RU2588391C2 - Steering mechanism assembly with amplifier with error angle sensor - Google Patents
Steering mechanism assembly with amplifier with error angle sensor Download PDFInfo
- Publication number
- RU2588391C2 RU2588391C2 RU2014132901/11A RU2014132901A RU2588391C2 RU 2588391 C2 RU2588391 C2 RU 2588391C2 RU 2014132901/11 A RU2014132901/11 A RU 2014132901/11A RU 2014132901 A RU2014132901 A RU 2014132901A RU 2588391 C2 RU2588391 C2 RU 2588391C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output shaft
- steering
- sensor
- input shaft
- power steering
- Prior art date
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000001105 regulatory Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 abstract 1
- 230000001264 neutralization Effects 0.000 description 5
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000001419 dependent Effects 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006011 modification reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к узлу механизма рулевого управления с усилителем для системы рулевого управления с усилителем, в частности для системы рулевого управления с гидравлическим усилителем, автомобилей, а также к применению соответствующего узла.The present invention relates to a power steering assembly for a power steering system, in particular for a hydraulic power steering system, automobiles, and to the use of the corresponding assembly.
Узлы механизма рулевого управления с усилителем для системы рулевого управления с гидравлическим усилителем автомобилей среди прочего содержат сервоклапаны, которые также известны как поворотные сервоклапаны. Они регулируют гидравлическое давление и, таким образом, усилитель рулевого привода, в зависимости от момента сил, приложенного водителем к рулевому колесу. В большинстве случаев используются поворотные сервоклапаны, в которых входной вал, соединенный посредством рулевой колонки с рулевым колесом, вращается относительно части клапана (обозначаемой также регулирующим элементом, регулирующей втулкой или втулкой), которая соединена с выходным валом и, в случае рулевого управления с реечным механизмом, с рулевой шестерней (обозначаемой также ведущей шестерней или пиньоном). Посредством торсионной системы между входным валом и регулирующим элементом осуществляется зависимая от вращающего момента регулировка регулирующего элемента сервоклапана и, таким образом, обеспечивается зависимость характеристики клапана и, следовательно, усилителя рулевого привода от вращающего момента.The power steering components for the hydraulic power steering system of vehicles include, among other things, servo valves, which are also known as rotary servo valves. They regulate the hydraulic pressure and, thus, the power steering, depending on the moment of force exerted by the driver on the steering wheel. In most cases, rotary servo valves are used in which the input shaft, connected via the steering column to the steering wheel, rotates relative to the part of the valve (also indicated by the control element, the control sleeve or sleeve), which is connected to the output shaft and, in the case of steering with rack gear , with steering gear (also referred to as pinion or pignon). By means of a torsion system between the input shaft and the control element, torque-dependent adjustment of the control element of the servo valve is carried out, and thus the dependence of the valve characteristic and, therefore, the power steering on the torque is ensured.
Для осуществления различных других функций регулятора вращающего момента, например, функции систем обеспечения продольной устойчивости автомобиля, системы контроля избыточной и недостаточной поворачиваемости руля управления, системы тактильной обратной связи, изменяемого усиления рулевого привода, например, в зависимости от скорости движения или нагрузки, режима «City Mode» (Режим «Город»), парк-пилота, наложения вращающих моментов и так далее, известна независимая от приложенного вращающего момента установка положения регулирующего элемента для оказания воздействия на характеристику сервоклапана в отношении усиления рулевого привода.To carry out various other functions of the torque regulator, for example, the functions of systems for ensuring longitudinal stability of the car, control systems for over and under steering, steering, tactile feedback, variable steering gain, for example, depending on speed or load, City mode Mode ”(City mode), park pilot, superposition of torques and so on, the position of the regulating electric position independent of the applied torque is known A component for influencing the performance of the servo valve in relation to power steering.
