RU2551939C1 - Movable massaging apparatus and method for giving massage with use thereof - Google Patents
Movable massaging apparatus and method for giving massage with use thereof Download PDFInfo
- Publication number
- RU2551939C1 RU2551939C1 RU2013144373/14A RU2013144373A RU2551939C1 RU 2551939 C1 RU2551939 C1 RU 2551939C1 RU 2013144373/14 A RU2013144373/14 A RU 2013144373/14A RU 2013144373 A RU2013144373 A RU 2013144373A RU 2551939 C1 RU2551939 C1 RU 2551939C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- massage
- vacuum
- control system
- jars
- patient
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Massaging Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к медицине, в частности к массажу, и может быть использовано для проведения лечебно-оздоровительного воздействия на организм человека.The invention relates to medicine, in particular to massage, and can be used to conduct therapeutic and recreational effects on the human body.
Для профилактики и лечения некоторых травм и заболеваний, а также проведения антицеллюлитных процедур широко применяется баночный массаж, сочетающий в себе воздействующие факторы банок и массажа. Так, например, баночный массаж показан при простудных заболеваниях, бронхите, пневмонии, миозитах, люмбаго, остеохондрозе позвоночника, неострой форме пояснично-крестцовых радикулитов, колитах и др. Баночный массаж способствует также ускорению крово- и лимфообращения в тканях, улучшению дыхания, отделению мокроты (если она есть) и снижению температуры тела, в случае, если она повышена (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М.: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311).For the prevention and treatment of certain injuries and diseases, as well as anti-cellulite procedures, canned massage is widely used, combining the effects of cans and massage. So, for example, can massage is indicated for colds, bronchitis, pneumonia, myositis, lumbago, osteochondrosis of the spine, non-acute form of lumbosacral radiculitis, colitis, etc. Can massage also accelerates blood and lymph circulation in tissues, improves breathing, sputum separation (if it exists) and a decrease in body temperature if it is elevated (Dubrovsky V.I., Dubrovskaya A.V. Therapeutic massage. Publishing House M .: GEOTAR-Media. 2004, p. 310-311).
В современных условиях банки соединены вакуумными шлангами с аппаратом, обеспечивающим их вакуумирование и другие режимы работы. При этом аппарат может быть как переносным, так и стационарным, а банки могут устанавливаться на теле пациента как неподвижно, так и с возможностью совершения ими скользящих массажных движений по поверхности тела пациента без их разгерметизации и отрыва от тела. В первом случае после установки комплекта банок их не перемещают, а оказывают лишь локальное воздействие на кожу пациента в местах установки банок. При этом присутствие массажиста не требуется. В результате из-за отсутствия скользящих массажных движений снижается эффективность проведения массажа, а в ряде случаев, например при остеохондрозе позвоночника, и др., данная процедура вообще не эффективна. В случае проведения скользящего баночного массажа установленной на поверхности тела банкой движение банки осуществляет массажист, что ограничивает количество перемещаемых одновременно банок до 2-х. При этом массажист способен производить скользящий баночный массаж единовременно только одному пациенту. Это снижает пропускную способность массажиста и повышает его утомляемость. В качестве примера можно привести устройство «Vacuum Therapy Machine for Massage Cupping Machine» модели MCWNV-600 с широкими функциональными возможностями (Therapy Machine_for_Massage Cupping Machine).In modern conditions, cans are connected by vacuum hoses to an apparatus that ensures their evacuation and other modes of operation. At the same time, the apparatus can be either portable or stationary, and the cans can be installed on the patient’s body both motionless and with the possibility of making sliding massage movements on the patient’s body surface without depressurization and separation from the body. In the first case, after installing a set of cans, they are not moved, but only have a local effect on the patient’s skin at the cans. In this case, the presence of a masseur is not required. As a result, due to the lack of sliding massage movements, the effectiveness of the massage is reduced, and in some cases, for example, with osteochondrosis of the spine, etc., this procedure is generally not effective. In the case of a sliding can massage performed by a can installed on the surface of the body, the can is moved by a masseur, which limits the number of cans moved simultaneously to 2. In this case, the masseur is able to produce a sliding can massage at a time to only one patient. This reduces the throughput of the massage therapist and increases his fatigue. An example is the MCWNV-600 Model Vacuum Therapy Machine for Massage Cupping Machine (Therapy Machine_for_Massage Cupping Machine).
Известен самоперемещающийся массажный аппарат с дистанционным управлением, предназначенный для самомассажа спины (Teren D.R. Remotely controlled massaging apparatus. Pat. No.: US 4412535. Publ. 01.11.1983.) Устройство представляет собой движущийся аппарат, который состоит из корпуса, приемника, антенны, сервомеханизмов, привода и рулевого механизма. На вращательных осях рулевого механизма закреплены двигательные элементы и поворотные колеса, выполняющие массажную функцию. Для обеспечения приемов растирания к корпусу шарнирно присоединено устройство. Скорость и направление движения транспортного средства телеметрически регулируется блоком управления. Сигналы, формируемые в блоке, преобразуются в радиочастоты и передаются антенной в эфир. Переданные сигналы улавливаются антенной аппарата и преобразуются приемником в сигналы команд, которые приводят в действие рулевой механизм, обеспечивающий передвижение устройства. Вес движущегося аппарата может увеличиваться за счет расположения свинцовых пластин на корпусе.Known self-moving massage device with remote control designed for self-massage of the back (Teren DR Remotely controlled massaging apparatus. Pat. No .: US 4412535. Publ. 11/01/1983.) The device is a moving apparatus, which consists of a body, receiver, antenna, servomechanisms, drive and steering gear. On the rotary axes of the steering mechanism are fixed motor elements and swivel wheels that perform a massage function. To provide rubbing techniques, a device is pivotally attached to the housing. The speed and direction of the vehicle are telemetrically controlled by the control unit. The signals generated in the block are converted into radio frequencies and transmitted by the antenna to the air. The transmitted signals are captured by the antenna of the device and converted by the receiver into command signals, which actuate the steering mechanism that provides movement of the device. The weight of the moving apparatus can increase due to the location of lead plates on the housing.
