RU2588339C2 - Method for logistic support with control of location of vehicle and system therefor - Google Patents
Method for logistic support with control of location of vehicle and system therefor Download PDFInfo
- Publication number
- RU2588339C2 RU2588339C2 RU2014147265/11A RU2014147265A RU2588339C2 RU 2588339 C2 RU2588339 C2 RU 2588339C2 RU 2014147265/11 A RU2014147265/11 A RU 2014147265/11A RU 2014147265 A RU2014147265 A RU 2014147265A RU 2588339 C2 RU2588339 C2 RU 2588339C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- frequency
- vehicle
- local oscillator
- voltage
- output
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 18
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001360 synchronised Effects 0.000 claims description 5
- RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N diethyl ether Chemical compound CCOCC RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 claims description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims 1
- 125000005842 heteroatoms Chemical group 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- FVTCRASFADXXNN-SCRDCRAPSA-N flavin mononucleotide Chemical group OP(=O)(O)OC[C@@H](O)[C@@H](O)[C@@H](O)CN1C=2C=C(C)C(C)=CC=2N=C2C1=NC(=O)NC2=O FVTCRASFADXXNN-SCRDCRAPSA-N 0.000 description 5
- 230000000051 modifying Effects 0.000 description 5
- 235000019231 riboflavin-5'-phosphate Nutrition 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 238000001069 Raman spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Предлагаемые технические решения относятся к базирующейся на глобальной системе местоопределения системе управления материально-техническим обеспечением с использованием подвижных объектов, в качестве которых могут быть космические, воздушные, водные и наземные транспортные средства.The proposed technical solutions relate to the logistics management system based on the global positioning system using moving objects, which can be space, air, water and land vehicles.
Область управления материально-техническим обеспечением относительно объемна и включает в себя широкий спектр систем слежения за операциями материально-технического обеспечения различными видами материалов, управления ими и информирования о них. Важными видами материально-технического обеспечения являются, например, погрузочно-разгрузочные операции, осуществляемые в области транспортировки.The area of logistics management is relatively voluminous and includes a wide range of tracking systems for logistics operations with various types of materials, managing and informing about them. Important types of logistics are, for example, loading and unloading operations carried out in the field of transportation.
Первостепенной задачей многих систем управления материально-техническим обеспечением является их автоматизация. В результате широкого применения аппаратных и программных средств ЭВМ в области материально-технического обеспечения была достигнута относительно высокая степень его автоматизации. Так существуют компьютеризованные системы управления погрузочно-разгрузочными операциями.The primary goal of many logistics management systems is their automation. As a result of the widespread use of hardware and software in the field of logistics, a relatively high degree of automation was achieved. So there are computerized systems for managing loading and unloading operations.
Современным достижением в области управления перемещением транспортных средств стала глобальная система местоопределения. Системы управления перемещением транспортных средств на базе глобальной системы местоопределения широко используются, в частности, в области коммерческих перевозок. Известные из техники на данный момент системы дают информацию о местоположении с относительно высокой степенью точности.A modern achievement in the field of vehicle movement control has become the global positioning system. Vehicle management systems based on the global positioning system are widely used, in particular, in the field of commercial transportation. Currently known systems from the technology provide location information with a relatively high degree of accuracy.
С помощью существующего на сегодняшний день промышленно производимого оборудования координаты глобального местоположения могут быть получены с точностью до нескольких сантиметров.With the help of existing industrial production equipment, the coordinates of the global location can be obtained with an accuracy of several centimeters.
Известны способы и системы материально-технического обеспечения транспортных средств (авт. свид. СССР №№930.254, 1.233.105, 1.276.594, 1.722.999, 1.780.080; патенты РФ №№2.094.853, 2.113.012, 2.122.239, 2.172.524, 2.258.909, 2.435.228; патенты США №№5.390.125, 5.574.648; патент Франции №2.438.877; патенты Японии №№08-030.829, 09-204.599 и другие).Known methods and systems of logistics of vehicles (ed. Certificate of the USSR No. 930.254, 1.233.105, 1.276.594, 1.722.999, 1.780.080; RF patents No. 2.094.853, 2.113.012, 2.122. 239, 2.172.524, 2.258.909, 2.435.228; US patents No. 5,390.125, 5.574.648; French patent No. 2,438.877; Japanese patents No. 08-030.829, 09-204.599 and others).
Из известных способов и систем наиболее близкими к предлагаемым являются система и способ материально-технического обеспечения с управлением местоположением (патент РФ №2.258.909, G01C 21/00, 2000), которые и выбраны в качестве базовых объектов.Of the known methods and systems, the closest to the proposed are the system and method of logistics with location management (RF patent No. 2.258.909, G01C 21/00, 2000), which are selected as the base objects.
Указанные технические решения относятся к области эксплуатации саморазгружающихся грузовых вагонов. В системе и способе используется установленное на транспортном средстве (ТС) устройство контроля местоположения ТС при осуществлении операций материально-технического обеспечения, таких как погрузка материала в ТС и разгрузка материалов из него. Средство контроля местоположения ТС может базироваться на глобальной системе позиционирования, при этом контролируется линейное перемещение ТС, в частности перемещение железнодорожного вагона по железнодорожному полотну. Входящее в состав данного средства контроля электронно-вычислительное устройство соединено с установленными на ТС компонентами, служащими для осуществления функции материально-технического обеспечения и управления ими.These technical solutions relate to the field of operation of self-unloading freight cars. The system and method uses a vehicle location control device for the vehicle’s location when performing logistics operations, such as loading material into the vehicle and unloading materials from it. The vehicle location control tool can be based on a global positioning system, while the linear movement of the vehicle is controlled, in particular the movement of a railway carriage along a railway track. The electronic computing device that is part of this monitoring tool is connected to the components installed on the vehicle that serve to carry out the logistics and management functions.
В известных технических решениях операции материально-технического обеспечения выполняются автоматически по запрограммированным в бортовой ЭВМ командам, что снижает их эффективность и ограничивает функциональные возможности. В ряде случаев операции материально-технического обеспечения требуют определенной корректировки в связи с возникшими обстоятельствами, также необходим постоянный контроль за работой бортовых систем ТС и возможность управления ими.In well-known technical solutions, logistics operations are performed automatically according to the commands programmed in the on-board computer, which reduces their effectiveness and limits their functionality. In some cases, logistics operations require some adjustments in connection with the circumstances that have arisen, and constant monitoring of the operation of the vehicle's onboard systems and the ability to manage them are also required.
