RU2529078C2

RU2529078C2 - Vehicle control device and method of helping vehicle driver at parking

Info

Publication number: RU2529078C2
Application number: RU2011123376/11A
Authority: RU
Inventors: МАТОНИ Ханс-Йёрг; ШЁНХЕРР Михаэль
Original assignee: Роберт Бош Гмбх
Priority date: 2008-11-14
Filing date: 2009-09-16
Publication date: 2014-09-27
Also published as: RU2011123376A; CN102216732A; WO2010054880A1; DE102008043738A1

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: invention relates to automotive parking helps. Control device comprises computer to determine the distance to parking point in parking lot for vehicle to overcome, camera to register situation nearby the vehicle, interface for connection to device to output instructions on manoeuvring at motion to parking point, interface for connection with device for manual input of parking space boundaries and interface for connection to means intended for setting relationship between parking space boundaries and vehicle position. Camera is set to view the space ahead of vehicle. Portable computer comprises above described control device. Proposed method comprises registration of situation nearby vehicle by said camera, calculation of distance to parking point in parking lot for vehicle to overcome, outputting of instructions on manoeuvring at motion to parking point Picture produced by camera is used for manual input of parking space boundary to be compared with current position of vehicle.

EFFECT: efficient parking help for driver.

11 cl, 4 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION

Настоящее изобретение относится к устройству управления для транспортного средства и к способу помощи водителю транспортного средства при парковке согласно независимым пунктам формулы изобретения.The present invention relates to a control device for a vehicle and to a method of assisting a driver of a vehicle in parking according to the independent claims.

Уровень техникиState of the art

Из публикации DE 102005023177 А1 известен способ помощи водителю, предусматривающий регистрацию с помощью датчиков обстановки вблизи транспортного средства. На эту обстановку вблизи транспортного средства наносят заданное конечное положение транспортного средства. Затем на полученном изображении обстановки заданное конечное положение транспортного средства можно переместить или повернуть посредством устройства ввода.From the publication DE 102005023177 A1, a method of assisting a driver is known, which comprises registering with the aid of sensors of the situation near the vehicle. In this situation near the vehicle, the predetermined end position of the vehicle is applied. Then, in the acquired situation image, the predetermined end position of the vehicle can be moved or rotated by the input device.

Раскрытие изобретенияDisclosure of invention

Предлагаемое в изобретении устройство управления, охарактеризованное в соответствующем независимом пункте формулы изобретения, имеет, по сравнению с известным решением, то преимущество, что помощь водителю для автоматизации процесса парковки обеспечивается и без измерения датчиками парковочного пространства. Благодаря возможности ручного ввода по меньшей мере одной границы парковочного пространства установление положения парковочного пространства возможно и без сбора информации о нем с помощью датчиков. Далее, благодаря тому, что введенная вручную граница парковочного пространства соотносится соответствующими средствами с текущим положением транспортного средства, может быть вычислен путь движения транспортного средства из его текущего (фактического) положения к месту парковки в пределах парковочного пространства. Это позволяет разработать способ помощи водителю транспортного средства при парковке, не предусматривающий применения дальномерного устройства для измерения парковочного пространства. Далее, например, за счет ввода наблюдаемой впереди границы парковочного пространства с помощью соответствующего средства ввода помощь водителю при парковке может быть предусмотрена и для парковочных пространств, мимо которых транспортное средство еще не проехало для измерения парковочного пространства.The control device proposed in the invention, which is described in the corresponding independent claim, has, in comparison with the known solution, the advantage that assistance to the driver for automating the parking process is also provided without measurement by the parking space sensors. Due to the possibility of manually entering at least one border of the parking space, the position of the parking space can be established without collecting information about it using sensors. Further, due to the fact that the manually entered border of the parking space is correlated by appropriate means with the current position of the vehicle, the path of the vehicle from its current (actual) position to the parking place within the parking space can be calculated. This allows you to develop a way to help the driver of a vehicle during parking, not involving the use of a rangefinder for measuring parking space. Further, for example, by entering the front of the border of the parking space with the help of an appropriate input means, driver assistance with parking can also be provided for parking spaces, past which the vehicle has not yet passed to measure the parking space.