Известен также массажер подобного принципа действия, способный автономно, с помощью колесного движителя, перемещаться по телу пациента (Avramovich Е., Hasharon Н., Gurievsky Y. Massager. Pat. No.: US 2010/0191160 A1. Publ. 29.07.2010).A massager of a similar principle of action is also known, which is capable of autonomously moving with the help of a wheel mover through the patient’s body (Avramovich E., Hasharon N., Gurievsky Y. Massager. Pat. No .: US 2010/0191160 A1. Publ. 07.29.2010) .
Удержание приведенных выше устройств на теле происходит лишь за счет гравитационной силы (силы тяжести). Общими недостатками устройств являются:The retention of the above devices on the body occurs only due to gravitational force (gravity). Common disadvantages of devices are:
- невозможность использования массажного аппарата в условиях невесомости или пониженной гравитации;- the inability to use the massage apparatus in zero gravity or low gravity;
- отсутствует связь, надежно удерживающая массажный аппарат на теле; в результате из-за неровностей тела и возможных самопроизвольных движений пациента аппарат может слететь с массируемого участка тела и повредиться от падения и удара о поверхность; при этом для его повторной установки на спине потребуется посторонняя помощь;- there is no connection that reliably holds the massage apparatus on the body; as a result, due to irregularities of the body and possible spontaneous movements of the patient, the device can fly off from the massed area of the body and be damaged by falling and hitting the surface; at the same time, for his reinstallation on the back, outside help will be required;
- отсутствует возможность контроля положения аппарата на теле пациента; в результате аппарат может наехать на родинку, рану и др. участки тела, для которых массаж недопустим;- there is no way to control the position of the device on the patient's body; as a result, the device can run into a mole, wound, and other parts of the body for which massage is unacceptable;
Известно переносное массажное устройство, представляющее собой пояс с вакуумными банками, закрепляемыми на теле пациента, с обеспечением их плотного контакта с поверхностью тела (Masakatsu Torii. Massage device. Pat. No.: US 4428368. Publ. 31.01.1984 - прототип). Каждая из вакуумных банок связана через распределительное устройство с насосом. При этом насос обеспечивает поочередное нагнетание и разрежение воздуха в банке, а распределительное устройство обеспечивает установленный порядок работы банок в режиме массажа. Данное устройство также позволяет производить одиночный баночный массаж с перемещением банки по телу пациента. Недостатком устройства в первом случае является ограничение, связанное с отсутствием возможности проведения баночного массажа с перемещением банок по заданным траекториям движения, а во втором - необходимость в массажисте, что снижает количество одновременно обслуживаемых пациентов и повышает утомляемость массажиста. Также данное устройство не позволяет организовать вибрационные воздействия на тело пациента, что ограничивает его функциональные возможности.Known portable massage device, which is a belt with vacuum jars, mounted on the patient’s body, ensuring their tight contact with the body surface (Masakatsu Torii. Massage device. Pat. No .: US 4428368. Publ. 01/31/1984 - prototype). Each of the vacuum cans is connected through a switchgear to a pump. In this case, the pump provides alternating air pressure and vacuum in the can, and the switchgear provides the established procedure for the operation of cans in massage mode. This device also allows you to produce a single can massage with the movement of the cans on the patient’s body. The disadvantage of the device in the first case is the restriction associated with the lack of the possibility of holding can massage with the cans moving along predetermined motion paths, and in the second the need for a massage therapist, which reduces the number of patients served at the same time and increases the fatigue of the massage therapist. Also, this device does not allow you to organize vibrational effects on the patient's body, which limits its functionality.
Известен переносной перемещающийся массажер, устанавливаемый на зубчатом ремне (Kenichi Mabuchi. Massaging machine. Pat. No.: US 3996929. Publ. 14.12.1976 - прототип). Ремень закрепляется на определенном участке тела с требуемым усилием прижима массажера к телу. При этом работоспособность массажера не зависит от пространственного положения тела, и он не требует постоянного присутствия массажиста, но он способен перемещаться только вдоль зубчатого ремня, что ограничивает его функциональные возможности. Кроме того, отсутствие возможности контроля положения аппарата на теле пациента способно привести к тому, что он может наехать на родинку, рану и др. участки тела, для которых массаж недопустим.Known portable moving massager mounted on a toothed belt (Kenichi Mabuchi. Massaging machine. Pat. No .: US 3996929. Publ. 12/14/1976 - prototype). The belt is fixed on a specific area of the body with the required force to press the massager to the body. At the same time, the massager’s performance does not depend on the spatial position of the body, and it does not require the constant presence of a massage therapist, but it can only move along the toothed belt, which limits its functionality. In addition, the inability to control the position of the device on the patient's body can lead to the fact that he may run into a mole, wound and other parts of the body for which massage is unacceptable.
Техническим результатом предлагаемого перемещающегося массажера является автоматизация процесса баночного массажа, в результате которой:The technical result of the proposed moving massager is the automation of the can massage process, as a result of which:
- массажист способен организовать автономное проведение баночного массажа нескольким пациентам одновременно, а также проведение баночного массажа несколькими банками в положении сидя или стоя тремя массажными банками на груди и тремя массажными банками на спине пациента одновременно и, как следствие, повысить производительность проведения баночного массажа;- a massage therapist is able to organize autonomous holding of cans for several patients at the same time, as well as for cans with several cans while sitting or standing with three massage cans on the chest and three massage cans on the patient’s back at the same time and, as a result, increase the performance of canning massage;
- появляется возможность проведения массажа сдвиганием и растяжением мышечных тканей одновременно тремя массажными банками, что повышает производительность процесса массажа;- it becomes possible to massage by shifting and stretching muscle tissue simultaneously with three massage banks, which increases the productivity of the massage process;
- появляется возможность проведения автономного баночного самомассажа для труднодоступных участков тела, например спины, и обеспечения контролируемого перемещения массажных банок и обхода двигающимися массажными банками участков тела, недопустимых для массажных воздействий, таких как родинки, чувствительные и поврежденные участки кожи, послеоперационные раны и др.;- it becomes possible to carry out autonomous can self-massage for hard-to-reach areas of the body, such as the back, and to provide controlled movement of massage cans and bypassing moving parts of the body with massage cans that are unacceptable for massage effects, such as moles, sensitive and damaged skin areas, postoperative wounds, etc .;
- автономный баночный массаж не требует специального помещения и может проводиться как в постели больного, так и в домашних условиях;- Autonomous can massage does not require a special room and can be carried out both in the patient’s bed and at home;
- у массажиста высвобождается дополнительное время, которое может быть задействовано для проведения других видов массажа и, как следствие, появляется возможность увеличения количества обслуживаемых пациентов в смену;- the massage therapist frees up additional time, which can be used for other types of massage and, as a result, it becomes possible to increase the number of patients served per shift;
- снижается физическая усталость массажиста, что способствует повышению его производительности труда и улучшению самочувствия в конце рабочей смены.- reduced physical fatigue of the masseur, which helps to increase his labor productivity and improve well-being at the end of the work shift.
