RU2567094C1 - Inertial navigation system temperature stabiliser - Google Patents
Inertial navigation system temperature stabiliser Download PDFInfo
- Publication number
- RU2567094C1 RU2567094C1 RU2014127958/28A RU2014127958A RU2567094C1 RU 2567094 C1 RU2567094 C1 RU 2567094C1 RU 2014127958/28 A RU2014127958/28 A RU 2014127958/28A RU 2014127958 A RU2014127958 A RU 2014127958A RU 2567094 C1 RU2567094 C1 RU 2567094C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- temperature
- navigation system
- temperature stabilization
- inertial navigation
- stabilization
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к системам регулирования температуры и может быть использовано в инерциальных микромеханических навигационных системах на основе датчиков ускорения и угловой скорости.The invention relates to temperature control systems and can be used in inertial micromechanical navigation systems based on acceleration sensors and angular velocity.
Известен способ термостатирования гироскопа в проточном термостате. Система термостатирования, функционирующая по данному принципу (патент RU № 2282146 С1, МПК G01C 19/00, G05D 23/00, опубл. 20.08.2006. Бюл. № 23), принята за прототип. Изобретение относится к системам регулирования температуры и может быть использовано в гироскопическом приборостроении для повышения точности термостабилизации чувствительных элементов. Сущность изобретения: непрерывно подогревают термодатчик системы термостатирования теплоносителя постоянной мощностью, определяемой при настройке из условия, чтобы температура термодатчика изменялась при изменении расхода на такую же величину, что и температура чувствительного элемента. Ввиду подогрева температура термодатчика становится зависимой от интенсивности обдува, что позволяет системе термостабилизации за счет изменения температуры теплоносителя поддерживать температуру гироскопического чувствительного элемента постоянной при изменении расхода.A known method of temperature control of a gyroscope in a flow thermostat. The temperature control system operating on this principle (patent RU No. 2282146 C1, IPC G01C 19/00, G05D 23/00, published on 08.20.2006. Bull. No. 23), adopted as a prototype. The invention relates to temperature control systems and can be used in gyroscopic instrumentation to improve the accuracy of thermal stabilization of sensitive elements. The essence of the invention: the temperature sensor of the temperature control system of the heat carrier is continuously heated with constant power, which is determined during adjustment from the condition that the temperature of the temperature sensor changes when the flow rate changes by the same amount as the temperature of the sensing element. Due to heating, the temperature of the temperature sensor becomes dependent on the intensity of airflow, which allows the thermal stabilization system to keep the temperature of the gyroscopic sensitive element constant by changing the flow rate by changing the temperature of the coolant.
Система состоит из гироскопа, установленного в карданов подвес и выделяющего тепловую мощность, внутреннего кольца карданова подвеса с металлическими экранами, наружного кольца карданова подвеса с металлическими экранами, электроветилятора, электронагревателя системы термостабилизации теплоносителя, термодатчика системы термостабилизации с введенным в него постоянным подогревом, автоматического регулятора температуры.The system consists of a gyroscope installed in the gimbal and emitting heat power, an inner ring of the gimbal suspension with metal screens, an outer ring of the gimbal suspension with metal screens, an electric fan, an electric heater for the thermal stabilization system of the heat carrier, a temperature sensor of the thermal stabilization system with constant heating introduced into it, an automatic temperature controller .
Недостатками прототипа являются:The disadvantages of the prototype are:
- недостаточная точность стабилизации температуры;- insufficient accuracy of temperature stabilization;
- необходимость проведения большого объема регулировочных работ и натурных испытаний;- the need for a large amount of adjustment work and field tests;
- наличие достаточно высокого уровня конденсации влаги;- the presence of a sufficiently high level of moisture condensation;
- неэффективная система управления системой термостабилизации;- Ineffective control system of thermostabilization system;
- отсутствие возможности прямого отвода тепла или прямого обогрева прибора.- the lack of direct heat dissipation or direct heating of the device.
Предлагаемым изобретением решается задача по точности работы инерциальной навигационной системы в реальных условиях эксплуатации.The present invention solves the problem of the accuracy of the inertial navigation system in real operating conditions.
Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании блока стабилизации температуры инерциальной навигационной системы, устанавливаемого на самодвижущейся платформе робототехнического комплекса и обладающего высокой степенью стабильности поддержания температуры окружающей среды в рабочей зоне, что позволяет поддерживать высокую точность навигационных определений.The technical result obtained by carrying out the invention consists in creating a temperature stabilization unit for an inertial navigation system mounted on a self-propelled platform of a robotic complex and having a high degree of stability of maintaining the ambient temperature in the working area, which allows maintaining high accuracy of navigation definitions.
Указанный технический результат достигается тем, что в предлагаемом блоке стабилизации температуры инерциальной навигационной системы, содержащем объект стабилизации температуры, электровентилятор, электронагреватель блока стабилизации температуры теплоносителя, датчик температуры, автоматический регулятор температуры, новым является то, что объект стабилизации температуры - микромеханическая инерциальная навигационная система, выполненная на основе MEMS-датчиков ускорения и угловой скорости, датчик температуры и осушитель воздуха помещены в герметичном кожухе, содержащем минимальный объем воздуха, который через переходную плиту жестко связан с негерметичным кожухом, оснащенным радиатором, и который в свою очередь соединен с шаговым двигателем калибровки, размещенным на корпусе самодвижущейся платформы робототехнического комплекса, электронагреватель блока стабилизации температуры теплоносителя, в качестве которого используется термоэлектрический преобразователь в виде элемента Пельтье, и электровентилятор установлены внутри негерметичного кожуха, автоматический регулятор температуры выполнен в виде блока управления, который включает в себя микроконтроллер, выполняющий программу стабилизации температуры и управляющий работой подсистем калибровки и стабилизации температуры, микроконтроллер связан через устройство согласования интерфейса с бортовой ЭВМ робототехнического комплекса.The indicated technical result is achieved by the fact that in the proposed temperature stabilization unit of an inertial navigation system containing a temperature stabilization object, an electric fan, an electric heater of a heat carrier temperature stabilization unit, a temperature sensor, an automatic temperature controller, the new thing is that the temperature stabilization object is a micromechanical inertial navigation system, based on MEMS acceleration and angular velocity sensors, temperature sensor and dehumidifier and placed in a sealed enclosure containing a minimum amount of air, which is rigidly connected through an adapter plate to an unsealed enclosure equipped with a radiator, and which, in turn, is connected to a calibration stepper motor located on the housing of a self-propelled platform of the robotic complex, an electric heater of the coolant temperature stabilization unit, the quality of which uses a thermoelectric converter in the form of a Peltier element, and an electric fan is installed inside an unpressurized casing, a car The mathematical temperature controller is made in the form of a control unit, which includes a microcontroller that runs the temperature stabilization program and controls the operation of the temperature calibration and stabilization subsystems; the microcontroller is connected via an interface matching device to the on-board computer of the robotic complex.
Размещение микромеханической инерциальной навигационной системы, датчика температуры и осушителя воздуха в герметичном кожухе, содержащем минимальный объем воздуха, позволяет с наименьшими затратами стабилизировать воздушный температурный режим.Placing a micromechanical inertial navigation system, a temperature sensor and a dehumidifier in an airtight casing containing a minimum amount of air allows the air temperature regime to be stabilized at the lowest cost.
Выполнение связи герметичного кожуха с негерметичным через переходную плиту позволяет осуществить тепловой обмен между блоком MEMS-датчиков и элементом Пельтье.Communication of the sealed casing with the non-sealed casing through the adapter plate allows heat exchange between the MEMS sensor unit and the Peltier element.
Оснащение негерметичного кожуха радиатором позволяет отводить тепловую энергию с элемента Пельтье в окружающую среду.Equipping the leaky casing with a radiator allows heat energy to be removed from the Peltier element to the environment.
Соединение негерметичного кожуха с шаговым двигателем калибровки позволяет выполнять первичную калибровку MEMS-датчиков.The connection of the leaky casing to the calibration stepper motor allows the initial calibration of the MEMS sensors.
Размещение шагового двигателя на корпусе самодвижущейся платформы робототехнического комплекса позволяет:Placing a stepper motor on the housing of a self-propelled platform of a robotic complex allows:
- при размещении в наиболее удобном месте оптимизировать конструкцию в целом;- when placed in the most convenient place to optimize the design as a whole;
- использовать шаговый двигатель как базовый элемент для установки микромеханической инерциальной навигационной системы.- use a stepper motor as a basic element for installing a micromechanical inertial navigation system.
