RU2605946C1 - Electric motor adaptive control system - Google Patents

Electric motor adaptive control system Download PDF

Info

Publication number
RU2605946C1
RU2605946C1 RU2015134935A RU2015134935A RU2605946C1 RU 2605946 C1 RU2605946 C1 RU 2605946C1 RU 2015134935 A RU2015134935 A RU 2015134935A RU 2015134935 A RU2015134935 A RU 2015134935A RU 2605946 C1 RU2605946 C1 RU 2605946C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
adder
input
output
unit
multiplication
Prior art date
Application number
RU2015134935A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Валерий Михайлович Лохин
Михаил Петрович Романов
Сергей Викторович Манько
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный университет информационных технологий, радиотехники и электроники", МИРЭА
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный университет информационных технологий, радиотехники и электроники", МИРЭА filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный университет информационных технологий, радиотехники и электроники", МИРЭА
Priority to RU2015134935A priority Critical patent/RU2605946C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2605946C1 publication Critical patent/RU2605946C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

FIELD: electrical engineering.
SUBSTANCE: invention relates to electrical engineering and can be used in non-stationary objects automatic control systems – electric drive adaptive control systems. Electric drive adaptive control system additionally contains an associative memory, a differentiator, two multiplication units, three adders, a digital sensor of angular speed, three amplifiers, two delay units, three module determination units. Output of the digital angular speed sensor via series-connected the first delay unit, the second delay unit, the third adder, the first module determination unit, the associative memory, the first multiplication unit is connected to the second input of the second adder, the output of which via an digital-to-analogue converter is connected to the input of the electric motor, and via series-connected the second amplifier, the fourth adder, the second module determination unit – to the second input of the associative memory. Output of the digital angular speed sensor is connected to the second inputs of the first and the fourth adders, and via series-connected the fifth adder, the third module determination unit, the associative memory and the second multiplication unit - to the third input of the second adder. Output of the first delay unit is connected to the second inputs of the third and the fifth adders. Output of the first adder is connected via the third amplifier to the second input of the first multiplication unit, and via series-connected the fourth amplifier and the differentiator – to the second input of the second multiplication unit.
EFFECT: technical result is improvement of accuracy and stability margins by amplitude and by phase of the electric motor control system if affected by a coordinate-parametric interference.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области систем автоматического управления, а именно к адаптивным системам управления электродвигателем.The invention relates to the field of automatic control systems, and in particular to adaptive motor control systems.

Известна адаптивная система управления электродвигателем, содержащая последовательно соединенные электродвигатель, цифровой датчик угловой скорости и последовательно соединенные задатчик входного сигнала, первый сумматор, первый усилитель, интегратор и второй сумматор [1].Known adaptive motor control system comprising a series-connected electric motor, a digital angular velocity sensor and series-connected input signal generator, a first adder, a first amplifier, an integrator and a second adder [1].

Недостатком известного технического решения является то, что в нем не гарантируется устойчивость процесса управления электродвигателем при действии на него координатно-параметрических помех, т.к. параметры объекта управления (электродвигателя) становятся переменными.A disadvantage of the known technical solution is that it does not guarantee the stability of the process of controlling the electric motor under the influence of coordinate-parametric noise, since The parameters of the control object (electric motor) become variable.