Это достигается тем, что в перемещающемся массажере, содержащем массажное устройство с приводом перемещения, кинематически связанное с устройством его дискретной фиксации к телу пациента и систему управления, привод перемещения выполнен в виде активного треугольного модуля, стороны которого выполнены в виде стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля, при этом стержни снабжены линейными приводами с датчиками силы, относительного перемещения и относительной скорости, а все вершины треугольного модуля выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур, при этом устройство дискретной фиксации выполнено в виде массажной вакуумной банки, установленной в каждой из вершин треугольного модуля и герметично соединенной гибким шлангом с соответствующим каналом воздухораспределителя системы вакуумирования, снабженной датчиком давления, воздухораспределителем и вакуумным насосом, электрически связанных с системой управления в виде компьютера с цифроаналоговыми преобразователями, при этом входы системы управления через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей датчиков силы, датчиков относительного перемещения, датчиков относительной скорости и датчиков давления, а выходы системы управления через шины выходных данных подключены соответственно к входам последовательно соединенных усилителей мощности и линейных приводов, клапанов воздухораспределителя и вакуумного насоса.This is achieved by the fact that in a moving massager containing a massage device with a movement drive, kinematically connected with a device for its discrete fixation to the patient’s body and a control system, the movement drive is made in the form of an active triangular module, the sides of which are made in the form of rods, the ends of which are pivotally connected at the vertices of the triangular module, while the rods are equipped with linear actuators with sensors of force, relative displacement and relative speed, and all the vertices of the triangular module are filled with the possibility of connecting similar rods through them with the formation of additional active triangular structures, while the discrete locking device is made in the form of a massage vacuum jar installed in each of the vertices of the triangular module and hermetically connected by a flexible hose to the corresponding channel of the air distributor of the vacuum system equipped with a pressure sensor, air distributor and vacuum pump, electrically connected to the control system in the form of a computer with digital-to-analogue converters In this case, the inputs of the control system through the data buses of analog-to-digital converters are connected to the outputs of the analog-to-digital converters of force sensors, relative displacement sensors, relative velocity sensors and pressure sensors, and the outputs of the control system through the output data buses are connected respectively to the inputs of series-connected amplifiers power and linear drives, valves of the air distributor and the vacuum pump.
Это достигается тем, что в способе массажа перемещающимся массажером, включающем подготовку поверхности тела, установку на теле перемещающегося массажера, и осуществление массажа путем дистанционного управления движением массажера, перед установкой перемещающегося массажера в систему управления вводят контуры массируемых участков тела и связывают их с базовой системой координат, после этого в систему управления вводят координаты участков тела недопустимых для проведения массажа и устанавливают массажное устройство на выбранном участке тела пациента и проверяют эластичность кожи и сопротивляемость массажной вакуумной банки ее перемещению по телу, при этом из массажных вакуумных банок откачивают воздух и устанавливают для них максимальное значение давления, при котором допускают возможность их перемещений по телу пациента без разгерметизации, и минимальное, при котором исключают возможность травматизма кожи пациента, затем из массажных вакуумных банок откачивают воздух до минимально допустимого значения, включают линейные приводы и по показаниям датчиков силы и относительных перемещений фиксируют значения усилий, которые приводят к смещению массажных вакуумных банок и соответствующие им амплитуды перемещений, затем в систему управления вводят координаты установленных массажных вакуумных банок, траектории их движения и количество проходов и подают команду на начало массажа путем перемещения массажных вакуумных банок по телу пациента, при этом перемещение массажных вакуумных банок осуществляют поочередно в следующей последовательности, сначала по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят разгерметизацию перемещаемой массажной вакуумной банки, после достижения в ней максимально допустимого значения, по сигналу от соответствующего датчика давления, канал перекрывают, при этом в неперемещаемых на данном этапе массажных вакуумных банках, наоборот, сохраняют минимально допустимое значение давления, затем производят перемещение массажной вакуумной банки по телу пациента по заданной траектории движения, для осуществления которого включают линейные приводы, связывающие неперемещаемые массажные вакуумные банки с перемещаемой и согласованно увеличивают длины соответствующих стержней, при этом согласованное изменение длин стержней обеспечивают изменением скорости линейных приводов, которую контролируют с помощью датчиков относительного перемещения и скорости, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем одну из неперемещенных массажных вакуумных банок подготавливают к перемещению, при этом по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят ее разгерметизацию и после достижения в ней максимально допустимого значения давления по сигналу от соответствующего датчика давления, канал перекрывают, после этого осуществляют ее сближение с перемещенной массажной вакуумной банкой по заданной траектории движения, для этого уменьшают длину соединяющего их стержня и согласованно изменяют длину стержня, соединяющего перемещаемую массажную вакуумную банку с неперемещенной, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного конечного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем алгоритм движения сближения массажных вакуумных банок повторяют для оставшейся неперемещенной массажной вакуумной банки и при необходимости осуществляют локальный вибромассаж в местах установки массажных вакуумных