RU2549015C2 - Hip joint of exoskeleton - Google Patents

Hip joint of exoskeleton Download PDF

Info

Publication number
RU2549015C2
RU2549015C2 RU2013122932/14A RU2013122932A RU2549015C2 RU 2549015 C2 RU2549015 C2 RU 2549015C2 RU 2013122932/14 A RU2013122932/14 A RU 2013122932/14A RU 2013122932 A RU2013122932 A RU 2013122932A RU 2549015 C2 RU2549015 C2 RU 2549015C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
hip joint
ring
exoskeleton
bushings
wave transmission
Prior art date
Application number
RU2013122932/14A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2013122932A (en
Inventor
Семен Львович Самсонович
Георгий Владимирович Григорьев
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)
Priority to RU2013122932/14A priority Critical patent/RU2549015C2/en
Publication of RU2013122932A publication Critical patent/RU2013122932A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2549015C2 publication Critical patent/RU2549015C2/en

Links

Images

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: invention relates to medicine. Hip joint of exoskeleton contains lumbar belt for fastening hip joint to human waist, fastened to lumbar plate, to which boat-shaped arm, fastened with screws with plug, is connected. Plug ends are rigidly fastened on end slots of central rod. Central rod is placed in openings of pair of bushings, which are inserted one into the other, placed perpendicularly to longitudinal axis of central rod and form degree of hip joint mobility in frontal plane. Ends of internal bushing are inserted with possibility of rotation into pair of bushings, placed coaxially with bushings and having opposite ends welded to internal surface of ring in such a way that longitudinal axis of end is perpendicular to axes of bushings and central rod. On external surface of ring rigidly fastened is electric engine stator, connected with electric accumulator, electric engine rotor is held by rollers, which form radial-stopping bearings. Device is equipped with wave transmission with bodies of rolling, which consists of input unit with two eccentrics, separator, in which placed are bodies of rolling - rollers, and which is rigidly fastened to ring. Rigid wheel with internal profile is output unit of wave transmission. Rod, equipped with elements of fastening to human leg, is rigidly fastened to external surface of hard wheel. Bodies of rolling - rollers of wave transmission also fulfil function of stopping bearing of output unit of exoskeleton hip joint.
EFFECT: invention ensures increase of exploitation and ergonomic characteristics, as well as reliability due to ensuring possibility of creating simple hip joint of exoskeleton, which does not constrain human motion, reinforcing work of muscles by means of electric drive and reducing load on person's musculoskeletal system after accumulator discharge.
3 dwg

Description

Изобретение относится к медицине и может найти применение в военной, медицинской и МЧС-технике в качестве изделия медицинского назначения, используемого для разных нужд.The invention relates to medicine and may find application in military, medical and emergency situations equipment as a medical device used for various needs.

Известно устройство для разгрузки тазобедренного сустава, крепящееся посредством шарнира к поясному ремню на теле человека и состоящее из двух соединенных посредством шарнира пластин, закрепленных на голени и бедре, позволяющее осуществлять индивидуальную подгонку к ноге человека (см., например, описание изобретения к патенту РФ №2200529, кл. A61H 1/02, опубл. 20.03.2003).A device for unloading the hip joint, fastened by means of a hinge to the waist belt on the human body and consisting of two plates connected by means of a hinge, mounted on the lower leg and thigh, allows for individual adjustment to the human leg (see, for example, the description of the invention to the patent of the Russian Federation No. 2200529, class A61H 1/02, published March 20, 2003).

Недостатком данного устройства являются его ограниченные возможности, поскольку оно предусматривает наличие одной степени подвижности и не дополнительных приводов.The disadvantage of this device is its limited capabilities, since it provides for the presence of one degree of mobility and no additional drives.