Технической задачей изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение эффективности материально-технического обеспечения транспортного средства путем установления дуплексной радиосвязи между транспортным средством и пунктом контроля с использованием двух частот и сложных сигналов с фазовой манипуляцией.An object of the invention is to expand the functionality and improve the logistics of the vehicle by establishing duplex radio communication between the vehicle and the control point using two frequencies and complex signals with phase shift keying.
Поставленная задача решается тем, что способ материально-технического обеспечения с управлением местоположением транспортного средства, в ходе осуществления которого на транспортном средстве устанавливают приемное устройство глобальной системы позиционирования, загружают сыпучий материал в транспортное средство, программируют бортовой микропроцессор командами о разгрузке материала и координатами местоположения в глобальной системе позиционирования, в которой должна произойти названная операция разгрузки, принимают сигналы глобальной системы позиционирования при помощи приемного устройства, сравнивают координаты местоположения в глобальной системе позиционирования, принятые приемным устройством, с координатами в глобальной системе позиционирования, соответствующими положению, в котором должна произойти названная операция разгрузки, и выгружают названный материал из транспортного средства, отличается от ближайшего аналога тем, что между транспортным средством и диспетчерским пунктом контроля, координаты которого определяют в результате прецизионной геодезической съемки, устанавливают дуплексную радиосвязь с использованием двух частот ω1, ω2 и сложных сигналов с фазовой манипуляцией, на транспортном средстве и диспетчерском пункте контроля формируют высокочастотное колебание на частоте ωc, манипулируют его по фазе модулирующим кодом, сформированный сложный сигнал с фазовой манипуляцией преобразуют по частоте с использованием частоты ωГ1 первого гетеродина, выделяют напряжение первой промежуточной частоты ωпр1=ωc+ωГ1, усиливают его по мощности, излучают в эфир, принимают на другом объекте, усиливают по мощности, преобразуют по частоте с использованием частоты ωГ1 второго гетеродина, выделяют напряжение второй промежуточной частоты ωпр2=ωпр1-ωГ1=ωс, перемножают с напряжением второго гетеродина с частотой ωГ1, выделяют сложный сигнал с фазовой манипуляцией на частоте ωГ2 первого гетеродина, осуществляют его синхронное детектирование с использованием напряжения первого гетеродина с частотой ωГ2 в качестве опорного напряжения, выделяют низкочастотное напряжение, пропорциональное модулирующему коду, регистрируют и анализируют его, при этом на транспортном средстве сложные сигналы с фазовой манипуляцией излучают на частоте ω1=ωпр1=ωГ2, а принимают на частоте ω2=ωпр3=ωГ1, где ωпр3 - третья промежуточная частота, а на диспетчерском пункте контроля, наоборот, сложные сигналы с фазовой манипуляцией излучают на частоте ω2, а принимают - на частоте ω1, частоты ωГ1 и ωГ2 гетеродинов разносят на значение второй промежуточной частоты ωГ2-ωГ1=ωпр2, в модулирующий код M1(t) на транспортном средстве включают идентификационный номер транспортного средства, его местоположение и параметры, определяющие техническое состояние его бортовых систем, в модулирующий код М2(t) диспетчерского пункта контроля включают команды на управление бортовыми системами транспортного средства, одновременно на транспортном средстве принимают GPS-сигнал на частоте ω3, усиливают его по мощности, преобразуют по частоте с использованием напряжения второго гетеродина с частотой ωГ2, выделяют напряжение второй промежуточной частоты ωпр2=ω3-ωГ2, перемножают его с напряжением второго гетеродина с частотой ωГ2, выделяют GPS-сигнал на частоте ωГ1 первого гетеродина, выделяют низкочастотное напряжение, используют его для определения местоположения транспортного средства и передают информацию о местоположении транспортного средства на диспетчерский пункт контроля.The problem is solved in that the method of logistics with control of the vehicle’s location, during which a global positioning system receiver is installed on the vehicle, bulk material is loaded into the vehicle, the on-board microprocessor is programmed with material unloading commands and location coordinates in the global the positioning system in which the aforementioned unloading operation is to take place, global signals are received ball positioning system using the receiving device, compare the coordinates of the location in the global positioning system, received by the receiving device, with the coordinates in the global positioning system corresponding to the position in which the named unloading operation should occur, and unload the named material from the vehicle, differs from the closest analogue the fact that between the vehicle and the control room control, the coordinates of which are determined as a result of precision g odezicheskoy shooting set duplex radio communications using two frequencies ω 1, ω 2 and the complex signal with phase shift keying, on the vehicle and the control station controls form a high frequency oscillation at a frequency ω c, manipulate its phase modulating code generated complex signal with phase shift keying is converted in frequency by using frequency ω r1 of the first local oscillator is isolated voltage of the first intermediate frequency pr1 ω = ω c + ω r1, increase its power emit in ether, take on Dru th object, increase in power is converted in frequency by using frequency ω r1 of the second local oscillator is isolated voltage of the second intermediate frequency ω = ω np2 pr1 G1 = ω -ω s, multiplied with the voltage of the second local oscillator with frequency ω G1, isolated complex signal with the phase by manipulating at the frequency ω G2 of the first local oscillator, it is synchronously detected using the voltage of the first local oscillator with a frequency of ω G2 as a reference voltage, a low-frequency voltage proportional to the modulating code is isolated, register riruyut and analyzed, thus the vehicle complex signals with a phase shift keying radiate at frequency ω 1 = ω pr1 = ω r2, and receiving at the frequency ω 2 = ω PR3 = ω G1, where ω PR3 - third intermediate frequency, and On the contrary, at a control room, complex signals with phase shift keying emit at a frequency of ω 2 and receive signals at a frequency of ω 1 , the frequencies ω G1 and ω G2 of the local oscillators are carried by the value of the second intermediate frequency ω G2 -ω G1 = ω pr2 , into the modulating code M 1 (t) on the vehicle include the vehicle identification number At the same time, its location and parameters that determine the technical condition of its on-board systems include commands to control the on-board systems of the vehicle in the modulating code M 2 (t) of the control room, at the same time, the vehicle receives a GPS signal at a frequency of ω 3 , amplifies it by power, convert in frequency using the voltage of the second local oscillator with a frequency of ω Г2 , isolate the voltage of the second intermediate frequency ω pr2 = ω 3 -ω G2 , multiply it with the voltage of the second local oscillator with a frequency of ω Г 2 , a GPS signal is extracted at a frequency ω G1 of the first local oscillator, a low-frequency voltage is isolated, it is used to determine the location of the vehicle, and information about the location of the vehicle is transmitted to the control center.
