RU2581757C1 - Intra-pipe vehicle (versions) - Google Patents

Intra-pipe vehicle (versions) Download PDF

Info

Publication number
RU2581757C1
RU2581757C1 RU2015101638/06A RU2015101638A RU2581757C1 RU 2581757 C1 RU2581757 C1 RU 2581757C1 RU 2015101638/06 A RU2015101638/06 A RU 2015101638/06A RU 2015101638 A RU2015101638 A RU 2015101638A RU 2581757 C1 RU2581757 C1 RU 2581757C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pipeline
drive
screw
shaft
generator
Prior art date
Application number
RU2015101638/06A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Флюр Рашитович Исмагилов
Ирек Ханифович Хайруллин
Михаил Валерьевич Охотников
Вячеслав Евгеньевич Вавилов
Алина Ринатовна Давлетова
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет"
Priority to RU2015101638/06A priority Critical patent/RU2581757C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2581757C1 publication Critical patent/RU2581757C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: group of inventions relates to self-contained devices for movement of diagnostic equipment inside a pipeline. Intra-pipe vehicle comprises a polymeric cylindrical drive screw installed on drive shaft of transmission gear. Due to drive screw coupling with inner surface of pipeline vehicle moves with a speed control system installed. Engine and gearbox control system is powered by rechargeable batteries and generator with an aerodynamic propeller. According to second embodiment intra-pipe vehicle comprises two coaxial cylindrical drive screws made of polymeric materials having multidirectional arrangement of coils. First screw is formed with a hollow shaft inside of which shaft of second screen can be placed.
EFFECT: technical result is increased traction force during movement and reliability of intra-pipe vehicle with walls of pipeline due to increased area of contact of drive element and inner pipeline wall.
2 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри строящихся магистральных трубопроводов, и служит для перемещения внутри трубопровода оборудования для контроля качества сварных соединений.The invention relates to transport devices that work autonomously inside trunk pipelines under construction and are used to move equipment for controlling the quality of welded joints inside a pipeline.

Известно внутритрубное транспортное средство [патент RU 96122283 А, кл. B65G 51/00, В08В 9/04, 20.01.1998], содержащее корпус в виде тела вращения и выполненные в виде тел вращения движители, снабженные приводами, при этом корпус выполнен в виде полой сферы, внутри которой размещены выполненные в виде расположенных в диаметральной плоскости двух выступающих наружу шаров движители и их приводы, каждый из которых выполнен в виде снабженного двигателем ролика, контактирующего с шаром, при этом приводы подпружинены относительно снабженного приводом диска, установленного с возможностью поворота в диаметральной плоскости, перпендикулярной плоскости размещения упомянутых шаров.Known in-vehicle vehicle [patent RU 96122283 A, cl. B65G 51/00, B08B 9/04, 01/20/1998], comprising a housing in the form of a body of revolution and propellers made in the form of bodies of revolution, equipped with actuators, the housing being made in the form of a hollow sphere inside which are arranged made in the form of diametrical the planes of two outwardly protruding balls, the propellers and their drives, each of which is made in the form of a roller equipped with an engine in contact with the ball, while the drives are spring-loaded relative to the disk equipped with a drive, mounted for rotation in the diametrical plane, per perpendicular to the plane of placement of said balls.

Недостатком такой конструкции является ее сложность.The disadvantage of this design is its complexity.

Известно так же внутритрубное транспортное средство [патент RU 2012121367 С1, кл. F17D 5/06, F16L 55/26, F16L 101/30, G01N 23/18, G01N 23/083, 27.11.2013], содержащее самоходное шасси с платформой и колесами, источник электрического питания на основе аккумуляторных батарей, систему перемещения, включающую блок управления, связанный с источником панорамного рентгеновского излучения и с устройством внешнего управления, мотор-контроллеры по числу пар колес и бесколлекторные двигатели, совмещенные с редуктором, при этом устройство внешнего управления снабжено передатчиком электромагнитного излучения, а приемник электромагнитного излучения установлен на регулируемой штанге, в свою очередь закрепленной на платформе самоходного шасси, при этом бесколлекторные двигатели совмещены с планетарным редуктором, мотор-контроллеры снабжены раздельными приводами на правую и левую стороны и соединены с инклинометром, расположенном в блоке управления, устройство дополнительно снабжено лазерными датчиками конца трубопровода, расположенными на передней и задней частях платформы самоходного шасси, датчиками воды и препятствия, расположенными на передней части платформы.In-tube vehicle is also known [patent RU 2012121367 C1, cl. F17D 5/06, F16L 55/26, F16L 101/30, G01N 23/18, G01N 23/083, 11/27/2013], comprising a self-propelled chassis with a platform and wheels, an electric power source based on batteries, a moving system including a control unit associated with a panoramic x-ray source and with an external control device, motor controllers according to the number of pairs of wheels and brushless motors combined with a gearbox, while the external control device is equipped with an electromagnetic radiation transmitter, and an electromagnetic radiation receiver it is mounted on an adjustable rod, which, in turn, is mounted on a platform of a self-propelled chassis, while the brushless motors are combined with a planetary gear, the motor controllers are equipped with separate drives on the right and left sides and connected to an inclinometer located in the control unit, the device is additionally equipped with laser end sensors pipeline located on the front and rear of the platform of the self-propelled chassis, water sensors and obstacles located on the front of the platform.