Наиболее близким из известных по своей технической сущности и достигаемому результату является выбранный в качестве прототипа тазобедренный сустав экзоскелета, содержащий парные втулки и кольца, установленные с возможностью вращения относительно друг друга, при этом две пары вращения образуют карданный шарнир с двумя степенями подвижности, одна ось которой расположена в сагиттальной, а вторая во фронтальной плоскости, опорное устройство, а также электромеханический привод, неподвижную втулку, снабженную элементами крепления к поясничной пластине с прикрепленными к ней несущей рамой и поясничным ремнем, образующие карданный шарнир, обеспечивающий две степени подвижности. При перемещении бедра вперед происходит вращение внутреннего кольца во внешнем, и нога движется вперед, а перемещение ноги вбок обеспечивается вращением обоих колец в ложе крепящемся к бедру, за счет крепления основания к поясному ремню на теле человека (см., например, описание изобретения к патенту США №8,313,448, кл. A61H 1/00, A61F 5/00, A61B 5/117, опубл. 10.02.2010).The closest known for its technical essence and the achieved result is the exoskeleton hip joint selected as a prototype, containing paired bushings and rings mounted for rotation relative to each other, while two pairs of rotation form a cardan joint with two degrees of mobility, one axis of which located in the sagittal, and the second in the frontal plane, the supporting device, as well as an electromechanical drive, a stationary sleeve equipped with fastening elements to the waist ary plate affixed to it bearing frame and lumbar belt, forming a universal joint that provides two degrees of freedom. When the hip is moved forward, the inner ring rotates in the outer one, and the leg moves forward, and the leg moves sideways by rotating both rings in the bed attached to the hip, by attaching the base to the waist belt on the human body (see, for example, the description of the invention to the patent US No. 8,313,448, CL A61H 1/00, A61F 5/00, A61B 5/117, publ. 02/10/2010).

Недостатком данного устройства является обеспечение только двух степеней подвижности, что сковывает движение человека и ограничивает его в преодолении неровностей поверхности земли. Кроме того, конструкция тазобедренного сустава экзоскелета из-за последовательно расположенных вдоль продольной оси механической передачи электродвигателя имеет слишком большие габариты в фронтальной плоскости, из-за которых могут задеваться окружающие предметы, что ограничивает области его применения и снижает надежность конструкции.The disadvantage of this device is the provision of only two degrees of mobility, which fetters the movement of a person and limits him in overcoming irregularities in the surface of the earth. In addition, the design of the exoskeleton's hip joint, due to the electric motor being sequentially located along the longitudinal axis of the mechanical transmission, has too large dimensions in the frontal plane, due to which surrounding objects can touch, which limits its application and reduces the reliability of the structure.

Технический результат, на достижение которого направлено изобретение, заключается в повышении эксплуатационных и эргономических характеристик, а также надежности за счет обеспечения возможности создания простого тазобедренного сустава экзоскелета, не стесняющего движения человека, усиливающего работу мышц с помощью электропривода и ослабляющего нагрузку на опорно-двигательный аппарат человека после разрядки аккумулятора.The technical result to which the invention is directed is to increase operational and ergonomic characteristics, as well as reliability by providing the ability to create a simple exoskeleton hip joint that does not hamper the movement of a person, enhances muscle work with an electric drive and reduces the load on the musculoskeletal system of a person after discharging the battery.

