RU2575593C2 - Method to determine coordinates of hidden reference points in measurement of deviations from round shape of cross sections of parallel middle bodies of vessels or submarines - Google Patents
Method to determine coordinates of hidden reference points in measurement of deviations from round shape of cross sections of parallel middle bodies of vessels or submarines Download PDFInfo
- Publication number
- RU2575593C2 RU2575593C2 RU2014128417/28A RU2014128417A RU2575593C2 RU 2575593 C2 RU2575593 C2 RU 2575593C2 RU 2014128417/28 A RU2014128417/28 A RU 2014128417/28A RU 2014128417 A RU2014128417 A RU 2014128417A RU 2575593 C2 RU2575593 C2 RU 2575593C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- coordinates
- control points
- points
- measurement
- deviations
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 210000003491 Skin Anatomy 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005251 gamma ray Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 210000003414 Extremities Anatomy 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005253 cladding Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано при измерении отклонений округлости сечений крупногабаритных тел вращения, главным образом сечений, например шпангоутов корпусов цилиндрических или конических вставок судов и подводных лодок.The invention relates to measuring technique and can be used to measure deviations of circularity of cross-sections of large-sized bodies of revolution, mainly sections, for example frames of hulls of cylindrical or conical inserts of ships and submarines.
Известен способ контроля формы и диаметров внутренних сечений крупногабаритных цилиндрических деталей по патенту РФ № 2166729, включающий установку внутрь обмеряемой детали измерительного устройства с плоскостью вращения перпендикулярной оси детали, вращение водила, в направляющих которого установлена с возможностью перемещения в радиальном направлении подпружиненная измерительная штанга, на конце которой имеется ролик, катящийся по поверхности проверяемой детали. При этом ось вращения водила устанавливается относительно оси детали приблизительно, с точностью до ±20% от диаметра, текущие значения радиуса детали и угла поворота водила через определенные промежутки передаются на электронное устройство (компьютер), которое накапливает результаты замеров, контролирует величину угла поворота водила, и при совершении водилом полного оборота численным интегрированием с использованием массива значений углов и радиусов контрольных точек определяют положение центра тяжести сечения детали, пересчитывают углы и радиусы контрольных точек детали относительно центра тяжести сечения детали, по пересчитанным значениям которых определяют геометрические характеристики сечения детали. Однако этот способ невозможно использовать в корпусных конструкциях с большим количеством элементов насыщения.A known method of controlling the shape and diameters of the internal sections of large cylindrical parts according to the patent of the Russian Federation No. 2166729, including installing inside the measured part of the measuring device with a plane of rotation perpendicular to the axis of the part, rotation of the carrier, in the guides of which a spring-loaded measuring rod is mounted to move in the radial direction, at the end which has a roller rolling on the surface of the tested part. In this case, the axis of rotation of the carrier is set relative to the axis of the part approximately, with an accuracy of ± 20% of the diameter, the current values of the radius of the part and the angle of rotation of the carrier are transmitted at certain intervals to an electronic device (computer) that accumulates the measurement results, controls the value of the angle of rotation of the carrier and when the carrier completes a full revolution by numerical integration using an array of values of angles and radii of control points, the position of the center of gravity of the section of the part is determined, recounted angles and radii checkpoint details about the center of gravity of the cross section details of scaled values are determined by the geometrical characteristics of sectional parts. However, this method cannot be used in case structures with a large number of saturation elements.
Известны способы измерения отклонений от круговой формы сечений корпусов подводных лодок с использованием радиусометрического и координатного принципов [1]. Радиусометрический способ заключается в измерении радиус-векторов точек внутренней поверхности оболочки. Измерения проводятся в плоскости контролируемого сечения (шпангоута) от заданного центра. Полученные в результате измерения данные пересчитываются к базе отсчета отклонений.Known methods for measuring deviations from the circular shape of the cross section of the hulls of submarines using the radiometric and coordinate principles [1]. Radiusometric method consists in measuring the radius vectors of the points of the inner surface of the shell. Measurements are taken in the plane of a controlled section (frame) from a given center. The data obtained as a result of the measurement are recalculated to the deviation reference base.
