RU2582746C1 - Gripping device - Google Patents
Gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2582746C1 RU2582746C1 RU2014140622/11A RU2014140622A RU2582746C1 RU 2582746 C1 RU2582746 C1 RU 2582746C1 RU 2014140622/11 A RU2014140622/11 A RU 2014140622/11A RU 2014140622 A RU2014140622 A RU 2014140622A RU 2582746 C1 RU2582746 C1 RU 2582746C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gripping
- housing
- elements
- gripping elements
- gripping device
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области ядерной энергетики и может быть использовано преимущественно в ядерных реакторах с жидкометаллическим теплоносителем для выгрузки элементов активной зоны, в частности для извлечения боковых отражателей.The invention relates to the field of nuclear energy and can be used mainly in nuclear reactors with a liquid metal coolant for unloading the elements of the active zone, in particular for the extraction of side reflectors.
При выгрузке боковых отражателей в ядерном реакторе с жидкометаллическим теплоносителем необходимо осуществить технологические операции по сцеплению захвата с гайкой перегрузочной бокового отражателя, их страгивание («подрыв») с места и подъем в перегрузочный контейнер в условиях ядерной и радиационной опасности.When unloading side reflectors in a nuclear reactor with a liquid metal coolant, it is necessary to carry out technological operations to engage the gripper with the nut of the reloading side reflector, stragging them (“detonating”) from their place and lifting them into the reloading container under conditions of nuclear and radiation danger.
Особенность указанного процесса перегрузки представляется в том, что конструктивно боковые отражатели, в одном из частных случаев, смонтированы на минимальном расстоянии от стенок корпуса ядерного реактора, что накладывает требования к габаритным размерам захватного устройства, при этом механизмы захватного устройства должны сохранять работоспособность при воздействии на него жидкометаллического теплоносителя.A feature of this overload process seems to be that structurally side reflectors, in one of the particular cases, are mounted at a minimum distance from the walls of the nuclear reactor vessel, which imposes requirements on the overall dimensions of the gripper, while the gripper mechanisms must remain operational when exposed to it liquid metal coolant.
Известен автоматический захват для грузов с фигурной головкой (патент RU 1625808, В66С 1/66, опубл. 07.02.1991), содержащий корпус, шарнирно установленные в его нижней части захватные рычаги, штангу и ползун, соединенный с копиром.Known automatic capture for goods with a figured head (patent RU 1625808,
Недостатком захвата являются его габаритные размеры и то, что он работает в условиях, не требующих прохождения на минимальном расстоянии от стенок корпуса ядерного реактора, обеспечения преодоления выталкивающей силы при погружении в теплоноситель и необходимости работоспособности при воздействии высоких температур под слоем теплоносителя.The drawback of the capture is its overall dimensions and the fact that it works under conditions that do not require passing at a minimum distance from the walls of the nuclear reactor vessel, ensuring that the buoyancy force is overcome when immersed in the coolant, and the need for operability when exposed to high temperatures under the coolant layer.
Известно захватное устройство для грузов с фигурной головкой (патент RU 2034770, В66/С 1/66, опубл. 10.05.1995), содержащее захватные шарики, расположенные в радиальных отверстиях направляющей, и снабженное фиксирующими шариками, расположенными в отверстиях корпуса и взаимодействующими с дополнительной втулкой.Known gripping device for goods with a figured head (patent RU 2034770, B66 /
Недостатками данного захватного устройства являются невозможность его прохода из-за габаритов на минимальном расстоянии от стенок корпуса ядерного реактора и невозможность его работы при высоких температурах жидкометаллического теплоносителя. Кроме того, оно не позволяет исключить повреждение элементов захвата (направляющей) при «подрыве» боковых отражателей и отслеживать состояние захватного устройства («закрыто» или «открыто»), т.к. работает в автоматическом режиме, что может привести к нештатной ситуации при выгрузке боковых отражателей.The disadvantages of this gripping device are the impossibility of its passage due to dimensions at a minimum distance from the walls of the nuclear reactor vessel and the impossibility of its operation at high temperatures of the liquid metal coolant. In addition, it does not allow to exclude damage to the gripping elements (guide) during the "undermining" of the side reflectors and to monitor the state of the gripping device ("closed" or "open"), because It works in automatic mode, which can lead to an emergency when unloading side reflectors.