Недостатком аналога является использование колес в качестве элементов перемещения, которые не способны обеспечить достаточно большое тяговое усилие.A disadvantage of the analogue is the use of wheels as moving elements that are not able to provide a sufficiently large pulling force.

Наиболее близким к предлагаемому является внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии [патент RU 2300046 С1, кл. F17D 5/00, 27.05.2007], содержащее корпус с удерживающими его по оси трубопровода опорными колесами, стойки которых шарнирно закреплены на корпусе и снабжены гидроцилиндрами для перемещения колес поперек поверхности трубопровода, и с аэродинамическим винтом, соединенным с электрогенератором, по меньшей мере, одно опорное колесо снабжено электроприводом, содержащим электродвигатель с редуктором, вал которого передачей соединен с валом червячной передачи, у которой червячное колесо жестко соединено с опорным колесом, при этом электродвигатель подключен к электрогенератору.Closest to the proposed is an in-line vehicle with an autonomous source of electricity [patent RU 2300046 C1, cl. F17D 5/00, 05.27.2007], comprising a housing with supporting wheels holding it along the axis of the pipeline, the struts of which are pivotally mounted on the housing and equipped with hydraulic cylinders for moving the wheels across the surface of the pipeline, and with an aerodynamic screw connected to the electric generator, at least one support wheel is equipped with an electric drive containing an electric motor with a gearbox, the shaft of which is connected by a transmission to the worm gear shaft, in which the worm wheel is rigidly connected to the support wheel, and the electric motor dklyuchen to an electric generator.

Недостатком ближайшего аналога является сложность конструкции.The disadvantage of the closest analogue is the complexity of the design.

Задачей изобретения является снижение массы внутритрубного транспортного средства, повышение скорости перемещения за счет применения цилиндрического винта из полимерных материалов в качестве приводного элемента и энкодера, позволяющего отслеживать количество оборотов и угла поворота приводного винта.The objective of the invention is to reduce the mass of the in-tube vehicle, increase the speed of movement due to the use of a cylindrical screw made of polymeric materials as a drive element and encoder, which allows you to track the number of revolutions and the angle of rotation of the drive screw.

Технический результат - повышение тягового усилия при перемещении и надежности сцепления внутритрубного транспортного средства со стенками трубопровода за счет увеличения площади соприкосновения приводного элемента и внутренней стенки трубопровода.The technical result is an increase in traction when moving and the adhesion of the in-tube vehicle to the walls of the pipeline by increasing the contact area of the drive element and the inner wall of the pipeline.

Поставленная задача решается и технический результат достигается по первому варианту тем, что внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии содержит корпус с удерживающими его по оси трубопровода опорными колесами, стойки которых шарнирно закреплены на корпусе и снабжены гидроцилиндрами для перемещения колес поперек поверхности трубопровода, и с аэродинамическим винтом, соединенным с электрогенератором, содержит электропривод, приводной элемент выполнен в виде цилиндрического винта из полимерных материалов, жестко связанного с приводным валом передаточного редуктора, который в свою очередь соединен с приводным двигателем, соосно с которым установлен энкодер, связанный системой управления от аккумуляторных батарей, установленных в внутритрубном транспортном средстве, и от генератора, связанного с аэродинамическим винтом.The problem is solved and the technical result is achieved according to the first embodiment in that the in-tube vehicle with an autonomous source of electricity contains a body with supporting wheels holding it along the axis of the pipeline, the racks of which are pivotally mounted on the body and equipped with hydraulic cylinders to move the wheels across the surface of the pipeline, and with aerodynamic the screw connected to the electric generator contains an electric drive, the drive element is made in the form of a cylindrical screw made of polymer materials rials, rigidly connected to the drive shaft of the gear reducer, which in turn is connected to the drive motor, an encoder coaxially connected to the control system from the batteries installed in the in-tube vehicle and from the generator connected to the aerodynamic propeller.