Такого рода сервоклапан механизма рулевого управления с усилителем описан, например, в публикации DE 102004049686 A1. В этом случае регулировка характеристики усилителя рулевого привода осуществляется за счет установки относительного угла поворота между регулирующим элементом и выходным валом сервоклапана.A power steering servo valve of this kind is described, for example, in the publication DE 102004049686 A1. In this case, the steering characteristic of the power steering is adjusted by setting the relative angle of rotation between the control element and the output shaft of the servo valve.
Исходя из уровня техники, в основу настоящего изобретения положена задача, состоящая в том, чтобы усовершенствовать узел механизма рулевого управления с усилителем таким образом, чтобы лучше контролировать его функционирование, с тем чтобы повысить безопасность движения и/или улучшить регулировку усилителя рулевого привода.Based on the prior art, the present invention is based on the task of improving the power steering assembly in such a way as to better control its operation in order to improve driving safety and / or improve the adjustment of the power steering amplifier.
Эта задача решается посредством узла механизма рулевого управления с усилителем, согласно п. 1 формулы, а также посредством использования данного узла. Другие особенно предпочтительные варианты осуществления изобретения раскрываются в соответствующих зависимых пунктах формулы изобретения.This problem is solved by means of a steering mechanism assembly with an amplifier, according to paragraph 1 of the formula, and also by using this assembly. Other particularly preferred embodiments of the invention are disclosed in the respective dependent claims.
Следует отметить, что отдельные признаки формулы изобретения могут произвольным образом комбинироваться друг с другом и определять другие варианты осуществления изобретения. Описание характеризует и уточняет изобретение, в частности, со ссылкой на приложенные чертежи.It should be noted that individual features of the claims may be arbitrarily combined with each other and define other embodiments of the invention. The description characterizes and clarifies the invention, in particular with reference to the attached drawings.
Предлагаемый в изобретении узел механизма рулевого управления с усилителем для системы рулевого управления с усилителем автомобилей содержит входной вал для соединения с рулевым колесом, выходной вал, соединенный с входным валом, для активного зацепления с продольной рулевой тягой, причем соединение между входным валом и выходным валом допускает относительное вращение между ними. Кроме того, согласно изобретению, предусмотрен серворегулятор, предпочтительно гидравлический сервоклапан, с вращающимся регулирующим элементом, находящимся в зацеплении с выходным валом и приводимым в движение выходным валом, причем в зависимости от относительного вращения между входным валом и регулирующим элементом осуществляется управление усилителем рулевого привода. Согласно изобретению, зацепление между выходным валом и регулирующим элементом предусматривает относительное (угловое) смещение между выходным валом и регулирующим элементом. Кроме того, согласно изобретению, предусмотрен исполнительный элемент, например, электродвижущий или электромагнитный исполнительный элемент, для осуществления относительного смещения регулирующего элемента по отношению к выходному валу, чтобы оказывать воздействие на характеристику усиления рулевого привода.The power steering assembly of the invention for a steering system with a power steering of an automobile comprises an input shaft for connecting to a steering wheel, an output shaft connected to the input shaft for active engagement with the longitudinal steering link, and the connection between the input shaft and the output shaft allows relative rotation between them. In addition, according to the invention, a servo controller is provided, preferably a hydraulic servo valve, with a rotary control element engaged with the output shaft and driven by the output shaft, and depending on the relative rotation between the input shaft and the control element, the power steering is controlled. According to the invention, engagement between the output shaft and the control element provides for relative (angular) displacement between the output shaft and the control element. In addition, according to the invention, an actuating element, for example, an electromotive or electromagnetic actuating element, is provided to effect a relative displacement of the adjusting element with respect to the output shaft in order to influence the steering gain.