Использование в качестве электронагревателя блока стабилизации температуры теплоносителя элемента Пельтье позволяет:The use of a Peltier element as a heat stabilizer for the temperature of the coolant allows you to:
- легко реализовать прямой отвод тепловой энергии или прямой обогрев системы без применения движущихся частей;- it is easy to realize direct removal of thermal energy or direct heating of the system without the use of moving parts;
- обеспечить компактность и бесшумность работы электронагревателя;- to ensure compactness and noiseless operation of the electric heater;
- обеспечить как охлаждение, так и нагревание теплоносителя.- provide both cooling and heating of the coolant.
Установка электровентилятора внутри негерметичного кожуха позволяет обеспечить обдув радиатора потоком воздуха.The installation of an electric fan inside an unpressurized casing allows air flow to the radiator.
Выполнение автоматического регулятора температуры в виде блока управления на базе микроконтроллера позволяет:The automatic temperature controller in the form of a control unit based on a microcontroller allows you to:
- выполнить программу стабилизации температуры в зоне размещения блока MEMS-датчиков;- execute a temperature stabilization program in the area of the block of MEMS sensors;
- управлять работой подсистемы калибровки;- manage the operation of the calibration subsystem;
- управлять работой подсистемы стабилизации температуры.- manage the operation of the temperature stabilization subsystem.
Реализация связи микроконтроллера через устройство согласования интерфейса с бортовой ЭВМ робототехнического комплекса позволяет:The implementation of microcontroller communication through the device matching the interface with the on-board computer of the robotic complex allows you to:
- получать данные об уровне температуры теплоносителя;- receive data on the temperature level of the coolant;
- управлять работой микроконтроллера;- manage the operation of the microcontroller;
- передавать в бортовую ЭВМ данные о состоянии системы навигации.- transmit data on the state of the navigation system to the on-board computer.
Технические решения с признаками, отличающими заявляемое решение от прототипа, неизвестны и явным образом из уровня техники не следуют. Это позволяет считать, что заявляемое решение является новым и обладает изобретательским уровнем.Technical solutions with features distinguishing the claimed solution from the prototype are unknown and do not follow explicitly from the prior art. This suggests that the claimed solution is new and has an inventive step.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 показана структурная схема блока стабилизации температуры инерциальной навигационной системы; на фиг. 2 - структурная схема блока управления.The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a block diagram of a temperature stabilization unit of an inertial navigation system; in FIG. 2 is a block diagram of a control unit.
Блок стабилизации температуры инерциальной навигационной системы содержит блок MEMS-датчиков 1, датчик температуры 2 и осушитель воздуха 3, которые помещены в герметичном кожухе 4, который через переходную плиту 5 жестко связан с негерметичным кожухом 6, оснащенным радиатором 7, и который в свою очередь соединен с шаговым двигателем калибровки 8, размещенным на корпусе 9 самодвижущейся платформы робототехнического комплекса. Внутри негерметичного кожуха установлены электронагреватель блока стабилизации температуры теплоносителя в виде элемента Пельтье 10 и электровентилятор 11. Блок управления 12 включает в себя микроконтроллер 13, который связан с подсистемами калибровки 14 и стабилизации температуры 15, датчиком температуры 2 и - через устройство согласования интерфейса 16 с бортовой ЭВМ 17 робототехнического комплекса. Микроконтроллер 13 связан с шаговым двигателем 8 через драйвер шагового двигателя 18, а с элементом Пельтье 10 и электроветилятором 11 - через схему контроля направления и величины тока 19.The temperature stabilization unit of the inertial navigation system contains a block of MEMS sensors 1, a temperature sensor 2, and an air dryer 3, which are placed in an airtight casing 4, which is rigidly connected through an adapter plate 5 to an airtight casing 6, equipped with a radiator 7, and which in turn is connected with calibration stepper motor 8, located on the housing 9 of the self-propelled platform of the robotic complex. Inside the leaky casing, an electric heater of the coolant temperature stabilization unit is installed in the form of a Peltier element 10 and an electric fan 11. The control unit 12 includes a microcontroller 13, which is connected to the calibration subsystems 14 and temperature stabilization 15, a temperature sensor 2, and through an interface matching device 16 with the on-board A computer 17 of a robotic complex. The microcontroller 13 is connected to the stepper motor 8 through the driver of the stepper motor 18, and to the Peltier element 10 and the electric fan 11 through a control circuit for the direction and magnitude of the current 19.
Блок стабилизации температуры инерциальной навигационной системы функционирует следующим образом.The temperature stabilization unit of the inertial navigation system operates as follows.