Наиболее близким по совокупности существенных признаков к предлагаемому изобретению является захватное устройство (Заявка на изобретение RU №2012155271 А, В66С 1/66, опубл. 27.06.2014), содержащее корпус, захватные элементы, механизм управления, грузоподъемные элементы и фланец. Корпус выполнен с механизмом управления в виде управляющего кулачка с пазами фигурными, с сердечником и стержнями для открытия захватного устройства. Захватные элементы выполнены в виде поворотных штанг, на соответствующих концах их размещены сухари для «обхвата» головки отработавших тепловыделяющих сборок, фланец для упора о фланец корпуса и ролики на осях с возможностью перемещения по пазам фигурным, и в нижней их части установлен узел улавливания, ограничивающий изгиб поворотных штанг при «подрыве». Суть известного захватного устройства в том, что грузоподъемные элементы прикреплены к корпусу, в котором размещен управляющий кулачок с фигурными пазами, взаимодействующий с роликами захватных элементов, которые выполнены в виде поворотных штанг, размещенных во фланце корпуса, при этом в нижней части поворотных штанг установлен узел улавливания, ограничивающий их изгиб при «подрыве».The closest set of essential features to the proposed invention is a gripping device (Application for invention RU No. 2012155271 A,
Однако этим захватным устройством можно извлечь только боковые отражатели, установленные на достаточном расстоянии от стенок корпуса ядерного реактора. К недостаткам данного захватного устройства можно отнести:However, only side reflectors mounted at a sufficient distance from the walls of the nuclear reactor vessel can be removed with this gripper. The disadvantages of this gripping device include:
- его габаритные (диаметральные) размеры, которые невозможно уменьшить, т.к. минимальное расположение диаметрально установленных поворотных штанг ограничено размерами «грибка» подрываемого элемента;- its overall (diametrical) dimensions, which cannot be reduced, because the minimum location of diametrically mounted rotary rods is limited by the size of the "fungus" of the detonated element;
- неизбежное попадание жидкометаллического теплоносителя в опоры трения узла улавливания, его накапливание и затвердевание, что приведет к заклиниванию поворотных штанг и тем самым к нарушению работоспособности узла, если не принять меры по удалению жидкометаллического теплоносителя;- the inevitable ingress of the liquid metal coolant into the friction bearings of the capture unit, its accumulation and solidification, which will lead to jamming of the rotary rods and thereby impair the operation of the unit if measures are not taken to remove the liquid metal coolant;
- конструктивное выполнение грузоподъемных элементов в виде двух симметричных блоков, что не позволит уменьшить габаритные (диаметральные) размеры захватного устройства, т.к. основной габарит захватного устройства определяется не диаметрами блоков, а диагональю между крайними точками блоков, а также такое исполнение грузоподъемных элементов не обеспечит надежность и безопасность использования захватного устройства, т.к. при возможном обрыве одного из грузоподъемных канатов возникнет несоосность извлекаемого изделия с захватом.- constructive design of lifting elements in the form of two symmetrical blocks, which will not allow to reduce the overall (diametrical) dimensions of the gripper, because the main dimension of the gripping device is determined not by the diameters of the blocks, but by the diagonal between the extreme points of the blocks, and such a design of lifting elements will not ensure the reliability and safety of using the gripping device, in the event of a possible breakage of one of the hoisting ropes, misalignment of the extracted product with a grip will occur.
Задачей, решаемой изобретением, является разработка конструкции устройства, позволяющего осуществить технологические операции по сцеплению его с боковым отражателем, находящимся на минимальном расстоянии от стенки реактора, а также «подрыв» и подъем боковых отражателей в перегрузочный контейнер реактора, при этом механизмы захватного устройства должны сохранять работоспособность при воздействии на него жидкометаллического теплоносителя.The problem solved by the invention is the development of the design of the device, allowing to carry out technological operations for coupling it with a side reflector located at a minimum distance from the wall of the reactor, as well as "undermining" and lifting the side reflectors in the reloading container of the reactor, while the gripping mechanism must retain operability when exposed to liquid metal coolant.
