the output of the second-order video frame difference calculation unit, the second input is connected to the output of the video frame difference comparison unit, and the output is connected to the first input of the recording device.

На фиг. 1 приведена функциональная схема заявляемого устройства селекции подвижных целей (УСПЦ), где:In FIG. 1 shows a functional diagram of the inventive device for the selection of moving targets (USPTS), where:

1 - блок оперативной памяти текущего кадра видеоизображения;1 - a block of RAM of the current frame of the video image;

2 - устройство управления памятью;2 - memory management device;

3 - блок оперативной памяти текущих значений кодов;3 - a block of RAM of the current code values;

4 - блок вычисления разностей кадров видеоизображений;4 - unit for calculating the differences of frames of video images;

5 - блок оперативной памяти разностного кадра;5 - a block of random access memory of a difference frame;

6 - блок вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений;6 - unit for calculating the relative shift of frames of video images;

7 - блок оперативной памяти предыдущих значений кодов;7 - a block of RAM of the previous code values;

8 - блок оперативной памяти предыдущего кадра видеоизображения;8 - RAM block of the previous frame of the video image;

9 - блок вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка;9 - block calculating the differences of the frames of the second-order video images;

10 - блок сравнения разностей кадров видеоизображений;10 is a block comparing the differences of the frames of the video images;

11 - блок формирования результирующего кадра;11 - block forming the resulting frame;

12 - устройство регистрации;12 - registration device;

13 - датчик цифрового изображения;13 - digital image sensor;

14 - блок синхронизации;14 - block synchronization;

15 - блок формирования угловых кодов.15 - block forming the corner codes.

Устройство селекции подвижных целей (УСПЦ) содержит блок оперативной памяти текущего кадра видеоизображения 1, первый вход которого подключен к выходу датчика цифрового изображения 13, блок оперативной памяти предыдущего кадра видеоизображения 8, первый вход которого подключен к первому выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения 1, блок вычисления разностей кадров видеоизображений 4, первый вход которого подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения 1, блок оперативной памяти текущих значений кодов 3, первый выход которого подключен ко второму входу устройства регистрации 12, первый вход подключен к выходу блока формирования угловых кодов 15, блок оперативной памяти предыдущих значений кодов 7, первый вход которого подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов 3, блок вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений 6, первый вход которого подключен к третьему выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов 3, второй вход - к выходу блока оперативной памяти предыдущих значений кодов 7, устройство управления памятью 2, синхровход которого подключен к синхровыходу блока синхронизации 14, блок оперативной памяти разностного кадра 5, вход которого соединен с первым выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений 4; блок вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка 9, первый вход которого соединен со вторым выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений 4, второй вход соединен с первым выходом блока оперативной памяти разностного кадра 5, третий вход соединен со вторым выходом блока вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений 6; блок сравнения разностей кадров видеоизображений 10, первый вход которого соединен с третьим выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений 4, второй вход соединен с выходом блока оперативной памяти разностного кадра 5, третий вход соединен с третьим выходом блока вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений 6; блок формирования результирующего кадра 11, первый вход которого соединен с выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка 9, второй вход соединен с выходом блока сравнения разностей кадров видеоизображений 10, а выход подключен к первому входу устройства регистрации 12.The mobile target selection device (USPT) contains a RAM block of the current video image frame 1, the first input of which is connected to the output of the digital image sensor 13, a RAM block of the previous video image frame 8, the first input of which is connected to the first output of the RAM block of the current video image 1, unit for calculating the differences of frames of video images 4, the first input of which is connected to the second output of the RAM block of the current frame of video image 1, the RAM block the current values of codes 3, the first output of which is connected to the second input of the registration device 12, the first input is connected to the output of the block for generating angle codes 15, the RAM block of the previous values of codes 7, the first input of which is connected to the second output of the block of RAM of the current values of codes 3, unit for calculating the relative frame shift of video images 6, the first input of which is connected to the third output of the RAM block of the current values of codes 3, the second input to the output of the RAM block previous 7 codes, the memory control unit 2 values, the clock is connected to sinhrovyhodu synchronization unit 14, the differential operational unit frame memory 5, the input of which is connected to a first output difference computing video frames 4; a second order video frame difference calculator 9, the first input of which is connected to a second output of the video frame difference calculator 4, a second input connected to a first output of a difference frame random access memory unit 5, a third input connected to a second output of a relative frame offset computation unit of the video image 6; a block for comparing the differences of the frames of the video images 10, the first input of which is connected to the third output of the block for calculating the differences of the frames of the video images 4, the second input is connected to the output of the block of the random access memory of the difference frame 5, the third input is connected to the third output of the block for computing the relative frame shift of the video images 6; a resultant frame generating unit 11, the first input of which is connected to the output of the second-order video frame difference calculation unit 9, the second input is connected to the output of the video frame difference comparison unit 10, and the output is connected to the first input of the recording device 12.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Устройство селекции подвижных целей подключается к датчику цифрового изображения, блоку синхронизации, блоку формирования угловых кодов и устройству регистрации информации. С датчика цифрового изображения поступает последовательность цифровых телевизионных кадров.The mobile target selection device is connected to a digital image sensor, a synchronization unit, an angle code generation unit, and an information recording device. A sequence of digital television frames is received from the digital image sensor.