банок, при котором в каждой из банок с заданной частотой изменяют давление от минимально допустимого до максимально допустимого, затем в заданной последовательности и с установленными амплитудно-частотными характеристиками и усилиями в стержнях осуществляют режим вибрационного поочередного движения линейных приводов с возможностью переключения на режим вибрационного одновременного движения двух и более линейных приводов, при этом значения амплитуды перемещений, частоты и усилия в каждом из стержней контролируют датчиками относительного перемещения, относительной скорости и силы соответственно.This is achieved by the fact that in the method of massage with a moving massager, including preparing the surface of the body, installing a moving massager on the body, and performing massage by remote control of the massager’s movement, before installing the moving massager, the contours of the massed areas of the body are introduced into the control system and connected to the base coordinate system , after that, the coordinates of body parts that are unacceptable for massage are introduced into the control system and a massage device is installed at the selected site asthma of the patient’s body and check the elasticity of the skin and the resistance of the massage vacuum can to its movement throughout the body, while pumping air out of the massage vacuum cans and setting the maximum pressure value for them, which allows the possibility of their movement through the patient’s body without depressurization, and the minimum, at which exclude the possibility of injury to the patient’s skin, then pump out air from massage vacuum cans to the minimum acceptable value, include linear drives and, according to the readings of force sensors and relative displacements, the force values are fixed, which lead to the displacement of the massage vacuum jars and the corresponding amplitudes of movements, then the coordinates of the installed massage vacuum jars, their motion paths and the number of passes are entered into the control system and a command is given to start the massage by moving the vacuum massage jars across the body the patient, while moving the vacuum massage jars is carried out alternately in the following sequence, first by command from the control system using the air distributor opens the corresponding channel and depressurizes the moved vacuum massage jar, after reaching the maximum permissible value in it, the channel is closed by the signal from the corresponding pressure sensor, while the minimum allowable pressure is stored in the vacuum jars that are not relocated at this stage, then they move the vacuum massage jar along the patient’s body along a predetermined path of movement, for the implementation of which linear actuators are included The joints connecting the non-movable vacuum massage jars with the movable and consistently increase the lengths of the respective rods, while the coordinated change in the lengths of the rods is provided by changing the speed of the linear actuators, which is controlled by the relative displacement and speed sensors, after the movable vacuum massage jar reaches the specified position, which is determined by relative displacement sensors, linear actuators are stopped, then one of the unmovable massage vacuums smart cans are prepared for movement, and at the command of the control system, using the air distributor, open the corresponding channel and carry out its depressurization and after reaching the maximum permissible pressure value in it according to the signal from the corresponding pressure sensor, the channel is closed, then it is brought closer to the moved massage vacuum jar along a given trajectory of movement, for this, reduce the length of the rod connecting them and consistently change the length of the rod connecting the a removable vacuum massage jar with an unmovable, after reaching a predetermined final position, which is determined by the readings of the sensors of relative displacement, the movable vacuum massage jar, the linear actuators are stopped, then the approach algorithm of the approaching massage vacuum jars is repeated for the remaining unmovable massage vacuum jar and, if necessary, a local vibration massage is performed in places of installation of massage vacuum cans, in which in each of the cans with a given frequency change pressure from the minimum permissible to the maximum permissible, then in a predetermined sequence and with established amplitude-frequency characteristics and forces in the rods, the mode of vibrational alternating motion of linear drives is carried out with the possibility of switching to the mode of simultaneous vibration of two or more linear drives, while the values of the displacement amplitude, frequencies and forces in each of the rods are monitored by sensors of relative displacement, relative speed and force, respectively.
На фиг. 1 представлена структурная схема перемещающегося массажера.In FIG. 1 is a structural diagram of a moving massager.
На фиг. 2 показаны основные массажные движения вакуумной банкой: I - прямолинейное, II - зигзагообразное, III - спиральное и IV - восьмеркообразное.In FIG. 2 shows the main massage movements with a vacuum jar: I - rectilinear, II - zigzag, III - spiral and IV - eight-shaped.
На фиг. 3 и 4 показаны схемы установки перемещающегося массажера и проведения баночного массажа с его помощью на виде спереди и сзади при различных заболеваниях: а - при остеохондрозе позвоночника, люмбаго; b - при пневмониях, бронхитах; с - при миозитах, пояснично-крестцовом радикулите; d - при колитах, гипертонической болезни (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311).In FIG. Figures 3 and 4 show the installation diagrams of a moving massager and cupping massage with its help in front and rear views for various diseases: a - with osteochondrosis of the spine, lumbago; b - with pneumonia, bronchitis; c - with myositis, lumbosacral radiculitis; d - for colitis, hypertension (Dubrovsky V.I., Dubrovskaya A.V. Therapeutic massage. Ed. M: GEOTAR-Media. 2004, p. 310-311).
На фиг. 5 показаны схемы проведения локального вакуум-массажа и массажа сдвиганием и растяжением мышц, реализуемые с помощью перемещающегося массажера.In FIG. 5 shows the schemes of local vacuum massage and massage by shearing and stretching muscles, implemented using a moving massager.