Поставленная задача решается и технический результат достигается по второму варианту тем, что внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии содержит корпус с удерживающими его по оси трубопровода опорными колесами, стойки которых шарнирно закреплены на корпусе и снабжены гидроцилиндрами для перемещения колес поперек поверхности трубопровода, и с аэродинамическим винтом, соединенным с электрогенератором, содержит электропривод, приводной элемент выполнен в виде двух цилиндрических винтов из полимерных материалов, имеющих разнонаправленное расположение витков, к тому же первый винт выполнен с полым валом с возможностью размещения внутри него вала второго винта, причем валы обоих винтов жестко связаны с приводными валами редуктора, который соединен с приводным двигателем, соосно с которым установлен энкодер, связанный системой управления от аккумуляторных батарей, установленных в внутритрубном транспортном средстве, и от генератора, связанного с аэродинамическим винтом.The problem is solved and the technical result is achieved according to the second embodiment in that the in-tube vehicle with an autonomous source of electricity contains a body with supporting wheels holding it along the axis of the pipeline, the racks of which are pivotally mounted on the body and equipped with hydraulic cylinders to move the wheels across the surface of the pipeline, and with aerodynamic the screw connected to the electric generator contains an electric drive, the drive element is made in the form of two cylindrical screws made of polymer materials having a multidirectional arrangement of turns, moreover, the first screw is made with a hollow shaft with the possibility of placing a second screw shaft inside it, and the shafts of both screws are rigidly connected to the drive shafts of the gearbox, which is connected to the drive motor, which is connected to the encoder connected to the system control from the batteries installed in the in-tube vehicle, and from the generator associated with the aerodynamic propeller.

Сущность изобретения поясняется чертежами. На фиг. 1 изображен общий вид внутритрубного транспортного средства. На фиг. 2 изображен продольный разрез внутритрубного транспортного средства на участке трубопровода. На фиг. 3 изображен процесс срабатывания стоек и гидроцилиндров. На фиг. 4 изображен общий вид двухвинтового внутритрубного транспортного средства, при этом питание на двигатель подается от аккумуляторных батарей, установленных в внутритрубном транспортном средстве, и с генератора, работающего от собственного приводного аэродинамического винта.The invention is illustrated by drawings. In FIG. 1 is a perspective view of an in-line vehicle. In FIG. 2 shows a longitudinal section of an in-line vehicle in a pipeline section. In FIG. 3 depicts the operation of the struts and hydraulic cylinders. In FIG. 4 shows a general view of a twin-screw in-tube vehicle, while the engine is supplied with power from batteries installed in the in-tube vehicle and from a generator powered by its own aerodynamic propeller.

По первому варианту внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии содержит (фиг. 1) корпус 1 с удерживающими его по оси трубопровода опорными колесами 2, стойки 3 которых шарнирно закреплены на корпусе 1 и снабжены гидроцилиндрами 4, в качестве приводного элемента, осуществляющего передвижение, применяется цилиндрический винт 5 из полимерных материалов, жестко связанный с приводным валом 6 передаточного редуктора 7, на задней части корпуса закреплен генератор 8 с приводным аэродинамическим винтом 9. Внутри корпуса 1 внутритрубного транспортного средства (фиг. 2) размещен приводной двигатель 10 с возможностью передачи вращающего момента на передаточный редуктор 7, соосно с ним установлен энкодер 11, связанный системой управления 12 от аккумуляторных батарей 13, установленных в внутритрубном транспортном средстве, и от генератора 8.According to the first embodiment, the in-tube vehicle with an autonomous source of electricity contains (Fig. 1) a housing 1 with supporting wheels 2 holding it along the axis of the pipeline, struts 3 of which are pivotally mounted on the housing 1 and equipped with hydraulic cylinders 4, as a driving element that carries out the movement a cylindrical screw 5 made of polymeric materials, rigidly connected to the drive shaft 6 of the gear reducer 7, a generator 8 with a drive aerodynamic screw 9 is fixed on the rear of the housing. Inside the housing CA 1 of the in-tube vehicle (Fig. 2) a drive motor 10 is placed with the possibility of transmitting torque to the transmission gear 7, an encoder 11 is connected coaxially with it, connected by the control system 12 from the batteries 13 installed in the in-tube vehicle, and from the generator 8 .