До поступления информации очередного кадра информация с блока 1 оперативной памяти текущего кадра видеоизображения переписывается в блок 8 оперативной памяти предыдущего кадра видеоизображения. Синхронно информационная посылка телеметрии с блока 3 оперативной памяти текущих значений кодов переписывается в блок 7 оперативной памяти предыдущих значений кодов, при этом информация с блока 4 вычисления разностей кадров видеоизображений переписывается в блок 5 оперативной памяти разностного кадра.Before the information of the next frame arrives, information from the block 1 of the RAM of the current frame of the video image is copied to block 8 of the RAM of the previous frame of the video image. Synchronously, the telemetry information package from block 3 of the RAM of the current code values is copied to block 7 of the RAM of the previous code values, while the information from the block 4 for calculating the differences in the frames of the video images is copied to block 5 of the RAM of the difference frame.

Очередная посылка информации кадра видеоизображения с датчика 13 цифрового изображения записывается в блок 1 оперативной памяти текущего кадра видеоизображения. Синхронно информационная посылка с источника телеметрии 15 с угловыми кодами и кодом времени записывается в блок 3 оперативной памяти текущих значений кодов. По окончании записи информация с блока 3 оперативной памяти текущих значений кодов и информация с блока 7 оперативной памяти предыдущих значений кодов поступает на блок 6 вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений, где вычисляется число строк и число столбцов сдвига кадра видеоизображения при перемещении датчика цифрового изображения, ведущего наблюдение за объектами.The next sending of the video frame information from the digital image sensor 13 is recorded in the RAM unit 1 of the current video frame. Synchronously, an information package from a telemetry source 15 with angle codes and a time code is recorded in block 3 of the RAM of the current code values. At the end of the recording, information from the main memory unit 3 of the current code values and information from the main memory unit 7 of the previous code values is sent to the relative frame shift unit 6 of the video image calculation unit, where the number of rows and the number of column columns of the video image frame is shifted when moving the digital image sensor conducting the observation for objects.

Число строк Nv и число столбцов Nh сдвига кадра видеоизображения находятся известным из прототипа образом и записываются в блок 4 вычисления разностей кадров видеоизображений.The number of rows N v and the number of columns N h of the frame shift of the video image are found in a manner known from the prior art and are recorded in the block 4 for calculating the differences of the frame of video images.