Предлагаемое изобретение направлено на достижение следующих технических результатов, заключающихся в:The invention is aimed at achieving the following technical results, which are:
- возможности производить выгрузку боковых отражателей с учетом их месторасположения при затесненной компоновке элементов в реакторе, исключая механические повреждения;- the ability to unload the side reflectors, taking into account their location with a crowded arrangement of elements in the reactor, excluding mechanical damage;
- повышении надежности и безопасности использования захватного устройства;- improving the reliability and safety of the use of the gripper;
- предотвращении заклинивания поворотных профильных штанг;- prevention of jamming of rotary profile rods;
- устранении несоосности захватного устройства и бокового отражателя при обрыве одного из грузоподъемных канатов;- elimination of misalignment of the gripping device and side reflector when one of the hoisting ropes is broken;
- исключении возможности повреждения элементов захвата при «подрыве» боковых отражателей;- eliminating the possibility of damage to the gripping elements when the “undermining” of the side reflectors;
- расширении технологических возможностей захватного устройства.- expanding the technological capabilities of the gripper.
Поставленная задача решается тем, что захватное устройство, содержащее корпус, захватные элементы, механизм управления и грузоподъемные элементы, отличается тем, что дополнительно оснащено подвижным ползуном. Корпус кроме центрального отверстия имеет эксцентричное отверстие, и в нем соосно эксцентричному отверстию установлены два захватных элемента, которые выполнены в виде профильных поворотных штанг с возможностью поворота вокруг своих осей и с осевой фиксацией в корпусе. При этом цилиндрическая часть поворотных профильных штанг имеет фигурные прорези, а нижняя часть поворотных профильных штанг имеет эксцентрично расположенные захватные выступы. Подвижный ползун выполнен в виде эксцентричного вала и установлен соосно захватным элементам с возможностью перемещения относительно цилиндрического корпуса. Причем подвижный ползун снабжен эксцентричным цилиндрическим элементом, установленным соосно эксцентрично расположенному отверстию корпуса. Верхняя часть подвижного ползуна выполнена в виде стержня, установленного на оси корпуса с эксцентриситетом относительно оси подвижного ползуна, связанного с механизмом управления посредством Z-образной планки с возможностью перемещения вдоль грузоподъемных элементов. В подвижный ползун вмонтированы ролики на осях, которые взаимодействуют с фигурными прорезями захватных элементов и при перемещениях подвижного ползуна обеспечивают поворот захватных элементов на необходимый угол. Кроме того, корпус снабжен узлом улавливания, который расположен между захватными элементами.The problem is solved in that the gripping device comprising a housing, gripping elements, a control mechanism and lifting elements, characterized in that it is additionally equipped with a movable slider. The housing, in addition to the central hole, has an eccentric hole, and two gripping elements are installed coaxially with the eccentric hole in it, which are made in the form of profile rotary rods with the possibility of rotation around their axes and with axial fixation in the housing. In this case, the cylindrical part of the rotary profile rods has curly slots, and the lower part of the rotary profile rods has eccentrically located gripping protrusions. The movable slider is made in the form of an eccentric shaft and is mounted coaxially to the gripping elements with the possibility of movement relative to the cylindrical body. Moreover, the movable slider is equipped with an eccentric cylindrical element mounted coaxially with the eccentrically located opening of the housing. The upper part of the movable slider is made in the form of a rod mounted on the axis of the housing with an eccentricity relative to the axis of the movable slider associated with the control mechanism by means of a Z-shaped bar with the possibility of movement along the lifting elements. Rollers on axles are mounted in the movable slider, which interact with the figured slots of the gripping elements and, when the movable slider moves, they rotate the gripping elements to the required angle. In addition, the housing is equipped with a capture unit, which is located between the gripping elements.
Целесообразно, чтобы длина захватных элементов была достаточной для прохождения слоя жидкометаллического теплоносителя до гайки перегрузочной бокового отражателя.It is advisable that the length of the gripping elements is sufficient to pass the layer of liquid metal coolant to the nut reloading side reflector.
Подвижный ползун расположен вне зоны жидкометаллического теплоносителя.The movable slider is located outside the zone of the liquid metal coolant.
Фигурные прорези захватных элементов выполнены по винтовым линиям направленным навстречу друг другу.Curly slots of the gripping elements are made along helical lines directed towards each other.
Корпус снабжен выступом для выполнения «подрыва» боковых отражателей.The housing is equipped with a protrusion to perform “detonation” of the side reflectors.
