RU2532719C1 - Method of generating signal to control drone angular flight and device to this end - Google Patents
Method of generating signal to control drone angular flight and device to this end Download PDFInfo
- Publication number
- RU2532719C1 RU2532719C1 RU2013118476/08A RU2013118476A RU2532719C1 RU 2532719 C1 RU2532719 C1 RU 2532719C1 RU 2013118476/08 A RU2013118476/08 A RU 2013118476/08A RU 2013118476 A RU2013118476 A RU 2013118476A RU 2532719 C1 RU2532719 C1 RU 2532719C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signal
- output
- control signal
- input
- mismatch
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к бортовым устройствам для систем автоматического управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА).The invention relates to airborne devices for automatic control systems for unmanned aerial vehicles (UAVs).
Известен способ формирования сигнала управления, заключающийся в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости и формируют выходной сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости [1].A known method of generating a control signal, which consists in setting a control signal, measuring the angular position and angular velocity signals, generating a mismatch signal between the measured angular position signal and a predetermined control signal, amplifying the mismatch and angular velocity signals, and generating an output control signal for summing the amplified signals mismatch and angular velocity [1].
Известно устройство управления систем автоматического управления БПЛА, в котором содержится блок задающего воздействия, блок вычитания, суммирующий усилитель, датчики состояния [1].A control device for automatic UAV control systems is known, which contains a driving unit, a subtraction unit, a summing amplifier, and state sensors [1].
Недостатком известных способа и устройства управления является ограниченность функциональных возможностей в условиях возникновения значительных угловых рассогласований, обусловленных нештатной ситуацией, а также в связи с техническими ограничениями, характерными для интервалов времени отхода БПЛА от носителя.A disadvantage of the known method and control device is the limited functionality in the face of significant angular mismatches due to an emergency situation, as well as due to technical limitations typical of the time intervals of the departure of the UAV from the carrier.
Наиболее близким к предлагаемому изобретению является способ формирования сигнала управления БПЛА, заключающийся в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости, формируют базовый сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости, формируют выходной сигнал управления посредством противоизгибной фильтрации базового сигнала управления [2].Closest to the proposed invention is a method of generating a control signal of a UAV, which consists in setting a control signal, measuring signals of the angular position and angular velocity, generating a mismatch signal between the measured signal of the angular position and a given control signal, amplifying the mismatch signals and angular velocity, generating the base control signal by summing the amplified mismatch signals and the angular velocity, form the control output signal by means of counter flexible filtering of the basic control signal [2].
Наиболее близким к предлагаемому изобретению является устройство формирования сигнала управления БПЛА, содержащее последовательно соединенные задатчик сигнала управления, первый блок вычитания и первый усилитель, последовательно соединенные сумматор и противоизгибный фильтр, выход которого является выходом устройства, измеритель угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом сумматора [2].Closest to the proposed invention is a device for generating a control signal of a UAV containing a serially connected control signal setter, a first subtraction unit and a first amplifier, a series-connected adder and an anti-bending filter, the output of which is the output of the device, an angle meter, the output of which is connected to the second input of the first block subtraction, and series-connected angular velocity meter and a second amplifier, the output of which is connected to the second input of the adder [2].
Недостатками известных способа и устройства являются ограниченные функциональные возможности в условиях существенного изменения условий полета по скорости и высоте, при аппаратурных ограничениях значений параметров цифроаналоговых элементов и наличии отказов по превышению сигналов углового рассогласования, что может привести к срыву устойчивости в целом.The disadvantages of the known method and device are limited functionality in the conditions of a significant change in flight conditions in speed and altitude, with hardware limitations of the parameters of digital-analog elements and the presence of failures in excess of the angular mismatch signals, which can lead to a breakdown of stability in general.
Технической задачей, решаемой в предлагаемых способе и устройстве, является повышение устойчивости процессов управления и расширение функциональных возможностей с учетом возникновения отказных ситуаций при многофакторных условиях полета.The technical problem to be solved in the proposed method and device is to increase the stability of control processes and expand the functionality taking into account the occurrence of failure situations under multifactorial flight conditions.
