RU2554152C1 - Electrohydraulic follow-up drive - Google Patents

Electrohydraulic follow-up drive Download PDF

Info

Publication number
RU2554152C1
RU2554152C1 RU2014110423/06A RU2014110423A RU2554152C1 RU 2554152 C1 RU2554152 C1 RU 2554152C1 RU 2014110423/06 A RU2014110423/06 A RU 2014110423/06A RU 2014110423 A RU2014110423 A RU 2014110423A RU 2554152 C1 RU2554152 C1 RU 2554152C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
inclined disk
hydrostatic
pump
piston
Prior art date
Application number
RU2014110423/06A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Юрьевич Круглов
Пётр Иванович Валиков
Сергей Леонидович Дмитриев
Анатолий Иванович Шорохов
Борис Владимирович Степанов
Сергей Иванович Филиппов
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") filed Critical Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал")
Priority to RU2014110423/06A priority Critical patent/RU2554152C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2554152C1 publication Critical patent/RU2554152C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Reciprocating Pumps (AREA)

Abstract

FIELD: electricity.SUBSTANCE: drive comprises an interclosed hydraulically axial-piston motor and an adjustable axial-piston pump with a piston cam plate and hydrostatic bearings, an electrohydraulic control mechanism, a drive motor, a mechanical transmission, a controlled system, an auxiliary pump, a safety valve, the first and second feeding valves, a feeding tank, the first and second summators, the first and second angle-data transmitters. The pump line of the auxiliary pump is connected to inputs of the first and second feeding valves, which outputs are connected to the main lines connecting the adjustable pump and the hydraulic motor, an input of the safety valve is connected to the pump line of the auxiliary pump and the hydraulic input of the control mechanism, an input of the auxiliary pump and output of the safety valve are connected to the feeding tank, the shaft of the drive motor is coupled kinematically to input shafts of the adjustable pump, the first angle-data transmitter is coupled kinematically to the output shaft of the mechanical transmission and by its electrical output its connected to the second input of the first summator, which first input is the control input for the drive, the second angle-data transmitter is coupled kinematically to the piston cam plate of the adjustable pump and by its electrical output it is connected to the second input of the second summator, the output of the second summator is connected to the electrical input of the control mechanism, the shaft of the hydraulic motor through the mechanical transmission is coupled kinematically to the controlled system, at that the hydraulic motor is made with the piston cam plate and hydrostatic bearings.EFFECT: reduced dead zone of the drive.5 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в высокоточных приводах слежения, наведения.The invention relates to mechanical engineering and can be used in high-precision tracking and guidance drives.

Известен регулируемый гидропривод с замкнутой схемой циркуляции рабочей жидкости (Под. ред. Прокофьева В.Н. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. М.: Машиностроение, 1969 г., стр.257). В данном гидроприводе используются объемно-замкнутые между собой аксиально-поршневые гидромашины с наклонным блоком и двойным несиловым карданом. Насос переменной подачи приводится в действие приводным электродвигателем, а управление насосом осуществляется посредством электрогидравлического механизма управления с внутренней отрицательной обратной связью по положению его люльки. Электрический вход механизма управления является управляющим входом гидропривода. Гидромотор через редуктор приводит в движение объект регулирования. Гидропривод охвачен внешней отрицательной обратной связью по положению объекта регулирования.Known adjustable hydraulic drive with a closed circuit for circulating the working fluid (Ed. Prokofiev V.N. Axial-piston adjustable hydraulic drive. M: Mechanical Engineering, 1969, p. 257). In this hydraulic drive, axially-piston hydraulic machines with an inclined block and a double non-power universal joint are used that are space-closed to each other. The variable feed pump is driven by a drive motor, and the pump is controlled by an electro-hydraulic control mechanism with internal negative feedback on the position of its cradle. The electrical input of the control mechanism is the control input of the hydraulic actuator. The hydraulic motor drives the control object through the gearbox. The hydraulic actuator is covered by external negative feedback on the position of the regulatory object.

Недостатком данного гидропривода является наличие значительной зоны нечувствительности из-за высокой инерционности регулирующего органа аксиально-поршневого насоса с наклонным блоком и двойным несиловым карданом.The disadvantage of this hydraulic actuator is the presence of a significant deadband due to the high inertia of the regulating body of the axial piston pump with an inclined block and a double non-power gimbal.

Известен также электрогидравлический следящий привод (ЭГСП), принятый за прототип, изделие СП 190 (Руководство по эксплуатации АЮИЖ.461324.001 РЭ ОАО «ВНИИ «Сигнал» г. Ковров, 2005 г.). ЭГСП прототипа содержит гидравлически замкнутые между собой аксиально-поршневой гидромотор с наклонным блоком и двойным несиловым карданом (далее по тексту гидромотор АПНБ) и регулируемый аксиально-поршневой насос с наклонным диском и гидростатическими опорами (далее по тексту регулируемый насос АПНД) и с электрогидравлическим механизмом управления, приводной двигатель, механическую передачу, объект регулирования, вспомогательный насос, предохранительный клапан, первый и второй подпиточные клапаны, пополнительный бак, первый и второй сумматоры, первый и второй датчики угла, при этом напорная гидролиния вспомогательного насоса соединена с входами первого и второго подпиточных клапанов, выходы которых соединены с магистралями, соединяющими регулируемый насос АПНД и гидромотор АПНБ, вход предохранительного клапана соединен с напорной гидролинией вспомогательного насоса и гидравлическим входом электрогидравлического механизма управления, вход вспомогательного насоса и выход предохранительного клапана соединены с пополнительным баком, вал приводного двигателя кинематически соединен с входными валами регулируемого насоса АПНД и вспомогательного насоса, первый датчик угла кинематически соединен с выходным валом механической передачи и своим электрическим выходом соединен с вторым входом первого сумматора, первый вход которого является управляющим входом ЭГСП, второй датчик угла кинематически соединен с наклонным диском регулируемого насоса АПНД и своим электрическим выходом соединен с вторым входом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход второго сумматора соединен с электрическим входом электрогидравлического механизма управления, вал гидромотора АПНБ через механическую передачу кинематически соединен с объектом регулирования.Also known is the electro-hydraulic servo drive (EGSP), adopted for the prototype, product SP 190 (Operation manual АУИЖ.461324.001 РЭ OJSC VNII Signal, Kovrov, 2005). EGSP prototype contains an axially-piston hydraulic motor hydraulically closed to each other with an inclined block and a double non-power driveshaft (hereinafter referred to as APNB hydraulic motor) and an adjustable axial-piston pump with an inclined disk and hydrostatic supports (hereinafter referred to as an adjustable APND pump) and with an electro-hydraulic control mechanism , drive motor, mechanical transmission, control object, auxiliary pump, safety valve, first and second make-up valves, refill tank, first and second th adders, first and second angle sensors, while the pressure line of the auxiliary pump is connected to the inputs of the first and second make-up valves, the outputs of which are connected to the mains connecting the variable pump APND and the hydraulic motor APNB, the input of the safety valve is connected to the pressure hydraulic line of the auxiliary pump and the hydraulic input the electro-hydraulic control mechanism, the input of the auxiliary pump and the output of the safety valve are connected to the refill tank, the shaft of the drive motor to connected to the input shafts of the adjustable pump APND and the auxiliary pump, the first angle sensor is kinematically connected to the output shaft of the mechanical transmission and connected to the second input of the first adder by its electrical output, the first input of which is the control input of the EGSP, the second angle sensor is kinematically connected to the inclined disk of the adjustable APND pump and its electrical output is connected to the second input of the second adder, the first input of which is connected to the output of the first adder, the output of the second the adder is connected to the electrical input of the electro-hydraulic control mechanism, the shaft of the motor APNB through a mechanical transmission kinematically connected to the object of regulation.