Перемещающийся массажер содержит массажное устройство в виде активного треугольного модуля ABC, стороны которого АВ, ВС и СА выполнены в виде однотипных стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля А, В и С с массажными вакуумными банками 1. При этом каждый из стержней снабжен линейным приводом 2 с датчиками силы 3 относительного перемещения 4 и относительной скорости 5, а все вершины треугольного модуля ABC выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур. Массажные вакуумные банки 1 установлены в вершинах активного треугольного модуля ABC и образуют устройство его дискретной фиксации. При этом каждая из массажных вакуумных банок 1 герметично соединена гибким шлангом 6 с соответствующим каналом воздухораспределителя 7 системы вакуумирования, снабженной датчиком давления 8 и вакуумным насосом 9, электрически связанных с системой управления 10 в виде компьютера 11 с цифроаналоговыми преобразователями и соответствующим программно-алгоритмическим обеспечением, при этом входы системы управления 10 через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей (АЦП) 12, 13, 14 и 15 датчиков силы 3, датчиков относительного перемещения 4, датчиков относительной скорости 5 и датчиков давления 8 соответственно, а выходы системы управления 10 через шины выходных данных цифроаналоговых преобразователей (ЦАП) 16 подключены к входам последовательно соединенных усилителей мощности 17 и линейных приводов 2, клапанов воздухораспределителя 7 и вакуумного насоса 9. При этом система управления 10 выполнена с возможностью оперативного контроля и управления в реальном режиме времени.The moving massager contains a massage device in the form of an active triangular module ABC, the sides of which AB, BC and CA are made in the form of the same rods, the ends of which are pivotally connected at the vertices of the triangular module A, B and C with
Перемещающийся массажер работает следующим образом.Moving massager works as follows.
На предварительно смазанную разогретым маслом (вазелиновым, эвкалиптовым, подсолнечным, пихтовым и др.) (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М.: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311) массируемую поверхность тела пациента накладывают активный треугольный модуль ABC с массажными вакуумными банками 1 в его вершинах. При этом начальное положение активного треугольного модуля ABC на массируемом участке поверхности тела пациента произвольное. Затем включают вакуумный насос 9, герметично соединенный гибким шлангом 6 через воздухораспределитель 7 с массажными вакуумными банками 1 и после их индивидуального присасывания и втягивания кожи на величину, обеспечивающую надежную фиксацию массажных вакуумных банок 1 и исключающую травматизм кожи пациента, которую определяют визуально, закрывают соответствующий клапан (на фиг. условно не показан) воздухораспределителя 7 и фиксируют величину минимально допустимого давления с помощью датчиков давления 8. После этого с помощью соответствующих клапанов (на фиг. условно не показаны) воздухораспределителя 7 производят разгерметизацию массажных вакуумных банок 1 до максимально допустимого давления внутри них, которое обеспечивает возможность их скользящей подвижности по телу пациента без отлипания от него. В этот момент указанные клапаны воздухораспределителя 7 перекрывают и с помощью датчиков давления 8 фиксируют величины максимально допустимых давлений внутри массажных вакуумных банок 1. Далее в систему управления 10 вводят данные, которые включают контуры массируемых участков тела, связанные с базовой системой координат и координаты участков тела, недопустимых для массажных воздействий, таких как родинки, чувствительные и поврежденные участки кожи, послеоперационные раны и др. Затем подают команду на вакуумирование массажных вакуумных банок 1, при этом из неперемещаемых массажных вакуумных банок 1 с помощью вакуумного насоса 9 через соответствующие клапаны воздухораспределителя 7 и гибкие шланги 6 откачивают воздух. После достижения в двух неперемещаемых и одной перемещаемой вакуумных банках соответственно минимально допустимого и максимально допустимого давлений от соответствующих датчиков давления 8 через АЦП 15 поступают аналоговые сигналы в систему управления 10, в которой формируются управляющие команды, которые через соответствующие ЦАП 16 и усилители мощности 17 подаются на закрытие соответствующих клапанов воздухораспределителя 7 и выключение вакуумного насоса 9. После этого относительно базовой системы координат вводят координаты центров двух неперемещаемых вакуумных банок 1 и расстояние между ними. Затем массажист включает команду на выполнение запрограммированных для перемещаемой массажной банки массажных движений.For pre-lubricated with preheated oil (liquid paraffin, eucalyptus, sunflower, fir, etc.) (Dubrovsky V.I., Dubrovskaya A.V. Therapeutic massage. Publishing House M .: GEOTAR-Media. 2004, p. 310-311) massaged an active triangular ABC module with
На фиг. 2 показаны основные массажные движения, осуществляемые с помощью массажной вакуумной банки 1: I - прямолинейное, II - зигзагообразное, III - спиральное и IV - восьмеркообразное. На фиг. 3 и 4 показаны схемы проведения баночного массажа при различных заболеваниях: а - при остеохондрозе позвоночника, люмбаго; b - при пневмониях, бронхитах; с - при миозитах, пояснично-крестцовом радикулите; d - при колитах, гипертонической болезни (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311). Как видно из фиг. 3 и 4 при указанных выше заболеваниях применяют прямолинейные движения перемещаемой массажной вакуумной банки 1 и ее движение по дугам окружностей.In FIG. 2 shows the main massage movements carried out using a vacuum massage jar 1: I - straight, II - zigzag, III - spiral and IV - eight-shaped. In FIG. Figures 3 and 4 show the patterns of holding can massage for various diseases: a - with osteochondrosis of the spine, lumbago; b - with pneumonia, bronchitis; c - with myositis, lumbosacral radiculitis; d - for colitis, hypertension (Dubrovsky V.I., Dubrovskaya A.V. Therapeutic massage. Ed. M: GEOTAR-Media. 2004, p. 310-311). As can be seen from FIG. 3 and 4 for the above diseases, the rectilinear movements of the moved massage vacuum can 1 and its movement along the arcs of circles are used.