Технический результат достигается за счет:The technical result is achieved due to:
- вынесения опор скольжения захватных элементов из зоны жидкометаллического теплоносителя;- removal of sliding support of the gripping elements from the zone of the liquid metal coolant;
- установки грузоподъемных элементов в виде накрест установленных блоков, размещенных один над другим;- installation of lifting elements in the form of cross-mounted blocks placed one above the other;
- уменьшения габаритных размеров захватного устройства.- reducing the overall dimensions of the gripping device.
Заявляемое изобретение в частном случае реализации поясняется следующими чертежами, представленными на фиг. 1-13:The invention in the particular case of implementation is illustrated by the following drawings, presented in FIG. 1-13:
фиг. 1 - общий вид захватного устройства;FIG. 1 is a general view of a gripping device;
фиг. 2 - вид А на фиг. 1 (захватное устройство);FIG. 2 is a view A in FIG. 1 (gripper);
фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1 (элементы захватного устройства);FIG. 3 is a section BB in FIG. 1 (elements of the gripping device);
фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2 (захватное устройство);FIG. 4 is a section bb in FIG. 2 (gripper);
фиг. 5 - разрез Д-Д на фиг. 4;FIG. 5 is a section DD in FIG. four;
фиг. 6 - разрез Е-Е на фиг. 4 (элементы захватного устройства);FIG. 6 is a section EE in FIG. 4 (elements of the gripping device);
фиг. 7 - вид Ж на фиг. 4;FIG. 7 is a view G in FIG. four;
фиг. 8 - разрез Г-Г на фиг. 2 (захватное устройство открыто);FIG. 8 is a section GG in FIG. 2 (gripper open);
фиг. 9 - разрез И-И на фиг. 8 (элементы захватного устройства в положении «открыто»);FIG. 9 - section II in FIG. 8 (elements of the gripping device in the "open" position);
фиг. 10 - вид К на фиг. 8 (элементы захватного устройства в положении «открыто»);FIG. 10 is a view K of FIG. 8 (elements of the gripping device in the "open" position);
фиг. 11 - разрез Г-Г на фиг. 2 (захватное устройство закрыто);FIG. 11 is a section GG in FIG. 2 (gripper closed);
фиг. 12 - разрез Л-Л на фиг. 11 (элементы захватного устройства в положении «закрыто»);FIG. 12 is a section LL in FIG. 11 (elements of the gripping device in the closed position);
фиг. 13 - вид М на фиг. 11 (элементы захватного устройства в положении «закрыто»).FIG. 13 is a view M of FIG. 11 (elements of the gripping device in the closed position).
Захватное устройство (фиг. 1) содержит корпус 1, грузоподъемные элементы 2, механизм управления 3, захватные элементы 4 (фиг. 4, 6) и подвижный ползун 5 (фиг. 4).The gripping device (Fig. 1) comprises a
Корпус 1 выполнен массивным, с возможностью преодоления значительной выталкивающей силы теплоносителя.The
Грузоподъемные элементы 2 (фиг. 1 и 2) выполнены в виде накрест установленных блоков, размещенных один над другим, закрепленных в верхней части корпуса и присоединенных к грузоподъемному канату перегрузочного контейнера (на чертеже не показан).Lifting elements 2 (Fig. 1 and 2) are made in the form of cross mounted blocks placed one above the other, fixed in the upper part of the housing and attached to the lifting rope of the transfer container (not shown in the drawing).