Кроме того, узел механизма рулевого управления с усилителем согласно изобретению содержит датчик для измерения, по меньшей мере, одного угла рассогласования между регулирующим элементом и выходным валом или между регулирующим элементом и входным валом. Кроме того, предусмотрен блок обработки для осуществления обработки предоставленных датчиком измеренных величин. Измеренные данные предпочтительно служат для контроля функционирования и безопасности узла механизма рулевого управления с усилителем.In addition, the power steering assembly according to the invention comprises a sensor for measuring at least one misalignment angle between the adjusting member and the output shaft or between the adjusting member and the input shaft. In addition, a processing unit is provided for processing the measured values provided by the sensor. The measured data preferably serves to monitor the operation and safety of the power steering assembly.
Назначение изобретения состоит в том, чтобы в системе рулевого управления с регулирующим элементом, вращающимся относительно выходного вала, получать важную с точки зрения надежности функционирования и осуществления автоматического управления дополнительную информацию для оказания воздействия на усиление рулевого привода. При этом отпадает необходимость в размещении второго элемента упругости (Т-образного элемента) между входным валом и выходным валом для обеспечения относительного вращения в рулевом вале, которое требовалось бы для традиционного датчика вращающего момента, причем обеспечивается преимущество того, что на восприятие при осуществлении рулевого управления не оказывается отрицательное воздействие, характерное в противном случае.The purpose of the invention is that in a steering system with a control element rotating relative to the output shaft, to obtain additional information important from the point of view of reliability of operation and automatic control to influence the power steering gain. In this case, there is no need to place a second elasticity element (T-shaped element) between the input shaft and the output shaft to provide the relative rotation in the steering shaft, which would be required for a traditional torque sensor, and there is an advantage that the perception in steering there is no negative impact characteristic otherwise.
Благодаря размещению датчика вблизи рулевого механизма, угол поворота может быть измерен непосредственно между входным валом и регулирующим элементом. Поворот в узле механизма рулевого управления с усилителем описываемого типа может быть вызван либо водителем, либо исполнительным элементом. В том случае, когда исполнительный элемент и водитель одновременно воздействуют на регулирующий элемент и осуществляют перемещение, эта информация может быть получена посредством обратного расчета при известности пути перемещения исполнительного элемента, и можно получить исключительно информацию о вождении. Эта информация имеет важное значение с точки зрения безопасности, чтобы определить, имеет ли водитель контакт с рулевым колесом.By positioning the sensor near the steering gear, the angle of rotation can be measured directly between the input shaft and the adjusting element. A turn in the node of the steering mechanism with an amplifier of the type described can be caused either by the driver or the actuator. In the case when the actuating element and the driver simultaneously act on the regulating element and carry out the movement, this information can be obtained by means of the retroactive calculation if the path of movement of the actuating element is known, and only driving information can be obtained. This information is important from a safety point of view to determine if the driver is in contact with the steering wheel.
Кроме того, изготовитель автомобиля может отказаться от интеграции датчика угла поворота рулевого колеса в колонку рулевого управления. Это позволяет сэкономить монтажное пространство, уменьшить издержки и вес автомобиля.In addition, the car manufacturer may refuse to integrate the steering angle sensor into the steering column. This saves installation space, reduces costs and vehicle weight.
Перед поездкой в режиме системного самотестирования может быть в полном объеме проверено функционирование в отношении осуществляемого исполнительным элементом относительного перемещения регулирующего элемента по отношению к выходному валу. Например, пока водитель еще не включил двигатель и, следовательно, пока не осуществляется усиление рулевого управления при помощи насоса, исполнительный элемент посредством поворота управляющего элемента за весь его путь перемещения, например, до соответствующего стопора, может обеспечить полную проверку работоспособности системы.Before traveling in the system self-test mode, the operation can be fully verified with respect to the relative movement of the regulating element by the actuating element with respect to the output shaft. For example, while the driver has not yet turned on the engine and, therefore, until the steering is strengthened by the pump, the actuator by turning the control element over its entire travel path, for example, to the corresponding stop, can provide a complete check of the system’s performance.