Указанный технический результат достигается тем, что в тазобедренный сустав экзоскелета, содержащий поясничный ремень для крепления тазобедренного сустава к поясу человека, прикрепленный к поясничной пластине, с которой соединен кронштейн, имеющей форму лодочки, скрепленный болтами с вилкой, концы вилки жестко закреплены на торцевых пазах центрального стержня, центральный стержень установлен в отверстиях пары втулок, которые вставлены друг в друга, расположены перпендикулярно продольной оси центрального стержня и образуют степень подвижности тазобедренного сустава во фронтальной плоскости, концы внутренней втулки вставлены с возможностью вращения в пару втулок, расположенных соосно с втулками и имеющих противоположные концы, приваренные к внутренней поверхности кольца так, что продольная ось кольца перпендикулярна осям втулок и центральному стержню; на наружной поверхности кольца жестко закреплен статор электродвигателя, соединенный с электрическим аккумулятором, ротор электродвигателя удерживается роликами, образующими радиально-упорные подшипники, устройство снабжено волновой передачей с телами качения, состоящей из входного звена с двумя эксцентриками, сепаратора, в котором расположены тела качения - ролики, и который жестко соединен с кольцом, жесткое колесо с внутренним профилем является выходным звеном волновой передачи, к наружной поверхности жесткого колеса жестко закреплен стержень, снабженный элементами крепления к ноге человека, тела качения - ролики волновой передачи выполняют также функцию опорного подшипника выходного звена тазобедренного сустава экзоскелета.The specified technical result is achieved by the fact that in the exoskeleton's hip joint, containing a lumbar strap for attaching the hip joint to the human belt, attached to the lumbar plate, to which a boat-shaped bracket is fastened, bolted to the plug, the ends of the plug are rigidly fixed to the end grooves of the central rod, the central rod is installed in the holes of a pair of bushings that are inserted into each other, are perpendicular to the longitudinal axis of the Central rod and form a degree n mobility of the hip joint in the frontal plane, the internal sleeve ends are inserted rotatably in a pair of sleeves arranged coaxially with the bushes and having opposite ends welded to the inner surface of the ring so that the longitudinal axis of the ring is perpendicular to the axes of the sleeves and the central rod; on the outer surface of the ring, the motor stator is rigidly fixed, connected to the electric battery, the motor rotor is held by rollers forming angular contact bearings, the device is equipped with a wave transmission with rolling bodies, consisting of an input link with two eccentrics, a separator in which the rolling bodies are rollers , and which is rigidly connected to the ring, the hard wheel with an internal profile is the output link of the wave transmission, to the outer surface of the hard wheel is rigidly closed captive bar provided with fastening elements to the human foot, the rolling bodies - wave transmission rollers also perform the function of bearing the exoskeleton hip output link.

Заявленная совокупность существенных признаков находится в прямой причинно-следственной связи к достигаемому результату.The claimed combination of essential features is in direct causal relation to the achieved result.

Сравнение заявленного технического решения с прототипом позволило установить соответствие его критерию ″новизна″, так как оно не известно из уровня техники. Предложенный способ является промышленно применимым существующими техническими средствами и соответствует критерию ″изобретательский уровень″, так как он явным образом не следует из уровня техники.Comparison of the claimed technical solution with the prototype made it possible to establish compliance with its criterion ″ novelty ″, since it is not known from the prior art. The proposed method is industrially applicable existing technical means and meets the criterion of "inventive step", since it does not explicitly follow from the prior art.

Таким образом, предложенное техническое решение соответствует установленным условиям патентоспособности изобретения.Thus, the proposed technical solution meets the established conditions of patentability of the invention.

Других известных технических решений аналогичного назначения с подобными существенными признаками заявителем не обнаружено.The other known technical solutions for a similar purpose with similar significant features by the applicant was not found.

На фиг. 1 представлен продольный разрез тазобедренного сустава, на фиг. 2 представлено поперечное сечение А-А тазобедренного сустава, на фиг. 3 представлена сборка элементов тазобедренного сустава.In FIG. 1 shows a longitudinal section through the hip joint; FIG. 2 shows a cross section AA of the hip joint, FIG. Figure 3 shows the assembly of the elements of the hip joint.

Предлагаемый тазобедренный сустав экзоскелета построен по принципу карданного подвеса с тремя степенями подвижности.The proposed hip joint of the exoskeleton is built on the principle of a gimbal with three degrees of mobility.

Тазобедренный сустав экзоскелета содержит поясничный ремень 1 для крепления тазобедренного сустава к поясу человека, прикрепленный к поясничной пластине 2, с которой соединен кронштейн 3, имеющей форму лодочки, скрепленный болтами с вилкой 4. Концы вилки 4 жестко закреплены на торцевых пазах 5 центрального стержня 6. Центральный стержень 6 установлен в отверстиях пары втулок 7 и 8, которые вставлены друг в друга, расположены перпендикулярно продольной оси центрального стержня 6 и образуют степень подвижности тазобедренного сустава во фронтальной плоскости. Концы внутренней втулки 7 вставлены с возможностью вращения в пару втулок 9, расположенных соосно с втулками 7 и 8. Противоположные концы втулок 9 приварены к внутренней поверхности кольца 10 так, что продольная ось кольца 10 перпендикулярна к осям трубок 7 и 8 и центральному стержню 6.The exoskeleton hip joint contains a lumbar belt 1 for attaching the hip joint to the person’s belt, attached to the lumbar plate 2, to which the boat-shaped bracket 3 is connected, bolted to the plug 4. The ends of the plug 4 are rigidly fixed to the end grooves 5 of the central shaft 6. The central rod 6 is installed in the holes of a pair of bushings 7 and 8, which are inserted into each other, are perpendicular to the longitudinal axis of the central rod 6 and form the degree of mobility of the hip joint in the front noy plane. The ends of the inner sleeve 7 are rotatably inserted into a pair of bushings 9 arranged coaxially with the bushings 7 and 8. The opposite ends of the bushings 9 are welded to the inner surface of the ring 10 so that the longitudinal axis of the ring 10 is perpendicular to the axes of the tubes 7 and 8 and the central shaft 6.