После поступления команды в систему управления 10 в компьютере 11 вычисляются (с учетом введенных ранее данных) первоначальные координаты массажных вакуумных банок 1 для проведения массажных движений перемещаемой массажной вакуумной банки 1, например дугообразных движений b (фиг. 3 и 4), из условия обеспечения минимального количества перестановок массажных вакуумных банок, требуемых для совершения выбранной траектории движения, которые зависят от максимальных рабочих ходов линейных приводов 2. При этом активный треугольный модуль ABC может быть установлен в начальное положение таким образом, что каждая из его массажных вакуумных банок будет способна поочередно совершать скользящее массажное движение по различным траекториям движений b без его перестановки (фиг. 3). Движение массажных вакуумных банок 1 по телу пациента осуществляется путем соответствующего изменения длин линейных приводов 2, контролируемых датчиками относительного перемещения 4. При этом требуемая скорость движения массажных вакуумных банок 1 по телу пациента обеспечивается регулированием скоростей осевых перемещений линейных приводов 2 по сигналам от соответствующих датчиков относительной скорости 5.After the command is received in the control system 10 in the computer 11, the initial coordinates of the
Жесткая единовременная фиксация двух неперемещаемых массажных вакуумных банок 1 на теле пациента, при которой известны их координаты относительно базовой системы координат, а расстояние между ними в процессе движения перемещаемой массажной вакуумной банки 1 не меняется (фиг. 3, 4, подвижные стрежни изображены штрих-двойными пунктирными линиями), позволяет однозначно определять координаты перемещаемой массажной вакуумной банки 1 относительно базовой системы координат (на фиг. условно не показана) и связанных с ней контура массируемого участка тела пациента и участков тела, на которых массаж недопустим. При этом геометрическая неизменяемость активного треугольного модуля ABC позволяет определять координаты его вершин А, В и С путем измерения с помощью датчиков относительного перемещения 4 длин всех стержней и управлять их перемещениями аналогично организации пространственных перемещений l-координатного манипулятора (Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе l-координат // Станки и инструмент, 1982. №12. С.21-24). При этом показания датчиков относительной скорости 5 позволяют управлять скоростью движения перемещаемой на данном этапе массажной банки 1 в соответствии с допустимыми значениями, определенными для данного вида массажных движений и введенных в систему управления 10.Rigid one-time fixation of two non-moving
Следует отметить, что все вакуумные массажные банки 1 в процессе их перестановок с помощью скользящих движений по массируемой поверхности тела пациента поочередно становятся перемещаемыми и неперемещаемыми. При этом процесс их перестановок производится следующим образом. В активном треугольном модуле ABC одна из массажных вакуумных банок 1 (наиболее близкая к месту своего перемещения) и две остальные делаются соответственно перемещаемой и неперемещаемыми соответственно. При этом в перемещаемой массажной вакуумной банке устанавливается максимально допустимое давление воздуха, а в неперемещаемых - минимально допустимое давление воздуха. После этого от системы управления подается команда на включение линейных приводов 2, соединенных с перемещаемой массажной вакуумной банкой 1 и производится согласованное изменение их длин с заданной скоростью, контролируемой датчиками относительной скорости 5. После перемещения массажной вакуумной банки 1 в заданную конечную (или промежуточную) точку, определяемую с помощью датчиков относительного перемещения 4 связанных с ней линейных приводов 2, подается команда на их выключение. Затем перемещенная массажная вакуумная банка 1 делается неперемещаемой, а одна из двух неперемещаемых массажных вакуумных банок - перемещаемой. При этом давление в перемещенной массажной вакуумной банке 1 устанавливается минимально допустимым, а в другой - максимально-допустимым. Далее аналогично предыдущему циклу от системы управления подается команда на включение линейных приводов 2, соединенных с перемещаемой массажной вакуумной банкой 1 и производится согласованное изменение их длин с заданной скоростью, контролируемой датчиками относительной скорости 5. После этого аналогично совершают перемещение третьей массажной вакуумной банки в конечную или промежуточную точку. После перемещения всех вакуумных массажных банок в расчетные первоначальные координаты две из массажных вакуумных банок 1 делают неперемещаемыми, а третью, лежащую на траектории массажного движения, например дуги b (фиг. 4), делают перемещаемой и совершают ей массажные движения. При этом в зависимости от требуемых массажных движений расчетные первоначальные координаты массажных вакуумных банок могут быть вычислены таким образом, что все массажные вакуумные банки окажутся на траекториях требуемых массажных движений, например на дугах b (фиг. 4). В этом случае массаж может выполняться как последовательно, так и поочередно.It should be noted that all
Перестановки треугольного модуля ABC возможно организовать таким образом, что траектории движений всех массажных банок в процессе перестановок будут совпадать с заданными траекториями массажных движений, т.е. не будет «паразитных» проходов вакуумных массажных банок.It is possible to arrange permutations of the ABC triangular module in such a way that the motion paths of all massage jars during the permutation process will coincide with the given massage motion paths, i.e. there will be no “parasitic” passages of vacuum massage cans.
Применение в составе системы управления 10 высокопроизводительного компьютера 11 с соответствующим программно-алгоритмическим обеспечением позволяет в режиме реального времени осуществлять ввод данных, их обработку, формирование управляющих команд и их передачу на исполнительные органы перемещающегося массажера.The use of a high-performance computer 11 with the corresponding algorithmic software as a part of the control system 10 allows real-time data input, processing, formation of control commands and their transfer to the executive bodies of the moving massager.
С помощью перемещающегося массажера можно при необходимости производить также локальный вакуум-массаж (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М.: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 336-340) и массаж сдвиганием и растяжением мышечных тканей (Васичкин В.И. Все о массаже. - М: АСТ-ПРЕССб 1998, с. 45-46, рис. 31). На фиг. 5 показаны схемы их проведения. После окончания указанных видов массажа на первоначальном массируемом участке тела пациента массажер в соответствии с программой массажа самоперемещается описанным выше способом на следующий участок тела, подлежащий массажному воздействию.With the help of a moving massager, it is also possible, if necessary, to produce a local vacuum massage (Dubrovsky V.I., Dubrovskaya A.V. Therapeutic massage. Ed. M .: GEOTAR-Media. 2004, p. 336-340) and shear and stretch massage muscle tissue (V. Vasichkin. All about massage. - M: AST-PRESSb 1998, pp. 45-46, Fig. 31). In FIG. 5 shows a diagram of their implementation. After the indicated types of massage are completed on the initial massaged area of the patient’s body, the massager, in accordance with the massage program, self-moves as described above to the next body area to be massaged.