Неотъемлемой составной частью синтеза контура угловой стабилизации является учет разбросов параметров и факторов упругости объекта. Эти обстоятельства в совокупности с отказной ситуацией определяют необходимость в идентификации состояния объекта управления и системы управления в целом. Предложенным построением обеспечивается адаптация параметров устройства и функционально-логическое их изменение, что обеспечивает повышение устойчивости и качества процессов управления.An integral part of the synthesis of the angular stabilization loop is to take into account the variation in the parameters and elasticity factors of the object. These circumstances, together with the failure situation, determine the need to identify the state of the control object and the control system as a whole. The proposed construction ensures the adaptation of the device parameters and their functional-logical change, which ensures increased stability and quality of control processes.
Указанный технический результат достигается тем, что в известный способ формирования сигнала управления БПЛА, состоящий в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости, формируют базовый сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости, формируют выходной сигнал управления посредством противоизгибной фильтрации базового сигнала управления, дополнительно задают опорный сигнал, выделяют сигналы модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления, формируют разность сигналов модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления при превышении указанной разности опорного сигнала, масштабируют разностный сигнал, формируют дополнительную компоненту сигнала рассогласования дополнительным усилением при положительной полярности масштабированного разностного сигнала, полученную дополнительную компоненту вычитают из усиленного сигнала рассогласования и формируют реверсивное исключение дополнительной компоненты при отрицательной полярности масштабированного разностного сигнала, при этом коэффициент масштабирования Kм=1,1-1,4, а коэффициент дополнительного усиления ΔK1=(0,5-0,8)K1, где K1 - коэффициент усиления сигнала рассогласования.The specified technical result is achieved by the fact that in the known method of generating a control signal of the UAV, which consists in setting the control signal, measuring the signals of the angular position and angular velocity, generating a mismatch signal between the measured signal of the angular position and the given control signal, amplifying the mismatch signals and the angular speed, form the basic control signal by summing the amplified error signals and angular velocity, form the control output signal by independent filtering of the basic control signal, the reference signal is additionally set, the signals of the modular functions of the mismatch signal and the specified control signal are extracted, the difference of the signals of the modular functions of the mismatch signal and the given control signal is generated when the specified difference of the reference signal is exceeded, the difference signal is scaled, and the additional component of the mismatch signal is formed by an additional gain at positive polarity of the scaled difference signal obtained the additional component is subtracted from the amplified mismatch signal and a reverse exclusion of the additional component is formed with the negative polarity of the scaled difference signal, the scaling factor K m = 1.1-1.4, and the additional gain ΔK 1 = (0.5-0.8 ) K 1 , where K 1 is the gain of the error signal.
Указанный технический результат достигается и тем, что в известное устройство формирования сигнала управления БПЛА, содержащее последовательно соединенные задатчик сигнала управления, первый блок вычитания и первый усилитель, последовательно соединенные сумматор и противоизгибный фильтр, выход которого является выходом устройства, измеритель угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом сумматора, дополнительно введены последовательно соединенные первый формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом задатчика сигнала управления, второй блок вычитания, блок выделения сигнала положительной полярности, масштабный усилитель с зоной нечувствительности, управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, третий усилитель и третий блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя, а выход - со входом сумматора, и второй формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, а выход - со вторым входом второго блока вычитания.This technical result is achieved by the fact that in the known device for generating a control signal of a UAV containing serially connected control signal setter, a first subtraction unit and a first amplifier, serially connected adder and anti-bending filter, the output of which is the output of the device, the angle meter, the output of which is connected to the second input of the first subtraction unit, and a serially connected angular velocity meter and a second amplifier, the output of which is connected to the second input with ummatora, additionally introduced the first shaper of the modular function, the input of which is connected to the output of the control signal setter, a second subtraction unit, a positive polarity signal isolation unit, a scale amplifier with a deadband, a controlled key, the second input of which is connected to the output of the first subtraction unit, the third an amplifier and a third subtraction unit, the second input of which is connected to the output of the first amplifier, and the output is connected to the input of the adder, and the second driver is a modular function Whose input is connected to the output of the first subtracter and an output - to a second input of the second subtractor.