Например, нейтральное положение в отношении обеспечиваемого установочным механизмом изменения характеристики усилия на органе управления, например, его среднего положения, может быть определено и проверено на основании того, переместилась ли система с момента предыдущей поездки или поездок, например, посредством данных, записанных в ЭСППЗУ (электрически стираемое перепрограммируемое ПЗУ) совместно с фактически определенными данными.For example, a neutral position in relation to the change in the force characteristic of the control provided by the installation mechanism, for example, its middle position, can be determined and checked based on whether the system has moved since the previous trip or trips, for example, by means of data recorded in the EEPROM ( Electrically Erasable Flash Programmable ROM) in conjunction with actually defined data.
Пока в процессе поездки исполнительный элемент находится в нейтральном положении, по углу рассогласования может быть определен устанавливаемый водителем вращающий момент. Кроме того, является возможным определить смещение системы за долгий период времени. Как правило, сигнал датчика должен сравниваться с другими имеющимися в автомобиле сигналами. Так, например, возможно посредством сравнения скоростей движения колес, посредством измерения поперечного ускорения или определения скорости «рыскания» определять различные ситуации при движении (например, движение по прямой). В этом случае для балансировки регулирующего элемента на нейтральное положение может быть проведена дополнительная юстировка, так чтобы водитель при движении по прямой в зависимости от ситуации имел возможность осуществлять нейтральное в отношении вращающего момента управление.While the actuator is in the neutral position during the trip, the torque set by the driver can be determined from the misalignment angle. In addition, it is possible to determine the displacement of the system over a long period of time. As a rule, the sensor signal should be compared with other signals available in the car. So, for example, it is possible, by comparing the speeds of the wheels, by measuring the lateral acceleration or determining the yaw rate, to determine various situations during movement (for example, moving in a straight line). In this case, an additional adjustment can be made to balance the regulating element to the neutral position, so that the driver, when driving in a straight line, depending on the situation, is able to carry out control that is neutral with respect to torque.
Кроме того, за счет минимальных шагов перестановки исполнительного элемента может быть выявлен механический гистерезис/люфт перемещения. Поскольку датчики имеют очень малую разрешающую способность, эти шаги перестановки не могут быть проанализированы водителем, но механическая информация о гистерезисе, например, производственные допуски, используются в стратегии регулировки. Таким образом, на следующем этапе за время работы системы на основании упомянутой выше функции возможно выявлять и также компенсировать увеличение люфта, вызванного например, износом.In addition, due to the minimum steps of the permutation of the actuating element, mechanical hysteresis / movement backlash can be detected. Since the sensors have a very low resolution, these permutation steps cannot be analyzed by the driver, but mechanical hysteresis information, such as manufacturing tolerances, are used in the adjustment strategy. Thus, in the next step, during the operation of the system, based on the function mentioned above, it is possible to detect and also compensate for the increase in backlash caused, for example, by wear.
Зная это, в процессе осуществления рулевого управления водителем и при одновременном регулировании регулирующего элемента посредством исполнительного элемента можно определить, обеспечивается ли фактически требуемое дополнительное перемещение. На основании этого можно дополнительно определить, сохраняет ли водитель вообще контакт с рулевым колесом. Если это не так, то регулирующий элемент должен, например, посредством исполнительного элемента повернуть, например, втулку клапана в нейтральное положение, поскольку в противном случае исполнительным органом будет осуществляться нежелательный процесс рулевого управления и автомобиль покинет желаемую траекторию.Knowing this, in the process of steering the driver and while adjusting the adjusting element by means of the actuating element, it can be determined whether the required additional movement is actually provided. Based on this, it can be further determined whether the driver generally maintains contact with the steering wheel. If this is not the case, then the control element must, for example, by means of the actuating element, turn, for example, the valve sleeve to the neutral position, because otherwise the unwanted steering process will be carried out by the executive body and the car will leave the desired trajectory.