Поставленная задача решается тем, что система материально-технического обеспечения с управлением местоположением транспортного средства, содержащая, в соответствии с ближайшим аналогом, железнодорожный вагон для перевозки по железнодорожному пути, погрузки и разгрузки сыпучего материала, глобальную систему местоопределения, спутники, панель солнечной батареи из фотоэлектрических преобразователей, установленную на вагон и электрически соединенную с источником электропитания, исполнительные устройства, приемник GPS-сигналов и микропроцессор, оборудованный электронной памятью для хранения данных, соответствующих местоположениям вагона, отображенным координатами глобальной системы позиционирования, и снабженный программой команд о разгрузке материала в зависимости от местоположения вагона, отличается от ближайшего аналога тем, что она снабжена двумя модемами, первый из которых размещен на транспортном средстве, а второй на диспетчерском пункте контроля, причем каждый модем содержит последовательно включенные микропроцессор, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом задающего генератора, первый смеситель, второй вход которого соединен с выходом первого гетеродина, усилитель первой промежуточной частоты, первый усилитель мощности, дуплексер, вход-выход которого связан с приемо-передающей антенной, второй усилитель мощности, второй смеситель, второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина, усилитель второй промежуточной частоты, перемножитель, второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина, полосовой фильтр и фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом первого гетеродина, а выход подключен к микропроцессору, при этом на транспортном средстве сложные сигналы с фазовой манипуляцией излучаются на частоте ω1=ωпр1=ωГ2, а принимаются на частоте ω2=ωпр3=ωГ1, а на диспетчерском пункте контроля, наоборот, сложные сигналы с фазовой манипуляцией излучаются на частоте ω2, а принимаются - на частоте ω1, частоты ωГ1 и ωГ2 гетеродинов разнесены на значение второй промежуточной частоты ωГ2-ωГ1=ωпр2, микропроцессор транспортного средства связан с исполнительными устройствами, а микропроцессор диспетчерского пункта контроля связан с пунктом управления, приемник GPS-сигналов выполнен в виде последовательно включенных приемной антенны, усилителя мощности, смесителя, второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина, усилителя второй промежуточной частоты, перемножителя, второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина, полосового фильтра и фазового детектора, второй вход которого соединен с выходом первого гетеродина, а выход подключен к микропроцессору.The problem is solved in that a logistics system with vehicle location control, containing, in accordance with the closest analogue, a railroad car for transportation by rail, loading and unloading bulk material, a global positioning system, satellites, a photovoltaic solar panel transducers mounted on a car and electrically connected to a power source, actuators, GPS signals receiver and micro a processor equipped with electronic memory for storing data corresponding to the car’s locations displayed by the coordinates of the global positioning system and equipped with a program for unloading material depending on the car’s location differs from the closest analogue in that it is equipped with two modems, the first of which is located on the transport means, and the second at the control room, each modem contains a microprocessor in series, a phase manipulator, and a second input to or connected to the output of the master oscillator, the first mixer, the second input of which is connected to the output of the first local oscillator, the amplifier of the first intermediate frequency, the first power amplifier, duplexer, the input-output of which is connected to the transceiver antenna, the second power amplifier, the second mixer, the second input which is connected to the output of the second local oscillator, an amplifier of the second intermediate frequency, a multiplier, the second input of which is connected to the output of the second local oscillator, a bandpass filter and a phase detector, the second input of which one with the output of the first oscillator and an output connected to the microprocessor, wherein the vehicle complex signals with a phase shift keying emitted at the frequency ω 1 = ω pr1 = ω r2, and received at a frequency ω 2 = ω PR3 = ω G1, and Dispatching control point, on the contrary, the complex signals with a phase shift keying emitted at frequency ω 2, and taken - at frequency ω 1, ω frequency ω r1 and r2 oscillators spaced apart by the value of the second intermediate frequency ω -ω T2 T1 = ω np2, the vehicle microprocessor connected with actuators, and m the cropping processor of the control room is connected to the control center, the GPS signal receiver is made in the form of a series-connected receiving antenna, power amplifier, mixer, the second input of which is connected to the output of the second local oscillator, the second intermediate frequency amplifier, multiplier, the second input of which is connected to the output of the second local oscillator , a bandpass filter and a phase detector, the second input of which is connected to the output of the first local oscillator, and the output is connected to a microprocessor.
Структурная схема системы материально-технического обеспечения с управлением местоположением транспортного средства представлена на фиг. 1. Структурная схема первого модема 11.1 и приемника 9 GPS-сигналов представлена на фиг. 2. Структурная схема второго модема 11.2 представлена на фиг. 3. Частотная диаграмма, поясняющая преобразование сигналов, изображена на фиг. 4.A block diagram of a vehicle location management system is shown in FIG. 1. A block diagram of a first modem 11.1 and a
Система 1 материально-технического обеспечения с управлением местоположением транспортного средства содержит глобальную систему 2 местоопределения транспортного средства 4 на железнодорожном полотне 5, спутники 3.i (i=1. 2, … 24), источник 6 электропитания, соединенный с панелью 7 солнечной батареи из фотоэлектрических преобразователей, исполнительные устройства 8, приемник 9 GPS-сигналов, микропроцессор 10.1 и модем 11.1.The
Первый 11.1 и второй 11.2 модемы содержат последовательно включенные микропроцессор 10.1 (10.2), связанный с исполнительными устройствами 8.1 (пульт управления 8.2), фазовый манипулятор 13.1 (13.2), второй вход которого соединен с выходом задающего генератора 12.1 (12.2), первый смеситель 15.1 (15.2), второй вход которого соединен с выходом первого гетеродина 14.1 (14.2), усилитель 16.1 (16.2) первой промежуточной частоты, первый усилитель 17.1 (17.2) мощности, дуплексер 18.1 (18.2), вход-выход которого связан с приемо-передающей антенной 19.1 (19.2), второй усилитель 20.1 (20.2) мощности, второй смеситель 22.1 (22.2), второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина 21.1 (21.2), усилитель 23.1 (23.2) второй промежуточной частоты, перемножитель 24.1 (24.2), второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина 21.1 (21.2), полосовой фильтр 25.1 (25.2) и фазовый детектор 26.1(26.2), второй вход которого соединен с выходом первого гетеродина 14.1 (14.2), а выход подключен к микропроцессору 10.1 (10.2).The first 11.1 and second 11.2 modems contain a microprocessor 10.1 (10.2) connected in series with actuators 8.1 (control panel 8.2), a phase manipulator 13.1 (13.2), the second input of which is connected to the output of the master oscillator 12.1 (12.2), the first mixer 15.1 ( 15.2), the second input of which is connected to the output of the first local oscillator 14.1 (14.2), the amplifier 16.1 (16.2) of the first intermediate frequency, the first power amplifier 17.1 (17.2), the duplexer 18.1 (18.2), the input-output of which is connected to the transmit-receive antenna 19.1 (19.2), second power amplifier 20.1 (20.2), second the second mixer 22.1 (22.2), the second input of which is connected to the output of the second local oscillator 21.1 (21.2), the amplifier 23.1 (23.2) of the second intermediate frequency, the multiplier 24.1 (24.2), the second input of which is connected to the output of the second local oscillator 21.1 (21.2), a bandpass filter 25.1 (25.2) and phase detector 26.1 (26.2), the second input of which is connected to the output of the first local oscillator 14.1 (14.2), and the output is connected to the microprocessor 10.1 (10.2).