Действительно, при этом обеспечивается отработка сигналов управления с максимальным качеством в широком диапазоне изменения высоты и скорости полета БПЛА, а также при возникновении отказных ситуаций по угловому рассогласованию.Indeed, this ensures the development of control signals with maximum quality in a wide range of changes in UAV altitude and flight speed, as well as in the event of a failure in angular mismatch.
На чертеже представлена блок-схема устройства формирования сигнала управления угловым движением БПЛА с реализацией способа.The drawing shows a block diagram of a device for generating a signal for controlling the angular movement of a UAV with the implementation of the method.
Устройство содержит последовательно соединенные задатчик сигнала управления 1 (ЗСУ), первый блок вычитания 2 (1БВ) и первый усилитель 3 (1У), последовательно соединенные сумматор 4 (С) и противоизгибный фильтр 5 (ПИФ), выход которого является выходом устройства, измеритель угла 6 (ИУ), выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания 2, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости 7 (ИУС) и второй усилитель 8 (2У), выход которого соединен со вторым входом сумматора 4, последовательно соединенные первый формирователь модульной функции 9 (1ФМФ), вход которого соединен с выходом задатчика сигнала управления 1, второй блок вычитания 10 (2БВ), блок выделения сигнала положительной полярности 11 (БВСПП), масштабный усилитель с зоной нечувствительности 12 (МУЗН), управляемый ключ 13 (УК), второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания 2, дополнительный третий усилитель 14 (ЗУ) и третий блок вычитания 15 (ЗБВ), второй вход которого соединен с выходом первого усилителя 3, а выход - со входом сумматора 4, и второй формирователь модульной функции 16 (2ФМФ), вход которого соединен с выходом первого блока вычитания 2, а выход - со вторым входом второго блока вычитания 10.The device contains a serially connected control signal setter 1 (ZSU), a first subtraction unit 2 (1БВ) and a first amplifier 3 (1У), a series-connected adder 4 (С) and an anti-bending filter 5 (UIF), the output of which is the output of the device, an angle meter 6 (DUT), the output of which is connected to the second input of the first subtraction unit 2, and a serially connected angular velocity meter 7 (IMS) and a second amplifier 8 (2U), the output of which is connected to the second input of the adder 4, the first shaper connected in series full function 9 (1FMF), the input of which is connected to the output of the control signal setter 1, the second subtraction unit 10 (2BV), the positive signal isolation block 11 (BVSPP), a large-scale amplifier with a dead band 12 (MUSN), a controlled key 13 (UK ), the second input of which is connected to the output of the first subtraction block 2, an additional third amplifier 14 (memory) and the third subtraction block 15 (CBB), the second input of which is connected to the output of the first amplifier 3, and the output to the input of the adder 4, and the second shaper modular function 16 (2FMF), which input connected to the output of the first subtracter 2, and an output - to a second input of the second subtractor 10.
Устройство формирования сигнала управления угловым движением БПЛА, реализующее предлагаемый способ, работает следующим образом.A device for generating a control signal for the angular movement of a UAV that implements the proposed method works as follows.
Основные каналы сформированы на базе аналоговых звеньев. Сигналы управления φу от задатчика 1 и текущего положения φ от измерителя угла 6 поступают на первый блок вычитания 2, с выхода которого сигнал рассогласования ΔφThe main channels are formed on the basis of analog links. The control signals φ y from the setter 1 and the current position φ from the angle meter 6 are fed to the first subtraction unit 2, from the output of which the mismatch signal Δφ
поступает на первый усилитель 3, который формирует базовую компоненту сигнала управления по рассогласованию u1 arrives at the first amplifier 3, which forms the basic component of the control signal for the mismatch u 1
где K1 - передаточный коэффициент усилителя 3.where K 1 - gear ratio of the amplifier 3.