Недостатком указанного ЭГСП является наличие значительной зоны нечувствительности к управляющему воздействию, так как требуется время для создания требуемого перепада давления на гидромоторе АПНБ при нарастании управляющего воздействия, что приводит к увеличению ошибки наведения объекта регулирования, особенно в начале его движения, а также при реверсе управляющего воздействия. Кроме того, в указанном ЭГСП используются разнотипные аксиально-поршневые гидромашины - регулируемый насос АПНД, гидромотор АПНБ, что снижает показатели унификации по изделию.The disadvantage of this EGSP is the presence of a significant zone of insensitivity to the control action, since it takes time to create the required pressure drop on the hydraulic motor of the automatic control valve when the control action increases, which leads to an increase in the pointing error of the control object, especially at the beginning of its movement, as well as when the control action is reversed . In addition, the specified EGSP uses different types of axial-piston hydraulic machines - an adjustable pump APND, a hydraulic motor APNB, which reduces the unification rate for the product.

Изобретение направлено на уменьшение зоны нечувствительности ЭГСП и, как следствие, увеличение полосы пропускания при отработке управляющего воздействия с обеспечением унификации ходовых частей гидромашин ЭГСП - регулируемого насоса АПНД и аксиально-поршневого гидромотора (АПГМ) с наклонным диском и гидростатическими опорами.The invention is aimed at reducing the dead band of the EGSP and, as a result, increasing the passband when testing the control action to ensure the unification of the running gears of the EGSP hydraulic machines - the variable displacement pump and axial piston hydraulic motor (APGM) with an inclined disk and hydrostatic supports.

Технический результат достигается тем, что электрогидравлический следящий привод, содержащий гидравлически замкнутые между собой АПГМ и регулируемый насос АПНД, электрогидравлический механизм управления, приводной двигатель, механическую передачу, объект регулирования, вспомогательный насос, предохранительный клапан, первый и второй подпиточные клапаны, пополнительный бак, первый и второй сумматоры, первый и второй датчики угла, при этом напорная гидролиния вспомогательного насоса соединена с входами первого и второго подпиточных клапанов, выходы которых соединены с магистралями, соединяющими регулируемый насос АПНД и АПГМ, вход предохранительного клапана соединен с напорной гидролинией вспомогательного насоса и гидравлическим входом электрогидравлического механизма управления, вход вспомогательного насоса и выход предохранительного клапана соединены с пополнительным баком, вал приводного двигателя кинематически соединен с входными валами регулируемого насоса АПНД и вспомогательного насоса, первый датчик угла кинематически соединен с выходным валом механической передачи и своим электрическим выходом соединен с вторым входом первого сумматора, первый вход которого является управляющим входом ЭГСП, второй датчик угла кинематически соединен с наклонным диском регулируемого насоса АПНД и своим электрическим выходом соединен с вторым входом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход второго сумматора соединен с электрическим входом электрогидравлического механизма управления, отличается тем, что вал АПГМ через механическую передачу кинематически соединен с объектом регулирования, причем АПГМ выполнен с наклонным диском и гидростатическими опорами, при этом усилие R пружины, поджимающей блок цилиндров к распределителю, отвечает соотношениюThe technical result is achieved by the fact that the electro-hydraulic follow-up drive, comprising APGM hydraulically closed between each other and an adjustable pump APND, electro-hydraulic control mechanism, drive motor, mechanical transmission, control object, auxiliary pump, safety valve, first and second make-up valves, refill tank, first and the second adders, the first and second angle sensors, while the pressure line of the auxiliary pump is connected to the inputs of the first and second make-up the valves, the outputs of which are connected to the main lines connecting the adjustable pump APND and APGM, the inlet of the safety valve is connected to the pressure line of the auxiliary pump and the hydraulic input of the electro-hydraulic control mechanism, the input of the auxiliary pump and the output of the safety valve are connected to the refill tank, the shaft of the drive motor is kinematically connected to the input the shafts of the adjustable pump APND and the auxiliary pump, the first angle sensor is kinematically connected to the output shaft of the fur transmission and its electrical output is connected to the second input of the first adder, the first input of which is the control input of the EGSP, the second angle sensor is kinematically connected to the inclined disk of the adjustable pump APND and its electrical output is connected to the second input of the second adder, the first input of which is connected to the output of the first the adder, the output of the second adder is connected to the electrical input of the electro-hydraulic control mechanism, characterized in that the shaft APGM through a mechanical transmission kinematic and is connected with the object of regulation, and is configured atm swash plate and hydrostatic bearings, the force R of the spring, biasing the cylinder block to the distributor responds relation

Figure 00000001
Figure 00000001

где mц - масса блока цилиндров (без поршней);where m c is the mass of the cylinder block (without pistons);

a0 - проекция вибрационного ускорения на ось вала АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами;a 0 - projection of vibrational acceleration on the axis of the shaft APGM with an inclined disk and hydrostatic supports;

g0 - проекция ускорения свободного падения на ось вала АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами;g 0 - the projection of the acceleration of gravity on the axis of the shaft APGM with an inclined disk and hydrostatic supports;