Элементы разностного кадра рассчитываются попиксельным вычитанием данных блока 1 оперативной памяти текущего кадра и блока 8 оперативной памяти предыдущего кадра с учетом сдвига кадра по строкам Nv и по столбцам Nh в соответствии с формулой:The elements of the difference frame are calculated by pixel-by-pixel subtraction of the data of block 1 of the RAM of the current frame and block 8 of the RAM of the previous frame, taking into account the frame shift in rows N v and columns N h in accordance with the formula:

Figure 00000001
Figure 00000001

где

Figure 00000002
- элемент разностного кадра с координатами x и y;Where
Figure 00000002
- element of a difference frame with x and y coordinates;

Ii(x, y) - элемент текущего кадра видеоизображения с координатами x, y из блока памяти 1;I i (x, y) - element of the current frame of the video image with coordinates x, y from memory block 1;

Ii-1(x+Nv, y+Nh) - элемент предыдущего кадра видеоизображения с координатами x, y из блока памяти 8 с учетом сдвига кадра по столбцам и по строкам.I i-1 (x + N v , y + N h ) - element of the previous frame of the video image with coordinates x, y from memory block 8, taking into account the frame shift in columns and rows.

В блоке 9 вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка данные блока 5 оперативной памяти разностного кадра попиксельно вычисляется из данных блока 4 вычисления разностей кадров видеоизображений с учетом сдвига кадра по строкам Nv и по столбцам Nh в соответствии с формулой:In the block 9 for calculating the differences of the frames of the second-order video images, the data of the block 5 of the RAM of the difference frame is pixel-by-pixel calculated from the data of the block 4 for calculating the differences of the frames of the video images taking into account the frame shift in rows N v and in columns N h in accordance with the formula:

Figure 00000003
Figure 00000003

где ID(x, y) - элемент разностного кадра второго порядка с координатами х и y;where I D (x, y) is an element of a difference frame of the second order with coordinates x and y;

Figure 00000004
- элемент разностного кадра с координатами х и y из блока 4;
Figure 00000004
- an element of a difference frame with x and y coordinates from block 4;

Figure 00000005
- элемент предыдущего разностного кадра с координатами х и у из блока памяти 5
Figure 00000005
- element of the previous difference frame with x and y coordinates from memory block 5

В блоке 10 сравнения разностей кадров видеоизображений вычисляется бинарная маска, обеспечивающая селекцию изображений объектов, относящихся к моменту времени текущего кадра. Элементы бинарной маски определяются по формуле:In the block 10 comparing the differences of the frames of the video images, a binary mask is calculated, which provides the selection of images of objects related to the time moment of the current frame. Elements of the binary mask are determined by the formula:

Figure 00000006
Figure 00000006

Результаты вычисления межкадровой разности второго порядка из блока 9 и бинарная маска из блока 10 записываются в блок 11 формирования результирующего кадра. Элементы результирующего кадра вычисляются путем умножения значений элементов межкадровой разности второго порядка из блока 9 на соответствующие элементы бинарной маски из блока 10. Результирующий кадр из блока 11 формирования результирующего кадра и информация кодов углового положения и времени из блока 3 оперативной памяти текущих значений кодов переписываются, например, в устройство 12 регистрации, как показано на фиг. 1 для дальнейшей обработки, а также может быть использован для формирования управляющего сигнала для системы автоматического сопровождения целей.The results of the calculation of the interframe difference of the second order from block 9 and the binary mask from block 10 are recorded in block 11 of the formation of the resulting frame. Elements of the resulting frame are calculated by multiplying the values of the elements of the interframe difference of the second order from block 9 by the corresponding elements of the binary mask from block 10. The resulting frame from the block 11 of the formation of the resulting frame and the information of the angle and time codes from the block 3 of the main memory of the current code values are overwritten, for example to the registration device 12, as shown in FIG. 1 for further processing, and can also be used to generate a control signal for an automatic target tracking system.

Все операции по передаче данных между блоками в составе устройства селекции подвижных целей осуществляются при помощи устройства 2 управления памятью, на вход которого подается сигнал синхронизации.All data transfer operations between blocks as part of a moving target selection device are carried out using a memory management device 2, to the input of which a synchronization signal is supplied.

Предлагаемое устройство обеспечивает возможность работы в широком диапазоне яркостей объектов и фона, тем самым позволяет повысить точность селекции подвижных целей.The proposed device provides the ability to work in a wide range of brightness of objects and background, thereby improving the accuracy of selection of moving targets.