Используемый в настоящее время в судостроении указанный способ предусматривает:Currently used in shipbuilding, this method provides:
- деление периметров измеряемых сечений (шпангоутов) оболочек на 16 или 48 частей;- dividing the perimeters of the measured sections (frames) of the shells into 16 or 48 parts;
- натяжение струны (металлической проволоки) между центрами торцов оболочки и фиксация, таким образом, ее центральной оси;- tension of the string (metal wire) between the centers of the ends of the shell and fixing, thus, its central axis;
- измерение радиус-векторов размеченных на контуре точек от центральной оси длинномерным ручным инструментом (штихмасом или рулеткой с натяжным устройством).- measurement of radius vectors of points marked on the contour from the central axis with a long hand tool (shtikhmasom or tape measure with a tension device).
Указанные измерения возможны только в случае, если внутри оболочки есть условия для использования крупногабаритного инструмента при отсутствии скрытых контрольных точек. Если же внутри оболочки уже установлены конструкции насыщения, то в их металлических стенках газовой резкой делают технологические вырезы (окна) для возможности прохода измерительного инструмента (штихмаса, рулетки) до точек разметки. В дальнейшем предусматривается заварка этих вырезов и проверка сварных швов гамма-дефектоскопией, что весьма трудоемко. Если вырезка окон не допускается, измерения радиус-векторов проводят не по всей совокупности контрольных точек. Такие измерения снижают качество контроля. После установки внутри оболочек полного комплекса крупногабаритного оборудования измерения указанным способом становятся невозможными.These measurements are possible only if inside the shell there are conditions for using a large-sized tool in the absence of hidden control points. If saturation structures have already been installed inside the shell, then technological cuts (windows) are made in their metal walls by gas cutting to allow the measuring tool (bowstick, tape measure) to pass to the marking points. In the future, it is planned to weld these cutouts and check welds with gamma-ray flaw detection, which is very laborious. If window clipping is not allowed, radius vector measurements are not carried out over the entire set of control points. Such measurements reduce the quality of control. After the installation of a full complex of large-sized equipment inside the shells, measurements in this way become impossible.
Координатный способ измерений отклонений от круговой формы оболочек [1], принятый за прототип, основан на использовании современных лазерных средств 3D-измерения, среди которых наиболее востребованными являются тахеометр и трекер.The coordinate method for measuring deviations from the circular shape of the shells [1], adopted as a prototype, is based on the use of modern 3D laser measurement tools, the most popular of which are the total station and tracker.
Применение лазерного тахеометра (трекера) предусматривает измерение дистанции до контрольной точки объекта (длины радиуса-вектора точки) лазерным дальномером и углов, образуемых проекциями радиуса-вектора с координатными осями встроенного электронного теодолита по горизонтальному и вертикальному лимбам. С целью обеспечения требуемой точности в контролируемых точках устанавливают специальные отражатели.The use of a laser total station (tracker) involves measuring the distance to the control point of the object (the length of the radius vector of the point) by a laser range finder and the angles formed by the projections of the radius vector with the coordinate axes of the built-in electronic theodolite along the horizontal and vertical limbs. In order to ensure the required accuracy, special reflectors are installed at controlled points.
Измерение округлости всей оболочки невозможно произвести с одной установки без перебазирования координатного средства контроля. Поэтому предусматривается ряд стоянок тахеометра (трекера) в обход конструкций насыщения, загромождающих прямую видимость точек разметки. При этом результаты измерений с различных стоянок увязываются в единую корабельную систему координат с использованием предварительного создания внутри оболочки локальной геодезической сети с системой стационарных опорных элементов (отражателей).It is not possible to measure the roundness of the entire shell from a single installation without relocating the coordinate control. Therefore, a number of stations of the total station (tracker) are envisaged to bypass saturation structures cluttering the direct visibility of marking points. At the same time, the measurement results from various berths are linked into a single ship coordinate system using preliminary creation of a local geodetic network inside the shell with a system of stationary support elements (reflectors).