Соответствующие преимущества достигаются и при осуществлении предлагаемого в изобретении способа помощи водителю транспортного средства при парковке.Corresponding advantages are achieved when implementing the method of assistance to a driver of a vehicle proposed in the invention when parking.

Мероприятия, приведенные в зависимых пунктах формулы, характеризуют частные и предпочтительные варианты выполнения устройства управления и способа оказания помощи при парковке. Так, целесообразно регистрировать начало парковочного пространства при воздействии на средство ввода. Это позволяет очень просто реализовать ввод границы парковочного пространства, благодаря чему для ввода границы парковочного пространства достаточно лишь однократного воздействия на средство ввода, например нажатия на кнопку.The activities described in the dependent claims characterize particular and preferred embodiments of the control device and the method of assisting in parking. So, it is advisable to register the beginning of the parking space when acting on the input means. This makes it very easy to implement the entry of the border of the parking space, so that for entering the border of the parking space, only a single impact on the input means, for example, pressing a button, is enough.

Целесообразно также предусмотреть измерительное устройство для сбора информации о движении транспортного средства после определения начала парковочного пространства. Это позволяет, измеряя движение транспортного средства вдоль парковочного пространства, измерить длину парковочного пространства. Если транспортное средство дошло до следующего места, в котором, например, вводится другая граница парковочного пространства, то на основании сохраненного в памяти расстояния можно судить о длине парковочного пространства, не прибегая во время такого движения транспортного средства к непосредственному "ощупыванию" парковочного пространства датчиками для измерения размеров парковочного пространства.It is also advisable to provide a measuring device for collecting information about the movement of the vehicle after determining the beginning of the parking space. This allows, by measuring the movement of the vehicle along the parking space, to measure the length of the parking space. If the vehicle has reached the next place where, for example, another boundary of the parking space is entered, then, based on the distance stored in the memory, it is possible to judge the length of the parking space without resorting to a direct “feeling” of the parking space by sensors for measuring the size of the parking space.

Далее, предлагаемое в изобретении устройство управления целесообразно объединить с устройством ввода, имеющим средства для установления соотношения между границей парковочного пространства и положением транспортного средства. Это позволяет получить портативное вычислительное устройство, которое можно иметь при себе в транспортном средстве и которое может служить парковочным ассистентом, применяемым для помощи при парковке также на транспортных средствах, не оснащенных датчиками расстояния.Further, the control device proposed in the invention is expediently combined with an input device having means for establishing a relationship between the boundary of the parking space and the position of the vehicle. This allows you to get a portable computing device that you can carry with you in a vehicle and which can serve as a parking assistant, used to help with parking also on vehicles that are not equipped with distance sensors.

Далее, такое портативное вычислительное устройство целесообразно оснастить системой определения местоположения для сбора информации о движении транспортного средства. Благодаря этому определение движения транспортного средства может осуществляться, например, и при отсутствии соединения с электронным оборудованием транспортного средства, например с датчиком скорости вращения колеса для измерения пройденного пути.Further, it is advisable to equip such a portable computing device with a positioning system for collecting vehicle traffic information. Due to this, the determination of the movement of the vehicle can be carried out, for example, and in the absence of connection with the electronic equipment of the vehicle, for example with a wheel speed sensor for measuring the distance traveled.

Целесообразно также снабдить портативное вычислительное устройство дисплеем для отображения положения транспортного средства по отношению к началу парковочного пространства. Благодаря этому пользователь может контролировать на дисплее правильность ввода начала парковочного пространства, например путем контроля совмещения отметки с началом парковочного пространства. При этом также целесообразно предусмотреть возможность коррекции введенного парковочного пространства, например, путем смещения отметки на изображении парковочного пространства.It is also advisable to provide a portable computing device with a display to display the position of the vehicle relative to the beginning of the parking space. Due to this, the user can control on the display the correct entry of the beginning of the parking space, for example, by controlling the alignment of the mark with the beginning of the parking space. It is also advisable to provide for the possibility of correcting the entered parking space, for example, by shifting the mark on the image of the parking space.