Claims (1)

Устройство селекции подвижных целей, содержащее блок оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, первый вход которого подключен к выходу датчика цифрового изображения, блок оперативной памяти предыдущего кадра видеоизображения, первый вход которого подключен к первому выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, блок вычисления разностей кадров видеоизображений, первый вход которого подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущего кадра видеоизображения, блок оперативной памяти текущих значений кодов, первый выход которого подключен ко второму входу устройства регистрации, первый вход подключен к выходу блока формирования угловых кодов, блок оперативной памяти предыдущих значений кодов, первый вход которого подключен ко второму выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов, блок вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений, первый вход которого подключен к третьему выходу блока оперативной памяти текущих значений кодов, второй вход - к выходу блока оперативной памяти предыдущих значений кодов, устройство управления памятью, синхровход которого подключен к синхровыходу блока синхронизации, отличающееся тем, что в него дополнительно введены: блок оперативной памяти разностного кадра, вход которого соединен с первым выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений; блок вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка, первый вход которого соединен со вторым выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений, второй вход соединен с первым выходом блока оперативной памяти разностного кадра, третий вход соединен со вторым выходом блока вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений; блок сравнения разностей кадров видеоизображений, первый вход которого соединен с третьим выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений, второй вход соединен с выходом блока оперативной памяти разностного кадра, третий вход соединен с третьим выходом блока вычисления относительного сдвига кадров видеоизображений; блок формирования результирующего кадра, первый вход которого соединен с выходом блока вычисления разностей кадров видеоизображений второго порядка, второй вход соединен с выходом блока сравнения разностей кадров видеоизображений, а выход подключен к первому входу устройства регистрации.A moving target selection device comprising a RAM block of a current video image frame, a first input of which is connected to an output of a digital image sensor, a RAM block of a previous video image frame, a first input of which is connected to a first output of a RAM block of a current video image frame, a video image frame difference calculation unit, the first input of which is connected to the second output of the RAM block of the current frame of the video image, the RAM block of the current values of the codes, the first output of which is connected to the second input of the registration device, the first input is connected to the output of the block for generating angle codes, the RAM block of the previous code values, the first input of which is connected to the second output of the RAM block of the current code values, the block for calculating the relative frame shift of video images the first input of which is connected to the third output of the RAM block of the current code values, the second input is to the output of the RAM block of the previous code values, a memory management device, the sync input of which is connected to the sync output of the synchronization unit, characterized in that it is additionally included in it: a random-access memory block, the input of which is connected to the first output of the video frame difference calculator; a second-order video frame difference calculation unit, the first input of which is connected to a second output of the video image frame difference calculation unit, a second input is connected to a first output of a difference frame random access memory unit, a third input is connected to a second output of a relative image frame shift calculation unit; a video frame difference comparison unit, the first input of which is connected to a third output of a video image frame difference calculation unit, a second input is connected to an output of a difference frame random access memory unit, a third input is connected to a third output of a video frame relative shift calculation unit; a resultant frame generating unit, the first input of which is connected to the output of the second-order video frame difference calculation unit, the second input is connected to the output of the video frame difference comparison unit, and the output is connected to the first input of the recording device.
RU2015132560A 2015-08-04 2015-08-04 Device for selecting moving targets RU2607851C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015132560A RU2607851C1 (en) 2015-08-04 2015-08-04 Device for selecting moving targets

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015132560A RU2607851C1 (en) 2015-08-04 2015-08-04 Device for selecting moving targets

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2607851C1 true RU2607851C1 (en) 2017-01-20

Family

ID=58456074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015132560A RU2607851C1 (en) 2015-08-04 2015-08-04 Device for selecting moving targets