В робототехническом комплексе, размещенном на самодвижущейся платформе, используется микромеханическая инерциальная навигационная система на базе блока MEMS-датчиков 1. Данная система, будучи оснащенной собственным вычислительным модулем, позволяет решать задачу позиционирования робототехнического комплекса в пространстве, в том числе и в условиях ограничения или отсутствия сигналов навигационных систем GPS/Глонасс.In a robotic complex located on a self-propelled platform, a micromechanical inertial navigation system based on a block of MEMS sensors 1 is used. This system, being equipped with its own computing module, allows you to solve the problem of positioning a robotic complex in space, including in conditions of signal limitation or absence GPS / Glonass navigation systems.
Но при вычислении углов Эйлера (крен, тангаж, курс) точность не всегда бывает удовлетворительной. Заявленная скорость ухода нуля блока MEMS-датчиков 1 инерциальной навигационной системы составляет 2,5 градуса в секунду и с ростом температуры увеличивается. Причем с изменением окружающей температуры меняется масштабный коэффициент выходного сигнала, т.е. появляется нелинейность показаний. Установление характера этой нелинейности требует большого объема регулировочных работ и натурных испытаний и является трудоемкой задачей.But when calculating Euler angles (roll, pitch, course) accuracy is not always satisfactory. The declared zero-speed of the block of MEMS sensors 1 of the inertial navigation system is 2.5 degrees per second and increases with increasing temperature. Moreover, with changing ambient temperature, the scale factor of the output signal changes, i.e. non-linearity of indications appears. Establishing the nature of this nonlinearity requires a large amount of adjustment work and full-scale tests and is a laborious task.
Несмотря на то что заявленная рабочая температура находится в диапазоне от минус 40°С до +85°С, на практике система неработоспособна, так как не принято никаких мер для стабилизации ее температуры. Одной из мер повышения точности микромеханической инерциальной навигационной системы является стабилизация температуры и удержание ее постоянной с минимальными колебаниями. Практически следует считать целесообразным стабилизацию с точностью ±0,5°С температуры +20°С для летних условий и минус 5°С для зимних условий. Выбор температуры +20°С обусловлен тем, что данная температура является стандартной для производства MEMS-датчиков и при этой температуре их параметры наиболее стабильны. Выбор температуры минус 5°С обусловлен тем, что данная температура ниже точки росы при нормальном атмосферном давлении для сухого воздуха, что позволяет избежать конденсации влаги. Наличие двух точек стабилизации требует дополнительной калибровки системы.Despite the fact that the declared operating temperature is in the range from minus 40 ° С to + 85 ° С, in practice the system is inoperative, since no measures have been taken to stabilize its temperature. One of the measures to improve the accuracy of a micromechanical inertial navigation system is to stabilize the temperature and keep it constant with minimal fluctuations. In practice, stabilization with an accuracy of ± 0.5 ° С of temperature + 20 ° С for summer conditions and minus 5 ° С for winter conditions should be considered appropriate. The choice of temperature + 20 ° C is due to the fact that this temperature is standard for the production of MEMS sensors and at this temperature their parameters are most stable. The choice of temperature minus 5 ° C is due to the fact that this temperature is below the dew point at normal atmospheric pressure for dry air, which avoids moisture condensation. The presence of two stabilization points requires additional calibration of the system.
Важным моментом является выбор электронагревателя блока стабилизации температуры. Наиболее рациональным является использование в качестве устройства нагрева/охлаждения элемента Пельтье 10, который является термоэлектрическим преобразователем, принцип действия которого базируется на эффекте Пельтье - возникновении разности температур при протекании электрического тока. Данные элементы позволяют легко реализовать прямой отвод тепла или прямой обогрев прибора. Они компактны и бесшумны в работе.An important point is the choice of electric heater temperature stabilization unit. The most rational is the use of a Peltier element 10 as a heating / cooling device, which is a thermoelectric converter, the principle of which is based on the Peltier effect - the occurrence of a temperature difference when an electric current flows. These elements make it easy to implement direct heat dissipation or direct heating of the device. They are compact and silent in operation.