Пока водитель осуществляет рулевое управление при одновременном наложении, на основании этого, разумеется, можно в обратной последовательности посредством вычисления разности определить момент сил, приложенный водителем к рулевому колесу.While the driver is steering while overlapping, on the basis of this, of course, it is possible to determine the torque applied by the driver to the steering wheel in the reverse order by calculating the difference.
Узел согласно изобретению по существу может быть соединен с любым рулевым механизмом между выходным валом и продольной рулевой тягой или соответственно валом сошки рулевого управления, предпочтительной является передача зубчатая рейка-шестерня или шарико-винтовая передача. Понятия «продольная рулевая тяга» и «вал сошки рулевого управления» являются синонимами и относятся к соответствующему типу используемого рулевого механизма. В автомобилях промышленного назначения предпочтительно используется шарико-винтовая передача - в этом случае рулевой механизм также называется рулевым механизмом, выполненным в одном блоке с усилителем -, в частности, в комбинации с гидравлическим сервоклапаном.The assembly according to the invention can essentially be connected to any steering mechanism between the output shaft and the longitudinal steering link or, respectively, the steering bipod shaft, gear-pinion gear or ball-screw gear is preferred. The terms “longitudinal tie rod” and “steering bipod shaft” are synonyms and refer to the corresponding type of steering gear used. In industrial vehicles, a ball screw transmission is preferably used - in this case, the steering mechanism is also called a steering mechanism made in one unit with an amplifier - in particular in combination with a hydraulic servo valve.
Согласно другому предпочтительному варианту осуществления изобретения, исполнительным элементом является шаговый двигатель. Таким образом, например, можно отказаться от использования углового кодера для измерения устанавливаемого относительного перемещения. При использовании шагового двигателя на основании необходимых шагов и передаточного отношения передачи регулирования может быть спрогнозировано ожидаемое относительное перемещение для регулирующего элемента, например, клапанной втулки. Кроме того, посредством сравнения информации, полученной от шагового двигателя и от датчиков, может быть проверено, установилось ли требуемое значение или имеет место ошибка установки со слишком малым, слишком большим или самопроизвольно установившимся значением.According to another preferred embodiment of the invention, the actuator is a stepper motor. Thus, for example, it is possible to abandon the use of an angular encoder for measuring the set relative displacement. When using a stepper motor, the expected relative movement for a control element, for example, a valve sleeve, can be predicted based on the necessary steps and the gear ratio of the control gear. In addition, by comparing the information received from the stepper motor and from the sensors, it can be checked whether the desired value has been established or there is an installation error with a value that is too small, too large, or spontaneously established.
Зацепление между выходным валом и регулирующим элементом предпочтительно содержит многоступенчатую планетарную передачу.The engagement between the output shaft and the adjusting element preferably comprises a multi-stage planetary gear.
Сервоклапан и датчик предпочтительно расположены в стойке клапана картера рулевого механизма, или датчики могут быть, по меньшей мере, закреплены на стойке клапана картера рулевого механизма.The servo valve and sensor are preferably located in the valve housing of the steering gear housing, or the sensors can be at least mounted on the valve housing of the steering gear housing.
Регулирующий элемент предпочтительно является клапанной втулкой, расположенной коаксиально по отношению к входному валу и выходному валу.The control element is preferably a valve sleeve located coaxially with respect to the input shaft and the output shaft.
Датчик предпочтительно содержит датчик угла рассогласования или, по меньшей мере, два датчика угла поворота. При этом речь предпочтительно идет о бесконтактных датчиках, таких как оптические, индуктивные или магнитные датчики. Еще более предпочтительно речь идет о магнитных датчиках с постоянными магнитами или о индуктивных датчиках.The sensor preferably comprises a mismatch sensor or at least two angle sensors. In this case, it is preferably a matter of proximity sensors, such as optical, inductive or magnetic sensors. Even more preferably, these are permanent magnet magnetic sensors or inductive sensors.
Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, датчик содержит гильзу датчика, которая без возможности вращения соединена с клапанной втулкой.According to a preferred embodiment of the invention, the sensor comprises a sensor sleeve, which is rotatably connected to the valve sleeve.
Другие признаки и преимущества изобретения раскрываются в остальных пунктах формулы изобретения, а также в нижеследующем описании и не ограничиваются примерами осуществления изобретения, которые детально описаны со ссылкой на приложенные чертежи, на которых представлено:Other features and advantages of the invention are disclosed in the remaining claims, as well as in the following description, and are not limited to embodiments of the invention, which are described in detail with reference to the accompanying drawings, in which:
фиг. 1 - изображение в разрезе вдоль продольной оси первого варианта осуществления узла механизма рулевого управления с усилителем согласно изобретению;FIG. 1 is a cross-sectional view along the longitudinal axis of a first embodiment of a power steering assembly with an amplifier according to the invention;
фиг. 2 - изображение в разрезе второго варианта осуществления изобретения;FIG. 2 is a sectional view of a second embodiment of the invention;
фиг. 3 - изображение в разрезе третьего варианта осуществления изобретения.FIG. 3 is a sectional view of a third embodiment of the invention.
Датчик 20 угла рассогласования насажен на входной вал 21 и закреплен на картере над стойкой 22 клапана. Основной элемент датчика 20 угла рассогласования без возможности относительного вращения соединен с входным валом 21, а магнит 23 посредством втулки, которая без возможности вращения соединена с клапанной втулкой 24, в качестве регулирующего элемента, выводит втулку 24 посредством поворота на угол поворота из гидравлической зоны стойки клапана. Третья часть 25 датчика 20 неподвижно соединена со стойкой 22 клапана и подает информацию об угле рассогласования между входным валом 21 и клапанной втулкой 24 через штекер или подобный узел не представленного на чертеже блока обработки.The
В представленном на фиг. 1 варианте осуществления изобретения опорный узел (обычно имеющийся в рулевых механизмах с гидравлическим усилением) для осуществления центрирования и компенсации осевых сил содержит два концентрически расположенных шарикоподшипника 26. Представленный на фиг. 2 вариант осуществления изобретения представляет собой модификацию первого варианта осуществления изобретения. Стойка 27 клапана удлинена, и вышеупомянутая центрирующая опора 26 установлена над датчиком 20.In the embodiment of FIG. 1 of the embodiment of the invention, the support unit (usually available in hydraulic steering gears) for centering and compensating axial forces comprises two concentrically arranged
На фиг. 3 представлен другой вариант осуществления изобретения, который, среди прочего, отличается использованием индуктивного датчика 28 для определения угла рассогласования между входным валом 21 и клапанной втулкой 24.In FIG. 3 illustrates another embodiment of the invention, which, among other things, is characterized by the use of an
Claims (10)
- входной вал (21) для соединения с рулевым колесом;
- соединенный с входным валом (21) выходной вал (29) для активного зацепления с продольной рулевой тягой, причем соединение между входным валом (21) и выходным валом (29) допускает относительное вращение между ними;
- серворегулятор с вращающимся регулирующим элементом (24), находящимся в зацеплении с выходным валом (29) и приводимым в движение выходным валом (29), причем в зависимости от относительного вращения между входным валом (21) и регулирующим элементом (24) осуществляется управление усилителем рулевого привода, причем зацепление между выходным валом (29) и регулирующим элементом (24) предусматривает относительное смещение между ними;
- исполнительный элемент для осуществления относительного смещения регулирующего элемента (24) по отношению к выходному валу (29) для оказания воздействия на характеристику усилителя рулевого привода;
- датчик (20, 28) для измерения, по меньшей мере, одного угла рассогласования между регулирующим элементом (24) и выходным валом (29) или между регулирующим элементом (24) и входным валом (21);
- блок обработки для осуществления обработки предоставленных датчиком (20, 28) измеренных величин.1. Power steering assembly for a power steering system, comprising:
- input shaft (21) for connecting to the steering wheel;
- an output shaft (29) connected to the input shaft (21) for active engagement with the longitudinal steering link, the connection between the input shaft (21) and the output shaft (29) allowing relative rotation between them;
- a servo controller with a rotating control element (24) meshed with the output shaft (29) and driven by the output shaft (29), and depending on the relative rotation between the input shaft (21) and the control element (24), the amplifier is controlled steering gear, and the engagement between the output shaft (29) and the regulating element (24) provides for relative displacement between them;
- an actuating element for effecting relative displacement of the adjusting element (24) with respect to the output shaft (29) in order to influence the characteristic of the power steering amplifier;
- a sensor (20, 28) for measuring at least one mismatch angle between the regulating element (24) and the output shaft (29) or between the regulating element (24) and the input shaft (21);
- a processing unit for processing the measured values provided by the sensor (20, 28).