Втулки 7 и 8 с втулками 9 образуют степень подвижности тазобедренного сустава в вертикальной плоскости.Bushings 7 and 8 with bushings 9 form the degree of mobility of the hip joint in a vertical plane.

На наружной поверхности кольца 10 жестко закреплен статор электродвигателя 11, соединенный для работы в автономных полевых условиях с электрическим аккумулятором (не показан). Ротор электродвигателя 12 удерживается роликами, образующими радиально-упорные подшипники 13 и 14. Устройство снабжено волновой передачей с телами качения, состоящими из входного звена 15 с двумя эксцентриками, сепаратора 16, в котором расположены тела качения - ролики 17, и который жестко соединенные с кольцом 10. Жесткое колесо 18 с внутренним профилем является выходным звеном волновой передачи. К наружной поверхности жесткого колеса 18 жестко закреплен стержень, снабженный элементами крепления к ноге человека. Тела качения - ролики 17 волновой передачи выполняют также функцию опорного подшипника выходного звена тазобедренного сустава экзоскелета.On the outer surface of the ring 10, the stator of the electric motor 11 is rigidly fixed, connected to work in autonomous field conditions with an electric battery (not shown). The rotor of the electric motor 12 is held by rollers forming angular contact bearings 13 and 14. The device is equipped with a wave transmission with rolling bodies, consisting of an input link 15 with two eccentrics, a separator 16, in which the rolling bodies are rollers 17, and which are rigidly connected to the ring 10. The hard wheel 18 with an internal profile is the output link of the wave transmission. To the outer surface of the hard wheel 18 is rigidly fixed to the rod, equipped with fasteners to the human leg. Rolling bodies - rollers 17 of the wave transmission also perform the function of a thrust bearing of the exoskeleton hip joint link.

Тазобедренный сустав работает следующим образом.The hip joint works as follows.

При подаче сигнала управления на электродвигатель сустава экзоскелета, ротор электродвигателя 12 начинает вращаться и через элементы волновой передачи - входное звено 15 за счет эксцентриков создает возвратно-поступательное движение тел качения - роликов 17, которые, действуя на профиль жесткого колеса, поворачивают выходное жесткое колесо 18 со стержнем 19 и закрепленной с ним ногой в заданном направлении в сагиттальной плоскости. Движение ноги, связанное с неровностями поверхности (лестница или обход камня и т.п.), не вызывает сопротивления сустава экзоскелета за счет наличия степеней подвижности во фронтальной плоскости (втулок 7 и 8 относительно центрального стержня 6) и в вертикальной плоскости (втулки 9 относительно втулок 7 и 8).When a control signal is applied to the exoskeleton joint electric motor, the rotor of the electric motor 12 begins to rotate and through the elements of the wave transmission, the input link 15, due to the eccentrics, creates a reciprocating motion of the rolling bodies - rollers 17, which, acting on the profile of the hard wheel, turn the output hard wheel 18 with a rod 19 and a leg fixed with it in a predetermined direction in the sagittal plane. The leg movement associated with surface irregularities (stairs or stone walks, etc.) does not cause resistance of the exoskeleton joint due to the presence of degrees of mobility in the frontal plane (bushings 7 and 8 relative to the central shaft 6) and in the vertical plane (bushings 9 relative to bushings 7 and 8).