Приемник 9 GPS-сигналов выполнен в виде последовательно включенных приемной антенны 19, усилителя 20 мощности, смесителя 22, второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина 21.1, полосового фильтра 25 и фазового детектора 26, второй вход которого соединен с выходом первого гетеродина 14.1, а выход подключен к микропроцессору 10.1.The
Предлагаемый способ реализуют следующим образом.The proposed method is implemented as follows.
Система 1 материально-технического обеспечения, реализующая предлагаемый способ, установлена на транспортном средстве, например на железнодорожном вагоне 4, передвигающемся по железнодорожному пути 5 с целью управления операциями погрузки и разгрузки, например сыпучего материала, имеет глобальную систему 2 местоопределения, спутники 3.i (i=1. 2, … 24), панель 7 солнечной батареи из фотоэлектрических преобразователей, установленную на вагоне 4 и электрически соединенную с источником 6 электропитания, исполнительные устройства, приемник 9 GPS-сигналов, микропроцессор 10.1 и первый модем 11.1.The
Сыпучий материал загружают в железнодорожный вагон 4, программируют бортовой микропроцессор 10.1 командами о разгрузке материала и координатами местоположения в глобальной системе позиционирования, в котором должна произойти названная операция разгрузки. Принимают приемником 9 GPS-сигналы, сравнивают координаты местоположения железнодорожного вагона 4, принятые приемником 9 GPS-сигналов, с координатами, соответствующими положению, в котором должна произойти операция разгрузки, и в случае их совпадения выгружают названный материал.Bulk material is loaded into railway carriage 4, the on-board microprocessor 10.1 is programmed with commands for unloading the material and location coordinates in the global positioning system in which the named unloading operation is to occur. The GPS signals are received by the
Каждый спутник 3.i (i=1.2, … 24) излучает на частоте ω3 (ω3 может быть равна 1.575 МГц) специальный навигационный сигнал в виде бинарного фазоманипулированного (ФМИ) сигнала, манипулированного по фазе псевдослучайной последовательностью (ПСП) длиной 1023 (N=1023).Each satellite 3.i (i = 1.2, ... 24) emits at a frequency ω 3 (ω 3 may be equal to 1.575 MHz) a special navigation signal in the form of a binary phase-manipulated (PMI) signal, phase-manipulated pseudorandom sequence (PSP) of length 1023 ( N = 1023).
Uc(t)=Vccos[ω3t+φk(t)+φ3], 0≤t≤T3,U c (t) = V c cos [ω 3 t + φ k (t) + φ 3 ], 0≤t≤T 3 ,
где φk(t)={0. π} - манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с ПСП длительностью N=1023.where φ k (t) = {0. π} is the manipulated component of the phase, which displays the law of phase manipulation in accordance with the SRP duration N = 1023.
Данный сигнал принимается антенной 19 и через усилитель 20 мощности на первый вход смесителя 20, на второй вход которого подается напряжение второго гетеродина 21.1:This signal is received by the
UГ2(t)=VГ2Ccos(ωГ2t+φГ2t).U Г2 (t) = V Г2 Ccos (ω Г2 t + φ Г2 t).
На выходе смесителя 23 образуется напряжение комбинационных частот. Усилителем 23 выделяется напряжение второй промежуточной частотыThe output of the
где Vпр2=½Vc×VГ2:where V pr2 = ½V c × V Г2 :
ωпр2=ω3-ωГ2 - вторая промежуточная (разностная) частота;ω CR2 = ω 3 -ω G2 - the second intermediate (difference) frequency;
φпр2=φ3-φГ2,φ CR2 = φ 3 -φ G2 ,
которое поступает на первый вход перемножителя 24. На второй вход последнего подается напряжение UГ2(t) гетеродина.which is fed to the first input of the
На выходе перемножителя образуется напряжение:The output of the multiplier produces a voltage:
где V1=Vпр2×VГ2;where V 1 = V CR2 × V G2 ;
ωГ1=ωГ2-ωпр2;ω G1 = ω G2 -ω pr2 ;
φГ1=φГ2-φпр2;φ G1 = φ G2 -φ pr2 ;
которое представляет собой ФМН сигнал на частоте ωГ1 первого гетеродина 14.1, выделяется полосовым фильтром 25 и поступает на первый (информационный) вход фазового детектора 26, на второй вход которого в качестве опорного напряжения подается напряжение UГ1(t) гетеродина 14.1. В результате синхронного детектирования на выходе фазового детектора 26 образуется низкочастотное напряжением:which is an FMN signal at a frequency ω G1 of the first local oscillator 14.1, is allocated by a band-
где VH=½V1×VГ1,where V H = ½V 1 × V Г1 ,
которое поступает в микропроцессор 10.1, где определяется местоположение транспортного средства (широта и долгота). Для этого достаточно присутствие транспортного средства в зоне радиовидимости трех спутников. Точность определения местоположения транспортного средства несколько десятков метров не является удовлетворительной.which enters the microprocessor 10.1, where the location of the vehicle (latitude and longitude) is determined. For this, the presence of a vehicle in the radio visibility zone of three satellites is sufficient. The accuracy of determining the location of a vehicle of several tens of meters is not satisfactory.