Z - количество поршней и гидростатических опор в АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами;Z is the number of pistons and hydrostatic bearings in an APGM with an inclined disk and hydrostatic bearings;

mп - масса одного поршня (без гидростатической опоры);m p - the mass of one piston (without hydrostatic support);

aпo - проекция вибрационного ускорения на плоскость, перпендикулярную оси вала АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами;a po - projection of vibrational acceleration on a plane perpendicular to the axis of the shaft of the APGM with an inclined disk and hydrostatic supports;

gпo - проекция ускорения свободного падения на плоскость, перпендикулярную оси вала АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами;g po - projection of the acceleration of gravity on a plane perpendicular to the axis of the shaft of the APGM with an inclined disk and hydrostatic supports;

l1 - расстояние от центра тяжести блока цилиндров до его точки самоустановки;l 1 - the distance from the center of gravity of the cylinder block to its point of self-installation;

Dц - внешний диаметр блока цилиндров, взаимодействующий с распределителем;D c - the outer diameter of the cylinder block interacting with the distributor;

σр - удельное давление между блоком цилиндров и распределителем;σ p - specific pressure between the cylinder block and the distributor;

Sр - площадь контакта распределителя и блока цилиндров;S p - contact area of the distributor and cylinder block;

(a0+g0); (aпo+gпо) - суммы векторов ускорений, соответствующих обозначениям,(a 0 + g 0 ); (a + g according Po) - the sum of the acceleration vector corresponding to the designations

а суммарное усилие F пружин, поджимающих через сферическую втулку и сепаратор гидростатические опоры поршней к наклонному диску, отвечает соотношениюand the total force F of the springs, pressing the hydrostatic bearings of the pistons to the inclined disk through the spherical sleeve and the separator, corresponds to the relation

Figure 00000002
Figure 00000002

где mп - масса одного поршня (без гидростатической опоры);where m p is the mass of one piston (without hydrostatic support);

m0 - масса гидростатической опоры;m 0 is the mass of the hydrostatic support;

aпд - проекция вибрационного ускорения на ось, перпендикулярную плоскости наклонного диска;a PD - the projection of vibrational acceleration on an axis perpendicular to the plane of the inclined disk;

gпд - проекция ускорения свободного падения на ось, перпендикулярную плоскости наклонного диска;g PD - the projection of the acceleration of gravity on an axis perpendicular to the plane of the inclined disk;

ад - проекция вибрационного ускорения на плоскость наклонного диска;and d is the projection of vibrational acceleration on the plane of the inclined disk;

gд - проекция ускорения свободного падения на плоскость наклонного диска;g d - the projection of the acceleration of gravity on the plane of the inclined disk;

l2 - расстояние от центра тяжести гидростатической опоры до центра ее сферической заделки;l 2 is the distance from the center of gravity of the hydrostatic support to the center of its spherical embedment;

d - внешний диаметр гидростатической опоры;d is the outer diameter of the hydrostatic support;

S0 - площадь гидростатической опоры, контактирующей с наклонным диском;S 0 - the area of the hydrostatic support in contact with the inclined disk;

σ0 - удельное давление между гидростатической опорой и наклонным диском;σ 0 is the specific pressure between the hydrostatic support and the inclined disk;

γ - угол наклона диска;γ is the angle of inclination of the disk;

(aпд+gпд); (aд+gд) - суммы векторов ускорений, соответствующих обозначениям.(a pd + g pd ); (a d + g d ) - the sum of the acceleration vectors corresponding to the notation.

На фиг.1 приведена структурная схема ЭГСП, на фиг.2 - АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами, на фиг.3 - фрагмент осциллограммы экспериментальных исследований ЭГСП по скорости нагрузки в режиме отработки синусоидального управляющего воздействия, на фиг.4 - осциллограмма экспериментальных исследований ЭГСП с указанием ошибки при отработке синусоидального управляющего воздействия, на фиг.5 - логарифмические амплитудно-фазовые частотные характеристики ЭГСП.In Fig.1 shows a structural diagram of the EGSP, in Fig.2 - APGM with an inclined disk and hydrostatic supports, Fig.3 is a fragment of the oscillogram of experimental studies of EGSP by load speed in the mode of working out a sinusoidal control action, Fig.4 is an oscillogram of experimental studies EGSP with an indication of the error when working out a sinusoidal control action, figure 5 - logarithmic amplitude-phase frequency characteristics of the EGSP.

Электрогидравлический следящий привод (фиг.1) содержит гидравлически замкнутые между собой АПГМ 1 и регулируемый насос АПНД 2, электрогидравлический механизм управления 3, приводной двигатель 4, механическую передачу 5, объект регулирования 6, вспомогательный насос 7, предохранительный клапан 8, первый 9 и второй 10 подпиточные клапаны, пополнительный бак 11, первый 12 и второй 13 сумматоры, первый 14 и второй 15 датчики угла, при этом напорная гидролиния 16 вспомогательного насоса 7 соединена с входами первого 9 и второго 10 подпиточных клапанов, выходы которых соединены с магистралями, соединяющими регулируемый насос АПНД 2 и АПГМ 1, выход предохранительного клапана 8 соединен с напорной гидролинией 16 вспомогательного насоса 7 и гидравлическим входом электрогидравлического механизма управления 3, вход вспомогательного насоса 7 и выход предохранительного клапана 8 соединены с пополнительным баком 11, вал приводного двигателя 4 кинематически соединен с входными валами регулируемого насоса АПНД 2 и вспомогательного насоса 7, датчик угла 14 кинематически соединен с выходным валом механической передачи 5 и своим электрическим выходом соединен с вторым входом первого сумматора 12, первый вход которого является управляющим входом ЭГСП, второй датчик угла 15 кинематически соединен с наклонным диском регулируемого насоса АПНД 2 и своим электрическим выходом соединен с вторым входом второго сумматора 13, первый вход которого соединен с выходом первого сумматора 12, выход второго сумматора 13 соединен с электрическим входом электрогидравлического механизма управления 3, вал 17 (фиг.2) АПГМ 1 через механическую передачу 5 (фиг.1) кинематически соединен с объектом регулирования 6, причем АПГМ 1 (фиг.2) выполнен с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19, при этом усилие R пружины 20, поджимающей блок цилиндров 21 к распределителю 22, отвечает соотношениюThe electro-hydraulic follow-up drive (Fig. 1) contains APGM 1 hydraulically closed to each other and an adjustable pump APND 2, an electro-hydraulic control mechanism 3, a drive motor 4, a mechanical gear 5, an object of regulation 6, an auxiliary pump 7, a safety valve 8, the first 9 and the second 10 make-up valves, refill tank 11, first 12 and second 13 adders, first 14 and second 15 angle sensors, while the pressure line 16 of the auxiliary pump 7 is connected to the inputs of the first 9 and second 10 make-up valves, output which are connected to the lines connecting the adjustable pump APND 2 and APGM 1, the output of the safety valve 8 is connected to the pressure line 16 of the auxiliary pump 7 and the hydraulic input of the electro-hydraulic control mechanism 3, the input of the auxiliary pump 7 and the output of the safety valve 8 are connected to the refill tank 11, shaft the drive motor 4 is kinematically connected to the input shafts of the adjustable pump APND 2 and the auxiliary pump 7, the angle sensor 14 is kinematically connected to the output shaft mechanically 5th gear and its electrical output is connected to the second input of the first adder 12, the first input of which is the control input of the EGSP, the second angle sensor 15 is kinematically connected to the inclined disk of the adjustable pump APND 2 and its electrical output is connected to the second input of the second adder 13, the first input which is connected to the output of the first adder 12, the output of the second adder 13 is connected to the electrical input of the electro-hydraulic control mechanism 3, shaft 17 (FIG. 2) APGM 1 through a mechanical transmission 5 (FIG. 1) kinematic cally connected with the object 6, regulation, and 1 atm (2) is arranged to the wobble plate 18 and the hydrostatic bearings 19, the force R of the spring 20, urging the cylinder block 21 to the distributor 22, corresponds to the relation