Механизм управления 3 (фиг. 1 и 4) связан с подвижным ползуном 5 (фиг. 3, 4, 6) посредством Z-образной планки 6 (фиг. 4 и 5). Z-образная планка 6 расположена в пазу 7 (фиг. 1) грузоподъемных элементов 2 с возможностью перемещения в нем.The control mechanism 3 (Figs. 1 and 4) is connected to the movable slider 5 (Figs. 3, 4, 6) by means of a Z-shaped bar 6 (Figs. 4 and 5). Z-
Подвижный ползун 5 выполнен массивным и вложен соосно в корпус 1 с эксцентриситетом а (фиг. 3, 4, 6) и снабжен эксцентричным цилиндрическим элементом 8 (фиг. 4), установленным соосно эксцентрично расположенному отверстию корпуса 1, и роликами 9 (фиг. 6), которые установлены на осях 10 (фиг. 6). В подвижном ползуне 5 выполнен паз 11 (фиг. 4), одновременно обеспечивающий необходимое ему перемещение вдоль корпуса 1 и фиксацию от проворота относительно корпуса 1 установленной в нем шпонкой 12 (фиг. 3).The
В зазор между корпусом 1 и подвижным ползуном 5 установлены с эксцентриситетом а два захватных элемента 4 (фиг. 4 и 6) для сцепления с гайкой перегрузочной 13 (фиг. 4, 7, 9, 13) бокового отражателя. Захватные элементы 4 выполнены в виде длинных профильных поворотных штанг, на концах которых расположены эксцентричные захватные выступы 14 (фиг. 7) с эксцентриситетом b (фиг. 12). Захватные элементы 4 имеют возможность поворачиваться на необходимый угол при перемещениях подвижного ползуна 5 за счет взаимодействия роликов 9, закрепленных на подвижном ползуне 5 при помощи осей 10 и фигурных прорезей 15 (фиг. 10 и 13) захватных элементов 4. Фигурные прорези 15 выполнены по винтовой линии и расположены навстречу друг другу. Соосно профильным поворотным штангам установлен подвижный ползун 5.In the gap between the
Между профильными поворотными штангами установлен узел улавливания 16 (фиг. 4 и 9), прикрепленный к корпусу 1.Between the profile of the rotary rods mounted node capture 16 (Fig. 4 and 9), attached to the
Корпус 1 захватного устройства имеет выступ 17 (фиг. 1), позволяющий произвести «подрыв» бокового отражателя с помощью специальной телескопической системы (на чертеже не показаны), исключающий приложение больших усилий к грузоподъемному канату перегрузочного контейнера.The
Работа захватного устройства происходит следующим образом.The operation of the gripper is as follows.
В исходном положении захватное устройство подвешено за грузоподъемные элементы 2 на тросе лебедки перегрузочного контейнера (на чертеже не показаны) (фиг. 8, 9, 10). При этом ролики 9 подвижного ползуна 5 расположены в верхней части фигурных прорезей 15 профильных поворотных штанг, а захватные выступы 14 повернуты наружу (от центра к периферии) (фиг. 9). Подвижный ползун 5 поднят.In the initial position, the gripping device is suspended by the
При помощи наводящего устройства (на чертеже не показано) производят наведение захватного устройства на координату бокового отражателя, подлежащего извлечению, после чего лебедкой перегрузочного контейнера опускают захватное устройство до ослабления грузоподъемных канатов (на чертеже не показаны). При этом узел улавливания 16 упирается в гайку перегрузочную 13 бокового отражателя, ограничивая перемещение вниз корпуса 1, связанного с захватными элементами 4. Массивный корпус 1 захватного устройства обеспечивает ему возможность преодоления значительной выталкивающей силы жидкометаллического теплоносителя и работу только захватных элементов 4 под слоем теплоносителя.Using a pointing device (not shown in the drawing), the gripping device is guided to the coordinate of the side reflector to be removed, after which the gripping device is lowered by the winch of the reloading container until the lifting ropes are weakened (not shown in the drawing). In this case, the catching
Освобождают управляющий канат (на чертеже не показан), прикрепленный к механизму управления 3, и массивный подвижный ползун 5 под действием собственного веса перемещается вниз. Ролики 9, вставленные в фигурные прорези 15 профильных поворотных штанг, поворачивают их на необходимый угол, заводя таким образом навстречу друг другу захватные выступы 14 под гайку перегрузочную 13 бокового отражателя. Теперь захватное устройство находится в закрытом положении (фиг. 9, 10, 11).The control cable (not shown) is released, attached to the
Далее осуществляют «подрыв» бокового отражателя с помощью специальной телескопической системы (на чертеже не показана) за выступ 17 (фиг. 1) корпуса 1 захватного устройства, выполняя подъем бокового отражателя с контролируемым усилием на фиксированную высоту. Затем с помощью грузоподъемных элементов 2 перемещают корпус 1 с механизмом управления 3 вверх, осуществляя подъем захватного устройства с боковым отражателем в перегрузочный контейнер.Next, they carry out “undermining” of the side reflector using a special telescopic system (not shown in the drawing) for the protrusion 17 (Fig. 1) of the
Таким образом, предложенное захватное устройство позволяет эффективно и надежно осуществить выгрузку боковых отражателей в перегрузочный контейнер с сохранением работоспособности механизмов при воздействии на него жидкометаллического теплоносителя.Thus, the proposed gripping device allows you to efficiently and reliably unload the side reflectors into the reloading container while maintaining the operability of the mechanisms when exposed to a liquid metal coolant.
