RU2576352C2 - Towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground - Google Patents

Towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground Download PDF

Info

Publication number
RU2576352C2
RU2576352C2 RU2014113672/28A RU2014113672A RU2576352C2 RU 2576352 C2 RU2576352 C2 RU 2576352C2 RU 2014113672/28 A RU2014113672/28 A RU 2014113672/28A RU 2014113672 A RU2014113672 A RU 2014113672A RU 2576352 C2 RU2576352 C2 RU 2576352C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
module
acoustic
cable
underwater
floating surface
Prior art date
Application number
RU2014113672/28A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2014113672A (en
Inventor
Герман Адольфович Максимов
Алексей Викторович Гладилин
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Акустический институт имени академика Н.Н. Андреева"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Акустический институт имени академика Н.Н. Андреева" filed Critical Открытое акционерное общество "Акустический институт имени академика Н.Н. Андреева"
Priority to RU2014113672/28A priority Critical patent/RU2576352C2/en
Publication of RU2014113672A publication Critical patent/RU2014113672A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2576352C2 publication Critical patent/RU2576352C2/en

Links

Images

Abstract

FIELD: mining.
SUBSTANCE: in the towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground containing the on-board processing module installed on the vessel, which is connected with the ship processing module by means of a conducting rope, the floating surface module and the underwater module suspended to it on a conducting rope fitted with acoustic sensors, and the floating surface module is fitted with the receiver of the positioning satellite system, the floating surface module is designed as two float-operated catamaran-type platforms, each is fitted with the information storage and transmission unit with the satellite system receiver, the underwater module with acoustic sensors is designed as two flexible underwater cable antennas with spaced pressure receivers, fixed on the respective float-operated platforms, while the device is fitted with the towed radiator of acoustic impulses, and outputs of flexible underwater cable antennas are connected to the respective inputs of information storage and transmission units, the outputs of which through the respective conducting ropes are connected to the on-board processing module.
EFFECT: possibility of determination of parameters of sea ground on the basis of its seismoacoustic sonic test on the studied water area.
2 dwg

Description

Изобретение относится к области инженерных сейсмических исследований и может быть использовано в нефтяной промышленности для контроля состояния морского грунта в требуемой акватории, например для измерения акустических характеристик морского грунта и контроля гравийно-щебеночной отсыпки в окрестности морской буровой платформы гравитационного типа.The invention relates to the field of engineering seismic research and can be used in the oil industry to monitor the condition of sea soil in the desired water area, for example, to measure the acoustic characteristics of sea soil and control gravel-crushed stone dumping in the vicinity of a gravity-type offshore drilling platform.

Известно буксируемое подводное устройство, содержащее механически соединенный с кабелем-буксиром и приемной гибкой протяженной буксируемой антенной (ГПБА) полый звукопрозрачный корпус, внутри которого размещена излучающая линейная гидроакустическая антенна, состоящая из соосных цилиндрических электроакустических преобразователей, при этом внутри полого звукопрозрачного корпуса размещены устройство электрического согласования, вход которого электрически соединен с излучающей линейной гидроакустической антенной, и блок первичной обработки сигналов, вход которого электрически соединен с приемной гибкой протяженной буксируемой антенной, при этом выходы устройства электрического согласования и блока первичной обработки сигналов электрически соединены с соответствующими жилами кабеля-буксира, причем устройство первичной обработки сигналов содержит предварительные усилители, входы которых электрически соединены с выходами приемных элементов ГПБА, и блок аналого-цифрового преобразования, вход которого соединен с выходами предварительных усилителей (Патент РФ №58226, МПК G01S 7/52 от 25.04.2006 г.).Known towed underwater device containing mechanically connected to the cable-tug and receiving flexible extended towed antenna (GPAA) hollow soundproof housing, inside which is placed a radiating sonar linear antenna, consisting of coaxial cylindrical electroacoustic transducers, while the device is housed inside a hollow soundproof electrical enclosure the input of which is electrically connected to the radiating linear sonar antenna, and the unit is primary signal processing, the input of which is electrically connected to the receiving flexible extended towed antenna, while the outputs of the electrical matching device and the primary signal processing unit are electrically connected to the corresponding cores of the tug cable, the primary signal processing device contains preliminary amplifiers, the inputs of which are electrically connected to the outputs GPBA receiving elements, and an analog-to-digital conversion unit, the input of which is connected to the outputs of the preliminary amplifiers (Patent R Ф No. 58226, IPC G01S 7/52 of 04.25.2006).