Figure 00000003
Figure 00000003

где mц - масса блока цилиндров 21 (без поршней 23);where m C is the mass of the cylinder block 21 (without pistons 23);

a0 - проекция вибрационного ускорения на ось вала 17 АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19;a 0 - projection of vibrational acceleration on the axis of the shaft 17 APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic bearings 19;

g0 - проекция ускорения свободного падения на ось вала 17 АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19;g 0 - projection of the acceleration of gravity on the axis of the shaft 17 APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic supports 19;

Z - количество поршней 23 и гидростатических опор 19 в АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19;Z is the number of pistons 23 and hydrostatic bearings 19 in APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic bearings 19;

mп - масса одного поршня 23 (без гидростатической опоры 19);m p - the mass of one piston 23 (without hydrostatic support 19);

aпo - проекция вибрационного ускорения на плоскость, перпендикулярную оси вала 17 АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19;a po - projection of vibrational acceleration on a plane perpendicular to the axis of the shaft 17 APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic supports 19;

gпo - проекция ускорения свободного падения на плоскость, перпендикулярную оси вала 17 АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19;g po - projection of the acceleration of gravity onto a plane perpendicular to the axis of the shaft 17 APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic supports 19;

l1 - расстояние от центра тяжести блока цилиндров 21 до его точки самоустановки;l 1 - the distance from the center of gravity of the cylinder block 21 to its point of self-installation;

Dц - внешний диаметр блока цилиндров 21, взаимодействующий с распределителем 22; N D - outside diameter of the cylinder block 21, cooperating with a distributor 22;

σр - удельное давление между блоком цилиндров 21 и распределителем 22;σ p - specific pressure between the cylinder block 21 and the distributor 22;

Sp - площадь контакта распределителя 22 и блока цилиндров 21;S p - contact area of the distributor 22 and the cylinder block 21;

(a 0+g0); (a по+gпо) - суммы векторов ускорений, соответствующих обозначениям,( a 0 + g 0 ); ( a by + g by ) are the sums of acceleration vectors corresponding to the notation,

а суммарное усилие F пружин 24, поджимающих через сферическую втулку 25 и сепаратор 26 гидростатические опоры 19 поршней 23 к наклонному диску 27, отвечает соотношениюand the total force F of the springs 24, pressing through the spherical sleeve 25 and the separator 26 hydrostatic bearings 19 of the pistons 23 to the inclined disk 27, corresponds to the ratio

Figure 00000004
Figure 00000004

где mп - масса одного поршня 23 (без гидростатической опоры 19);where m p - the mass of one piston 23 (without hydrostatic support 19);

m0 - масса гидростатической опоры 19;m 0 is the mass of the hydrostatic support 19;

aпд - проекция вибрационного ускорения на ось, перпендикулярную плоскости наклонного диска 18;a PD - the projection of vibrational acceleration on an axis perpendicular to the plane of the inclined disk 18;

gпд - проекция ускорения свободного падения на ось, перпендикулярную плоскости наклонного диска 18;g PD - the projection of the acceleration of gravity on an axis perpendicular to the plane of the inclined disk 18;

ад - проекция вибрационного ускорения на плоскость наклонного диска 27;and d is the projection of vibrational acceleration on the plane of the inclined disk 27;

gд - проекция ускорения свободного падения на плоскость наклонного диска 18;g d - the projection of the acceleration of gravity on the plane of the inclined disk 18;

l2 - расстояние от центра тяжести гидростатической опоры 19 до центра ее сферической заделки 28;l 2 is the distance from the center of gravity of the hydrostatic support 19 to the center of its spherical seal 28;

d - внешний диаметр гидростатической опоры 19;d is the outer diameter of the hydrostatic support 19;

S0 - площадь гидростатической опоры 19, контактирующей с наклонным диском 18;S 0 - the area of the hydrostatic support 19 in contact with the inclined disk 18;

σ0 - удельное давление между гидростатической опорой 19 и наклонным диском 18;σ 0 is the specific pressure between the hydrostatic support 19 and the inclined disk 18;

γ - угол наклона диска 18;γ is the angle of inclination of the disk 18;

(a пд+gпд); (a д+gд) - суммы векторов ускорений, соответствующих обозначениям.( a pd + g pd ); ( a d + g d ) - the sum of the acceleration vectors corresponding to the notation.

