RU2566567C1

RU2566567C1 - Method of control of mobile vehicle at reverse movement

Info

Publication number: RU2566567C1
Application number: RU2014123845/11A
Authority: RU
Inventors: Александр Сергеевич Павлюк; Алексей Сергеевич Баранов; Даниил Владимирович Сотников
Priority date: 2014-06-10
Filing date: 2014-06-10
Publication date: 2015-10-27

Abstract

FIELD: transportation.

SUBSTANCE: during forward movement of the vehicle to the parking place the registering device is activated in the record mode using the button located on the central console. During the forward movement of the vehicle to the parking place and on the basis of indications of the wheel rotation angle sensor the dependence of the wheel rotation angle from the path passed earlier by means of the registering device. If it is necessary to move forward the vehicle from the parking place the upside-down reproduction of continuous registration of dependence of the wheel rotation angle from the way passed earlier at identification of the movement direction. Due to use of the electric steering booster the vehicle reproduces upside-down earlier passable movement trajectory at the forward movement.

EFFECT: safety improvement, expansion of functionalities.

Description

Изобретение относится к области исследований маневренности мобильных машин, например автомобилей.The invention relates to the field of research on the maneuverability of mobile cars, for example automobiles.

Известен способ курсового управления мобильной машиной при движении вперед либо задним ходом путем определения направления изменения положения мобильной машины вперед или назад и осуществления поворота управляемых элементов, в частности колес, при помощи рулевого привода, приводящегося в движение воздействием на рулевое колесо (Вахламов В.К. Автомобили: Теория и конструкция автомобиля и двигателя: учебник для студенческих учреждений среднего профессионального образования / В.К. Вахламов, М.Г. Шатров. - М., 2003. - С. 558).There is a method of exchange rate control of a mobile machine when moving forward or backward by determining the direction of change in the position of the mobile machine forward or backward and turning the controlled elements, in particular the wheels, using the steering gear driven by the action on the steering wheel (Vakhlamov V.K. Automobiles: Theory and construction of a car and engine: a textbook for student institutions of secondary vocational education / V.K. Vakhlamov, M.G. Shatrov. - M., 2003. - P. 558).

Реализация описанного способа не позволяет обеспечить высокую безопасность движения, так как при эксплуатации мобильной машины часто возникает необходимость после остановки движения вперед возобновления движения в обратном направлении задним ходом, например, при выезде из гаража или с места погрузки-разгрузки, по траектории, близкой к траектории, по которой происходил въезд, однако при движении задним ходом резко ухудшаются условия обзорности, управляемые колеса оказываются сзади, нарушается стереотип управляющих воздействий, и особенно усложняется управление мобильной машиной при наличии прицепа или полуприцепа.The implementation of the described method does not allow to ensure high traffic safety, since when operating a mobile machine, it often becomes necessary to resume reverse movement in reverse after stopping forward movement, for example, when leaving the garage or from the place of loading and unloading, along a trajectory close to the trajectory , on which the entry took place, however, when reversing, the visibility conditions sharply worsen, the steered wheels are at the rear, the stereotype of control actions is violated, and It is very difficult to control a mobile machine with a trailer or semi-trailer.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению по технической сущности и достигаемому результату (прототипом) является способ управления мобильной машиной при движении задним ходом, включающий автоматическое определение направления изменения положения мобильной машины путем регистрации положения транспортного средства относительно окружающих его объектов и последующее осуществление поворота управляемых элементов, в частности колес, при направлении движения назад на основе восприятия регистрации положения транспортного средства относительно окружающих его объектов в зависимости от требуемой траектории движения мобильной машины. Регистрацию положения транспортного средства относительно окружающих его объектов выполняют с использованием датчиков, передающих сигналы блоку управления для выдачи рекомендации о направлении поворота управляемого элемента (патент RU 2412848, МПК B62D 15/02 (2006.01)).Closest to the proposed invention in technical essence and the achieved result (prototype) is a method of controlling a mobile machine when reversing, including automatically determining the direction of change of position of the mobile machine by registering the position of the vehicle relative to its surrounding objects and the subsequent implementation of the rotation of the controlled elements, in particular wheels, with the direction of movement backward based on the perception of registration of the position of the vehicle tnositelno surrounding objects, depending on the desired trajectory of the mobile machine movement. The registration of the position of the vehicle relative to its surrounding objects is performed using sensors that transmit signals to the control unit to give recommendations on the direction of rotation of the controlled element (patent RU 2412848, IPC B62D 15/02 (2006.01)).

Данный способ управления мобильной машиной имеет узкие функциональные возможности движения задним ходом вследствие ограниченного числа возможных траекторий движения, определяемых положением окружающих объектов, так как траектория движения задним ходом не может быть воспроизведена при движении задним ходом из-за ухудшения обзорности. Например, для обучения водителей приемам управления мобильной машиной при движении задним ходом требуется значительное время, но даже при этом часто возникают аварийные ситуации.This method of controlling a mobile machine has narrow functionality for reversing due to the limited number of possible trajectories determined by the position of the surrounding objects, since the reverse trajectory cannot be reproduced when reversing due to poor visibility. For example, it takes a considerable amount of time to teach drivers how to control a mobile car when reversing, but even so, emergency situations often occur.