Блок MEMS-датчиков 1 помещен в герметичный объем, образованный герметичным кожухом 4, содержащим минимальный объем воздуха, осушаемый осушителем 3, содержащим технический силикагель, и переходной плитой 5, являющейся тепловым мостом между блоком MEMS-датчиков 1 и элементом Пельтье 10. Тепловая энергия с элемента Пельтье 10 отводится в окружающую среду путем теплопередачи конвекцией в результате обдува радиатора 7 потоком воздуха от электровентилятора 11.The block of MEMS sensors 1 is placed in a sealed volume formed by a sealed casing 4 containing a minimum amount of air drained by a desiccant 3 containing technical silica gel and a transition plate 5, which is a thermal bridge between the block of MEMS sensors 1 and the Peltier element 10. Thermal energy with Peltier element 10 is discharged into the environment by heat transfer by convection as a result of blowing of radiator 7 by air flow from electric fan 11.
Для проведения первичной калибровки блока MEMS-датчиков 1 путем поворота на фиксированный угол с известной величиной угла и заданной угловой скоростью служит шаговый двигатель 8, вращающий блок стабилизации температуры. Шаговый двигатель 8 является базовым элементом конструкции и служит для крепления к корпусу 9 самодвижущейся платформы робототехнического комплекса.To carry out the initial calibration of the block of MEMS sensors 1 by turning at a fixed angle with a known angle and a given angular velocity, a stepper motor 8, a rotating temperature stabilization unit, is used. The stepper motor 8 is a basic structural element and is used for fastening to the body 9 of the self-propelled platform of the robotic complex.
Блок управления 12 предназначен для обработки сигналов с датчика температуры 2 и формирования управляющих сигналов. Блок управления 12 включает в себя микроконтроллер 13, выполняющий программу стабилизации температуры и управляющий работой подсистемы калибровки 14 и подсистемы стабилизации температуры 15. Подсистема калибровки 14 включает в себя шаговый двигатель 8, управляемый драйвером шагового двигателя 18. Команды управления драйвером шагового двигателя 18 формируются микроконтроллером 13 в процессе выполнения цикла калибровки. Подсистема стабилизации температуры 15 включает в себя датчик температуры 2, размещаемый в герметичном кожухе 4 на переходной плите 5 в непосредственной близости от блока MEMS-датчиков 1, схему контроля направления и величины тока 19, управляющую током, подаваемым на элемент Пельтье 10, и электровентилятор 11, предназначенный для повышения эффективности теплоотвода. Для управления работой микроконтроллера 13, а также для передачи информации о состоянии системы в бортовую ЭВМ 17 робототехнического комплекса служит устройство согласования интерфейса 16.The control unit 12 is designed to process signals from the temperature sensor 2 and the formation of control signals. The control unit 12 includes a microcontroller 13 that runs the temperature stabilization program and controls the operation of the calibration subsystem 14 and the temperature stabilization subsystem 15. The calibration subsystem 14 includes a stepper motor 8, controlled by the driver of the stepper motor 18. The control commands of the driver of the stepper motor 18 are formed by the microcontroller 13 during the calibration cycle. The temperature stabilization subsystem 15 includes a temperature sensor 2 located in an airtight casing 4 on the adapter plate 5 in the immediate vicinity of the MEMS sensor unit 1, a direction and current control circuit 19, which controls the current supplied to the Peltier element 10, and an electric fan 11 designed to increase the heat sink efficiency. To control the operation of the microcontroller 13, as well as to transmit information about the state of the system to the on-board computer 17 of the robotic complex, an interface matching device 16 is used.