Недостатком известного устройства являются ограниченные функциональные возможности из-за невозможности измерении скорости прохождения акустического сигнала по границе раздела - дно моря.A disadvantage of the known device is limited functionality due to the inability to measure the speed of the acoustic signal at the interface - the bottom of the sea.

Известно буксируемое подводное устройство, содержащее полый звукопрозрачный корпус, механически соединенный в носовой части с многожильным кабелем-буксиром и в кормовой части с приемной гибкой протяженной буксируемой антенной, внутри которого размещены линейная излучающая гидроакустическая антенна, состоящая из соосных цилиндрических преобразователей, по крайней мере один рефлектор, причем как минимум один рефлектор расположен в верхней кормовой части звукопрозрачного корпуса так, что центральная проекция этого рефлектора с центром в центре линейной гидроакустической излучающей антенны на поверхности вода-воздух, образованная проектирующими лучами, проходящими через точки контура рефлектора, максимально удаленные от его центра, образует над приемной гибкой протяженной буксируемой антенной область тени для прямых отраженных от поверхности раздела вода-воздух акустических лучей, излученных линейной излучающей гидроакустической антенной. (Патент РФ №67288, МПК G01S 7/52 от 02.05.2007 г.)Known towed underwater device containing a hollow soundproof body mechanically connected in the fore part with a stranded tug cable and in the aft part with a receiving flexible extended towed antenna, inside of which there is a linear emitting hydroacoustic antenna consisting of coaxial cylindrical transducers, at least one reflector and at least one reflector is located in the upper aft part of the translucent body so that the central projection of this reflector is centered ohm in the center of a linear sonar emitting antenna on the water-air surface, formed by projecting beams passing through the points of the reflector contour as far as possible from its center, forms a shadow region over the receiving flexible extended towed antenna for direct acoustic rays reflected from the water-air interface, radiated by a linear radiating sonar antenna. (RF patent No. 67288, IPC G01S 7/52 of 05/02/2007)

Недостатком этого устройства также являются ограниченные функциональные возможности из-за невозможности измерении скорости прохождения акустического сигнала по границе раздела - дно моря.The disadvantage of this device is also limited functionality due to the inability to measure the speed of passage of the acoustic signal at the interface - the bottom of the sea.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату (прототипом) к предлагаемому устройству является буксируемое устройство для измерения акустических характеристик морского грунта, включающее установленный на судне бортовой обрабатывающий модуль и связанную с судовым обрабатывающим модулем посредством кабеля-троса комбинированную буйковую станцию, содержащую плавающий поверхностный модуль и подвешенный к нему на кабеле-тросе подводный модуль, оснащенный акустическими датчиками, причем плавающий поверхностный модуль выполнен в виде цилиндрического наборного поплавка, состоящего из секций-дисков и имеющего нулевую плавучесть, при этом плавающий поверхностный модуль оснащен радиолокационным отражателем и/или приемником спутниковой системы местоопределения (Патент РФ №13923, МПК В63В 22/06 от 26.01.2000 г.).The closest in technical essence and the achieved result (prototype) to the proposed device is a towed device for measuring the acoustic characteristics of sea soil, including an onboard processing module installed on the vessel and a combined buoy station containing a floating surface module and connected to the vessel processing module via a cable-rope an underwater module suspended from it on a cable cable equipped with acoustic sensors, moreover, a floating surface model The ul is made in the form of a cylindrical stacked float, consisting of disk sections and having zero buoyancy, while the floating surface module is equipped with a radar reflector and / or receiver of the satellite positioning system (RF Patent No. 13923, IPC В63В 22/06 of 01/26/2000 )

Недостатком этого устройства являются ограниченные функциональные возможности из-за невозможности измерении скорости прохождения акустического сигнала по границе раздела - дно моря и, следовательно, невозможности измерения акустических характеристик морского грунта.The disadvantage of this device is the limited functionality due to the inability to measure the speed of the acoustic signal along the interface - the bottom of the sea and, therefore, the inability to measure the acoustic characteristics of the sea soil.

Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности измерения акустических и фильтрационно-емкостных характеристик морского грунта, например параметров гравийно-щебеночной отсыпки в окрестности морской платформы гравитационного типа на основе его сейсмо-акустического прозвучивания.The technical result of the invention is the ability to measure the acoustic and filtration-capacitive characteristics of sea soil, for example, the parameters of gravel-crushed stone dumping in the vicinity of a gravity-type offshore platform based on its seismic-acoustic sounding.

Технический результат достигается за счет того, что в буксируемом устройстве для измерения акустических характеристик морского грунта, содержащем установленный на судне бортовой обрабатывающий модуль, связанный с судовым обрабатывающим модулем посредством кабеля-троса плавающий поверхностный модуль и подвешенный к нему на кабеле-тросе подводный модуль, оснащенный акустическими датчиками, причем плавающий поверхностный модуль оснащен приемником спутниковой системы местоопределения, плавающий поверхностный модуль выполнен в виде двух поплавковых платформ катамаранного типа, каждая из которых оснащена блоком накопления и передачи информации с приемником спутниковой системы местоопределения, подводный модуль с акустическими датчиками выполнен в виде двух гибких подводных кабельных антенн с разнесенными приемниками давления, закрепленных на соответствующих поплавковых платформах, при этом устройство снабжено буксируемым излучателем акустических импульсов, а выходы гибких подводных кабельных антенн соединены с соответствующими входами блоков накопления и передачи информации, выходы которых через соответствующие кабели-тросы соединены с бортовым обрабатывающим модулем.The technical result is achieved due to the fact that in a towed device for measuring the acoustic characteristics of sea soil containing an onboard processing module installed on a vessel, a floating surface module and an underwater module suspended from it on a cable cable equipped with an onboard processing module, equipped with acoustic sensors, moreover, the floating surface module is equipped with a receiver of the satellite positioning system, the floating surface module is made in the form a bucket of catamaran type float platforms, each of which is equipped with an information storage and transmission unit with a satellite positioning receiver, the underwater module with acoustic sensors is made in the form of two flexible underwater cable antennas with spaced pressure receivers mounted on the respective float platforms, while the device is equipped with a towed emitter of acoustic pulses, and the outputs of flexible underwater cable antennas are connected to the corresponding inputs of the storage units and transmitting information, the outputs of which are connected via cable cables to the onboard processing module.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на Фиг. 1 представлен схематически общий вид устройства, а на Фиг. 2 представлена схема регистрации сейсмоакустических сигналов.The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 1 is a schematic general view of the device, and FIG. 2 shows a registration scheme of seismic acoustic signals.

Устройство содержит установленный на судне 1 бортовой обрабатывающий модуль 2, буксируемый излучатель акустических импульсов 3, систему постановки-выборки 4, связанный с судовым обрабатывающим модулем 2 плавающий поверхностный модуль, выполненный в виде двух поплавковых платформ 5 и 6 катамаранного типа, каждая из которых оснащена блоком накопления и передачи информации 7 и 8 с приемником спутниковой системы местоопределения (не показан), и подвешенный к нему подводный модуль с акустическими датчиками, выполненный в виде двух гибких подводных кабельных антенн 9 и 10 с разнесенными приемниками давления, закрепленных на соответствующих поплавковых платформах 5 и 6, при этом выходы гибких подводных кабельных антенн 9 и 10 соединены с соответствующими входами блоков передачи накопления информации 7 и 8, выходы которых через соответствующие кабели-тросы 11 и 12 соединены с бортовым обрабатывающим модулем 2, причем расстояние между антенными частями 9 и 10 может изменяться за счет длин вытравленных кабелей-тросов 11 и 12.The device comprises an onboard processing module 2 installed on the vessel 1, a towed acoustic pulse emitter 3, a staging-sampling system 4, a floating surface module made in the form of two catamaran-type float platforms 5 connected to the ship processing module 2, each of which is equipped with a unit the accumulation and transmission of information 7 and 8 with a receiver of a satellite positioning system (not shown), and an underwater module with acoustic sensors suspended from it, made in the form of two flexible supply cable antennas 9 and 10 with spaced pressure receivers mounted on the respective float platforms 5 and 6, while the outputs of the flexible underwater cable antennas 9 and 10 are connected to the corresponding inputs of the information storage transmission units 7 and 8, the outputs of which are through the corresponding cable cables 11 and 12 are connected to the airborne processing module 2, and the distance between the antenna parts 9 and 10 may vary due to the lengths of the etched cable cables 11 and 12.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