Локальный вакуум-массаж производят при зафиксированных на теле пациента массажных банках 1 путем разряжения в них воздуха до давления, значение которого находится в диапазоне от максимально допустимого давления до минимально допустимого давления. Для его осуществления по командам от системы управления в массажных вакуумных банках с установленными частотой и амплитудой изменяют давление от минимально допустимого до максимально допустимого и наоборот. Управление поочередным повышением и понижением давления осуществляется с помощью воздухораспределителя 7 и вакуумного насоса 9 по командам от системы управления 10, формируемых в результате обработки сигналов от датчиков давления 8. Расстояние между втянутой поверхностью кожи при максимальном давлении внутри банки и втянутой поверхностью кожи при минимальном давлении составляет Δ (фиг. 5). При этом расстояние Δ соответствует максимальному значению амплитуды при проведении локального вибромассажа путем изменения давления в массажной вакуумной банке.Local vacuum massage is performed when
Массаж сдвиганием и растяжением мышечных тканей производят при неподвижно зафиксированных на теле пациента массажных банках 1 путем разряжения в них воздуха до минимально допустимого давления. При этом возможно проведение данного вида массажа как поочередным движением линейных приводов, так одновременным движением двух и более линейных приводов. После фиксации массажных вакуумных банок 1 на массируемом участке тела пациента (фиг. 5) в положении, при котором длины линейных приводов 2 соответствуют их средним значениям, системой управления 10 подается команда линейному приводу 2 на уменьшение (увеличение) его длины на заданную величину, после достижения которой линейный привод 2 останавливается и включается на реверс, увеличивая (уменьшая) свою длину до установленной величины. Далее процесс повторяется с заданной скоростью требуемое количество циклов. При этом максимальное изменение длины линейного привода 2 соответствует заданной амплитуде колебательных массажных движений сжатия-растяжения. Изменение длины линейного привода 2 и амплитуду контролируют с помощью датчика относительного перемещения 4, а скорость движения - с помощью датчика относительной скорости 5.Massage by shearing and stretching muscle tissue is performed with
Усилия механического воздействия массажных вакуумных банок 1 на мышечную ткань пациента при проведении всех видов массажа контролируют с помощью датчиков силы 3. В случае превышения заданного значения усилия при проведении скользящего баночного массажа по команде от системы управления 10 производят повышение давления в массажной вакуумной банке 1 на величину установленного шага и принимают его за максимально допустимое значение давления и продолжают массаж.The efforts of the mechanical effect of the
В случае превышения заданного значения усилия при проведении массажа сдвиганием и растяжением мышечных тканей система управления 10 уменьшает величину амплитуды, которая устанавливается по допустимым усилиям в крайних положениях линейного привода 2 и продолжают массаж.If the specified value of the force is exceeded during the massage by shifting and stretching the muscle tissue, the control system 10 reduces the magnitude of the amplitude, which is set according to the allowable forces in the extreme positions of the
В случае самопроизвольного отлипания одной из массажных вакуумных банок от тела пациента в процессе проведения массажа произойдет незапланированное повышение в ней давления, о чем в систему управления 10 поступит сигнал от соответствующего датчика давления 8. В ответ на возникшую ситуацию система управления 10 подаст соответствующую команду на клапан воздухораспределителя 7 и вакуумный насос 9. При этом следует отметить, что опирание активного треугольного модуля ABC на массируемый участок тела пациента происходит на три точки в виде массажных вакуумных банок 1.In the case of spontaneous detachment of one of the vacuum massage jars from the patient’s body during the massage, an unplanned increase in pressure will occur, as a result of which the control system 10 will receive a signal from the corresponding pressure sensor 8. In response to the situation, the control system 10 will send a corresponding command to the valve the air distributor 7 and the vacuum pump 9. It should be noted that the support of the active triangular ABC module on the massaged area of the patient’s body occurs at three points in the form of masses zhnyh
Поэтому в случае горизонтального положения пациента силы тяжести от 1/3 веса активного треугольного модуля ABC будет достаточно для плотного прилегания к поверхности тела разгерметизированной массажной вакуумной банки 1 и ее последующего присасывания к телу после понижения давления в ней до минимально допустимого значения. Это будет означать, что массажная вакуумная банка 1 вновь зафиксирована на теле пациента и массаж будет продолжен в соответствии с установленной программой. В случае, если понижение давления в банке не произойдет, от системы управления 10 поступит сигнал о перемещении данной массажной вакуумной банки на новое место и повторение процедуры вакуумирования. И в случае повторной неудачной попытки от системы управления 10 массажисту поступит сигнал о нештатной ситуации, для исправления которой требуется его участие. После ликвидации массажистом нештатной ситуации процедура массажа будет продолжена в автономном режиме.Therefore, in the case of the patient’s horizontal position, gravity from 1/3 of the weight of the active triangular ABC module will be enough to snugly pressurized
Приведенные перемещающийся массажер и способ осуществления массажа с его помощью могут быть реализованы на базе имеющихся на сегодняшний день разработок и функционирующих устройств, описанных в источниках, приведенных выше.The moving massager and the method of massage using it can be implemented on the basis of the currently available developments and functioning devices described in the sources cited above.
В качестве линейных приводов могут быть использованы широко применяемые в машиностроении электромеханические, гидравлические и пневматические линейные приводы.As linear drives, electromechanical, hydraulic and pneumatic linear drives widely used in mechanical engineering can be used.
Предлагаемое изобретение может быть использовано в физиотерапевтических отделениях лечебных учреждений, реабилитационных, спортивных и оздоровительных центрах, а также в домашних условиях для проведения автономного самомассажа труднодоступных участков тела.The present invention can be used in physiotherapy departments of medical institutions, rehabilitation, sports and wellness centers, as well as at home for self-massage of hard-to-reach areas of the body.
Использование данного изобретения позволит автоматизировать процесс баночного массажа и повысить его эффективность за счет увеличения количества одновременно перемещаемых массажных вакуумных банок до трех и более (при наращивании перемещающегося массажера дополнительными линейными приводами и массажными вакуумными банками).The use of this invention will automate the process of can massage and increase its efficiency by increasing the number of simultaneously moved massage vacuum cans to three or more (when building a moving massager with additional linear actuators and massage vacuum cans).