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102012100133.2 | 2012-01-10 | ||
| DE102012100133 | 2012-01-10 | ||
| DE102012107211.6A DE102012107211B4 (en) | 2012-01-10 | 2012-08-07 | Power steering assembly with differential angle sensor |
| DE102012107211.6 | 2012-08-07 | ||
| PCT/EP2013/050162 WO2013104587A1 (en) | 2012-01-10 | 2013-01-07 | Power steering assembly with differential angle sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014132901A RU2014132901A (en) | 2016-02-27 |
| RU2588391C2 true RU2588391C2 (en) | 2016-06-27 |
Family
ID=
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1090269A3 (en) * | 1979-04-28 | 1984-04-30 | Цанрадфабрик Фридрихсхафен Аг (Фирма) | Rotary hydraulic pilot directional valve |
| EP1719690A1 (en) * | 2005-05-05 | 2006-11-08 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system with leads and pulls compensation |
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1090269A3 (en) * | 1979-04-28 | 1984-04-30 | Цанрадфабрик Фридрихсхафен Аг (Фирма) | Rotary hydraulic pilot directional valve |
| EP1719690A1 (en) * | 2005-05-05 | 2006-11-08 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system with leads and pulls compensation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10994773B2 (en) | Steering system | |
| JP6125534B2 (en) | Power steering apparatus having an angle difference sensor | |
| US20060047389A1 (en) | Steering device | |
| JP4485802B2 (en) | Hydraulic servo steering device | |
| JPWO2017159107A1 (en) | Power steering device | |
| EP2628659A2 (en) | Vehicle steering system | |
| US20180050723A1 (en) | Control apparatus and method of motor driven power steering system | |
| JP2005532218A (en) | Hydraulic power steering system | |
| AU2016200029A1 (en) | Steering system having dual steering ratios | |
| EP3533688B1 (en) | Active steering system for use in hoisting machinery, and hoisting machinery | |
| KR101878070B1 (en) | Thereof controlled method and steering system for steer-by-wire system | |
| US6195601B1 (en) | Method for controlling the valve characteristic | |
| US20210362775A1 (en) | Motor control device and steering system | |
| EP2664515B1 (en) | A control method and unit for a steering system | |
| RU2588391C2 (en) | Steering mechanism assembly with amplifier with error angle sensor | |
| US20170101128A1 (en) | Power steering assembly with differential angle sensor system | |
| KR101031057B1 (en) | Active front steering system for car | |
| KR20140076378A (en) | Apparatus of fail safety controlling for variable rack stroke system and method thereof | |
| KR101005762B1 (en) | Active front steering system for car | |
| CN114340977B (en) | Steering control device and steering control method | |
| JPH0453749B2 (en) | ||
| JP4940709B2 (en) | Steering control device, automobile and steering control method | |
| JPH0453750B2 (en) | ||
| CN104487317B (en) | The method of the play in the actuating device between compensation direction dish and switching valve | |
| KR20220005145A (en) | Electric Power Steering Apparatus for Vehicle |