По второму варианту внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии содержит (фиг. 4) корпус 1 с удерживающими его по оси трубопровода опорными колесами 2, стойки 3 которых шарнирно закреплены на корпусе 1 и снабжены гидроцилиндрами 4, в качестве приводного элемента, осуществляющего передвижение, применяются два цилиндрических винта 5 из полимерных материалов, жестко связанный с приводным валом 6 передаточного редуктора 7, на задней части корпуса закреплен генератор 8 с приводным аэродинамическим винтом 9. Внутри корпуса 1 внутритрубного транспортного средства размещен приводной двигатель 10 с возможностью передачи вращающего момента на передаточный редуктор 7, соосно с ним установлен энкодер 11, связанный системой управления 12 от аккумуляторных батарей 13, установленных во внутритрубном транспортном средстве, и от генератора 8. Совместно с цилиндрическим винтом 5 расположен второй цилиндрический винт 14, имеющий противонаправленное расположение витков по отношению к цилиндрическому винту 5, винт 5 выполнен с полым валом для размещения внутри него вала цилиндрического винта 14. Вал винта 14 жестко связан со вторым приводным валом 15 редуктора 7.According to the second variant, the in-tube vehicle with an autonomous source of electricity contains (Fig. 4) a housing 1 with supporting wheels 2 holding it along the axis of the pipeline, the struts 3 of which are pivotally mounted on the housing 1 and equipped with hydraulic cylinders 4, as a driving element that implements movement, they are used two cylindrical screws 5 made of polymeric materials, rigidly connected with the drive shaft 6 of the gear reducer 7, a generator 8 with a drive aerodynamic screw 9 is fixed on the rear of the housing of the body of the in-tube vehicle, a driving motor 10 is placed with the possibility of transmitting torque to the transmission gear 7, an encoder 11 is connected coaxially with it, connected by the control system 12 from the batteries 13 installed in the in-tube vehicle and from the generator 8. Together with a cylindrical screw 5, a second cylindrical screw 14 is located having an opposite direction of the turns with respect to the cylindrical screw 5, the screw 5 is made with a hollow shaft for placement inside it in la cylindrical screw 14. The shaft screw 14 is rigidly coupled to the second drive shaft 15, the gear 7.

Устройство по первому варианту работает следующим образом.The device according to the first embodiment works as follows.

Внутритрубное транспортное средство размещают внутри трубопровода. Далее происходит подача питания системой управления 12 от аккумуляторных батарей 13 на приводной двигатель 10, создаваемый двигателем момент вращения передается через передаточный редуктор 7 на выходной вал 6, а далее на цилиндрический приводной винт 5. В процессе вращения за счет контакта внешней поверхности винта 5 с внутренней стенкой трубопровода происходит перемещение внутритрубного транспортного средства. Основным условием для его перемещения является надежное сцепление, удерживающих его корпус 1 по оси трубопровода, опорных колес 2, обеспечиваемое прижатием гидроцилиндрами 4. Точность и плавность позиционирования внутритрубного транспортного средства осуществляется системой управления 12 путем отслеживания количества оборотов и угла поворота ротора приводного двигателя 10 с помощью установленного соосно с валом двигателя 10 энкодера 11. За счет сцепления приводного винта 5 с внутренней поверхностью трубопровода транспортное средство может двигаться вдоль трубопровода с установленной системой управления 12 скоростью. В процессе перекачки транспортируемого по трубопроводу вещества происходит вращение приводного аэродинамического винта 9 генератора 8 и осуществляется подзарядка аккумуляторных батарей 13, размещенных в корпусе 1 внутритрубного транспортного средства.The in-tube vehicle is placed inside the pipeline. Then, the control system 12 supplies power from the rechargeable batteries 13 to the drive motor 10, the torque generated by the engine is transmitted through the gear reducer 7 to the output shaft 6, and then to the cylindrical drive screw 5. During rotation, the outer surface of the screw 5 contacts the inner surface the pipe wall is moving the in-tube vehicle. The main condition for its movement is a reliable grip, supporting its body 1 along the axis of the pipeline, of the support wheels 2, provided by pressing the hydraulic cylinders 4. The accuracy and smoothness of the positioning of the in-tube vehicle is carried out by the control system 12 by tracking the number of revolutions and the angle of rotation of the rotor of the drive motor 10 using mounted coaxially with the shaft of the motor 10 of the encoder 11. Due to the coupling of the drive screw 5 with the inner surface of the pipeline, the vehicle can is moving along the conduit with installed management system 12 speed. In the process of pumping the substance transported through the pipeline, the drive aerodynamic screw 9 of the generator 8 rotates and the batteries 13 located in the body 1 of the in-tube vehicle are recharged.