При вращении валов насосов (фиг.1) регулируемого АПНД 2 и вспомогательного 7 от приводного двигателя 4 вспомогательный насос 7 подает рабочую жидкость из пополнительного бака 11 по напорной гидролинии 16 к входу предохранительного клапана 8, поддерживающему в ней постоянное давление, к гидравлическому входу электрогидравлического механизма управления 3, а также к входам первого 9 и второго 10 подпиточных клапанов для восполнения утечек в гидролиниях, соединяющих АПГМ 1 с наклонным диском 18 (фиг.2) и гидростатическими опорами 19 и регулируемый насос АПНД 2 (фиг.1).When the shafts of the pumps (Fig. 1) are controlled by the APND 2 and the auxiliary 7 from the drive motor 4, the auxiliary pump 7 supplies the working fluid from the replenishment tank 11 via the pressure line 16 to the inlet of the safety valve 8, which maintains constant pressure in it, to the hydraulic input of the electro-hydraulic mechanism control 3, as well as to the inputs of the first 9 and second 10 make-up valves to make up for leaks in the hydraulic lines connecting APGM 1 with an inclined disk 18 (figure 2) and hydrostatic supports 19 and adjustable us OS APND 2 (figure 1).

При отсутствии управляющего сигнала Uупр на первом входе первого сумматора 12 на электрическом входе электрогидравлического механизма управления 3 формируется сигнал, при котором регулируемый насос АПНД 2 подачу рабочей жидкости не производит и вал 17 (фиг.2) АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19 неподвижен.In the absence of a control signal U control at the first input of the first adder 12 at the electrical input of the electro-hydraulic control mechanism 3, a signal is generated at which the variable pump APND 2 does not supply fluid and the shaft 17 (figure 2) APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic bearings 19 is motionless.

На второй вход первого сумматора 12 (фиг.1) поступает сигнал с первого датчика угла 14, образуя с его первым входом, являющимся управляющим входом ЭГСП, внешнюю отрицательную обратную связь по положению объекта регулирования 6, при этом вход первого датчика угла 14 кинематически соединен с объектом регулирования 6.The second input of the first adder 12 (Fig. 1) receives a signal from the first angle sensor 14, forming with its first input, which is the control input of the EHSP, an external negative feedback on the position of the control object 6, while the input of the first angle sensor 14 is kinematically connected to subject of regulation 6.

На второй вход второго сумматора 13 поступает сигнал с второго датчика угла 15, образуя с его первым входом, являющимся управляющим входом электрогидравлического механизма управления 3, внутреннюю отрицательную обратную связь по положению наклонного диска в регулируемом насосе АПНД 2, при этом вход второго датчика угла 15 кинематически соединен с наклонным диском регулируемого насоса АПНД 2.The second input of the second adder 13 receives a signal from the second angle sensor 15, forming with its first input, which is the control input of the electro-hydraulic control mechanism 3, an internal negative feedback on the position of the inclined disk in the adjustable pump APND 2, while the input of the second angle sensor 15 is kinematically connected to the inclined disk of the adjustable pump APND 2.

Таким образом, на электрическом входе электрогидравлического механизма управления 3 формируется управляющий сигнал, определяющий положение наклонного диска регулируемого насоса АПНД 2 и объекта регулирования 6.Thus, at the electrical input of the electro-hydraulic control mechanism 3, a control signal is generated that determines the position of the inclined disk of the adjustable pump APND 2 and the control object 6.

При изменении управляющего воздействия Uупр на первом входе первого сумматора 12 пропорционально возрастает подача рабочей жидкости от регулируемого насоса АПНД 2 в одну из гидролиний, соединяющих АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19 и регулируемый насос АПНД 2, появляется перепад давления между ними.When the control action U control at the first inlet of the first adder 12 changes, the flow of working fluid from the APND 2 adjustable pump increases proportionally to one of the hydraulic lines connecting the APGM 1 with the inclined disk 18 and the hydrostatic supports 19 and the APND 2 adjustable pump, and a pressure drop appears between them.

Величина перепада давления, обеспечивающего начало вращения вала АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19, определяется моментом сопротивления движению объекта регулирования 6, механической передачи 5 и, особенно, моментом сопротивления движению основных взаимно подвижных сопрягаемых деталей ходовой части АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19 (фиг.2): блок цилиндров 21 - распределитель 22, гидростатические опоры 19 - наклонный диск 18.The magnitude of the pressure drop, providing the start of rotation of the shaft APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic bearings 19, is determined by the moment of resistance to the movement of the control object 6, mechanical transmission 5 and, especially, the moment of resistance to the movement of the main mutually movable mating parts of the chassis of the APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic bearings 19 (figure 2): cylinder block 21 - distributor 22, hydrostatic bearings 19 - inclined disk 18.

Усилия поджатия пружин 20 и 24 задают величину минимального момента сопротивления движения между блоком цилиндров 21 и распределителем 22, гидростатическими опорами 19 и наклонным диском 18 с обеспечением работоспособности АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19. При этом усилие R пружины 20 определяется из соотношенияThe preload forces of the springs 20 and 24 determine the minimum moment of resistance to movement between the cylinder block 21 and the distributor 22, the hydrostatic bearings 19 and the inclined disk 18 with the functionality of the APGM 1 with the inclined disk 18 and the hydrostatic supports 19. In this case, the force R of the spring 20 is determined from the relation

Figure 00000005
Figure 00000005

а усилие F пружин 24 из соотношенияand the force F of the springs 24 from the ratio

Figure 00000006
Figure 00000006

Заданные таким образом значения усилий поджатия пружин 20 и 24 уменьшают в гидролиниях перепад давления, соответствующий началу вращения вала 17 АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19. Тем самым уменьшается угол наклона наклонного диска регулируемого насоса АПНД 2 (фиг.1), соответствующий началу вращения вала 17 (фиг.2) АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19, так как из-за уменьшения перепада давления уменьшается величина расхода утечек, сжимаемости, перетечек рабочей жидкости, формирующихся в регулируемом насосе АПНД 2 и АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19.Thus set values of the preload forces of the springs 20 and 24 in the hydraulic lines reduce the pressure drop corresponding to the start of rotation of the shaft 17 APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic bearings 19. Thus, the angle of inclination of the inclined disk of the adjustable pump APND 2 (figure 1), corresponding the beginning of rotation of the shaft 17 (figure 2) APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic bearings 19, since due to a decrease in pressure drop decreases the flow rate of leaks, compressibility, fluid flow, formed in an adjustable ASOS APND 2 and APGM 1 with an inclined disk 18 and hydrostatic supports 19.