С целью повышения точности и запасов устойчивости по амплитуде и фазе системы управления электродвигателем система адаптивного управления электродвигателем дополнительно содержит ассоциативную память, дифференциатор, два блока умножения, три сумматора, цифровой датчик угловой скорости, три усилителя, два блока задержки, три блока определения модуля, выход цифрового датчика угловой скорости через последовательно соединенные первый блок задержки, второй блок задержки, третий сумматор, первый блок определения модуля, ассоциативную память, первый блок умножения подключен ко второму входу второго сумматора, выход которого через цифро-аналоговый преобразователь соединен с входом электродвигателя, а через последовательно соединенные второй усилитель, четвертый сумматор, второй блок определения модуля - ко второму входу ассоциативной памяти, выход цифрового датчика угловой скорости соединен с вторыми входами первого и четвертого сумматоров, а через последовательно соединенные пятый сумматор, третий блок определения модуля, ассоциативную память и второй блок умножения - с третьим входом второго сумматора, выход первого блока задержки соединен со вторыми входами третьего и пятого сумматоров, выход первого сумматора подключен через третий усилитель ко второму входу первого блока умножения, а через последовательно соединенные четвертый усилитель и дифференциатор - ко второму входу второго блока умножения.In order to increase the accuracy and stability margins in amplitude and phase of the motor control system, the adaptive motor control system additionally contains associative memory, a differentiator, two multiplication units, three adders, a digital angular velocity sensor, three amplifiers, two delay units, three module determination units, and an output digital angular velocity sensor through series-connected first delay unit, second delay unit, third adder, first module determination unit, associative memory Namely, the first multiplication unit is connected to the second input of the second adder, the output of which is connected to the motor input through a digital-to-analog converter, and through the second amplifier, the fourth adder, and the second module determination unit, are connected to the second input of the associative memory, the output of the digital angular velocity sensor connected to the second inputs of the first and fourth adders, and through the fifth adder, the third module determination unit, associative memory and the second multiplication unit through series-connected - with the third input of the second adder, the output of the first delay unit is connected to the second inputs of the third and fifth adders, the output of the first adder is connected through the third amplifier to the second input of the first multiplication unit, and through the fourth amplifier and differentiator connected in series to the second input of the second multiplication unit.

Система управления электродвигателем изображена на чертеже, на котором приняты следующие обозначения:The motor control system is depicted in the drawing, which adopted the following notation:

1 - ассоциативная память,1 - associative memory,

2 - третий усилитель,2 - the third amplifier,

3 - первый блок умножения,3 - the first block of multiplication,

4 - четвертый усилитель,4 - fourth amplifier

5 - дифференциатор,5 - differentiator,

6 - второй блок умножения,6 - the second block of multiplication,

7 - второй сумматор,7 - second adder,

8 - электродвигатель,8 - electric motor

9 - первый усилитель,9 - the first amplifier

10 - интегратор,10 - integrator

11 - второй усилитель,11 is a second amplifier,

12 - цифровой датчик угловой скорости,12 is a digital angular velocity sensor,

13 - четвертый сумматор,13 - fourth adder,

14 - второй блок определения модуля,14 - the second unit definition module

15 - первый блок задержки,15 - the first block delay

16 - пятый сумматор,16 - fifth adder,

17 - третий блок определения модуля,17 - the third block definition module

18 - второй блок задержки,18 - the second block delay

19 - третий сумматор,19 is the third adder,

20 - первый блок определения модуля,20 is a first block definition module

21 - первый сумматор,21 is the first adder,

22 - задатчик входного сигнала,22 - input signal generator,

23 - цифро-аналоговый преобразователь,23 - digital-to-analog Converter,

24 - ПИД-регулятор (с подстраиваемыми параметрами),24 - PID controller (with adjustable parameters),

Мн - аддитивная помеха, F(t) - мультиактивная помеха.Mn is additive interference, F (t) is a multi-active interference.

Функционирует система следующим образом.The system operates as follows.

С выхода задатчика входного сигнала 22 поступает на вход ПИД-регулятора 24 сигнал задания g(t) адаптивной системы управления.From the output of the input signal setter 22, the reference signal g (t) of the adaptive control system is input to the PID controller 24.

Далее сигнал управления U(t) с выхода ПИД-регулятора 24 через цифро-аналоговый преобразователь 23 поступает на вход электродвигателя 8.Next, the control signal U (t) from the output of the PID controller 24 through a digital-to-analog converter 23 is fed to the input of the electric motor 8.

Через цифровой датчик угловой скорости 12 в виде отрицательной обратной связи сигнал угловой скорости ω(t) с выхода электродвигателя 8 поступает на вход первого сумматора 21 ПИД-регулятора 24.Through the digital angular velocity sensor 12 in the form of negative feedback, the angular velocity signal ω (t) from the output of the electric motor 8 is fed to the input of the first adder 21 of the PID controller 24.