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014140622/11A RU2582746C1 (en) | 2014-10-07 | 2014-10-07 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014140622/11A RU2582746C1 (en) | 2014-10-07 | 2014-10-07 | Gripping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2582746C1 true RU2582746C1 (en) | 2016-04-27 |
Family
ID=55794629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014140622/11A RU2582746C1 (en) | 2014-10-07 | 2014-10-07 | Gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2582746C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2655833C1 (en) * | 2017-01-10 | 2018-05-29 | Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро машиностроения" (АО "ЦКБМ") | Positioning device |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4199183A (en) * | 1978-06-12 | 1980-04-22 | Industrial Automation Corp. | Internal gripper apparatus having positive container alignment |
SU1216126A2 (en) * | 1984-10-23 | 1986-03-07 | Львовский Филиал Ивано-Франковского Проектно-Конструкторского Технологического Института Министерства Лесной И Деревообрабатывающей Промышленности Усср | Self-uncoupling gripping device |
RU2161588C2 (en) * | 1999-02-22 | 2001-01-10 | Центральное конструкторское бюро машиностроения | Directing device |
WO2008084134A1 (en) * | 2007-01-12 | 2008-07-17 | Raumaster Paper Oy | Gripping for lifting material web rolls, particularly paper- and paperboard rolls |
-
2014
- 2014-10-07 RU RU2014140622/11A patent/RU2582746C1/en active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4199183A (en) * | 1978-06-12 | 1980-04-22 | Industrial Automation Corp. | Internal gripper apparatus having positive container alignment |
SU1216126A2 (en) * | 1984-10-23 | 1986-03-07 | Львовский Филиал Ивано-Франковского Проектно-Конструкторского Технологического Института Министерства Лесной И Деревообрабатывающей Промышленности Усср | Self-uncoupling gripping device |
RU2161588C2 (en) * | 1999-02-22 | 2001-01-10 | Центральное конструкторское бюро машиностроения | Directing device |
WO2008084134A1 (en) * | 2007-01-12 | 2008-07-17 | Raumaster Paper Oy | Gripping for lifting material web rolls, particularly paper- and paperboard rolls |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2655833C1 (en) * | 2017-01-10 | 2018-05-29 | Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро машиностроения" (АО "ЦКБМ") | Positioning device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2525191C1 (en) | Gripping device | |
RU2582746C1 (en) | Gripping device | |
CN110570963B (en) | Filter core snatchs transfer device | |
RU2686260C2 (en) | Protection of hoisting vessel against falling at retraction | |
SE405903B (en) | DEVICE FOR RECEIVING AND PROTECTING AN ELONG-RADIOACTIVE NUCLEAR FUEL PATTERN | |
CN110600145B (en) | Locking, unlocking and grabbing lifting device for lead-based reactor fuel assembly | |
US3199911A (en) | Manipulator for loading machine | |
US3388942A (en) | Gripper for a loading machine of a nuclear reactor | |
CN205367514U (en) | A anti -falling device for hoisting machinery hoisting mechanism | |
RU2490420C1 (en) | Tubing anchor for electric centrifugal pump | |
GB2086839A (en) | Reactor component automatic grapple | |
RU2540977C1 (en) | Gripping device and control mechanism of position of gripping levers, which is used in it | |
EP3438991A1 (en) | Modular lower moving system for nuclear fuel handling and method of refueling nuclear fuel using the same | |
RU2581100C1 (en) | Guide device for extraction of lateral reflectors | |
RU189815U1 (en) | CAPTURE OF FA Cluster for Nuclear Power Plants With a VVER-TYPE REACTOR | |
RU2581099C1 (en) | Gripping device | |
CN105384074A (en) | Anti-falling device used for lifting mechanism of hoisting machine | |
KR100867031B1 (en) | Refueling Machine Grapple | |
TW202418299A (en) | Remote lifting device and method of remote lifting barrel using the same | |
CN113077917B (en) | Radioactive sample transfer device and transfer system | |
RU2371790C1 (en) | Loadind device | |
RU2576024C2 (en) | Fuel assembly | |
RU2544064C2 (en) | Extraction device | |
KR20190098252A (en) | Control Rod Drive Mechanism (CRDM) with Remote Disconnect Mechanism | |
RU2655833C1 (en) | Positioning device |