В процессе преодоления участков трубопровода с измененным профилем (фиг. 3), возникшим вследствие деформации трубопровода либо наличия в трубопроводе посторонних предметов, происходит упругое отклонение стоек 3 под действием гидроцилиндров 4 на угол α. После преодоления данного участка стойки 3 возвращаются в исходное положение, а гидроцилиндры 4 - в первоначальное состояние.In the process of overcoming sections of the pipeline with a modified profile (Fig. 3) that arose as a result of deformation of the pipeline or the presence of foreign objects in the pipeline, the struts 3 are deflected by the action of hydraulic cylinders 4 at an angle α. After overcoming this section of the rack 3 are returned to their original position, and the hydraulic cylinders 4 - in its original state.

Устройство по второму варианту работает следующим образом.The device according to the second embodiment works as follows.

Внутритрубное транспортное средство размещают внутри трубопровода. Далее происходит подача питания системой управления 12 от аккумуляторных батарей 13 на приводной двигатель 10, создаваемый двигателем 10 момент вращения передается через редуктор 7 на оба выходных вала 6 и 15, а далее на цилиндрические приводные винты 5 и 14. В процессе вращения за счет контакта внешней поверхности винтов 5 и 14 с внутренней стенкой трубопровода происходит перемещение комплекса целиком. В процессе перемещения приводные валы 6 и 15 редуктора 7 создают вращающие моменты, противоположные друг другу по направлению, но равные по величине, а за счет разнонаправленного расположения витков на приводных винтах 5 и 14 сохраняется прямолинейное движение. Точность и плавность позиционирования внутритрубного транспортного средства осуществляется системой управления 12 путем отслеживания количества оборотов и угла поворота ротора приводного двигателя 10 с помощью установленного соосно с валом двигателя 10 энкодера 11. За счет сцепления приводных винтов 5 и 14 с внутренней поверхностью трубопровода транспортное средство может двигаться вдоль трубопровода с установленной системой управления 12 скоростью. В процессе перекачки транспортируемого по трубопроводу вещества происходит вращение приводного аэродинамического винта 9 генератора 8 и осуществляется подзарядка аккумуляторных батарей 13, размещенных в корпусе 1 внутритрубного транспортного средства.The in-tube vehicle is placed inside the pipeline. Then, the control system 12 supplies power from the storage batteries 13 to the drive motor 10, the torque generated by the engine 10 is transmitted through the gearbox 7 to both output shafts 6 and 15, and then to the cylindrical drive screws 5 and 14. During rotation, the external contact the surface of the screws 5 and 14 with the inner wall of the pipeline, the whole complex moves. During the movement, the drive shafts 6 and 15 of the gearbox 7 create torques that are opposite to each other in direction, but equal in magnitude, and due to the multidirectional arrangement of the turns on the drive screws 5 and 14, a rectilinear movement is maintained. The accuracy and smoothness of the positioning of the in-tube vehicle is carried out by the control system 12 by monitoring the number of revolutions and the angle of rotation of the rotor of the drive motor 10 using an encoder 11 coaxial with the shaft of the motor 10. By coupling the drive screws 5 and 14 to the inner surface of the pipeline, the vehicle can move along pipeline with installed control system 12 speed. In the process of pumping the substance transported through the pipeline, the drive aerodynamic screw 9 of the generator 8 rotates and the batteries 13 located in the body 1 of the in-tube vehicle are recharged.