Кроме того, портативное вычислительное устройство целесообразно оснастить навигационным устройством для вычисления маршрута движения до введенного пункта назначения. Это позволяет, в частности, вычислять маршрут движения до места стоянки (парковки). В этом случае портативное вычислительное устройство может не только выдавать маршрут движения до места стоянки, но и помогать водителю транспортного средства в процессе парковки.In addition, it is advisable to equip the portable computing device with a navigation device to calculate the route to the entered destination. This allows, in particular, to calculate the route to the place of parking (parking). In this case, the portable computing device can not only provide a route to the parking place, but also help the driver of the vehicle in the parking process.

Также целесообразен вариант, в котором отображаемая на дисплее отметка сначала совмещается с границей парковочного пространства, после чего путем воздействия на средство ввода вводится начало парковочного пространства. Это позволяет простым образом определять длину парковочного пространства, вводя начало и конец парковочного пространства. Далее, при известном соотношении между получаемой с помощью вычислений проекцией отметки на обстановку вблизи транспортного средства и положением транспортного средства можно также непосредственно соотносить начало парковочного пространства с текущим положением транспортного средства. Дело в том, что положение отметки известно, и если оно при определенном положении транспортного средства совмещается с отметкой, которую водитель видит на дисплее, то по известному отношению между положением отметки и положением транспортного средства можно путем вычислений определить, в котором положении относительно транспортного средства находится начало парковочного пространства, введенное путем воздействия на средство ввода.It is also advisable that the mark displayed on the display is first aligned with the border of the parking space, after which the beginning of the parking space is entered by acting on the input means. This allows you to easily determine the length of the parking space by entering the beginning and end of the parking space. Further, with the known relationship between the calculated projection of the elevation mark on the situation near the vehicle and the position of the vehicle, you can also directly correlate the beginning of the parking space with the current position of the vehicle. The fact is that the position of the mark is known, and if at a certain position of the vehicle it is combined with the mark that the driver sees on the display, then using the known relationship between the position of the mark and the position of the vehicle, it is possible to determine in calculations the position in relation to the vehicle the beginning of the parking space entered by affecting the input means.

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

Ниже приведено подробное описание вариантов осуществления изобретения, поясняемых чертежами, на которых показано:The following is a detailed description of embodiments of the invention, illustrated by the drawings, which show:

на фиг.1 - схематичный вид транспортного средства с предлагаемым в изобретении устройством управления,figure 1 - schematic view of a vehicle with the proposed invention, the control device,

на фиг.2 - транспортное средство при осуществлении предлагаемого в изобретении способа,figure 2 - vehicle in the implementation proposed in the invention method,

на фиг.3 - пример изображения, выводимого на дисплей предлагаемого в изобретении портативного вычислительного устройства,figure 3 is an example of an image displayed on the display proposed in the invention of a portable computing device,

на фиг.4 - блок-схема осуществления предлагаемого в изобретении способа.figure 4 - block diagram of the implementation proposed in the invention method.

Осуществление изобретенияThe implementation of the invention

На фиг.1 схематично в виде сверху изображено транспортное средство 1 в виде автомобиля. В рассматриваемом варианте осуществления изобретения в транспортном средстве 1 расположено портативное вычислительное устройство 2, обозначенное прерывистой линией. В другом варианте осуществления изобретения компоненты вычислительного устройства 2 могут быть интегрированы в электронное оборудование транспортного средства и предусмотрены в виде блока, встроенного, например, в щиток приборов или в центральную консоль транспортного средства.Figure 1 schematically in a top view shows a vehicle 1 in the form of a car. In the present embodiment, a portable computing device 2 is located in a vehicle 1, indicated by a dashed line. In another embodiment of the invention, the components of the computing device 2 can be integrated into the electronic equipment of the vehicle and provided in the form of a unit integrated, for example, in the instrument panel or in the center console of the vehicle.