Описанный координатный способ-прототип позволяет определить координаты точек разметки, скрытые от прямой видимости конструкциями насыщения, установленными в глубине внутренней полости оболочки, за счет их обхода при перебазировании средства измерения. Однако он не позволяет определить координаты точек разметки, скрытых стенками элементов насыщения, приваренных к внутренней поверхности обшивки оболочки (фундаментов, камер, цистерн и др.), которые невозможно обойти.The described coordinate prototype method allows you to determine the coordinates of the marking points, hidden from line of sight by saturation structures installed deep in the inner cavity of the shell, due to their circumvention when relocating the measuring instrument. However, it does not allow to determine the coordinates of marking points hidden by the walls of saturation elements welded to the inner surface of the cladding of the shell (foundations, chambers, tanks, etc.) that cannot be circumvented.
Задачей заявляемого изобретения является создание простого и надежного способа определения координат скрытых контрольных точек при измерении отклонений от круговой формы корпусных конструкций.The objective of the invention is the creation of a simple and reliable method for determining the coordinates of hidden control points when measuring deviations from the circular shape of the hull structures.
Технический результат, достигаемый в процессе решения поставленной задачи, заключается в повышении достоверности объема измерений округлости и снижении трудоемкости измерительного процесса.The technical result achieved in the process of solving the problem is to increase the reliability of the volume of roundness measurements and reduce the complexity of the measurement process.
Указанный технический результат достигается при измерении отклонений от круговой формы сечений корпусов цилиндрических вставок судов или подводных лодок, при котором размечают на внутренней поверхности обшивки корпуса контрольные точки в плоскости каждого контролируемого сечения, например, шпангоута и устанавливают на них отражатели, а внутри корпуса размещают измерительное устройство типа лазерного тахеометра или трекера таким образом, чтобы оси измерительного устройства совпадали с системой координат корпуса. Далее сканируют контрольные точки и координаты контрольных точек передают на компьютер, который накапливает результаты замеров, по значениям которых определяют геометрические характеристики контролируемого сечения, затем последовательно перебазируют измерительное устройство относительно координат корпуса для дальнейшего сканирования всего массива контрольных точек сечений.The specified technical result is achieved by measuring deviations from the circular shape of the cross sections of the hulls of the cylindrical inserts of ships or submarines, in which control points are marked on the inner surface of the hull skin in the plane of each controlled section, for example, a frame and reflectors are mounted on them, and a measuring device is placed inside the hull such as a laser total station or tracker so that the axes of the measuring device coincide with the coordinate system of the housing. Next, the control points are scanned and the coordinates of the control points are transmitted to a computer, which accumulates the measurement results, the values of which determine the geometric characteristics of the monitored section, then the measuring device is subsequently relocated relative to the body coordinates for further scanning of the entire array of cross-sectional control points.
Однако в отличие от прототипа перед установкой внутри корпуса элементов насыщения, закрывающих прямую видимость для лазерного луча некоторых контрольных точек, измеряют с помощью измерительного устройства расстояния от каждой закрываемой точки до ближайших к ней с одной или двух сторон двух открытых контрольных точек привязки, находящихся на общей разметке в плоскости контролируемого сечения, а также расстояние между ними. Результаты этих замеров используют затем при измерении отклонений от круговой формы сечений корпусов для определения координат скрытых контрольных точек по известной формуле треугольника, причем результат определения координат скрытой точки признается достоверным, если первичное и вторичное измеренные расстояния между точками привязки отличаются друг от друга не более чем на 0,1% от диаметра корпуса.However, unlike the prototype, before installing inside the case saturation elements that close the direct line of sight for the laser beam of some control points, measure with the help of a measuring device the distances from each closed point to the nearest to it on one or two sides of two open reference control points located on a common marking in the plane of the controlled section, as well as the distance between them. The results of these measurements are then used to measure deviations from the circular shape of the sections of the hulls to determine the coordinates of the hidden control points using the well-known triangle formula, and the result of determining the coordinates of the hidden point is considered reliable if the primary and secondary measured distances between the anchor points differ by no more than 0.1% of the case diameter.