Задачей предлагаемого изобретения является расширение функциональных возможностей движения мобильной машиной задним ходом.The task of the invention is to expand the functionality of the movement of the mobile machine in reverse.

Поставленная задача достигается тем, что в способе управления мобильной машиной при движении задним ходом путем автоматического определения направления изменения положения мобильной машины и последующего осуществления поворота управляемых элементов, в частности колес, при направлении движения назад, согласно изобретению определение направления изменения положения мобильной машины производят путем периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед, а при движении назад поворот управляемых элементов производят при воспроизведении в обратном порядке периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед.The problem is achieved in that in the method of controlling a mobile machine when reversing by automatically detecting the direction of change of position of the mobile machine and then turning the controlled elements, in particular the wheels, in the direction of movement backward, according to the invention, the direction of changing the position of the mobile machine is determined by periodically or continuous registration of the dependence of the angle of rotation of the controlled element from the previously traveled paths when establishing direction of forward movement and in the reverse turn produce controllable elements when playing in reverse periodic or continuous registration of the rotation angle dependence of the controlled element from previously traversed path when establishing a forward direction.

Расширение функциональных возможностей движения мобильной машиной задним ходом обусловлено воспроизведением в обратном порядке неограниченного числа траекторий движения, соответствующих ранее пройденным траекториям при движении мобильной машины передним ходом, при сохранении необходимой обзорности.The expansion of the functionality of moving a mobile car in reverse is due to the reproduction in the reverse order of an unlimited number of motion paths corresponding to previously traversed paths when moving a mobile car in reverse, while maintaining the necessary visibility.

Предлагаемый способ управления мобильной машиной при движении задним ходом осуществляется в следующей последовательности.The proposed method of controlling a mobile machine when reversing is carried out in the following sequence.

Сначала осуществляют автоматическое определение изменения положения управляемого элемента путем периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного пути при направлении движения вперед. Затем осуществляют автоматический поворот управляемых элементов, в частности колес, при направлении движения назад на основании воспроизведения в обратном порядке периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед. При этом регистрацию зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед выполняют, например, регистрирующим устройством, оборудованным датчиком угла поворота управляемого элемента, в частности колеса.First, an automatic determination of the change in the position of the controlled element is carried out by periodically or continuously recording the dependence of the angle of rotation of the controlled element on the distance traveled in the forward direction. Then, the controlled elements, in particular the wheels, are automatically rotated when the direction of movement is reversed based on the reverse reproduction of periodic or continuous registration of the dependence of the angle of rotation of the controlled element on the previously traveled path when establishing the forward direction. In this case, the registration of the dependence of the angle of rotation of the controlled element on the previously traveled path when establishing the direction of movement forward is performed, for example, by a recording device equipped with a sensor of the angle of rotation of the controlled element, in particular the wheel.

Пример конкретного выполнения способа.An example of a specific implementation of the method.

При движении мобильной машины передним ходом к месту парковки включают регистрирующее устройство в режим записи, например, кнопкой, расположенной на центральной консоли или в любом другом максимально эргономичном для водителя месте. Во время движения мобильной машины передним ходом к месту парковки и на основе показания датчика угла поворота управляемого элемента производят периодически или непрерывно запись зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути посредством регистрирующего устройства. При необходимости движения мобильной машины задним ходом с места парковки активируют воспроизведение в обратном порядке периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед, и за счет использования, например, усилителя рулевого управления электрического типа мобильная машина воспроизводит в обратном порядке ранее пройденную траекторию движения при движении передним ходом.When the mobile car moves forward to the parking place, the recording device is turned on in the recording mode, for example, by a button located on the center console or in any other place that is as ergonomic as possible for the driver. While the mobile machine is moving forward to the parking place and based on the indication of the angle sensor of the controlled element, the dependence of the angle of rotation of the controlled element on the previously traveled path is recorded periodically or continuously by means of a recording device. If it is necessary to move the mobile car in reverse from the parking place, they start to play in the reverse order of periodic or continuous registration of the dependence of the angle of rotation of the controlled element on the previously traveled path when establishing the forward direction, and by using, for example, an electric-type power steering, the mobile car reproduces In the reverse order, the previously traversed trajectory when moving forward.

Таким образом, использование предлагаемого изобретения по сравнению с прототипом обеспечивает выполнение сложных манипуляций рулевым колесом, при этом не привязываясь к неподвижному препятствию. Предлагаемый способ движения мобильной машины задним ходом позволяет повысить безопасность движения.Thus, the use of the invention in comparison with the prototype provides the implementation of complex manipulations of the steering wheel, while not being attached to a fixed obstacle. The proposed method of moving a mobile car in reverse allows you to increase traffic safety.

Claims

A method of controlling a mobile machine when reversing by automatically determining the direction of change of position of the mobile machine and then turning the controlled elements, in particular the wheels, in the direction of movement backward, characterized in that determining the direction of change of position of the mobile machine is made by periodically or continuously recording the dependence of the angle rotation of the controlled element from the previously traveled path when establishing the direction of movement forward, and when moving backward rotation of driven elements is conducted when playing in reverse periodic or continuous registration of the rotation angle dependence of the controlled element from previously traversed path when establishing a forward direction.