В рассматриваемом варианте осуществления изобретения портативное вычислительное устройство 2 включает в себя устройство 3 управления (контроллер). Устройство 3 управления содержит, в свою очередь, вычислительный блок 4, который служит для вычисления длины парковочного пространства и вычисления пути движения при въезде в парковочное пространство. К устройству 3 управления подключен пульт 5 управления с органами управления, например кнопками 6. В запоминающем устройстве 7 записаны данные, в частности размеры транспортного средства, которые используются для расчета траектории движения к месту парковки, находящемуся в обнаруженном и измеренном парковочном пространстве. Кроме того, сохраненные данные транспортного средства служат также для определения пригодности конкретного парковочного пространства для парковки. В еще одном варианте осуществления изобретения для применения портативного вычислительного устройства на различных транспортных средствах в запоминающем устройстве 7 могут сохраняться размеры различных типов транспортных средств.In this embodiment, the portable computing device 2 includes a control device 3 (controller). The control device 3 contains, in turn, a computing unit 4, which serves to calculate the length of the parking space and calculate the path at the entrance to the parking space. A control panel 5 with controls, for example, buttons 6, is connected to the control device 3. Data is stored in the memory device 7, in particular, the vehicle dimensions, which are used to calculate the trajectory of movement to the parking place located in the detected and measured parking space. In addition, the stored vehicle data also serves to determine the suitability of a particular parking space for parking. In yet another embodiment of the invention, for using a portable computing device on various vehicles, sizes of various types of vehicles may be stored in memory 7.

Измерение движения транспортного средства, или сбор информации об этом движении, может осуществляться любым способом. В первом варианте осуществления изобретения устройство 3 управления имеет инерциальный сенсор 8, в котором датчик ускорения измеряет ускорение портативного вычислительного устройства 2, а значит, и транспортного средства 1. На основании получаемого сигнала ускорения путем его интегрирования можно определить перемещение транспортного средства в направлении соответствующей координатной оси. В еще одном варианте осуществления изобретения, в дополнение к инерциальному сенсору или вместо него, также можно предусмотреть устройство 9 для определения местоположения по радиосигналам, например GPS-локатор (прибор для определения местоположения в системе глобальной системы позиционирования GPS), чтобы определять текущие положения транспортного средства и на основании разности зафиксированных положений транспортного средства определять перемещение транспортного средства. В еще одном варианте осуществления изобретения также может быть предусмотрен интерфейс 10 сопряжения с датчиком 11 скорости вращения колеса, определяющим, например, вращение колеса 12 транспортного средства 12. В еще одном варианте осуществления изобретения также может быть предусмотрен интерфейс 14 сопряжения с датчиком 13 угла поворота рулевого колеса, обеспечивающий определение текущего угла поворота рулевого колеса.Measuring the movement of a vehicle, or collecting information about this movement, can be carried out in any way. In the first embodiment of the invention, the control device 3 has an inertial sensor 8, in which the acceleration sensor measures the acceleration of the portable computing device 2, and therefore of the vehicle 1. Based on the received acceleration signal, by integrating it, it is possible to determine the movement of the vehicle in the direction of the corresponding coordinate axis . In yet another embodiment of the invention, in addition to or instead of an inertial sensor, it is also possible to provide a device 9 for determining a location by radio signals, for example a GPS locator (a device for determining a location in a GPS global positioning system), to determine the current vehicle position and based on the difference in the fixed positions of the vehicle, determine the movement of the vehicle. In yet another embodiment, an interface 10 may also be provided for interfacing with a wheel speed sensor 11 that detects, for example, the rotation of the wheel 12 of the vehicle 12. In yet another embodiment, an interface 14 may also be provided for interface with a steering angle sensor 13 wheels, providing the determination of the current angle of rotation of the steering wheel.

Инструкции по маневрированию могут выдаваться водителю, например, акустическими средствами (в виде звуковой информации) и/или оптическими средствами (в виде визуальной информации). С этой целью в транспортном средстве предусмотрены, например, динамик 15 и дисплей 16. Так, водителю могут подаваться команды повернуть руль влево, повернуть руль вправо, двигаться вперед или двигаться назад. В еще одном варианте осуществления изобретения может быть предусмотрен интерфейс 17 для автоматического выполнения операций по управлению транспортным средством. Через интерфейс 17, например, может приводиться в действие рулевое устройство 18 транспортного средства, с помощью которого автоматика влияет на угол поворота направляющих колес транспортного средства и тем самым обеспечивает возможность автоматического движения транспортного средства с заруливанием по вычисленному участку пути на место парковки в парковочном пространстве.Maneuvering instructions may be issued to the driver, for example, by acoustic means (in the form of sound information) and / or optical means (in the form of visual information). For this purpose, for example, a speaker 15 and a display 16 are provided in the vehicle. Thus, the driver may be instructed to turn the steering wheel to the left, turn the steering wheel to the right, move forward or move back. In yet another embodiment, an interface 17 may be provided for automatically performing vehicle control operations. Via the interface 17, for example, the steering device 18 of the vehicle can be driven, with which the automation affects the angle of rotation of the steering wheels of the vehicle and thereby enables the vehicle to automatically move along the calculated portion of the path to the parking space in the parking space.