При вращении вала 17 гидромотора АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19 (фиг.2) первый датчик угла 14 (фиг.1) формирует сигнал отрицательной обратной связи, поступающий на второй вход первого сумматора 12. Разность сигналов на входе первого сумматора 12 соответствует ошибке наведения, таким образом, сокращается время от начала подачи управляющего сигнала до угла поворота наклонного диска регулируемого насоса АПНД 2, при котором начинает вращение вал 17 (фиг.2) АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19 и через механическую передачу 5 (фиг.1) начинает вращение объект регулирования 6. Тем самым уменьшается зона нечувствительности и ошибка отработки управляющего сигнала Uупр электрогидравлического следящего привода.When the shaft 17 of the APGM hydraulic motor 1 is rotated with an inclined disk 18 and hydrostatic supports 19 (Fig. 2), the first angle sensor 14 (Fig. 1) generates a negative feedback signal fed to the second input of the first adder 12. The difference of the signals at the input of the first adder 12 corresponds to the pointing error, thus, the time from the start of the control signal supply is reduced to the angle of rotation of the inclined disk of the adjustable pump APND 2, at which the shaft 17 (FIG. 2) of the APGM 1 begins to rotate with the inclined disk 18 and hydrostatic supports 19 and through the mechanic The transmission 5 (FIG. 1) begins to rotate the control object 6. Thereby, the deadband and the error of the control signal U control of the electro-hydraulic servo drive are reduced.

Уменьшение утечек, перетечек, сжимаемости рабочей жидкости, момента трения приводит к улучшению точностных и динамических характеристик, а согласование усилий в ходовой части АПГМ 1 с наклонным диском 18 и гидростатическими опорами 19 с динамическими характеристиками ЭГСП позволяет увеличить частоту пропускания при отработке управляющего сигнала Uyпp, что обеспечивает возможность использования аксиально-поршневого гидромотора с наклонным диском и гидростатическими опорами в ЭГСП.The reduction of leaks, leakages, compressibility of the working fluid, and the friction moment improves the accuracy and dynamic characteristics, and the coordination of efforts in the chassis of the APGM 1 with the inclined disk 18 and the hydrostatic supports 19 with the dynamic characteristics of the EGSP allows increasing the transmission frequency when processing the control signal U yпp , which makes it possible to use an axial piston hydraulic motor with an inclined disk and hydrostatic supports in EGSP.

В ОАО « ВНИИ «Сигнал» проведены испытания образцов электрогидравлических следящих приводов прототипа - изделия СП 190 и заявляемого привода. Осциллограммы результатов испытаний в составе следящего привода горизонтального наведения (ГН) изделия СП 190 показаны на фигурах 3, 4. Из осциллограмм (фиг.3): 27 - скорости вращения вала гидромотора АПНБ прототипа и 28 - вала 17 АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами заявляемого электрогидравлического следящего привода ЭГСП следует, что при отработке одинаковых синусоидальных воздействий зона нечувствительности первого составляет 210 мс, а второго 190 мс, т.е. уменьшена на 10%, что обеспечило точность наведения в момент реверса скорости для заявляемого ЭГСП. На фиг.4 приведены осциллограммы: 29 - сигнала скорости объекта регулирования 6 и 30 - ошибки угла наведения объекта регулирования 6 при отработке управляющего воздействия с амплитудой 167 т.д. и периодом 6,3 сек привода горизонтального наведения изделия СП 190. Максимальная величина ошибки в момент реверса не более 1,2 т.д.At JSC "VNII" Signal "tested samples of electro-hydraulic servo drives of the prototype - product SP 190 and the inventive drive. Oscillograms of the test results as part of a horizontal guidance (GN) follower drive of the product SP 190 are shown in figures 3, 4. From the oscillograms (figure 3): 27 - rotation speed of the prototype APNB hydraulic motor shaft and 28 - APGM shaft 17 with an inclined disk and hydrostatic bearings of the claimed electro-hydraulic follow-up drive of the EGSP, it follows that when practicing the same sinusoidal influences, the dead band of the first is 210 ms, and the second is 190 ms, i.e. reduced by 10%, which ensured the accuracy of guidance at the time of reverse speed for the claimed EGSP. Figure 4 shows the oscillograms: 29 - speed signal of the control object 6 and 30 - error of the angle of pointing of the control object 6 when working out the control action with an amplitude of 167 etc. and a period of 6.3 seconds of the drive of horizontal guidance of the product SP 190. The maximum error at the time of reverse is not more than 1.2 etc.

Показанные на фигуре 5 логарифмические амплитудно-частотные 31 (А1) и фазочастотные 32 (φ1) характеристики разомкнутого скоростного контура прототипа и соответствующие 33 (А2), 34 (φ2) характеристики заявляемого ЭГСП демонстрируют очевидное преимущество последнего. В полосе низких частот lgω=0,5 его фазовое 34 (φ2) запаздывание на 10° меньше, чем у штатного 32 (φ1) ЭГСП.Shown in figure 5, the logarithmic amplitude-frequency 31 (A 1 ) and phase-frequency 32 (φ 1 ) characteristics of the open speed circuit of the prototype and the corresponding 33 (A 2 ), 34 (φ 2 ) characteristics of the claimed EGSP demonstrate an obvious advantage of the latter. In the low-frequency band lgω = 0.5, its phase 34 (φ 2 ) delay is 10 ° less than that of the standard 32 (φ 1 ) EGSP.

В зоне средних частот lgω=1-1,2, близких к частоте разомкнутого позиционного контура, фазовое 34 (φ2) запаздывание характеристики на 16°меньше относительно 32 (φ1).In the medium-frequency zone lgω = 1-1.2, close to the frequency of the open position loop, the phase delay 34 (φ 2 ) of the characteristic is 16 ° less relative to 32 (φ 1 ).

В полосе частот lgω=1,4 амплитудная 32 (А2) характеристика ЭГСП с экспериментальным АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами на 0,1 lgω проходит правее штатной 31 (А1).In the frequency band lgω = 1.4, the amplitude 32 (A 2 ) characteristic of the EGSP with the experimental APGM with an inclined disk and hydrostatic supports is 0.1 lgω to the right of the standard 31 (A 1 ).

Указанные преимущества по фазовой и амплитудной характеристикам позволяют сделать вывод о более широкой на 15-25% полосе пропускания заявляемого ЭГСП.These advantages in phase and amplitude characteristics allow us to conclude about a wider by 15-25% bandwidth of the claimed EGSP.