Компонента сигнала управления по угловой скорости u2 формируется во втором усилителе 8:The component of the control signal for angular velocity u 2 is formed in the second amplifier 8:
где ωz - сигнал угловой скорости, получаемый от измерителя угловой скорости 7;where ω z is the angular velocity signal received from the angular velocity meter 7;
K2 - передаточный коэффициент по угловой скорости второго усилителя 8.K 2 - gear ratio of the angular velocity of the second amplifier 8.
В сумматоре 4 все компоненты сигнала управления суммируются, формируя сигнал u, который фильтруется противоизгибным фильтром 5, вырабатывая выходной сигнал устройства uвых.In the adder 4, all components of the control signal are summed, forming a signal u, which is filtered by an anti-bending filter 5, generating the output signal of the device u output .
Значения передаточных коэффициентов K1 и K2 определены исходя из условий обеспечения устойчивости переходных процессов с учетом ограничений по упругости конструкции БПЛА. Управляемый переключатель 13 разомкнут.The values of the transmission coefficients K 1 and K 2 are determined on the basis of the conditions for ensuring the stability of transients taking into account the limitations on the elasticity of the UAV design. The controllable switch 13 is open.
При возникновении высоких значений сигналов управления φу от задатчика 1 и больших начальных значений рассогласований Δφ в блоке 2 устройства, имеющего технические ограничения, возможен срыв устойчивого движения и возникновение отказной ситуации.If high values of the control signals φ y from the master 1 and large initial values of the mismatch Δφ occur in unit 2 of the device, which has technical limitations, a stable movement can occur and a failure situation may occur.
Предлагаемое техническое решение позволяет исключить возникновение указанной отказной ситуации. Блоки 9 и 16 соответственно выделяют сигналы модульных функций φу и Δφ.The proposed technical solution eliminates the occurrence of the specified failure situation. Blocks 9 and 16, respectively, emit signals of the modular functions φ y and Δφ.
Второй блок вычитания 10 формирует разность полученных сигналов:The second block of subtraction 10 forms the difference of the received signals:
Блок 11 выделяет положительную составляющую а 2 сигнала a 1, свидетельствующую о превышении сигнала |Δφ| над сигналом |φу| и о возможном отказе и срыве процесса управления.Block 11 selects the positive component a 2 of the signal a 1 , indicating the excess of the signal | Δφ | over the signal | φ y | and the possible failure and disruption of the management process.
Сигнал а 2 усиливается масштабным усилителем 12 с зоной нечувствительности ε и с коэффициентом усиления Kм=(1,1÷1,4). Сигнал А на выходе масштабного усилителя 12 вызывает коммутацию ключа 13 на замыкание, подключая дополнительную компоненту сигнала управления по рассогласованию Δφ через дополнительный третий усилитель 14 с коэффициентом ΔK1 к третьему блоку вычитания 15.The signal a 2 is amplified by a scale amplifier 12 with a deadband ε and with a gain of K m = (1.1 ÷ 1.4). The signal A at the output of the large-scale amplifier 12 causes the key 13 to commute to the circuit, connecting the additional component of the mismatch control signal Δφ through the additional third amplifier 14 with the coefficient ΔK 1 to the third subtraction block 15.
На выходе блока 15 формируют сигнал u1к The output of block 15 form a signal u 1k
Сигнал u1к поступает на сумматор 4, на выходе которого формируется сигнал иThe signal u 1k goes to the adder 4, at the output of which a signal is generated and
Сигнал u фильтруется противоизгибным фильтром 5, выход которого является выходным сигналом устройства uвых.The signal u is filtered by an anti-bending filter 5, the output of which is the output signal of the device u o .