Пропорциональная (П) составляющая ПИД-регулятора 24 формируется последовательным соединением третьего усилителя 2, первого блока умножения 3 и второго сумматора 7.The proportional (P) component of the PID controller 24 is formed by the serial connection of the third amplifier 2, the first multiplication unit 3 and the second adder 7.

Четвертый усилитель 4, дифференциатор 5 и второй блок умножения 6 формируют дифференциальную составляющую (Д), а первый усилитель 9 и интегратор 10 - интегральную (И) составляющую ПИД-регулятора 24.The fourth amplifier 4, the differentiator 5 and the second multiplication unit 6 form the differential component (D), and the first amplifier 9 and integrator 10 form the integral (I) component of the PID controller 24.

На электродвигатель 8 в процессе функционирования действует мультипликативная помеха F(t) и аддитивная помеха Мн в виде изменяющегося момента нагрузки.During operation, the electric motor 8 is affected by the multiplicative interference F (t) and the additive interference Mn in the form of a changing load moment.

Мультипликативная помеха F(t) изменяет коэффициенты дифференциального уравнения, описывающего работу электродвигателя 8, а аддитивная - непосредственно действует на выходную величину угловой скорости ω(t).The multiplicative interference F (t) changes the coefficients of the differential equation describing the operation of the electric motor 8, and the additive one directly affects the output value of the angular velocity ω (t).

Для компенсации действия помех F(t) и Мн осуществляется подстройка параметров П и Д составляющих ПИД-регулятора посредством первого блока умножения 3 и второго блока умножения 6 соответственно.To compensate for the effects of interference F (t) and Mn, the parameters P and D of the components of the PID controller are adjusted using the first multiplication block 3 and the second multiplication block 6, respectively.

Для этого в ассоциативной памяти 1 записана гиперповерхность в соответствии с формулойTo do this, in the associative memory 1 recorded hypersurface in accordance with the formula

Figure 00000001
Figure 00000001

где τ - период квантования, Тм, Тэ - электромеханическая и электрическая постоянные времени электродвигателя 8 соответственно.where τ is the quantization period, Tm, Te are the electromechanical and electric time constants of the electric motor 8, respectively.

Значение а[n] формируется с помощью второго усилителя 11, четвертого сумматора 13 и второго блока определения модуля 14, b[n] - с помощью первого блока задержки 15, пятого сумматора 16 и третьего блока определения модуля 17, а c[n] - с помощью первого блока задержки 15, второго блока задержки 18, третьего сумматора 19 и первого блока определения модуля 20.The value a [n] is generated using the second amplifier 11, the fourth adder 13 and the second block determination module 14, b [n] - using the first delay block 15, the fifth adder 16 and the third block determination module 17, and c [n] - using the first delay unit 15, the second delay unit 18, the third adder 19, and the first module determination unit 20.

Значения a[n], b[n] и c[n] являются адресом для ассоциативной памяти 1 для выбора соответствующих значений Тм [n] для расчета коэффициентов усиления дифференциального kд[n] и пропорционального kп[n] каналов в составе ПИД-регулятора 24.The values a [n], b [n] and c [n] are the address for associative memory 1 for selecting the corresponding values of Tm [n] for calculating the differential gains k d [n] and proportional to k p [n] channels in the PID -regulator 24.

Figure 00000002
Figure 00000002

где n - номер шага квантования.where n is the quantization step number.

На выходе ассоциативной памяти 1 получается значение Тм [n], которое используется для подачи на входы первого 3 и второго 6 блоков умножения для вычисления kп[n] и kд[n] по формулам 2.At the output of associative memory 1, the value Tm [n] is obtained, which is used to feed the inputs of the first 3 and second 6 multiplication blocks to calculate k p [n] and k d [n] according to formulas 2.