При отсутствии сигнала управления, например при разрядке аккумулятора, человек с экзоскелетом совершает свободное движение ноги в сагиттальной плоскости за счет обратимости и высокого КПД волновой передачи с телами качения (КПД составляет не менее 0,85 при работе в режиме мультипликатора). Движение от ноги со стержнем 19 и жестким колесом 18 передается на тела качения - ролики 17, которые, совершая возвратно-поступательное движение, заставляет поворачиваться эксцентрики входного звена 15 вместе с ротором электродвигателя 12.In the absence of a control signal, for example, when the battery is discharged, a person with an exoskeleton makes free leg movement in the sagittal plane due to the reversibility and high efficiency of wave transmission with rolling bodies (the efficiency is at least 0.85 when operating in the multiplier mode). The movement from the leg with the rod 19 and the hard wheel 18 is transmitted to the rolling bodies - rollers 17, which, making a reciprocating movement, forces the eccentrics of the input link 15 to rotate together with the rotor of the electric motor 12.

Таким образом, предлагаемый тазобедренный сустав экзоскелета за счет введения дополнительной степени подвижности, реализованной парой втулок, а также использования в качестве механической передачи - волновой передачи с телами качения, выполненной по кинематической схеме с неподвижным сепаратором, электродвигателя с обращенным ротором (расположенным снаружи статора) и коаксиальной их установкой имеет три степени подвижности, что обеспечивает свободное копирование движений человеческих конечностей; усиление мышечной энергии движения в наиболее нагруженной сагиттальной плоскости бедра и лучшие эксплуатационные и эргономические характеристики.Thus, the proposed hip joint of the exoskeleton due to the introduction of an additional degree of mobility, implemented by a pair of bushings, and also use as a mechanical transmission - a wave transmission with rolling bodies, made according to the kinematic scheme with a stationary separator, an electric motor with a rotor (located outside the stator) and their coaxial installation has three degrees of mobility, which provides free copying of the movements of human limbs; increased muscle energy of movement in the most loaded sagittal plane of the thigh and the best operational and ergonomic characteristics.

Применение изобретения обеспечивает наилучшим образом создание экзоскелета с расширенными функционально-технологическими возможностями, которые позволили бы с нагрузкой даже танцевать, а не только ходить.The application of the invention provides the best way to create an exoskeleton with enhanced functional and technological capabilities, which would allow even the load to dance, not just walk.

Claims (1)

Тазобедренный сустав экзоскелета содержащий поясничный ремень для крепления тазобедренного сустава к поясу человека, прикрепленный к поясничной пластине, с которой соединен кронштейн, имеющей форму лодочки, скрепленный болтами с вилкой, концы вилки жестко закреплены на торцевых пазах центрального стержня, центральный стержень установлен в отверстиях пары втулок, которые вставлены друг в друга, расположены перпендикулярно продольной оси центрального стержня и образуют степень подвижности тазобедренного сустава во фронтальной плоскости, концы внутренней втулки вставлены с возможностью вращения в пару втулок, расположенных соосно с втулками и имеющих противоположные концы, приваренные к внутренней поверхности кольца так, что продольная ось кольца перпендикулярна к осям втулок и центральному стержню; на наружной поверхности кольца жестко закреплен статор электродвигателя, соединенный с электрическим аккумулятором, ротор электродвигателя удерживается роликами, образующими радиально-упорные подшипники, устройство снабжено волновой передачей с телами качения, состоящей из входного звена с двумя эксцентриками, сепаратора, в котором расположены тела качения - ролики и который жестко соединен с кольцом, жесткое колесо с внутренним профилем является выходным звеном волновой передачи, к наружной поверхности жесткого колеса жестко закреплен стержень, снабженный элементами крепления к ноге человека, тела качения - ролики волновой передачи выполняют также функцию опорного подшипника выходного звена тазобедренного сустава экзоскелета. An exoskeleton hip joint containing a lumbar strap for attaching a hip joint to a person’s belt, attached to a lumbar plate to which a boat-shaped bracket is fastened, bolted to a fork, the ends of the plug are rigidly fixed to the end grooves of the central shaft, the central shaft is mounted in the holes of the pair of bushings which are inserted into each other, are perpendicular to the longitudinal axis of the central rod and form the degree of mobility of the hip joint in the frontal plane STI, the ends of the inner sleeve is rotatably inserted into a pair of sleeves arranged coaxially with the bushes and having opposite ends welded to the inner surface of the ring so that the longitudinal axis of the ring is perpendicular to the axes of the sleeves and the central shaft; on the outer surface of the ring, the motor stator is rigidly fixed, connected to the electric battery, the motor rotor is held by rollers forming angular contact bearings, the device is equipped with a wave transmission with rolling bodies, consisting of an input link with two eccentrics, a separator in which the rolling bodies are rollers and which is rigidly connected to the ring, the hard wheel with an internal profile is the output link of the wave transmission, to the outer surface of the hard wheel is rigidly closed a captive rod equipped with fastening elements to a person’s leg, rolling elements — wave transmission rollers also perform the function of a support bearing of the exoskeleton hip joint link.
RU2013122932/14A 2013-05-20 2013-05-20 Hip joint of exoskeleton RU2549015C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013122932/14A RU2549015C2 (en) 2013-05-20 2013-05-20 Hip joint of exoskeleton