Для визуального представления обстановки вблизи транспортного средства может быть предусмотрена камера 19, регистрирующая обстановку вблизи транспортного средства. Получаемое изображение обстановки вблизи транспортного средства может при необходимости передаваться непосредственно с камеры 19 на дисплей 16. В еще одном варианте осуществления изобретения вычислительный блок 4 устройства 3 управления может накладывать на снимаемое камерой 19 изображение отметки для их отображения на дисплее 16.For a visual representation of the situation near the vehicle, a camera 19 may be provided that records the situation near the vehicle. The resulting image of the situation near the vehicle can, if necessary, be transmitted directly from the camera 19 to the display 16. In another embodiment of the invention, the computing unit 4 of the control device 3 can superimpose a mark image on the camera 19 to be displayed on the display 16.

В еще одном варианте осуществления изобретения портативное вычислительное устройство 2 может быть выполнено таким образом, чтобы вычислительный блок 4, обращаясь к данным, хранящимся в запоминающем устройстве 7 в виде цифровой карты, и с использованием устройства 9 определения местоположения, определял маршрут движения из текущего положения транспортного средства до пункта назначения, например до места стоянки.In yet another embodiment of the invention, the portable computing device 2 can be designed so that the computing unit 4, by accessing the data stored in the memory 7 in the form of a digital map, and using the location device 9, determines the route from the current position of the transport funds to your destination, such as a parking spot.

Пример осуществления парковки в парковочном пространстве, вытянутом вдоль края 20 проезжей части, представлен на фиг.2. В еще одном варианте осуществления изобретения, на чертежах не показанном, парковка может соответственно осуществляться в парковочном пространстве, расположенном по отношению к краю 20 проезжей части иным образом, например поперек проезжей части.An example implementation of parking in a parking space elongated along the edge 20 of the carriageway is shown in FIG. In yet another embodiment of the invention, not shown, the parking may suitably be carried out in a parking space located otherwise in relation to the edge 20 of the carriageway, for example across the carriageway.

На фиг.2 транспортное средство 21 показано в исходном положении. Путь движения транспортного средства 21 из его исходного положения на место 23 парковки в парковочном пространстве 24 изображен с привязкой к центру заднего моста транспортного средства. На фиг.1 номером позиции 25 обозначено соответствующее место на заднем мосту 26 транспортного средства 1.In figure 2, the vehicle 21 is shown in its original position. The path of movement of the vehicle 21 from its initial position to the parking place 23 in the parking space 24 is shown with reference to the center of the rear axle of the vehicle. 1, reference numeral 25 denotes a corresponding location on the rear axle 26 of the vehicle 1.