Таким образом, в предлагаемом изобретении решена задача по достижению технического результата, заключающегося в создании блока стабилизации температуры инерциальной навигационной системы, устанавливаемого на самодвижущейся платформе робототехнического комплекса и обладающего высокой степенью стабильности поддержания температуры окружающей среды в рабочей зоне, что позволяет поддерживать высокую точность навигационных определений.Thus, the present invention solved the problem of achieving a technical result consisting in the creation of a temperature stabilization unit for an inertial navigation system mounted on a self-propelled platform of a robotic complex and having a high degree of stability in maintaining the ambient temperature in the working area, which allows maintaining high accuracy of navigation definitions.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014127958/28A RU2567094C1 (en) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | Inertial navigation system temperature stabiliser |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014127958/28A RU2567094C1 (en) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | Inertial navigation system temperature stabiliser |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2567094C1 true RU2567094C1 (en) | 2015-10-27 |
Family
ID=54362503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014127958/28A RU2567094C1 (en) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | Inertial navigation system temperature stabiliser |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2567094C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2675779C1 (en) * | 2018-03-22 | 2018-12-24 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" | Measurement unit of angular velocities with reversible thermal control system |
| RU2736895C2 (en) * | 2016-02-04 | 2020-11-23 | Зе Боинг Компани | Autonomous cardan inertial-measuring unit with cooling due to thermal conductivity (versions) |
| RU215396U1 (en) * | 2021-10-18 | 2022-12-12 | Открытое Акционерное Общество "Пеленг" | RATE SENSOR |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004279324A (en) * | 2003-03-18 | 2004-10-07 | Denso Corp | Temperature correcting device for sensor, and temperature correcting method for sensor |
| RU2282146C1 (en) * | 2004-12-22 | 2006-08-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method of temperature control of gyroscope in flowing thermostat |
| CN101025635A (en) * | 2007-03-07 | 2007-08-29 | 北京航空航天大学 | Full digital temperature control device suitable for optical fiber gyro inertial measurement combination |
| CN201134053Y (en) * | 2007-12-27 | 2008-10-15 | 中国船舶重工集团公司第七○七研究所 | Linear temperature-control circuit of gyroscopes |
-
2014
- 2014-07-08 RU RU2014127958/28A patent/RU2567094C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004279324A (en) * | 2003-03-18 | 2004-10-07 | Denso Corp | Temperature correcting device for sensor, and temperature correcting method for sensor |
| RU2282146C1 (en) * | 2004-12-22 | 2006-08-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method of temperature control of gyroscope in flowing thermostat |
| CN101025635A (en) * | 2007-03-07 | 2007-08-29 | 北京航空航天大学 | Full digital temperature control device suitable for optical fiber gyro inertial measurement combination |
| CN201134053Y (en) * | 2007-12-27 | 2008-10-15 | 中国船舶重工集团公司第七○七研究所 | Linear temperature-control circuit of gyroscopes |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2736895C2 (en) * | 2016-02-04 | 2020-11-23 | Зе Боинг Компани | Autonomous cardan inertial-measuring unit with cooling due to thermal conductivity (versions) |
| RU2675779C1 (en) * | 2018-03-22 | 2018-12-24 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" | Measurement unit of angular velocities with reversible thermal control system |
| RU215396U1 (en) * | 2021-10-18 | 2022-12-12 | Открытое Акционерное Общество "Пеленг" | RATE SENSOR |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103412592B (en) | A kind of inertial measurement system three grades of temperature control systems | |
| EP2894465B1 (en) | Dew-point instrument | |
| US20180237155A1 (en) | Airspeed measurement system | |
| US20160349026A1 (en) | Method and apparatus for gps-denied navigation of spin-stabilized projectiles | |
| RU2567094C1 (en) | Inertial navigation system temperature stabiliser | |
| CN108286987A (en) | A kind of unmanned plane flies the calibration method of control module MEMS motion sensors | |
| US11592838B2 (en) | Velocity sensing for aircraft | |
| De Boisblanc et al. | Designing a hexacopter for the collection of atmospheric flow data | |
| JPS63307509A (en) | Method and device for preventing dew or frost condensation | |
| CN116147704A (en) | Environment parameter correction method, device and system, electronic equipment and storage medium | |
| CN102788707A (en) | Performance detection device for automobile air conditioner | |
| EP3487261A1 (en) | Controlling power to a heated surface | |
| KR20180072985A (en) | Gyro Sensor Module With Temperature Compensation Function | |
| JP2022520118A (en) | Systems and methods for determining wind direction and velocity measurements from unmanned aerial vehicle altitude | |
| US9702892B1 (en) | Thermal air data (TAD) system | |
| CN104820110A (en) | Wind velocity monitoring system based on wireless sensor network | |
| CN104571186A (en) | High-precision constant temperature control device for microwave radiometer | |
| CN101201332A (en) | Intelligent suction type hygroscope | |
| WO2013008753A1 (en) | Humidity sensor | |
| RU2282146C1 (en) | Method of temperature control of gyroscope in flowing thermostat | |
| SU366121A1 (en) | 5EPAIO '-' 11IA | |
| JP6478045B2 (en) | Ambient temperature control method for catalytic converter | |
| RU215396U1 (en) | RATE SENSOR | |
| Liu et al. | Dead-beat control based thermal compensation for micromachined thermal gas gyroscope | |
| CN208140202U (en) | Gas flow surveying instrument, air flue and ventilator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190709 |