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2607851C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4811398A (en) * 1985-12-17 1989-03-07 Cselt-Centro Studi E Laboratori Telecomunicazioni S.P.A. Method of and device for speech signal coding and decoding by subband analysis and vector quantization with dynamic bit allocation
SU1747905A1 (en) * 1990-10-31 1992-07-15 Botuz Sergej P Method of multichannel recording of measurement results and device thereof
RU2204217C2 (en) * 1996-12-18 2003-05-10 Томсон Конзьюмер Электроникс, Инк. Interleaving data processing video decoder
RU2214060C2 (en) * 1997-05-29 2003-10-10 Нокиа Мобайл Фоунс Лтд. Code-division method and device for signal transmission over two parallel channels
SU1839790A1 (en) * 1962-04-09 2005-07-27 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Нижегородский Научно-Исследовательский Институт Радиотехники" Device for radar selection of movable targets against a background of landmarks and reflections from passive dipoles
RU2526890C1 (en) * 2013-02-01 2014-08-27 Александр Александрович Ваниев Apparatus for selecting moving targets

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1839790A1 (en) * 1962-04-09 2005-07-27 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Нижегородский Научно-Исследовательский Институт Радиотехники" Device for radar selection of movable targets against a background of landmarks and reflections from passive dipoles
US4811398A (en) * 1985-12-17 1989-03-07 Cselt-Centro Studi E Laboratori Telecomunicazioni S.P.A. Method of and device for speech signal coding and decoding by subband analysis and vector quantization with dynamic bit allocation
SU1747905A1 (en) * 1990-10-31 1992-07-15 Botuz Sergej P Method of multichannel recording of measurement results and device thereof
RU2204217C2 (en) * 1996-12-18 2003-05-10 Томсон Конзьюмер Электроникс, Инк. Interleaving data processing video decoder
RU2214060C2 (en) * 1997-05-29 2003-10-10 Нокиа Мобайл Фоунс Лтд. Code-division method and device for signal transmission over two parallel channels
RU2526890C1 (en) * 2013-02-01 2014-08-27 Александр Александрович Ваниев Apparatus for selecting moving targets

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111354042B (en) Feature extraction method and device of robot visual image, robot and medium
CN108335322B (en) Depth estimation method and apparatus, electronic device, program, and medium
US11024082B2 (en) Pass-through display of captured imagery
KR102272254B1 (en) Image generating device for generating depth map with phase detection pixel
JP6601790B2 (en) Real-time measurement and projection apparatus and three-dimensional projection and measurement apparatus
EP3115743B1 (en) Measurement system, measurement method, and vision chip
US9684840B2 (en) Detection system
US9589359B2 (en) Structured stereo
US20200226825A1 (en) Reconstruction method, reconstruction device, and generation method
US20180061086A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and medium
US10218913B2 (en) HDR/WDR image time stamps for sensor fusion
CN107545586B (en) Depth obtaining method and system based on light field polar line plane image local part
CN103903263B (en) A kind of 360 degrees omnidirection distance-finding method based on Ladybug panorama camera image
CN110268222A (en) Three-dimensional shape measuring device, three-dimensional shape measuring method and program
JP2016177388A (en) Mobile object position/attitude measuring apparatus
CN109040525B (en) Image processing method, image processing device, computer readable medium and electronic equipment
US20160314591A1 (en) Image processing apparatus, distance measuring apparatus, imaging apparatus, and image processing method
CN113711276A (en) Scale-aware monocular positioning and mapping
JP2014186004A (en) Measurement device, method and program
US20200402296A1 (en) Device for generating an augmented reality image
JP2017204699A (en) Imaging apparatus and imaging method
TWI528783B (en) Methods and systems for generating depth images and related computer products
KR20130082045A (en) Image sensor, image sensing method, and image photographing apparatus including the image semsor
RU2607851C1 (en) Device for selecting moving targets
JP4563982B2 (en) Motion estimation method, apparatus, program thereof, and recording medium thereof

Legal Events

Date Code Title Description
TK4A Correction to the publication in the bulletin (patent)

Free format text: AMENDMENT TO CHAPTER -FG4A- IN JOURNAL: 02-2017 FOR TAG: (45)

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170805