В частном случае все вычисления координат скрытых точек производят в среде графоаналитического программного обеспечения, т.е. по специальной программе.In the particular case, all calculations of the coordinates of the hidden points are performed in the environment of graphic analysis software, i.e. according to a special program.
Повышение точности и достоверности измерения отклонения от круговой формы корпусных конструкций обеспечивается охватом полного массива координат точек разметки без их пропусков и применением высокоточного лазерного инструмента (тахеометра, трекера) с погрешностью измерения не более ±0,3 мм.Improving the accuracy and reliability of measuring deviations from the circular shape of hull structures is ensured by covering a complete array of coordinates of marking points without gaps and using a high-precision laser tool (total station, tracker) with a measurement error of not more than ± 0.3 mm.
Снижение трудоемкости процесса измерения достигается за счет отмены вскрытия в металлических стенках элементов насыщения проходных отверстий для лазерного луча с последующей их заваркой и проверкой гамма-дефектоскопией.Reducing the complexity of the measurement process is achieved by canceling the opening in the metal walls of the saturation elements of the through-holes for the laser beam with their subsequent welding and verification by gamma-ray inspection.
Заявляемый способ поясняется чертежом (фиг. 1), на котором показаны контуры сечений цилиндрической корпусной конструкции с разметкой контрольных точек и схемой их измерений, где номерами обозначены следующие позиции: (1÷16) - контрольные точки разметки, 7, 11 - скрытые контрольные точки, I - цилиндрическая корпусная конструкция, II - закрытый элемент насыщения (фундамент), III - след контролируемого сечения (шпангоута), IV - тахеометр (трекер).The inventive method is illustrated by a drawing (Fig. 1), which shows the contours of sections of a cylindrical housing structure with the marking of control points and a diagram of their measurements, where the numbers indicate the following positions: (1 ÷ 16) - marking control points, 7, 11 - hidden control points , I - a cylindrical hull structure, II - a closed saturation element (foundation), III - a trace of a controlled section (frame), IV - a total station (tracker).
Заявляемый способ осуществляется следующим образом на примере технологии процесса измерений отклонений круговой формы корпуса подводной лодки. В процессе изготовления корпусной конструкции цилиндрической вставки подводной лодки (цилиндрической обечайки прочного корпуса) по каждому контрольному сечению (шпангоуту) производится разметка равноудаленных контрольных точек, количество которых 16 для прочных корпусов подводных лодок. В соответствии с чертежом в каждом контрольном сечении по технологии предприятия-изготовителя отдельно отмечаются скрываемые элементами насыщения точки и ближайшие к каждой из них открытые точки, которые принимают за точки привязки. После встраивания изготовленной обечайки в корпус основного изделия (например, в корпус подводной лодки, находящийся на стапеле) перед установкой насыщения и сварочными работами, способными вызвать деформации обшивки и шпангоутов, с помощью тахеометра или трекера измеряют и протоколируют расстояния R1 и R2 от закрываемой точки до точек привязки, а также расстояние R3 между точками привязки.The inventive method is as follows as an example of a process technology for measuring deviations of the circular shape of the hull of a submarine. In the process of manufacturing the hull structure of a cylindrical insert of a submarine (cylindrical shell of a strong hull), for each control section (frame), marking of equally remote control points is made, the number of which is 16 for strong hulls of submarines. In accordance with the drawing, in each control section according to the manufacturer’s technology, points hidden by saturation elements and open points closest to each of them, which are taken as anchor points, are separately marked. After embedding the fabricated shell in the main body (for example, in the submarine’s hull on the slipway) before setting the saturation and welding operations that can cause deformation of the skin and frames, measure and record the distances R1 and R2 from the closing point to the instrument using a total station or tracker anchor points, as well as the distance R3 between anchor points.