В изображенной на фиг.2 ситуации водитель транспортного средства 21 обнаружил потенциальное парковочное пространство 24, которое находится перед транспортным средством 21 вдоль края 20 проезжей части и проходит между первым препятствием 27 и другим препятствием 28, расположенным перед ним вдоль края проезжей части, в виде так называемой парковочной ниши. Водитель выбирает по своей оценке расстояние 31 от своего транспортного средства 21 до первого препятствия 27 и движется примерно прямо вперед, приблизительно выдерживая это боковое расстояние до первого препятствия. Это первое расстояние 31 выбирается водителем, исходя из собственной оценки, и составляет, например, около одного метра. При этом водитель подает свое транспортное средство из исходного положения 30 вперед до тех пор, пока в положении 32 выравнивания он не увидит, что транспортное средство 21 своим правым наружным зеркалом 33 заднего вида поравнялось с передним углом первого препятствия, а значит, и с началом парковочного пространства 24. Это положение выравнивания дополнительно представлено на фиг.2 прерывистой линией 34. Ввод начала парковочного пространства и конца парковочного пространства может осуществляться по выравниванию с границей парковочного пространства не только наружного зеркала заднего вида, но и - после соответствующей фиксации этого выравнивания - любой другой части транспортного средства, например переднего бампера.In the situation depicted in FIG. 2, the driver of the vehicle 21 discovered a potential parking space 24, which is located in front of the vehicle 21 along the edge 20 of the carriageway and passes between the first obstacle 27 and another obstacle 28 located in front of it along the edge of the carriageway, in the form called parking niche. The driver, by his estimation, selects the distance 31 from his vehicle 21 to the first obstacle 27 and moves approximately straight ahead, approximately maintaining this lateral distance to the first obstacle. This first distance 31 is selected by the driver based on his own assessment, and is, for example, about one meter. In this case, the driver feeds his vehicle from the starting position 30 forward until he sees that the vehicle 21 has aligned with the right corner of the first obstacle with his right-hand outside rearview mirror 33, and hence with the beginning of the parking spaces 24. This alignment position is additionally shown in FIG. 2 by dashed line 34. Entering the beginning of the parking space and the end of the parking space can be done by aligning with the border of the parking space. anstva not only outside rearview mirrors, but - after an appropriate fixation of this alignment - any other part of the vehicle, such as the front bumper.

Теперь водитель создает управляющее воздействие на пульте 5 управления, например, нажимая заданную кнопку 6. Вычислительный блок 4 фиксирует воздействие на соответствующее средство ввода как регистрацию начала парковочного пространства 24. Поскольку водителю было задано приблизительно выдерживаемое расстояние 31 вычислительный блок 4 на основании этого приблизительного расстояния и ввода границы парковочного пространства при выравнивании наружного зеркала заднего вида с передней кромкой первого препятствия 27 может установить соотношение между текущим положением 32 транспортного средства 21 и началом парковочного пространства 24, обозначенным прерывистой линией 34. Затем водитель подает транспортное средство прямо вперед, вдоль показанного на чертеже участка 22 пути, пока не достигнет второго положения 35 выравнивания. В этом втором положении определения парковочного пространства транспортное средство выровнено своим наружным зеркалом 33 заднего вида с началом другого препятствия 28, т.е. с противоположным началом парковочного пространства 24 или - если смотреть от первого препятствия 27 - с концом этого парковочного пространства. Здесь водитель снова воздействует на средство 5 управления. Вычислительный блок 4, запросив у средства для определения пройденного участка пути соответствующую информацию, определяет величину расстояния между первым положением 32 выравнивания и вторым положением 35 выравнивания. Этот процесс может осуществляться, например, путем запрашивания датчика 11 скорости вращения колеса, инерциального сенсора 8 или GPS-локатора 9. В еще одном варианте осуществления изобретения с привлечением датчика 13 угла поворота рулевого колеса или путем отслеживания движения транспортного средства по криволинейной траектории посредством запроса GPS-локатора 9 или инерциального сенсора 8 также может определяться отклонение транспортного средства от прямолинейного участка пути, благодаря чему при определении длины парковочного пространства 24 в случае необходимости можно учитывать, путем соответствующих вычислений, криволинейность пути движения транспортного средства 21 между первым положением 32 выравнивания и вторым положением 35 выравнивания.Now, the driver creates a control action on the control panel 5, for example, by pressing a predetermined button 6. Computing unit 4 captures the effect on the corresponding input means as registering the beginning of the parking space 24. Since the driver has been set to approximately maintainable distance 31 of the computing unit 4 based on this approximate distance and entering the border of the parking space when aligning the outside rearview mirror with the front edge of the first obstacle 27 can set the ratio the distance between the current position 32 of the vehicle 21 and the beginning of the parking space 24, indicated by a dashed line 34. The driver then feeds the vehicle straight ahead along the path section 22 shown in the drawing until it reaches the second alignment position 35. In this second position of determining the parking space, the vehicle is aligned with its outside rearview mirror 33 with the start of another obstacle 28, i.e. with the opposite beginning of the parking space 24 or - if you look from the first obstacle 27 - with the end of this parking space. Here, the driver again acts on the control means 5. The computing unit 4, having requested from the means for determining the distance traveled, the corresponding information, determines the distance between the first alignment position 32 and the second alignment position 35. This process can be carried out, for example, by requesting a wheel speed sensor 11, an inertial sensor 8, or a GPS locator 9. In yet another embodiment of the invention, using a steering angle sensor 13 or tracking a vehicle in a curved path through a GPS request - radar 9 or inertial sensor 8 can also be determined by the deviation of the vehicle from the straight section of the track, so when determining the length of the parking space If necessary, state 24 can be taken into account, by appropriate calculations, the curvature of the path of the vehicle 21 between the first alignment position 32 and the second alignment position 35.