Один из основных методов повышения точности определения местоположения транспортного средства и устранения ошибок, связанных с введением режима селективного доступа, основан на применении известного в радионавигации принципа дифференциальных навигационных измерений.One of the main methods for increasing the accuracy of determining the location of a vehicle and eliminating errors associated with the introduction of selective access mode is based on the application of the principle of differential navigation measurements, known in radio navigation.
Для этого используется диспетчерский пункт контроля, координаты которого точно известны благодаря прецизионной геодезической съемки. Между транспортным средством и диспетчерским пунктом контроля устанавливается дуплексная радиосвязь. С транспортного средства на диспетчерский пункт контроля передаются измененные координаты транспортного средства. На диспетчерском пункте рассчитываются соответствующие поправки, которые передаются на транспортное средство. В результате чего точность определения местоположения транспортного средства оценивается несколькими десятками сантиметров.To do this, a control station is used, the coordinates of which are precisely known due to precision geodetic surveying. Duplex radio communication is established between the vehicle and the control room. Changed vehicle coordinates are transmitted from the vehicle to the control room. At the control room, corrections are calculated and transmitted to the vehicle. As a result, the accuracy of determining the location of the vehicle is estimated at several tens of centimeters.
Модемы 11.1 и 11.2 работают следующим образом.Modems 11.1 and 11.2 work as follows.
Задающим генератором 12.1 формируется гармоническое колебаниеThe master oscillator 12.1 forms a harmonic oscillation
которое поступает на первый вход фазового манипулятора 13.1, на второй вход которого подается моделирующий код M1(t) с выхода микропроцессора 10.1. В качестве моделирующего кода M1(t) могут быть идентификационный номер транспортного средства, его местоположение и состояние бортовых систем и датчиков. На выходе фазового манипулятора 13.1 формируется сложный ФМН сигналwhich is fed to the first input of the phase manipulator 13.1, to the second input of which a modeling code M 1 (t) is supplied from the output of microprocessor 10.1. As the modeling code M 1 (t) can be the vehicle identification number, its location and the condition of the on-board systems and sensors. At the output of the phase manipulator 13.1, a complex FMN signal is formed
где φk1(t)={0, π} - манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции с моделирующим кодом M1(t), причем φk1(t)=const, при kτэ<t<(k+1)τэ, и может изменяться скачком при t=kτэ, т.е. на границах между элементарными посылками (k=1, 2, … Ni);where φ k1 (t) = {0, π} is the manipulated phase component that displays the law of phase manipulation with the modeling code M 1 (t), and φ k1 (t) = const, for kτ e <t <(k + 1) τ e, and may change abruptly at t = kτ e , i.e. at the borders between elementary premises (k = 1, 2, ... N i );
τэ, N1 - длительность и количество элементарных посылок, из которых составлен сигнал длительностью Tc1 (Tc1=τэ×N1), который поступает на первый вход смесителя 15.1, на второй вход которого подается z напряжение гетеродина 14.1τ e , N 1 - the duration and number of chips that make up a signal of duration Tc 1 (Tc 1 = τ e × N 1 ), which is fed to the first input of the mixer 15.1, the second input of which is supplied with a local oscillator z voltage of 14.1
На выходе смесителя 15.1 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителем 16.1 выделяется напряжение первой промежуточной (суммарной) частоты.At the output of the mixer 15.1, voltages of combination frequencies are generated. Amplifier 16.1 distinguishes the voltage of the first intermediate (total) frequency.
где Vпр1=½Vc1×VГ1;where V pr1 = ½V c1 × V G1 ;
ωпр1=ωc+ωГ1 - первая промежуточная (суммарная) частота (фиг. 4);ω CR1 = ω c + ω G1 - the first intermediate (total) frequency (Fig. 4);
φпр1=φс1+φГ1.φ pr1 = φ c1 + φ G1 .
Это напряжение после усиления в усилителе 17.1 мощности через дуплексер 18.1 поступает в приемо-передающую антенну 19.1, излучается ею в эфир на частоте ω1=ωпр1, улавливается приемо-передающей антенной 19.2 диспетчерского пункта контроля и через дуплексер 18.2 и усилитель 20.2 мощности поступает на первый вход смесителя 22.2, на второй вход которого подается напряжение гетеродина 21.2:This voltage after amplification in the power amplifier 17.1 through the duplexer 18.1 enters the transceiver antenna 19.1, is radiated by it at a frequency ω 1 = ω pr1 , it is captured by the transceiver antenna 19.2 of the control room and through the duplexer 18.2 and the power amplifier 20.2 goes to the first input of the mixer 22.2, the second input of which is the voltage of the local oscillator 21.2:
На выходе смесителя 22.2 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителем 23.2 выделяется напряжение второй промежуточной (разностной) частоты:At the output of the mixer 22.2, voltages of combination frequencies are generated. Amplifier 23.2 distinguishes the voltage of the second intermediate (differential) frequency:
где Vпр3=½Vпр1×VГ1;where V pr3 = ½V pr1 × V G1 ;
φup2=φпр1-φГ1, вторая промежуточная (разностная) частота;φ up2 = φ pr1 -φ G1 , the second intermediate (difference) frequency;
φup3=φпр1-φГ1,φup 3 = φ pr1 -φ G1 ,
которое поступает на первый вход перемножителя 24.2, на второй вход которого подается напряжение UГ1(t) гетеродина 21.2. На выходе перемножителя 24.2 образуется напряжение:which is supplied to the first input of the multiplier 24.2, the second input of which is supplied with voltage U Г1 (t) of the local oscillator 21.2. The output of the multiplier 24.2 produces voltage:
где Vпр3=½Vпр3×VГ1 where V = ½V PR3 PR3 × V G1
которое выделяется полосовым фильтром 25.2 и поступает на первый (информационный) вход фазового детектора 26.2, на второй (опорный) вход которого подается напряжение гетеродина 14.2:which is allocated by a band-pass filter 25.2 and arrives at the first (information) input of the phase detector 26.2, at the second (reference) input of which the local oscillator voltage 14.2 is supplied:
В результате синхронного детектирования на выходе фазового детектора 26.2 образуется низкочастотное напряжениеAs a result of synchronous detection, a low-frequency voltage is generated at the output of the phase detector 26.2
где UH1=½V3×VГ2,where U H1 = ½V 3 × V Г2 ,
пропорциональное моделирующему коду M1(t), которое поступает в микропроцессор 10.2 для регистрации и анализа.proportional to the modeling code M 1 (t), which enters the microprocessor 10.2 for registration and analysis.