Итак, заявленное изобретение позволяет снизить такие показатели, как масса внутритрубного транспортного средства, за счет применения цилиндрического приводного винта из полимерных материалов, обладающих высокими прочностными характеристиками, что в свою очередь позволит повысить тяговое усилие за счет увеличения поверхности соприкосновения приводного элемента с внутренней стенкой трубопровода, позволит беспрепятственно преодолевать участки с измененным профилем трубопровода, за счет гибкости материала приводного элемента, применение энкодера, установленного соосно с валом приводного двигателя, позволит регулировать скорость перемещения, точность и плавность позиционирования внутритрубного транспортного средства при его перемещении внутри трубопровода, за счет возможности отслеживания количества оборотов и угла поворота приводного винта или винтов внутритрубного транспортного средства.So, the claimed invention allows to reduce such indicators as the mass of the in-tube vehicle due to the use of a cylindrical drive screw made of polymer materials having high strength characteristics, which in turn will increase traction due to an increase in the contact surface of the drive element with the inner wall of the pipeline, will allow you to freely overcome areas with a modified profile of the pipeline, due to the flexibility of the material of the drive element, The use of an encoder installed coaxially with the shaft of the drive motor will allow you to control the speed of movement, accuracy and smoothness of the positioning of the in-tube vehicle when it is moving inside the pipeline, due to the possibility of tracking the number of revolutions and the angle of rotation of the drive screw or screws of the in-tube vehicle.

Claims (2)

1. Внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии, содержащее корпус с удерживающими его по оси трубопровода опорными колесами, стойки которых шарнирно закреплены на корпусе и снабжены гидроцилиндрами для перемещения опорных колес поперек поверхности трубопровода, и с аэродинамическим винтом, соединенным с электрогенератором, содержит электропривод, отличающееся тем, что содержит приводной элемент, выполненный в виде цилиндрического винта из полимерных материалов, жестко связанный с приводным валом передаточного редуктора, который в свою очередь соединен с приводным двигателем, соосно с которым установлен энкодер, связанный системой управления от аккумуляторных батарей, установленных в внутритрубном транспортном средстве, и от генератора, связанного с аэродинамическим винтом.1. An in-tube vehicle with an autonomous source of electricity, comprising a housing with supporting wheels holding it along the axis of the pipeline, the struts of which are pivotally mounted on the housing and equipped with hydraulic cylinders to move the supporting wheels across the surface of the pipeline, and with an aerodynamic screw connected to the generator, contains an electric drive, characterized in that it contains a drive element made in the form of a cylindrical screw made of polymeric materials, rigidly connected to the drive shaft atochnogo gear, which in turn is connected to a drive motor, which is mounted coaxially with encoder associated control system of the batteries installed in the tube side vehicle, and the generator associated with an aerodynamic rotor. 2. Внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии, содержащее корпус с удерживающими его по оси трубопровода опорными колесами, стойки которых шарнирно закреплены на корпусе и снабжены гидроцилиндрами для перемещения опорных колес поперек поверхности трубопровода, и с аэродинамическим винтом, соединенным с электрогенератором, содержит электропривод, отличающееся тем, что содержит приводной элемент, выполненный в виде двух цилиндрических винтов из полимерных материалов, имеющих разнонаправленное расположение витков, к тому же первый винт выполнен с полым валом с возможностью размещения внутри него вала второго винта, причем валы обоих винтов жестко связаны с приводными валами редуктора, который соединен с приводным двигателем, соосно с которым установлен энкодер, связанный системой управления от аккумуляторных батарей, установленных в внутритрубном транспортном средстве, и от генератора, связанного с аэродинамическим винтом. 2. An in-tube vehicle with an autonomous source of electricity, comprising a housing with support wheels holding it along the axis of the pipeline, the struts of which are pivotally mounted on the housing and equipped with hydraulic cylinders for moving the support wheels across the surface of the pipeline, and with an aerodynamic screw connected to the electric generator, contains an electric drive, characterized in that it contains a drive element made in the form of two cylindrical screws of polymeric materials having a multidirectional arrangement the rotation of the turns, moreover, the first screw is made with a hollow shaft with the possibility of placing the shaft of the second screw inside it, and the shafts of both screws are rigidly connected to the drive shafts of the gearbox, which is connected to the drive motor, which is connected to the encoder connected to the battery control system installed in an in-tube vehicle and from a generator associated with an aerodynamic propeller.
RU2015101638/06A 2015-01-20 2015-01-20 Intra-pipe vehicle (versions) RU2581757C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015101638/06A RU2581757C1 (en) 2015-01-20 2015-01-20 Intra-pipe vehicle (versions)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015101638/06A RU2581757C1 (en) 2015-01-20 2015-01-20 Intra-pipe vehicle (versions)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2581757C1 true RU2581757C1 (en) 2016-04-20