После завершения плановых работ по установке внутри секции подводной лодки штатных элементов насыщения (выгородок, переборок, палуб, настилов и других конструктивных образований) перед гидравлическими испытаниями обязательно предусматриваются проверочные работы по определению отклонений сечений корпуса от круговой формы. Проверочные работы выполняются координатным способом с использованием в качестве измерительного инструмента тахеометра или трекера. Операторы измерительной бригады устанавливают отражатели поочередно в каждую размеченную контрольную точку на внутренней поверхности обечайки. Лазерный луч средства измерения визируется в режиме автоматического слежения на центр отражателя, и прибор определяет и записывает в базу данных трехмерные координаты соответствующей контрольной точки в системе координат прибора, включая зафиксированные точки привязки скрытых контрольных точек. При этом предусматривается перебазирование средства измерения с использованием ряда стоянок тахеометра (трекера) в обход конструкций насыщения, загромождающих прямую видимость точек разметки. Результаты измерений с различных стоянок увязываются в единую корабельную систему координат с использованием предварительного создания внутри оболочки локальной геодезической сети с системой стационарных опорных элементов (отражателей). По измеренным координатам точек привязки повторно определяется расстояние R3 между ними. Координаты соответствующей скрытой точки определяются как пересечение в плоскости шпангоута двух окружностей с радиусами R1 и R2 с центрами в точках привязки соответственно. При этом геометрические построения и вычисления производят или аналитически или в среде графоаналитического программного обеспечения персонального компьютера, причем результат определения координат скрытых точек признается достоверным, если первичное и вторичное измеренные расстояния между точками привязки отличаются не более чем на 0,1% от диаметра корпуса.After completion of the planned work on installing standard saturation elements inside the submarine section (baffles, bulkheads, decks, flooring and other structural formations), verification work is required before hydraulic tests to determine deviations of the cross sections of the hull from a circular shape. Testing is carried out in a coordinate way using a total station or tracker as a measuring tool. The operators of the measuring team install the reflectors in turn at each marked reference point on the inner surface of the shell. The laser beam of the measuring instrument is sighted in automatic tracking mode at the center of the reflector, and the device determines and records in the database three-dimensional coordinates of the corresponding control point in the coordinate system of the device, including fixed anchor points of hidden control points. At the same time, it is envisaged to relocate the measuring instrument using a number of stations of the total station (tracker), bypassing saturation structures cluttering the direct visibility of marking points. The measurement results from various sites are linked into a single ship coordinate system using the preliminary creation of a local geodetic network inside the shell with a system of stationary support elements (reflectors). Based on the measured coordinates of the anchor points, the distance R3 between them is re-determined. The coordinates of the corresponding hidden point are defined as the intersection in the plane of the frame of two circles with radii R1 and R2 with centers at anchor points, respectively. At the same time, geometric constructions and calculations are performed either analytically or in the environment of graphic analysis software of a personal computer, and the result of determining the coordinates of hidden points is considered reliable if the primary and secondary measured distances between the anchor points differ by no more than 0.1% of the case diameter.