Необходимо отметить, что решение основано на уменьшении общего коэффициента сигнала рассогласования, который при приближении к отказной ситуации становится равным (K1-ΔK1). При этом ΔK1=(0,5÷0,8)·K1. Такое решение позволяет находиться в области устойчивости с удалением от границы устойчивости. В дальнейшем при отработке заданного сигнала φу сигнал Δφ уменьшается и становится меньше ε, ключ 13 размыкается, восстанавливая общий передаточный коэффициент по Δφ, равный K1, т.е. восстанавливая качество работы устройства. Воспользоваться изменением коэффициента K2 затруднительно в условиях управления БПЛА с учетом упругих колебаний во избежание выхода за границу области устойчивости.It should be noted that the solution is based on a decrease in the total coefficient of the error signal, which, when approaching the failure situation, becomes equal to (K 1 -ΔK 1 ). Moreover, ΔK 1 = (0.5 ÷ 0.8) · K 1 . Such a solution allows one to be in the stability region with a distance from the stability boundary. Subsequently, when processing a given signal φ у, the signal Δφ decreases and becomes smaller than ε, the key 13 opens, restoring the overall transfer coefficient in Δφ equal to K 1 , i.e. restoring the quality of the device. It is difficult to take advantage of the change in the K 2 coefficient under UAV control conditions, taking into account elastic vibrations in order to avoid going beyond the boundary of the stability region.
Все составные операции способа, звенья и блоки устройства формирования сигнала управления могут быть выполнены на современных элементах автоматики и вычислительной техники [3, 4], а также и программно-алгоритмически в бортовых вычислительных машинах БПЛА.All the component operations of the method, links and blocks of the control signal generating device can be performed on modern elements of automation and computer engineering [3, 4], as well as program-algorithmically in UAV on-board computers.
Предложенные способ формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата и устройство для его осуществления решают проблему отказных ситуаций.The proposed method for generating an angular motion control signal of an unmanned aerial vehicle and a device for its implementation solve the problem of failure situations.
Источники информацииInformation sources
1. Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов. / Под ред. Г.С. Бюшгенса. М.: Наука. Физматлит, 1998, с.443.1. Aerodynamics, stability and controllability of supersonic aircraft. / Ed. G.S. Buesgens. M .: Science. Fizmatlit, 1998, p. 433.
2. Патент РФ №2338236, кл. G05D 1/08, 10.11.2008 г.2. RF patent No. 2338236, cl. G05D 1/08, 10/10/2008
3. В.Б. Смолов. Функциональные преобразователи информации. Л.: Энергоиздат, Ленинградское отделение, 1981, с.22, 41.3. V. B. Smolov. Functional information converters. L .: Energy Publishing House, Leningrad Branch, 1981, p. 22, 41.
4. А.У. Ялышев, О.И. Разоренов. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М., Машиностроение, 1981, с.107, 126.4. A.U. Yalyshev, O.I. Razorenov. Multifunctional analog control devices for automation. M., Mechanical Engineering, 1981, p. 107, 126.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013118476/08A RU2532719C1 (en) | 2013-04-23 | 2013-04-23 | Method of generating signal to control drone angular flight and device to this end |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013118476/08A RU2532719C1 (en) | 2013-04-23 | 2013-04-23 | Method of generating signal to control drone angular flight and device to this end |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013118476A RU2013118476A (en) | 2014-10-27 |
| RU2532719C1 true RU2532719C1 (en) | 2014-11-10 |
Family
ID=53380532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013118476/08A RU2532719C1 (en) | 2013-04-23 | 2013-04-23 | Method of generating signal to control drone angular flight and device to this end |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2532719C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2601089C1 (en) * | 2015-09-29 | 2016-10-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of drone angular position stabilizing non-linear adaptive digital/analogue signal generation and stabilization system for its implementation |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2042583C1 (en) * | 1991-12-24 | 1995-08-27 | Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова | Flight simulation complex for investigation of landing systems of ship-based flying vehicles |
| RU39960U1 (en) * | 2004-04-27 | 2004-08-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие Научно-исследовательский институт авиационного оборудования | INFORMATION TEAM LEADER SYSTEM |