Family

ID=56194977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015101638/06A RU2581757C1 (en) 2015-01-20 2015-01-20 Intra-pipe vehicle (versions)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2581757C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU216452U1 (en) * 2022-07-22 2023-02-06 Эдуард Леонидович Толстов DEVICE FOR CLEANING THE INTERIOR CAVITY OF THE PIPELINE

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU951796A1 (en) * 1980-02-25 1984-12-15 Предприятие П/Я М-5478 Propeller for movement inside pipe
RU2109206C1 (en) * 1996-04-11 1998-04-20 Научно-производственное объединение машиностроения Method of inter-tube flaw detection and flaw detector- projectile for realization of this method
RU2300046C1 (en) * 2005-10-26 2007-05-27 Виктор Михайлович Чепкин Autonomously energized vehicle for moving inside pipeline
WO2009093915A1 (en) * 2008-01-25 2009-07-30 Helix Tecknology As Internal conduit vehicle and method for performing operations in a pipeline
RU2381841C1 (en) * 2008-12-01 2010-02-20 Эдуард Леонидович Толстов Device to clean pipeline inner space
RU2434179C1 (en) * 2010-05-19 2011-11-20 Общество с ограниченной ответственностью ХОЗРАСЧЕТНЫЙ ТВОРЧЕСКИЙ ЦЕНТР УФИМСКОГО АВИАЦИОННОГО ИНСТИТУТА Intratubal tow device for mains (versions)

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU951796A1 (en) * 1980-02-25 1984-12-15 Предприятие П/Я М-5478 Propeller for movement inside pipe
RU2109206C1 (en) * 1996-04-11 1998-04-20 Научно-производственное объединение машиностроения Method of inter-tube flaw detection and flaw detector- projectile for realization of this method
RU2300046C1 (en) * 2005-10-26 2007-05-27 Виктор Михайлович Чепкин Autonomously energized vehicle for moving inside pipeline
WO2009093915A1 (en) * 2008-01-25 2009-07-30 Helix Tecknology As Internal conduit vehicle and method for performing operations in a pipeline
RU2381841C1 (en) * 2008-12-01 2010-02-20 Эдуард Леонидович Толстов Device to clean pipeline inner space
RU2434179C1 (en) * 2010-05-19 2011-11-20 Общество с ограниченной ответственностью ХОЗРАСЧЕТНЫЙ ТВОРЧЕСКИЙ ЦЕНТР УФИМСКОГО АВИАЦИОННОГО ИНСТИТУТА Intratubal tow device for mains (versions)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU216452U1 (en) * 2022-07-22 2023-02-06 Эдуард Леонидович Толстов DEVICE FOR CLEANING THE INTERIOR CAVITY OF THE PIPELINE

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7182025B2 (en) Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection
Dertien et al. Development of an inspection robot for small diameter gas distribution mains
ES2690074T3 (en) Articulated vehicle chassis
US20190120418A1 (en) Pipe pig
US7210364B2 (en) Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection
CN106015831A (en) Wheel type pipeline robot with steering of driving wheels being controllable
CN101659288B (en) Mecanum wheel all-directional moving vehicle and driving method thereof
WO2007057904A1 (en) Dual tracked mobile robot for motion in rough terrain
CN109158239A (en) A kind of pipe inner-wall spraying robot
Nishimura et al. Pathway selection mechanism of a screw drive in-pipe robot in T-branches
JP5846516B2 (en) Mobile robot
KR101281255B1 (en) Moving robot for inspecting pipelines
CN209423926U (en) A kind of pipe inner-wall spraying robot
KR20100002781A (en) Dual robot for inspecting pipe line
Nagase et al. Development of a novel crawler mechanism for pipe inspection
CN112944108B (en) Bionic creeping robot for inner wall of pipeline and using method thereof
CN106984609A (en) A kind of city fume pipeline endless track type cleaning robot
AU2015203020B2 (en) Pipe pig
RU2581757C1 (en) Intra-pipe vehicle (versions)
KR101204147B1 (en) Caster wheel mechanism having dual offset structure and omnidirectional mobile robot using the same
Osiński et al. Small remotely operated screw-propelled vehicle
CN106979433A (en) A kind of screw-pushing type pipe robot
RU2300046C1 (en) Autonomously energized vehicle for moving inside pipeline
Yabe et al. New in-pipe robot capable of coping with various diameters
RU2576746C1 (en) Autonomous intratubal vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170121