На диспетчерском пункте контроля задающим генератором 12.2 формируется гармоническое колебание.A harmonic oscillation is generated at the control room by the master oscillator 12.2.
которое поступает на первый вход фазового манипулятора 13.2, на второй вход которого подается моделирующий код М2(1) с выхода микропроцессора 10.2. В качестве моделирующего кода M2(t) могут быть команды на управление соответствующими бортовыми системами транспортного средства и дифференциальные поправки. На выходе фазового манипулятора 13.2 образуется ФМН сигналwhich is fed to the first input of the phase manipulator 13.2, to the second input of which a modeling code M 2 (1) is supplied from the output of microprocessor 10.2. As the modeling code M 2 (t), there may be commands to control the corresponding on-board systems of the vehicle and differential corrections. At the output of the phase manipulator 13.2, an FMN signal is formed
где φk2(t) - манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с моделирующим код М2(t), который поступает на первый вход смесителя 15.2, на второй вход которого подается напряжение гетеродина 14.2where φ k2 (t) is the manipulated component of the phase, which displays the law of phase manipulation in accordance with the modeling code M 2 (t), which is fed to the first input of the mixer 15.2, the second input of which supplies the local oscillator voltage 14.2
на выходе смесителя 15.2 образуется напряжение комбинационных частот. Усилителем 16.2 выделяют напряжение третьей промежуточной (разностной) частотыat the output of the mixer 15.2, a voltage of combination frequencies is generated. Amplifier 16.2 isolate the voltage of the third intermediate (differential) frequency
где 
которое после усиления в усилителе 17.2 мощности через дуплексер 18.2 поступает в приемо-передающую антенну 19.2, излучается ею в эфир на частоте ω2=ωпр3, улавливается приемо-передающей антенной 19.1 и через дуплексер 18.1 и усилитель 20.1 мощности поступает на первый вход смесителя 22.1, на второй вход которого подается напряжение UГ2(t) гетеродина 21.1. На выходе смесителя 22.1 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителем 23.1 выделяется напряжение второй промежуточной (разностной) частотыwhich, after amplification in the power amplifier 17.2 through the duplexer 18.2, enters the transceiver antenna 19.2, is radiated by it at a frequency ω 2 = ω pr3 , it is captured by the transceiver antenna 19.1 and through the duplexer 18.1 and the power amplifier 20.1 goes to the first input of the mixer 22.1 , the second input of which is supplied with voltage U Г2 (t) of the local oscillator 21.1. At the output of the mixer 22.1, voltages of combination frequencies are generated. Amplifier 23.1 distinguishes the voltage of the second intermediate (differential) frequency
где 
которое поступает на первый вход перемножителя 24.1, на второй вход которого подается напряжение UГ2(t) гетеродина 21.1. На выходе перемножителя 24.1 образуется напряжениеwhich is fed to the first input of the multiplier 24.1, the second input of which is supplied with voltage U Г2 (t) of the local oscillator 21.1. At the output of the multiplier 24.1 voltage is formed
где V5=½Vпp5×VГ2; where V 5 = ½V np5 × V Г2;
ωГ1=ωГ2-ωпр2,ω Г1 = ω Г2 -ω пр2 ,
которое выделяется полосовым фильтром 25.1 и поступает на первый вход фазового детектора 26.1, на второй вход которого подается напряжение UГ1(t) гетеродина 14.1, в результате синхронного детектирования на выходе фазового детектора 26.1 образуется низкочастотное напряжениеwhich is allocated by a band-pass filter 25.1 and fed to the first input of the phase detector 26.1, the second input of which is supplied with the voltage U Г1 (t) of the local oscillator 14.1, as a result of synchronous detection at the output of the phase detector 26.1, a low-frequency voltage
где VH2=½V5×VГ1,where V H2 = ½V 5 × V Г1 ,
пропорциональное модулирующему коду M2(t), которое поступает в микропроцессор 10.1 для регистрации и управления исполнительными устройствами.proportional to the modulating code M 2 (t), which enters the microprocessor 10.1 for registration and control of actuators.
При этом частоты ωГ1 и ωГ2 гетеродинов разнесены на значение второй промежуточной частотыThe frequencies ω G1 and ω G2 local oscillators are spaced by the value of the second intermediate frequency
Модем 11.1, размещаемый на транспортном средстве, излучает сложные сигналы с фазовой манипуляцией на частоте ω1=ωпр1=ωГ2, а принимает на частоте ω2=ωпр3=ωГ1. Модем 11.2, размещаемый на диспетчерском пункте контроля, наоборот, излучает сложные ФМН сигналы на частоте ω2, а принимает - на частоте ω1.The modem 11.1, placed on a vehicle, emits complex signals with phase shift keying at a frequency of ω 1 = ω pr1 = ω G2 , and receives at a frequency of ω 2 = ω pr3 = ω G1 . The modem 11.2, located at the control room, on the contrary, emits complex PSK signals at a frequency of ω 2 , and receives - at a frequency of ω 1 .
Таким образом, предлагаемые способ и система по сравнению с базовыми объектами и другими техническими решениями аналогичного назначения обеспечивают расширение функциональных возможностей и повышение эффективности материально-технического обеспечения транспортного средства. Это достигается за счет установления дуплексной радиосвязи между транспортным средством и диспетчерским пунктом контроля с использованием двух частот ω1, ω2 и сложных сигналов с фазовой манипуляцией.Thus, the proposed method and system in comparison with the basic objects and other technical solutions for a similar purpose provide enhanced functionality and increase the efficiency of material and technical support of the vehicle. This is achieved by establishing duplex radio communication between the vehicle and the control room using two frequencies ω 1 , ω 2 and complex signals with phase shift keying.
Кроме того, использование диспетчерского пункта контроля, координаты которого точно известны благодаря претизионной геодезической съемки, позволяет значительно повысить точность определения местоположения транспортного средства за счет реализации дифференциального режима.In addition, the use of a control center, the coordinates of which are precisely known due to the pre-mission geodetic survey, can significantly improve the accuracy of determining the location of the vehicle due to the implementation of the differential mode.
Сложные ФМН сигналы обладают высокой помехоустойчивостью, энергетической и структурной скрытностью.Complex PSK signals have high noise immunity, energy and structural secrecy.