Использование данного изобретения позволит существенно увеличить количество одновременно обслуживаемых пациентов одним массажистом и снизить его физическую усталость и утомляемость.Using this invention will significantly increase the number of simultaneously served patients by one massage therapist and reduce his physical fatigue and fatigue.
В вершинах активного треугольного модуля ABC возможна дополнительная установка датчиков, например ультразвуковых, что позволит расширить функциональные возможности перемещающегося массажера.At the tops of the active triangular ABC module, additional sensors can be installed, for example ultrasonic ones, which will expand the functionality of the moving massager.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013144373/14A RU2551939C1 (en) | 2013-10-03 | 2013-10-03 | Movable massaging apparatus and method for giving massage with use thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013144373/14A RU2551939C1 (en) | 2013-10-03 | 2013-10-03 | Movable massaging apparatus and method for giving massage with use thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013144373A RU2013144373A (en) | 2015-05-20 |
| RU2551939C1 true RU2551939C1 (en) | 2015-06-10 |
Family
ID=53283525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013144373/14A RU2551939C1 (en) | 2013-10-03 | 2013-10-03 | Movable massaging apparatus and method for giving massage with use thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2551939C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2753464C1 (en) * | 2018-04-26 | 2021-08-16 | Сераджем Ко., Лтд. | Apparatus for controlling a massage apparatus and method for controlling massage apparatus |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110960411A (en) * | 2020-01-02 | 2020-04-07 | 周智恒 | Massager based on linear motor |
| CN113693912B (en) * | 2021-08-16 | 2024-06-18 | 北京小米移动软件有限公司 | Method for controlling equipment for non-therapeutic purpose, equipment control device and storage medium |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4412535A (en) * | 1981-08-17 | 1983-11-01 | Teren Dorothy R | Remotely controlled massaging apparatus |
| US4721100A (en) * | 1985-05-08 | 1988-01-26 | Hengl Gerhard G | Cantilevered, horizontally slidable massage brush having an adjusting counterweight |
| RU2077879C1 (en) * | 1994-09-29 | 1997-04-27 | Закрытое акционерное общество "ТЕКОМ Индастриз" | Apparatus for effecting vacuum massage |
| RU2145833C1 (en) * | 1998-05-08 | 2000-02-27 | Головин Вадим Федорович | Method and device for massage |
| RU2387441C2 (en) * | 2005-01-04 | 2010-04-27 | Стив КАРКНЕР | Automated therapeutic massager for biomechanical rehabilitation massage and method of application thereof |
-
2013
- 2013-10-03 RU RU2013144373/14A patent/RU2551939C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4412535A (en) * | 1981-08-17 | 1983-11-01 | Teren Dorothy R | Remotely controlled massaging apparatus |
| US4721100A (en) * | 1985-05-08 | 1988-01-26 | Hengl Gerhard G | Cantilevered, horizontally slidable massage brush having an adjusting counterweight |
| RU2077879C1 (en) * | 1994-09-29 | 1997-04-27 | Закрытое акционерное общество "ТЕКОМ Индастриз" | Apparatus for effecting vacuum massage |
| RU2145833C1 (en) * | 1998-05-08 | 2000-02-27 | Головин Вадим Федорович | Method and device for massage |
| RU2387441C2 (en) * | 2005-01-04 | 2010-04-27 | Стив КАРКНЕР | Automated therapeutic massager for biomechanical rehabilitation massage and method of application thereof |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2753464C1 (en) * | 2018-04-26 | 2021-08-16 | Сераджем Ко., Лтд. | Apparatus for controlling a massage apparatus and method for controlling massage apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2013144373A (en) | 2015-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210307996A1 (en) | Abdominal Massage Apparatus and Abdominal Massage Method for Relieving Constipation | |
| CN107320910B (en) | A kind of submissive rehabilitation ectoskeleton of upper limb | |
| Rosati et al. | Design, implementation and clinical tests of a wire-based robot for neurorehabilitation | |
| RU2551939C1 (en) | Movable massaging apparatus and method for giving massage with use thereof | |
| Sui et al. | Design of a wearable upper-limb exoskeleton for activities assistance of daily living | |
| CN204562790U (en) | The upper limb rehabilitation robot that pneumatic muscles drives | |
| CN102488611A (en) | Flexible three-dimensional massage machine core for massage armchair and control method thereof | |
| Rosati et al. | Performance of cable suspended robots for upper limb rehabilitation | |
| CN109223482B (en) | massage robot based on flexible drive | |
| Lin et al. | NTUH-II robot arm with dynamic torque gain adjustment method for frozen shoulder rehabilitation | |
| Morbi et al. | GaitEnable: An omnidirectional robotic system for gait rehabilitation | |
| Wilkening et al. | Assistive control of motion therapy devices based on pneumatic soft-actuators with rotary elastic chambers | |
| Hsu et al. | A gravity compensation-based upper limb rehabilitation robot | |
| RU2564754C1 (en) | Adaptive mobile spatial rehabilitation robotic arm and method of facilitating movements and diagnosis of patient using same | |
| Sajapin | Smart parallel robots for massage | |
| Sayapin | Intelligence self-propelled planar parallel robot for sliding cupping-glass massage for back and chest | |
| Xiang et al. | Development of reconfigurable rehabilitation robot for post-stroke forearm and wrist training | |
| CN105853148B (en) | A kind of patella ulnaris joint traction recovering robot and its antiwind structure of rope | |
| Giovacchini et al. | A light-weight exoskeleton for hip flexion-extension assistance | |
| Sayapin et al. | Self-propelled autonomous 2D parallel robots for sliding cupping-glass massage for back and chest | |
| Calanca et al. | A motor learning oriented, compliant and mobile Gait Orthosis | |
| Sayapin et al. | A self-driven multifunctional vacuum massager based on an active triangular module of parallel structure | |
| Shi et al. | Design on mechanism of lower limb rehabilitation robot based on new body weight support (BWS) system | |
| Fekrache et al. | Kinematics and design of a 5 DoF exoskeleton for the rehabilitation of the upper limb | |
| CN108652910A (en) | A kind of joint of robot device of cylinder driving |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181004 |