В процессе буксировки судном 1 поплавковых платформ катамаранного типа 5 и 6 с закрепленными на них гибкими кабельными антеннами 9 и 10 излучателем акустических импульсов 3 производится излучение акустических сигналов. Отраженные от дна акустические импульсы регистрируются двумя секциями антенны 9 и 10, передаются на блоки передачи информации 7 и 8 и далее через кабели-тросы 11 и 12 поступают на бортовой обрабатывающий модуль 2. При этом в зависимости от расстояния между гибкими кабельными антеннами 9 и 10, которое может изменяться в зависимости от степени натяжения кабелей-тросов 11 и 12, регистрируются волны, отраженные под разными углами от морской поверхности. Кроме волн, отраженных от самой поверхности, регистрируются также волны, отраженные от внутренних неоднородностей морского дна. Первой из этих неоднородностей является нижняя граница гравийно-щебеночной отсыпки. Гравийно-щебеночная отсыпка может рассмативаться как пористая проницаемая среда. Параметры гравийно-щебеночной отсыпки отличаются от нижележащего грунта как по скоростям продольных и поперечных волн и средней плотности, так и по таким специфическим параметрам, как пористость и проницаемость. Далее в блоках 7 и 8 преобразуют сигналы кабельных антенн 9 и 10 в цифровую форму, передают эти сигналы через кабели-тросы 11 и 12 на бортовой обрабатывающий модуль 2 в виде сейсмограмм. Бортовой обрабатывающий модуль 2 осуществляет специальную обработку полученных сейсмограмм с выделением отраженных от поверхности морского грунта волн различных типов и на этой основе определяет толщину, упругие и фильтрационно-емкостные параметры гравийно-щебеночной отсыпки. В морском грунте могут распространяться два типа продольных волн, а также поперечная волна. Продольные волны первого и второго родов отличаются относительным направлением движения твердой и жидкой фаз, составляющих пористую среду. На низких частотах в продольной волне первого рода движение твердой и жидкой фаз является синфазным, а в продольной волне второго рода (волне Био) - противофазным, поэтому в первых приходах поля отраженных волн наряду с продольной волной, отраженной от верхней границы гравийно-щебеночной отсыпки, будет также присутствовать продольная волна, отраженная от ее нижней границы, а также обменные волны, которые сгенерировались на верхней границе слоя и распространялись в нем в виде поперечных волн и продольных волн второго рода. Чтобы иметь возможность разделить различные отражения, приходящие от нижней границы пористого проницаемого слоя, и не путать их с отражениями от нижележащих неоднородностей, используются изменения в фазовых задержках между приходами волн различных типов и их относительными амплитудами при различных углах падения, для чего используются две кабельные антенны 9 и 10, разнесенные на различное расстояние от источника акустических импульсов 3.In the process of towing a vessel 1 catamaran type float platforms 5 and 6 with flexible cable antennas 9 and 10 attached to them by an acoustic pulse emitter 3, acoustic signals are emitted. Acoustic pulses reflected from the bottom are recorded by two sections of the antenna 9 and 10, transmitted to the information transmission units 7 and 8, and then through cable cables 11 and 12 are fed to the onboard processing module 2. Moreover, depending on the distance between the flexible cable antennas 9 and 10 , which may vary depending on the degree of tension of the cable cables 11 and 12, the waves are recorded, reflected at different angles from the sea surface. In addition to waves reflected from the surface itself, waves reflected from internal heterogeneities of the seabed are also recorded. The first of these heterogeneities is the lower boundary of the gravel-crushed stone dumping. Gravel-crushed stone dumping can be considered as a porous permeable medium. The parameters of gravel-crushed stone dumping differ from the underlying soil both in the velocities of longitudinal and transverse waves and average density, and in such specific parameters as porosity and permeability. Then, in blocks 7 and 8, the signals of cable antennas 9 and 10 are converted into digital form, these signals are transmitted via cable cables 11 and 12 to the onboard processing module 2 in the form of seismograms. The onboard processing module 2 carries out special processing of the obtained seismograms with the selection of waves of various types reflected from the surface of the sea soil and on this basis determines the thickness, elastic and filtration-capacitive parameters of gravel-crushed stone dumping. Two types of longitudinal waves can propagate in the sea soil, as well as a shear wave. Longitudinal waves of the first and second genera differ in the relative direction of motion of the solid and liquid phases that make up the porous medium. At low frequencies, in the longitudinal wave of the first kind, the motion of the solid and liquid phases is in-phase, and in the longitudinal wave of the second kind (Biot wave) it is in-phase, therefore, in the first arrivals of the field of reflected waves, along with the longitudinal wave reflected from the upper boundary of the gravel-crushed stone dumping, there will also be a longitudinal wave reflected from its lower boundary, as well as exchange waves that were generated at the upper boundary of the layer and propagated in it in the form of transverse waves and longitudinal waves of the second kind. In order to be able to separate the different reflections coming from the lower boundary of the porous permeable layer and not to confuse them with reflections from underlying inhomogeneities, we use changes in the phase delays between arrivals of waves of different types and their relative amplitudes at different angles of incidence, for which two cable antennas are used 9 and 10, spaced at different distances from the source of acoustic pulses 3.