Энергетическая скрытность данных сигналов обусловлена их высокой сжимаемостью во времени и по спектру при оптимальной обработке, что позволяет снизить мгновенную излучаемую мощность. Вследствие этого сложный ФМН сигнал в точке приема может оказаться замаскированным шумами и помехами. Причем энергия сложного ФМН сигнала отнюдь не мала. Она просто распределена по частотно-временной области так, что в каждой точке этой области мощность сигнала меньше мощности шумов и помех.The energy secrecy of these signals is due to their high compressibility in time and spectrum with optimal processing, which reduces the instantaneous radiated power. As a result, a complex PSK signal at the receiving point may be masked by noise and interference. Moreover, the energy of a complex FMN signal is by no means small. It is simply distributed over the time-frequency domain so that at each point in this area the signal power is less than the power of noise and interference.
Структурная скрытность сложных ФМН сигналов обусловлена большим разнообразием их форм и значительными диапазонами изменений параметров, что затрудняет оптимальную или хотя бы квазиоптимальную обработку сложных ФМН сигналов априорно неизвестной структуры с целью повышения чувствительности приемников.The structural secrecy of complex PSK signals is caused by a wide variety of their forms and significant ranges of parameter changes, which makes it difficult to optimize or at least quasi-optimal processing of complex PSK signals of an a priori unknown structure in order to increase the sensitivity of receivers.
Сложные ФМН сигналы позволяют применять современный вид селекции - структурную селекцию. Это значит, что появляется возможность разделять сигналы, действующие в одной и той же полосе частот и в одни и те же промежутки времени.Complex FMN signals allow the use of a modern type of selection - structural selection. This means that it becomes possible to separate signals operating in the same frequency band and at the same time intervals.
Claims (2)
ωпр3 - третья промежуточная частота, а на диспетчерском пункте контроля, наоборот, сложные сигналы с фазовой манипуляцией излучают на частоте ω2, а принимают - на частоте ω1, частоты ωГ1 и ωГ2 гетеродинов разносят на значение второй промежуточной частоты
ωГ2-ωГ1=ωпр2,
в моделирующий код M1 (t) на транспортном средстве включают идентификационный номер транспортного средства, его местоположение и параметры, определяющее техническое состояние его бортовых систем, в моделирующий код М2 (t) диспетчерского пункта контроля включают команды на управления бортовыми системами транспортного средства, одновременно на транспортном средстве принимают GPS - сигнал на частоте ω3, усиливают его по мощности, преобразуют по частоте с использованием напряжения второго гетеродина с частотой ωГ2, выделяют напряжение второй промежуточной частоты ωпр2=ω3-ωГ2, перемножают его с напряжением второго гетеродина с частотой ωГ2, выделяют GPS- сигнал на частоте ωГ1 первого гетеродина осуществляют его синхронное детектирование с использованием напряжения первого гетеродина с частотой ωГ1 в качестве опорного напряжения, выделяют низкочастотное напряжение, используют его для определения местоположения транспортного средства и передают информацию о местоположении транспортного средства на диспетчерский пункт контроля.1. A logistics method with vehicle location control, during which a global positioning system receiver is installed on the vehicle, bulk material is loaded into the vehicle, the onboard microprocessor is programmed with material unloading commands and location coordinates in the global positioning system, where the named unloading operation is to take place, the signals of the global positioning system are received and using the receiver, compare the coordinates of the location in the global positioning system, received by the receiver, with the coordinates in the global positioning system, corresponding to the position in which the named unloading operation should occur, and unload the named material from the vehicle, characterized in that between the vehicle and the control room control, the coordinates of which are determined as a result of precision geodetic surveys, establish duplex radio communication using two frequencies ω 1 , ω 2 and complex signals with phase shift keying, a high-frequency oscillation is generated on a vehicle and a control room at a frequency ω s , the phase is manipulated by a modeling code, the generated complex signal with phase shift keying is converted in frequency using frequency ω r1 of the first local oscillator is isolated voltage of the first intermediate frequency pr1 ω = ω c + ω r1, increase its power emit in ether, take on another object, increase of power is converted from the frequency using frequency ω r1 of the second local oscillator is isolated voltage of the second intermediate frequency ω = ω np2 pr1 G1 = ω -ω s, multiplied with the voltage of the second local oscillator with frequency ω G1, isolated complex signal with phase shift keying at the frequency ω r2 of the first local oscillator, it is carried out synchronous detection using the voltage of the first local oscillator with a frequency of ω Г2 as a reference voltage, a low-frequency voltage proportional to the simulating code is isolated, it is recorded and analyzed, while using a vehicle ve complex signals with phase shift keying emit at a frequency of ω 1 = ω CR1 = ω G2 , and receive at a frequency of ω 2 = ω CR3 = ω G1 , where
ω CR3 is the third intermediate frequency, and on the control room, on the contrary, complex signals with phase shift keying emit at the frequency ω 2 , and receive - at the frequency ω 1 , the frequencies ω G1 and ω G2 local oscillators are separated by the value of the second intermediate frequency
w G1 G2 -ω = ω WP2,
in the simulation code M 1 (t) on the vehicle include the vehicle identification number, its location and parameters that determine the technical condition of its on-board systems, in the simulation code M 2 (t) of the control room control center include commands for controlling the on-board systems of the vehicle, simultaneously a vehicle receiving GPS - signal at a frequency of ω 3, increase its power, frequency converted using the second LO voltage with frequency ω r2, isolated voltage sec th intermediate frequency ω 3 = ω np2 -ω r2, multiplies it with the voltage of the second local oscillator with frequency ω r2, isolated GPS- signal at the frequency ω LO is performed first G1 its synchronous detection using the voltage of the first local oscillator with frequency ω r1 as the reference voltage allocate a low-frequency voltage, use it to determine the location of the vehicle and transmit information about the location of the vehicle to the control room control.