Для обеспечения устойчивости системы управления электродвигателем 8 потребуем, чтобы ее передаточная функция имела один отрицательный полюс на комплексной плоскости корней. В этом случае желаемая передаточная функция будет иметь видTo ensure the stability of the motor control system 8, we require that its transfer function has one negative pole on the complex plane of the roots. In this case, the desired transfer function will be

Figure 00000003
Figure 00000003

где Тж - желаемая постоянная времени, a s - оператор Лапласа.where T w is the desired time constant, as is the Laplace operator.

В этом случае переходные процессы в системе будут устойчивыми, без перерегулирования и с заданным временем регулирования tрег=5Тж.In this case, transients in the system will be stable, without overshoot and with a given regulation time t reg = 5T g .

Основной контур управления, состоящий из соединения ПИД-регулятора 24, цифро-аналогового преобразователя 23, электродвигателя 8 и цифрового датчика угловой скорости 12, будет иметь два нуля и три полюса на комплексной плоскости корней. Путем подбора коэффициентов ПИД-регулятора 24 можно компенсировать влияние двух нулей действием двух полюсов, что и приведет к тому, что передаточная функция замкнутого основного контура управления будет иметь один отрицательный полюс.The main control loop, consisting of a PID controller 24, a digital-to-analog converter 23, an electric motor 8, and a digital angular velocity sensor 12, will have two zeros and three poles on the complex root plane. By selecting the coefficients of the PID controller 24, it is possible to compensate for the effect of two zeros by the action of two poles, which will lead to the fact that the transfer function of the closed main control loop will have one negative pole.

Эти соображения приводят к тому, что коэффициенты kи, kд[n] и kп[n] будут вычисляться в соответствии с уравнениями (2).These considerations lead to the fact that the coefficients k and , k d [n] and k p [n] will be calculated in accordance with equations (2).

Процедура внесения в ассоциативную память 1 информации для идентификации параметров электродвигателя 8 при различных значениях возмущений F(t) и Мн при различных входных воздействиях U(t) описана в [2] и заключается в следующем.The procedure for entering information into the associative memory 1 for identifying the parameters of the electric motor 8 at various values of disturbances F (t) and Mn for various input influences U (t) is described in [2] and consists in the following.

Для предварительного заполнения ассоциативной памяти 1 выберем следующие диапазоны изменения целочисленных значенийTo prefill associative memory 1, we choose the following ranges of integer values

Figure 00000004
Figure 00000004

Figure 00000005
Figure 00000005

Figure 00000006
Figure 00000006

Ищем значения гиперповерхности по формуле (1), которые являются, по сути, идентифицированным значением электромеханической постоянной времени Тм, которая характеризует инерционные свойства и входит в передаточную функцию электродвигателя 8We look for the values of the hypersurface according to the formula (1), which are, in fact, the identified value of the electromechanical time constant Tm, which characterizes the inertial properties and is included in the transfer function of the electric motor 8

Figure 00000007
Figure 00000007

где k - статический коэффициент передачи электродвигателя.where k is the static gear ratio of the electric motor.

Для примера, при использовании электродвигателя 8 с угловой скоростью холостого хода ωхх=100 об/с и цифрового датчика с коэффициентом передачи 212, периода квантования τ=0,001 с и диапазона изменения электромеханической постоянной времени Тм=0,001÷1 с максимальные значения адресов ассоциативной памяти равныFor example, when using an electric motor 8 with an angular idle speed ω xx = 100 r / s and a digital sensor with a transmission coefficient of 2 12 , a quantization period of τ = 0.001 s and a range of variation of the electromechanical time constant Tm = 0.001 ÷ 1 s, the maximum values of the associative addresses memory equal

Figure 00000008
Figure 00000008

Figure 00000009
Figure 00000009

Изобретательский уровень предложенного технического решения подтверждается отличительной частью формулы изобретения.The inventive step of the proposed technical solution is confirmed by the distinctive part of the claims.

Технический результат от использования изобретения заключается в повышении точности и запасов устойчивости по амплитуде и фазе адаптивной системы управления электродвигателем при действии на него координатно-параметрических помех, изменяющихся в широких пределах.The technical result from the use of the invention is to increase the accuracy and stability margins in amplitude and phase of the adaptive motor control system when exposed to coordinate-parametric noise, varying over a wide range.