Источник информации The source of information
1. Гаврилюк Л.П. Обоснование выбора методики контроля отклонений от круговой формы корпусных конструкций. Судостроение. 2007. № 2. С. 55-58.1. Gavrilyuk L.P. The rationale for the choice of methods for monitoring deviations from the circular shape of hull structures. Shipbuilding. 2007. No. 2. P. 55-58.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014128417/28A RU2575593C2 (en) | 2014-07-10 | Method to determine coordinates of hidden reference points in measurement of deviations from round shape of cross sections of parallel middle bodies of vessels or submarines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014128417/28A RU2575593C2 (en) | 2014-07-10 | Method to determine coordinates of hidden reference points in measurement of deviations from round shape of cross sections of parallel middle bodies of vessels or submarines |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014128417A RU2014128417A (en) | 2016-02-10 |
| RU2575593C2 true RU2575593C2 (en) | 2016-02-20 |
Family
ID=
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2774656C1 (en) * | 2021-07-30 | 2022-06-21 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Техномаш" имени С.А. Афанасьева" (АО "НПО "Техномаш" им. С.А. Афанасьева) | Method for measuring the geometric parameters of an object using a theodolite |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2166729C1 (en) * | 2000-07-23 | 2001-05-10 | Ризванов Риф Гарифович | Method of check of shape and diameters of inner sections of large- sized cylindrical parts |
| US6418629B1 (en) * | 2000-01-26 | 2002-07-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Rotating angle measuring device and method for rotary object |
| RU2227268C2 (en) * | 2002-08-19 | 2004-04-20 | Белгородская государственная технологическая академия строительных материалов | Method of measurement of geometric form of cylindrical surface of body of revolution and performing this method during operation and device for realization of this method |
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6418629B1 (en) * | 2000-01-26 | 2002-07-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Rotating angle measuring device and method for rotary object |
| RU2166729C1 (en) * | 2000-07-23 | 2001-05-10 | Ризванов Риф Гарифович | Method of check of shape and diameters of inner sections of large- sized cylindrical parts |
| RU2227268C2 (en) * | 2002-08-19 | 2004-04-20 | Белгородская государственная технологическая академия строительных материалов | Method of measurement of geometric form of cylindrical surface of body of revolution and performing this method during operation and device for realization of this method |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Гаврилюк Л.П. Обоснование выбора методики контроля отклонений от круговой формы корпусных конструкций. Судостроение. 2007. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2774656C1 (en) * | 2021-07-30 | 2022-06-21 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Техномаш" имени С.А. Афанасьева" (АО "НПО "Техномаш" им. С.А. Афанасьева) | Method for measuring the geometric parameters of an object using a theodolite |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9581567B2 (en) | System and method for inspecting subsea vertical pipeline | |
| US9964519B2 (en) | Non-destructive system and method for detecting structural defects | |
| KR101408349B1 (en) | Ship resetting method and coordinate measuring system for resetting ship | |
| US8841901B2 (en) | System and method for inspecting a subsea pipeline | |
| RU2386926C2 (en) | Measurement device and method for detection of coordinates with its application | |
| US10234276B2 (en) | Methods and systems for measurement and inspection of tubular goods | |
| CN110906930B (en) | AUV (autonomous underwater vehicle) combined underwater gravity lighthouse submarine navigation method and system | |
| US20120272743A1 (en) | Method and Apparatus for Laser-Based Non-Contact Three-Dimensional Borehole Stress Measurement and Pristine Stress Estimation | |
| US11614331B2 (en) | Position tracking inside metallic environments using magneto-electric quasistatic fields | |
| CN106643613B (en) | A kind of location error scaling method in aspherical detection in place | |
| US9746444B2 (en) | Autonomous pipeline inspection using magnetic tomography | |
| CA2843394C (en) | System and method for inspecting a subsea pipeline | |
| CN108174442A (en) | A kind of underwater works crack repair robot Sensor Network position finding and detection method | |
| RU2575593C2 (en) | Method to determine coordinates of hidden reference points in measurement of deviations from round shape of cross sections of parallel middle bodies of vessels or submarines | |
| JP6356579B2 (en) | Eddy current flaw detector and eddy current flaw detection method | |
| CN107462891B (en) | Three-point type deep sea submerged buoy positioning method | |
| RU2617721C1 (en) | Method for measuring forms of submarine hulls | |
| CN106017323A (en) | Hand-held measuring rod for collimating measurement reference points in hide position of supersize complex apparatus | |
| CN104932020A (en) | Offshore test method of manned submersible long base line (LBL) positioning system | |
| RU2789714C1 (en) | Method for checking the accuracy of navigation of an autonomous uninhabited underwater vehicle | |
| Sun et al. | Initial study on the precision evaluation for ultra short baseline positioning system | |
| Gao et al. | Underwater navigation and calibration of Jiaolong manned submersible in the Southwest Indian Ridge hydrothermal vents | |
| US11927495B2 (en) | System and method for contactless determination of mechanical stresses in pipeline | |
| RU2279651C1 (en) | Method of prolonging safety service life of metal structures | |
| CN113064209B (en) | Geomagnetic detection method for submarine cable |