Claims (1)

Буксируемое устройство для измерения акустических характеристик морского грунта, содержащее установленный на судне бортовой обрабатывающий модуль, связанный с судовым обрабатывающим модулем посредством кабеля-троса плавающий поверхностный модуль и подвешенный к нему на кабеле-тросе подводный модуль, оснащенный акустическими датчиками, причем плавающий поверхностный модуль оснащен приемником спутниковой системы местоопределения, отличающееся тем, что плавающий поверхностный модуль выполнен в виде двух поплавковых платформ катамаранного типа, каждая из которых оснащена блоком накопления и передачи информации с приемником спутниковой системы местоопределения, подводный модуль с акустическими датчиками выполнен в виде двух гибких подводных кабельных антенн с разнесенными приемниками давления, закрепленных на соответствующих поплавковых платформах, при этом устройство снабжено буксируемым излучателем акустических импульсов, а выходы гибких подводных кабельных антенн соединены с соответствующими входами блоков накопления и передачи информации, выходы которых через соответствующие кабели-тросы соединены с бортовым обрабатывающим модулем. A towed device for measuring the acoustic characteristics of sea soil, containing an onboard processing module installed on the vessel, connected to the marine processing module via a cable cable, a floating surface module and an underwater module suspended from it on a cable cable, equipped with acoustic sensors, the floating surface module equipped with a receiver satellite positioning system, characterized in that the floating surface module is made in the form of two float platforms katam wound type, each of which is equipped with an information storage and transmission unit with a receiver of the satellite positioning system, the underwater module with acoustic sensors is made in the form of two flexible underwater cable antennas with spaced pressure receivers mounted on the respective float platforms, while the device is equipped with a towed acoustic pulse emitter and the outputs of the flexible underwater cable antennas are connected to the corresponding inputs of the information storage and transmission units, the outputs of which x via respective cables, the cables connected to the on-board processing unit.
RU2014113672/28A 2014-04-09 2014-04-09 Towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground RU2576352C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014113672/28A RU2576352C2 (en) 2014-04-09 2014-04-09 Towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014113672/28A RU2576352C2 (en) 2014-04-09 2014-04-09 Towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014113672A RU2014113672A (en) 2015-10-20
RU2576352C2 true RU2576352C2 (en) 2016-02-27

Family

ID=54326773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014113672/28A RU2576352C2 (en) 2014-04-09 2014-04-09 Towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2576352C2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2650097C1 (en) * 2016-11-09 2018-04-06 АО "Акустический институт имени академика Н.Н. Андреева" Complex for seismic exploration in transit zones based on multilinear digital cable antenna