ЛитератураLiterature

1. П.Д. Крутько. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления. Цикл лекций: Учебное пособие для вузов. - М.: Машиностроение, 2004, с. 167 (прототип).1. P.D. Cool. Inverse problems of dynamics in the theory of automatic control. Lecture Series: Textbook for universities. - M.: Mechanical Engineering, 2004, p. 167 (prototype).

2. Интеллектуальные системы автоматического управления / под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. - М.: Физматлит, 2001, стр. 221.2. Intelligent automatic control systems / ed. THEM. Makarova, V.M. Lokhin. - M.: Fizmatlit, 2001, p. 221.

Claims (1)

Система адаптивного управления электродвигателем, содержащая последовательно соединенные электродвигатель, цифровой датчик угловой скорости и последовательно соединенные задатчик входного сигнала, первый сумматор, первый усилитель, интегратор и второй сумматор, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит ассоциативную память, дифференциатор, два блока умножения, три сумматора, цифровой датчик угловой скорости, три усилителя, два блока задержки, три блока определения модуля, выход цифрового датчика угловой скорости через последовательно соединенные первый блок задержки, второй блок задержки, третий сумматор, первый блок определения модуля, ассоциативную память, первый блок умножения подключен ко второму входу второго сумматора, выход которого через цифро-аналоговый преобразователь соединен с входом электродвигателя, а через последовательно соединенные второй усилитель, четвертый сумматор, второй блок определения модуля - ко второму входу ассоциативной памяти, выход цифрового датчика угловой скорости соединен с вторыми входами первого и четвертого сумматоров, а через последовательно соединенные пятый сумматор, третий блок определения модуля, ассоциативную память и второй блок умножения - с третьим входом второго сумматора, выход первого блока задержки соединен со вторыми входами третьего и пятого сумматоров, выход первого сумматора подключен через третий усилитель ко второму входу первого блока умножения, а через последовательно соединенные четвертый усилитель и дифференциатор - ко второму входу второго блока умножения.Adaptive motor control system comprising a serially connected electric motor, a digital angular velocity sensor and serially connected input signal adjuster, a first adder, a first amplifier, an integrator and a second adder, characterized in that it further comprises an associative memory, a differentiator, two multiplication units, three adders , digital angular velocity sensor, three amplifiers, two delay blocks, three module definition blocks, digital angular velocity sensor output through the last The first delay unit, the second delay unit, the third adder, the first module determination unit, associative memory, the first multiplication unit are connected to the second input of the second adder, the output of which is connected to the motor input through a digital-to-analog converter, and the second amplifier is connected in series through the fourth adder, the second unit for determining the module to the second input of the associative memory, the output of the digital angular velocity sensor is connected to the second inputs of the first and fourth adder s, and through the fifth adder, the third module determination unit, associative memory and the second multiplication unit connected in series with the third input of the second adder, the output of the first delay unit is connected to the second inputs of the third and fifth adders, the output of the first adder is connected through the third amplifier to the second input the first block of multiplication, and through the fourth amplifier and differentiator connected in series, to the second input of the second block of multiplication.
RU2015134935A 2015-08-19 2015-08-19 Electric motor adaptive control system RU2605946C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015134935A RU2605946C1 (en) 2015-08-19 2015-08-19 Electric motor adaptive control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015134935A RU2605946C1 (en) 2015-08-19 2015-08-19 Electric motor adaptive control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2605946C1 true RU2605946C1 (en) 2017-01-10