ω1=ωпр2=ωГ2, а принимаются на частоте ω2=ωпр3=ωГ1, а на диспетчерском пункте контроля, наоборот, сложные сигналы с фазовой манипуляцией излучаются на частоте ω2, а принимаются на частоте ω1, частоты ωГ1 и ωГ2 гетеродинов разнесены на значение второй промежуточной частоты
ωГ2-ωГ1=ωпр2,
микропроцессор транспортного средства связан с исполнительными устройствами, а микропроцессор диспетчерского пункта контроля связан с пультом управления, приемник GPS-сигналов выполнен в виде последовательно включенных приемной антенны, усилителя мощности, смесителя, второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина, усилителя второй промежуточной частоты перемножителя, второй вход которого соединен с выходом второго гетеродина, полосового фильтра и фазового детектора, второй вход которого соединен с выходом первого гетеродина, а выход подключен к микропроцессору. 2. Logistics management system with vehicle location, containing a railway carriage for transportation by rail, loading and unloading bulk material, a global positioning system, satellites, a solar panel made of photovoltaic converters mounted on a car and electrically connected to a power source , actuators, GPS - signal receiver and microprocessor equipped with electronic memory for data storage, respectively corresponding to the car’s locations, indicated by the coordinates of the global positioning system, and equipped with a program of instructions for unloading material depending on the location of the car, characterized in that it is equipped with two modems, the first of which is located on the vehicle, and the second on the control room, each modem contains a microprocessor in series, a phase manipulator, the second input of which is connected to the output of the master oscillator, a first mixer, the second input of which is connected nen with the output of the first local oscillator, an amplifier of the first intermediate frequency, a first power amplifier, a duplexer, the input-output of which is connected to a transceiver antenna, a second power amplifier, a second mixer, the second input of which is connected to the output of the second local oscillator, a bandpass filter and a phase detector, the second input which is connected to the output of the first local oscillator, and the output is connected to a microprocessor, while on the vehicle complex signals with phase shift keying are emitted at a frequency
ω 1 = ω CR2 = ω G2 , and are received at a frequency of ω 2 = ω CR3 = ω G1 , and at the control room, on the contrary, complex signals with phase shift keying are emitted at a frequency of ω 2 , and are received at a frequency of ω 1 , frequencies ω G1 and ω G2 local oscillators spaced by the value of the second intermediate frequency
w G1 G2 -ω = ω WP2,
the vehicle’s microprocessor is connected to executive devices, and the control room’s microprocessor is connected to the control panel, the GPS signal receiver is made in the form of a series-connected receiving antenna, power amplifier, mixer, the second input of which is connected to the output of the second local oscillator, the amplifier of the second intermediate frequency of the multiplier, the second input of which is connected to the output of the second local oscillator, bandpass filter and phase detector, the second input of which is connected to the output of the first hetero dyne, and the output is connected to the microprocessor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014147265/11A RU2588339C2 (en) | 2014-11-24 | Method for logistic support with control of location of vehicle and system therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014147265/11A RU2588339C2 (en) | 2014-11-24 | Method for logistic support with control of location of vehicle and system therefor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014147265A RU2014147265A (en) | 2016-06-10 |
| RU2588339C2 true RU2588339C2 (en) | 2016-06-27 |
Family
ID=
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2724079C1 (en) * | 2019-10-29 | 2020-06-19 | Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации | Method of technical maintenance of vehicle location management during recovery of infrastructure objects and system for its implementation |
| RU2773736C1 (en) * | 2022-02-24 | 2022-06-08 | Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации | Method for transporting municipal solid waste with vehicle location control and a system for its implementation |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2258909C2 (en) * | 1999-04-02 | 2005-08-20 | Херзог Контрактинг Корпорейшн | System and method of logistical support combined with location control |
| RU2425423C1 (en) * | 2010-06-23 | 2011-07-27 | Открытое акционерное общество "Авангард" | System for locating and dispatching mobile ambulance crews |
| RU2435228C1 (en) * | 2010-04-20 | 2011-11-27 | Открытое акционерное общество "Авангард" | Computer system for controlling port container terminal |
| RU2490197C1 (en) * | 2012-02-06 | 2013-08-20 | Виктор Иванович Дикарев | System for remote control over garbage containers |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2258909C2 (en) * | 1999-04-02 | 2005-08-20 | Херзог Контрактинг Корпорейшн | System and method of logistical support combined with location control |
| RU2435228C1 (en) * | 2010-04-20 | 2011-11-27 | Открытое акционерное общество "Авангард" | Computer system for controlling port container terminal |
| RU2425423C1 (en) * | 2010-06-23 | 2011-07-27 | Открытое акционерное общество "Авангард" | System for locating and dispatching mobile ambulance crews |
| RU2490197C1 (en) * | 2012-02-06 | 2013-08-20 | Виктор Иванович Дикарев | System for remote control over garbage containers |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2724079C1 (en) * | 2019-10-29 | 2020-06-19 | Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации | Method of technical maintenance of vehicle location management during recovery of infrastructure objects and system for its implementation |
| RU2773736C1 (en) * | 2022-02-24 | 2022-06-08 | Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации | Method for transporting municipal solid waste with vehicle location control and a system for its implementation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11882540B2 (en) | Determining emitter locations | |
| RU2526094C1 (en) | Method of locating radio-frequency source | |
| US20210046961A1 (en) | Systems and methods for worker safety | |
| US11237277B2 (en) | Techniques for determining geolocations | |
| US20170264381A1 (en) | Systems and methods for measuring terrestrial spectrum from space | |
| RU2365932C1 (en) | Method of mobile object accurate positioning and monitoring | |
| EP2549293A1 (en) | Signal transponder | |
| RU2435228C1 (en) | Computer system for controlling port container terminal | |
| Hartmann et al. | Design of an embedded UWB hardware platform for navigation in GPS denied environments | |
| RU2656972C1 (en) | Computer system of management of the port container terminal | |
| RU2588339C2 (en) | Method for logistic support with control of location of vehicle and system therefor | |
| RU2540982C1 (en) | Method of determining coordinates of targets (versions) and system therefor (versions) | |
| RU2256894C1 (en) | Automatic unmanned diagnostic complex | |
| RU2626561C1 (en) | Method of antenna directivity measurement with uav by test flight method | |
| RU2724079C1 (en) | Method of technical maintenance of vehicle location management during recovery of infrastructure objects and system for its implementation | |
| RU2681671C1 (en) | Computer system for remote control of navigation complexes for arctic automated environmental monitoring | |
| RU2773736C1 (en) | Method for transporting municipal solid waste with vehicle location control and a system for its implementation | |
| RU2480728C2 (en) | Automatic pilotless diagnostics complex | |
| RU2696064C1 (en) | System for automated control of construction complex | |
| RU2243592C1 (en) | System for remote control of building materials transportation | |
| RU2619200C1 (en) | System of remote control for transportating high-tech construction modules | |
| RU2305044C2 (en) | Device for controlling trains traffic by means of artificial earth satellites | |
| RU2615025C1 (en) | Building complex computer control system | |
| Abyshev | METHODS FOR LOCATING UAVs AND RADIO CONTROL SYSTEM DEVICES. | |
| RU2014147265A (en) | Method of logistics with vehicle location management and a system for its implementation |