При унификации базовых составных частей исполнительных силовых элементов ЭГСП трудоемкость изготовления и стоимость АПГМ с наклонным диском и гидростатическими опорами заявляемого ЭГСП не менее чем на 30-40% меньше, чем у АПГМ с наклонным блоком и двойным несиловым карданом прототипа.When unifying the basic components of the actuating elements of the EGSP, the complexity of manufacturing and the cost of APGM with an inclined disk and hydrostatic supports of the claimed EGSP are not less than 30-40% less than those of an APGM with an inclined block and a double non-power gimbal of the prototype.

Замена в ЭГСП прототипа аксиально-поршневого гидромотора с наклонным блоком и двойным несиловым карданом на аксиально-поршневой гидромотор с наклонным диском и гидростатическими опорами заявляемого ЭГСП позволяет обеспечить унификацию гидромашин ЭГСП.Replacement in the EGSP prototype of an axial-piston hydraulic motor with an inclined block and a double non-power gimbal with an axial-piston hydraulic motor with an inclined disk and hydrostatic bearings of the claimed EGSP allows for the unification of EGSP hydraulic machines.

Claims (1)

Электрогидравлический следящий привод, содержащий гидравлически замкнутые между собой аксиально-поршневой гидромотор и регулируемый аксиально-поршневой насос с наклонным диском и гидростатическими опорами, электрогидравлический механизм управления, приводной двигатель, механическую передачу, объект регулирования, вспомогательный насос, предохранительный клапан, первый и второй подпиточные клапаны, пополнительный бак, первый и второй сумматоры, первый и второй датчики угла, при этом напорная гидролиния вспомогательного насоса соединена с входами первого и второго подпиточных клапанов, выходы которых соединены с магистралями, соединяющими регулируемый аксиально-поршневой насос с наклонным диском и гидростатическими опорами и аксиально-поршневой гидромотор, вход предохранительного клапана соединен с напорной гидролинией вспомогательного насоса и гидравлическим входом электрогидравлического механизма управления, вход вспомогательного насоса и выход предохранительного клапана соединены с пополнительным баком, вал приводного двигателя кинематически соединен с входными валами регулируемого аксиально-поршневого насоса с наклонным диском и гидростатическими опорами и вспомогательного насоса, первый датчика угла кинематически соединен с выходным валом механической передачи и своим электрическим выходом соединен с вторым входом первого сумматора, первый вход которого является управляющим входом электрогидравлического следящего привода, второй датчика угла кинематически соединен с наклонным диском регулируемого аксиально-поршневого насоса с наклонным диском и гидростатическими опорами и своим электрическим выходом соединен с вторым входом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход второго сумматора соединен с электрическим входом электрогидравлического механизма управления, вал аксиально-поршневого гидромотора через механическую передачу кинематически соединен с объектом регулирования, отличающийся тем, что аксиально-поршневой гидромотор выполнен с наклонным диском и гидростатическими опорами, при этом усилие R пружины, поджимающей блок цилиндров к распределителю, отвечает соотношению
Figure 00000007

где mц - масса блока цилиндров (без поршней);
а0 - проекция вибрационного ускорения на ось вала аксиально-поршневого гидромотора с наклонным диском и гидростатическими опорами;
g0 - проекция ускорения свободного падения на ось вала аксиально-поршневого гидромотора с наклонным диском и гидростатическими опорами;
Z - количество поршней и гидростатических опор в аксиально-поршневом гидромоторе с наклонным диском и гидростатическими опорами;
mп - масса одного поршня (без гидростатической опоры);
апо - проекция вибрационного ускорения на плоскость, перпендикулярную оси вала аксиально-поршневого гидромотора с наклонным диском и гидростатическими опорами;
gпo - проекция ускорения свободного падения на плоскость, перпендикулярную оси вала аксиально-поршневого гидромотора с наклонным диском и гидростатическими опорами;
l1 - расстояние от центра тяжести блока цилиндров до его точки самоустановки;
Dц - внешний диаметр блока цилиндров, взаимодействующий с распределителем;
σр - удельное давление между блоком цилиндров и распределителем;
Sp - площадь контакта распределителя и блока цилиндров;
(a0+g0); (aпо+gпo) - суммы векторов ускорений, соответствующих обозначениям,
а суммарное усилие F пружин, поджимающих через сферическую втулку и сепаратор гидростатические опоры поршней к наклонному диску, отвечает соотношению
Figure 00000008

где mп - масса одного поршня (без гидростатической опоры);
m0 - масса гидростатической опоры;
апд - проекция вибрационного ускорения на ось, перпендикулярную плоскости наклонного диска;
gпд - проекция ускорения свободного падения на ось, перпендикулярную плоскости наклонного диска;
ад - проекция вибрационного ускорения на плоскость наклонного диска;
gд - проекция ускорения свободного падения на плоскость наклонного диска;
l2 - расстояние от центра тяжести гидростатической опоры до центра ее сферической заделки;
d - внешний диаметр гидростатической опоры;
S0 - площадь гидростатической опоры, контактирующей с наклонным диском;
σ0 - удельное давление между гидростатической опорой и наклонным диском;
γ - угол наклона диска;
(aпд+gпд); (aд+gд) - суммы векторов ускорений, соответствующих обозначениям. Electro-hydraulic follow-up drive, comprising an axially-piston hydraulic motor hydraulically closed between each other and an adjustable axial-piston pump with an inclined disk and hydrostatic bearings, an electro-hydraulic control mechanism, a drive motor, a mechanical transmission, an object of regulation, an auxiliary pump, a safety valve, the first and second feed valves , refill tank, first and second adders, first and second angle sensors, while the pressure line of the auxiliary pump soy inena with inputs of the first and second make-up valves, the outputs of which are connected to highways connecting an adjustable axial piston pump with an inclined disk and hydrostatic bearings and an axial piston hydraulic motor, the safety valve inlet is connected to the pressure hydraulic line of the auxiliary pump and the hydraulic input of the electro-hydraulic control mechanism, input auxiliary pump and safety valve output are connected to the refill tank, the drive motor shaft is kinematically connected n with input shafts of an adjustable axial piston pump with an inclined disk and hydrostatic bearings and an auxiliary pump, the first angle sensor is kinematically connected to the output shaft of the mechanical transmission and connected to the second input of the first adder by its electrical output, the first input of which is the control input of the electro-hydraulic follower drive, the second angle sensor is kinematically connected to the inclined disk of an adjustable axial piston pump with an inclined disk and hydrostatic supports and its electrical output is connected to the second input of the second adder, the first input of which is connected to the output of the first adder, the output of the second adder is connected to the electric input of the electro-hydraulic control mechanism, the shaft of the axial-piston hydraulic motor through a mechanical transmission is kinematically connected to the control object, characterized in that it is axially - the piston hydraulic motor is made with an inclined disk and hydrostatic bearings, while the force R of the spring, which compresses the cylinder block to the distributor, responds a relation
Figure 00000007