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013122932/14A RU2549015C2 (en) 2013-05-20 2013-05-20 Hip joint of exoskeleton

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013122932A RU2013122932A (en) 2014-11-27
RU2549015C2 true RU2549015C2 (en) 2015-04-20

Family

ID=53289676

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013122932/14A RU2549015C2 (en) 2013-05-20 2013-05-20 Hip joint of exoskeleton

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2549015C2 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2075986C1 (en) * 1994-03-09 1997-03-27 Акционерное общество "Западно-украинский бизнес-центр" Exoskeleton
RU2117470C1 (en) * 1994-03-11 1998-08-20 Закрытое акционерное общество "РИКСАНА" Exoskeleton
WO2009082249A2 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Richard Little Mobility aid
US8313448B2 (en) * 2008-08-07 2012-11-20 Honda Motor Co., Ltd. Walking assistance device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2075986C1 (en) * 1994-03-09 1997-03-27 Акционерное общество "Западно-украинский бизнес-центр" Exoskeleton
RU2117470C1 (en) * 1994-03-11 1998-08-20 Закрытое акционерное общество "РИКСАНА" Exoskeleton
WO2009082249A2 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Richard Little Mobility aid
US8313448B2 (en) * 2008-08-07 2012-11-20 Honda Motor Co., Ltd. Walking assistance device

Also Published As

Publication number Publication date
RU2013122932A (en) 2014-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102250260B1 (en) A connecting module and a motion assist apparatus comprising thereof
US20200281745A1 (en) Lower limb exoskeleton system having jump-down cushioning function and use method thereof
US10682277B2 (en) Exoskeleton including a mechanical ankle link having two pivot axes
CN111110519B (en) Multi-sensing intelligent wearable lower limb exoskeleton robot
KR102439276B1 (en) A sliding assembly and a amotion assist apparatus comprisng thereof
KR102167182B1 (en) A driving module and a motion assist apparatus comprising thereof
CN108721050B (en) Magneto-rheological force feedback type lower limb active and passive rehabilitation training device
CN110575366B (en) Active and passive combined lower limb assistance exoskeleton robot
CN103735386A (en) Wearable lower limb exoskeleton rehabilitation robot
CN110300642B (en) Connection device for exoskeleton structure facilitating load bearing during walking or running
KR102384150B1 (en) A joint assembly and a motion assist apparatus comprising thereof
Zhao et al. Development of a soft knee exosuit with twisted string actuators for stair climbing assistance
RU171262U1 (en) FEMAL LINK OF AN ACTIVE FOOT ORTHOSIS
KR101486808B1 (en) Walking assisting apparatus adjustable a range of external force using spring
WO2017204684A1 (en) Actuator for a link of an active leg orthosis
CN112022618B (en) Rigid-flexible coupling wearable walking assisting exoskeleton system
Sancho-Pérez et al. Mechanical description of ATLAS 2020, a 10-DOF paediatric exoskeleton
CN111973405A (en) Leg exoskeleton device and control method thereof
RU2549015C2 (en) Hip joint of exoskeleton
KR102352338B1 (en) A connecting module and a motion assist apparatus comprising thereof
RU173374U1 (en) ACTIVE FOOT LINK DRIVE
KR101390219B1 (en) Exoskeleton
KR102633470B1 (en) Wearable Assistance Device
Casolo et al. On active lower limb exoskeletons actuators
CN109648546B (en) Adjustable light and thin exoskeleton knee joint driver