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109061746B (en) * 2018-09-12 2023-08-22 国家海洋局第一海洋研究所 Satellite transmission ocean magnetic force detection device

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4186370A (en) * 1978-09-05 1980-01-29 Raytheon Company Stabilized sonobuoy suspension
RU13923U1 (en) * 2000-01-26 2000-06-10 Государственное предприятие "Научно-исследовательский и проектный институт геофизических методов разведки океана" SYSTEM FOR MEASURING ACOUSTIC CHARACTERISTICS OF UNDERWATER OBJECTS
RU2156479C1 (en) * 1999-11-22 2000-09-20 Арутюнов Сергей Львович Process of search for oil and gas fields in water area
RU2280266C2 (en) * 2004-07-16 2006-07-20 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method of detection of objects lying in thickness of bottom ground
RU2356069C2 (en) * 2007-06-25 2009-05-20 Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Method of profiling bed loads
RU2463203C2 (en) * 2010-12-28 2012-10-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Towed underwater vehicle equipped with hydroacoustic equipment for sludged objects and pipelines

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4186370A (en) * 1978-09-05 1980-01-29 Raytheon Company Stabilized sonobuoy suspension
RU2156479C1 (en) * 1999-11-22 2000-09-20 Арутюнов Сергей Львович Process of search for oil and gas fields in water area
RU13923U1 (en) * 2000-01-26 2000-06-10 Государственное предприятие "Научно-исследовательский и проектный институт геофизических методов разведки океана" SYSTEM FOR MEASURING ACOUSTIC CHARACTERISTICS OF UNDERWATER OBJECTS
RU2280266C2 (en) * 2004-07-16 2006-07-20 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method of detection of objects lying in thickness of bottom ground
RU2356069C2 (en) * 2007-06-25 2009-05-20 Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Method of profiling bed loads
RU2463203C2 (en) * 2010-12-28 2012-10-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Towed underwater vehicle equipped with hydroacoustic equipment for sludged objects and pipelines

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2650097C1 (en) * 2016-11-09 2018-04-06 АО "Акустический институт имени академика Н.Н. Андреева" Complex for seismic exploration in transit zones based on multilinear digital cable antenna

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014113672A (en) 2015-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3096159B1 (en) Sonar systems and methods using interferometry and beamforming for 3d imaging
de MOUSTIER State of the art in swath bathymetry survey systems
CN102016979B (en) Tunable acoustic reflector
Hildebrand Sources of anthropogenic sound in the marine environment
RU2485554C1 (en) Method of conducting 3d submarine-subglacial seismo-acoustic survey using submarine vessel
RU2456634C1 (en) Method of navigating submarine object using hydroacoustic navigation system
US20160069988A1 (en) Platform-Independent Sonar Calibration Enabling System
JPS625301B2 (en)
JPS60500383A (en) Device in hydrophone cable for marine seismic exploration
Kozaczka et al. Detection of objects buried in the sea bottom with the use of parametric echosounder
US5856954A (en) Process of acoustic emission for sonar
RU2483326C2 (en) Hydroacoustic synchronous range-finding navigation system for positioning underwater objects in navigation field of randomly arranged hydroacoustic transponder beacons
US20200333787A1 (en) Marine surface drone and method for characterising an underwater environment implemented by such a drone
Bjørnø Developments in sonar and array technologies
US7924654B1 (en) System for beamforming acoustic buoy fields
KR101033111B1 (en) Ocean observation ship having echo sounder
RU2003114573A (en) METHOD OF MARINE MULTI-WAVE MULTICOMPONENT SEISMIC EXPLORATION
RU2576352C2 (en) Towed device for measurement of acoustic characteristics of sea ground
US4709356A (en) Seismic array positioning
US20210132206A1 (en) Method and system for detecting a stream of bubbles in a body of sea water
US3982222A (en) Deep hydrophone string
Bjørnø Developments in sonar technologies and their applications
AU2020393299A1 (en) Method for monitoring a maritime area
RU2464205C1 (en) Method of seadrome preparation for boatplane takeoff and surfacing
RU2463624C1 (en) Hydroacoustic navigation system