where m c is the mass of the cylinder block (without pistons);
and 0 is the projection of vibrational acceleration on the shaft axis of the axial-piston hydraulic motor with an inclined disk and hydrostatic bearings;
g 0 - projection of the acceleration of gravity on the shaft axis of the axial piston hydraulic motor with an inclined disk and hydrostatic bearings;
Z is the number of pistons and hydrostatic bearings in an axial piston hydraulic motor with an inclined disk and hydrostatic bearings;
m p - the mass of one piston (without hydrostatic support);
and according to the projection of vibrational acceleration on a plane perpendicular to the axis of the shaft of the axial-piston hydraulic motor with an inclined disk and hydrostatic supports;
g po - projection of the acceleration of gravity onto a plane perpendicular to the axis of the shaft of the axial piston hydraulic motor with an inclined disk and hydrostatic supports;
l 1 - the distance from the center of gravity of the cylinder block to its point of self-installation;
D c - the outer diameter of the cylinder block interacting with the distributor;
σ p - specific pressure between the cylinder block and the distributor;
S p - contact area of the distributor and cylinder block;
(a 0 + g 0 ); (a by + g po ) - the sum of the acceleration vectors corresponding to the notation,
and the total force F of the springs, pressing the hydrostatic bearings of the pistons to the inclined disk through the spherical sleeve and the separator, corresponds to the relation
Figure 00000008

where m p is the mass of one piston (without hydrostatic support);
m 0 is the mass of the hydrostatic support;
and PD is the projection of vibrational acceleration on an axis perpendicular to the plane of the inclined disk;
g PD - the projection of the acceleration of gravity on an axis perpendicular to the plane of the inclined disk;
and d is the projection of vibrational acceleration on the plane of the inclined disk;
g d - the projection of the acceleration of gravity on the plane of the inclined disk;
l 2 is the distance from the center of gravity of the hydrostatic support to the center of its spherical embedment;
d is the outer diameter of the hydrostatic support;
S 0 - the area of the hydrostatic support in contact with the inclined disk;
σ 0 is the specific pressure between the hydrostatic support and the inclined disk;
γ is the angle of inclination of the disk;
(a pd + g pd ); (a d + g d ) - the sum of the acceleration vectors corresponding to the notation.
RU2014110423/06A 2014-03-18 2014-03-18 Electrohydraulic follow-up drive RU2554152C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014110423/06A RU2554152C1 (en) 2014-03-18 2014-03-18 Electrohydraulic follow-up drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014110423/06A RU2554152C1 (en) 2014-03-18 2014-03-18 Electrohydraulic follow-up drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2554152C1 true RU2554152C1 (en) 2015-06-27

Family

ID=53498345

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014110423/06A RU2554152C1 (en) 2014-03-18 2014-03-18 Electrohydraulic follow-up drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2554152C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2593325C1 (en) * 2015-09-07 2016-08-10 Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (АО "ВНИИ "Сигнал") Hydroelectric drive
RU2646169C1 (en) * 2017-05-26 2018-03-01 Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Electric-hydraulic drive

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5431182A (en) * 1994-04-20 1995-07-11 Rosemount, Inc. Smart valve positioner
RU2099765C1 (en) * 1985-07-02 1997-12-20 Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Electrohydraulic servodrive
RU2119185C1 (en) * 1988-04-08 1998-09-20 Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Electrohydraulic servo drive
US6512960B1 (en) * 1999-05-11 2003-01-28 Samson Aktiengesellschaft Positioner and method for operating the positioner
RU2347952C1 (en) * 2007-10-16 2009-02-27 Вера Семеновна Рождественская Electrohydraulic displacement servo drive

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2099765C1 (en) * 1985-07-02 1997-12-20 Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Electrohydraulic servodrive
RU2119185C1 (en) * 1988-04-08 1998-09-20 Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Electrohydraulic servo drive
US5431182A (en) * 1994-04-20 1995-07-11 Rosemount, Inc. Smart valve positioner
US6512960B1 (en) * 1999-05-11 2003-01-28 Samson Aktiengesellschaft Positioner and method for operating the positioner
RU2347952C1 (en) * 2007-10-16 2009-02-27 Вера Семеновна Рождественская Electrohydraulic displacement servo drive

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2593325C1 (en) * 2015-09-07 2016-08-10 Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (АО "ВНИИ "Сигнал") Hydroelectric drive
RU2646169C1 (en) * 2017-05-26 2018-03-01 Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Electric-hydraulic drive

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107787421B (en) A kind of control system for stepless transmission
US3250227A (en) Torque control apparatus for hydraulic power units
CN111094822B (en) Slide valve device and slide valve
RU2554152C1 (en) Electrohydraulic follow-up drive
US1890041A (en) Steering apparatus or the like
CN103790795A (en) Adjustment apparatus for a hydrostatic piston machine, and hydrostatic piston machine having an adjustment apparatus of this kind
US20180045185A1 (en) Torque control system for a variable displacement pump
JP6740032B2 (en) Hydraulic pump
RU2593325C1 (en) Hydroelectric drive
JP2017036713A (en) Variable displacement fluid-pressure rotary machine regulator
RU2554153C1 (en) Electrohydraulic follow-up drive
KR20140012685A (en) Adjusting device of a hydrostatic module
JP2009197709A (en) Swash plate type variable displacement hydraulic pump
US10443584B2 (en) Fluid pressure pump and fluid pressure system
RU2561254C1 (en) Electrohydraulic drive
CN103089418A (en) Apparatus for reducing engine torque fluctuations
US9714702B2 (en) Variable coaxial shaft for hydraulic unit
JP6560992B2 (en) Piston device and hydraulic machine
US2388644A (en) Hydraulic pump, fluid motor, or compressor
US2335645A (en) Variable crank gear
US3887302A (en) Torque responsive regulating apparatus for a pump
JP6688980B2 (en) Variable displacement piston pump
RU2661944C1 (en) Steering drive of the controlled rocket and of the projectile
RU2743198C1 (en) Radial piston variable eccentric pump
RU2436994C1 (en) Axial piston pump of variable capacity

Legal Events

Date Code Title Description
PD4A Correction of name of patent owner