Family

ID=58452271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015134935A RU2605946C1 (en) 2015-08-19 2015-08-19 Electric motor adaptive control system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2605946C1 (en)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2401622A1 (en) * 1973-03-05 1974-09-12 Ceskoslovenska Akademie Ved ADAPTIVE CONTROLLER WITH VARIABLE STRUCTURE
EP0180669A1 (en) * 1983-08-15 1986-05-14 Pneumo Abex Corporation Adaptive control system
RU2071105C1 (en) * 1988-07-12 1996-12-27 Белорусский государственный университет Servosystem
WO1997012300A1 (en) * 1995-09-26 1997-04-03 Boiquaye William J N O Adaptive control process and system
RU30443U1 (en) * 2002-12-23 2003-06-27 Государственное образовательное учреждение высшего и послевузовского образования Нижегородский государственный технический университет Automated system for tuning microprocessor controllers of an asynchronous electric drive
RU2210170C2 (en) * 2001-07-23 2003-08-10 Государственное учреждение Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН Variable-structure adaptive control system
US20050278071A1 (en) * 2004-06-14 2005-12-15 Durham Ormonde G Iii Adaptable HVAC; AC motor speed, air temperature and air quality control system
US20100060226A1 (en) * 2008-07-31 2010-03-11 Sanyo Denki Co., Ltd. Motor control system

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2401622A1 (en) * 1973-03-05 1974-09-12 Ceskoslovenska Akademie Ved ADAPTIVE CONTROLLER WITH VARIABLE STRUCTURE
EP0180669A1 (en) * 1983-08-15 1986-05-14 Pneumo Abex Corporation Adaptive control system
RU2071105C1 (en) * 1988-07-12 1996-12-27 Белорусский государственный университет Servosystem
WO1997012300A1 (en) * 1995-09-26 1997-04-03 Boiquaye William J N O Adaptive control process and system
RU2210170C2 (en) * 2001-07-23 2003-08-10 Государственное учреждение Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН Variable-structure adaptive control system
RU30443U1 (en) * 2002-12-23 2003-06-27 Государственное образовательное учреждение высшего и послевузовского образования Нижегородский государственный технический университет Automated system for tuning microprocessor controllers of an asynchronous electric drive
US20050278071A1 (en) * 2004-06-14 2005-12-15 Durham Ormonde G Iii Adaptable HVAC; AC motor speed, air temperature and air quality control system
US20100060226A1 (en) * 2008-07-31 2010-03-11 Sanyo Denki Co., Ltd. Motor control system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2009245419A (en) System controller and system control method
CN101454969A (en) Servo controller
CN105159077B (en) The continuous sliding-mode control of finite time of direct driving motor system interference compensation
CN104977949B (en) Method for regulating the rotational speed of a motor
RU2018109104A (en) REGULATED CONTROL SYSTEM
KR101721777B1 (en) Method and apparatus for controlling first-order system using extended disturbance observer
JP2011257205A (en) Axial torque controller for dynamometer system
KR20190087490A (en) Method of designing filter of delay compensator, feedback control method using it, motor control device
RU2605946C1 (en) Electric motor adaptive control system
CN104656556B (en) A kind of ratio of inertias adjusting method adaptive based on reference model
KR20180093331A (en) Method for stabilization of nonlinear system including singular perturbation
RU2428735C1 (en) Automatic control device of electromechanical system
JPH026308B2 (en)
JP2850075B2 (en) Variable structure control method
RU2446552C2 (en) Device for automatic control of electromechanical system with viscoelastic kinematic link
Mallick et al. Performance study of different model reference adaptive control techniques applied to a DC motor for speed control
Kim et al. A DC Motor Speed Control System with Disturbance Rejection and Noise Reduction.
Anuchin Structures of a digital PI controller for an electric drive
RU202917U1 (en) Device for nonlinear correction in electromechanical systems
RU2622183C2 (en) Motor speed quick-operated adaptive regulator
JP2003271246A (en) Speed control device
Qadir Electro-Mechanical Modeling of Separately Excited DC Motor & Performance Improvement using different Industrial Controllers with Active Circuit Realization
RU124407U1 (en) COMBINED SYSTEM OF COORDINATE-PARAMETRIC CONTROL OF NON-STATIONARY NONLINEAR OBJECT OF THE N-th ORDER
RU2584925C1 (en) Feedback system
RU2566339C2 (en) Closed-loop control system

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200820