| CN101261131A (en) * | 2008-04-02 | 2008-09-10 | 北京航空航天大学 | No-manned plane fixed radius convolved navigation method |
| RU2353891C1 (en) * | 2007-10-02 | 2009-04-27 | Закрытое акционерное общество Главное Управление Научно-Производственное Объединение "Стройтехавтоматика" | Unmanned robotic complex for remote monitoring and blocking potentially dangerous objects by air robots, equipped with integrated system for support of decision making on provision of required efficiency of their application |
-
2013
- 2013-04-23 RU RU2013118476/08A patent/RU2532719C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2042583C1 (en) * | 1991-12-24 | 1995-08-27 | Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова | Flight simulation complex for investigation of landing systems of ship-based flying vehicles |
| RU39960U1 (en) * | 2004-04-27 | 2004-08-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие Научно-исследовательский институт авиационного оборудования | INFORMATION TEAM LEADER SYSTEM |
| RU2353891C1 (en) * | 2007-10-02 | 2009-04-27 | Закрытое акционерное общество Главное Управление Научно-Производственное Объединение "Стройтехавтоматика" | Unmanned robotic complex for remote monitoring and blocking potentially dangerous objects by air robots, equipped with integrated system for support of decision making on provision of required efficiency of their application |
| CN101261131A (en) * | 2008-04-02 | 2008-09-10 | 北京航空航天大学 | No-manned plane fixed radius convolved navigation method |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2601089C1 (en) * | 2015-09-29 | 2016-10-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of drone angular position stabilizing non-linear adaptive digital/analogue signal generation and stabilization system for its implementation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2013118476A (en) | 2014-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Keipour et al. | Automatic real-time anomaly detection for autonomous aerial vehicles | |
| Qi et al. | Fault diagnosis and fault tolerant control methods for manned and unmanned helicopters: a literature review | |
| Ansari et al. | Aircraft sensor fault detection using state and input estimation | |
| CN104808231A (en) | Unmanned aerial vehicle positioning method based on GPS and optical flow sensor data fusion | |
| Zhaohui et al. | Engineering implementation on fault diagnosis for quadrotors based on nonlinear observer | |
| Wu et al. | Simultaneous state and parameter estimation based actuator fault detection and diagnosis for an unmanned helicopter | |
| RU2532719C1 (en) | Method of generating signal to control drone angular flight and device to this end | |
| Aljanaideh et al. | Aircraft sensor health monitoring based on transmissibility operators | |
| Yun et al. | Enhancement of GPS signals for automatic control of a UAV helicopter system | |
| RU145174U1 (en) | AIRCRAFT PILOT AND NAVIGATION SYSTEM | |
| RU2460113C1 (en) | Method of generating integral adaptive signal for stabilising gliding motion of unmanned aircraft and apparatus for realising said method | |
| Stamatescu et al. | Sensor fusion method for altitude estimation in mini-UAV applications | |
| Yu et al. | Fault detection for partial loss of effectiveness faults of actuators in a quadrotor unmanned helicopter | |
| RU2459744C1 (en) | Method of generating integral signal of drone gliding stabilisation and device to this end | |
| Réti et al. | Smart mini actuators for safety critical unmanned aerial vehicles | |
| Zhao et al. | A novel data-driven control for fixed-wing UAV path following | |
| Antunes et al. | Safe flight envelope for overhead line inspection | |
| RU2611459C1 (en) | Upgraded on-board adaptive stabilization system of aircraft lateral movement | |
| RU2490686C1 (en) | Method of generating signal to control aircraft angular flight and device to this end | |
| RU2601089C1 (en) | Method of drone angular position stabilizing non-linear adaptive digital/analogue signal generation and stabilization system for its implementation | |
| Xi et al. | Distributed Motion Control of UAVs for Cooperative Target Location Under Compound Constraints | |
| RU2473107C1 (en) | Method of generating digital-analogue control signal for onboard angular motion control systems of unmanned aerial vehicles and device for realising said method | |
| RU169910U1 (en) | NAVIGATION SYSTEM | |
| Ossmann et al. | Optimization-based tuning of LPV fault detection filters for civil transport aircraft | |
| RU2541903C1 (en) | Multimode d/a drone angular pitch control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200424 |