Далее, расстояние между положениями 32, 35 выравнивания сравнивается с хранящимися в запоминающем устройстве 7 размерами транспортного средства, в частности с его длиной. Если вычислительный блок 4 установит, что длина парковочного пространства 24 достаточна для парковки, он вычисляет, начиная от второго положения определения парковочного пространства (положения выравнивания) или - если водитель уже проехал немного вперед - от текущего положения транспортного средства, путь движения до места 23 парковки в парковочном пространстве 24 с учетом передней и задней границ парковочного пространства. Возможный путь движения изображен на фиг.2 и включает в себя сначала участок подачи транспортного средства вперед до точки 36 изменения направления движения (точки переключения на движение задним ходом), первый участок 37 движения по дуге окружности или клотоиде с вывернутым вправо рулем до точки 38 перекладки руля и второй участок 39 движения по дуге окружности или клотоиде с вывернутым в обратную сторону рулем.Further, the distance between the alignment positions 32, 35 is compared with the dimensions of the vehicle stored in the storage device 7, in particular with its length. If the computing unit 4 determines that the length of the parking space 24 is sufficient for parking, it calculates, starting from the second position of determining the parking space (alignment position) or - if the driver has already traveled a little forward - from the current position of the vehicle, the path to parking place 23 in the parking space 24, taking into account the front and rear boundaries of the parking space. A possible path of movement is depicted in FIG. 2 and includes first the forward feed portion of the vehicle to the point 36 of changing the direction of movement (switching points to reverse), the first portion 37 of movement along a circular arc or clothoid with the wheel turned to the right to the point 38 the rudder and the second section 39 of the movement along an arc of a circle or clothoid with the steering wheel turned in the opposite direction.

Теперь, в первом варианте осуществления изобретения вычислительный блок 4 инициирует выдачу водителю инструкций по маневрированию, например выдачу указаний сначала протянуть транспортное средство вперед до точки 36 изменения направления движения, а затем двигаться задним ходом, поворачивая рулевое колесо соответственно, пока транспортное средство не достигнет крайнего положения 40 на месте 23 парковки в пределах парковочного пространства 24. Выдача инструкций по маневрированию может осуществляться с помощью звуковой информации через динамик 15 или с помощью оптических командных сигналов на дисплее 16.Now, in the first embodiment of the invention, the computing unit 4 initiates the issuing of instructions for the driver to maneuver, for example, instructing to first pull the vehicle forward to the point 36 of changing the direction of travel, and then move in reverse by turning the steering wheel accordingly until the vehicle reaches the extreme position 40 at parking place 23 within the parking space 24. Maneuvering instructions may be issued using sound information via Namik 15 or by means of optical control signals on the display 16.

В другом варианте осуществления изобретения водителю могут выдаваться указания лишь относительно подачи транспортного средства вперед и назад, а поворот руля выполняется автоматически. Для этого устройство 3 управления через интерфейс 17 приводит в действие рулевое устройство 18 транспортного средства, обеспечивая автоматическое заруливание из точки 36 изменения направления движения в крайнее положение 40.In another embodiment of the invention, instructions to the driver can only be given regarding feeding the vehicle forward and backward, and the steering wheel is rotated automatically. To this end, the control device 3 through the interface 17 drives the steering device 18 of the vehicle, providing automatic taxiing from point 36 changes the direction of travel to the extreme position 40.

В еще одном варианте осуществления изобретения определение начала и конца парковочного пространства также может осуществляться с помощью камеры 19 и дисплея 16 транспортного средства. Пример выводимого на дисплей 16 изображения 50 приведен на фиг.3. При этом камера 19 направлена на область, находящуюся справа-спереди от транспортного средства 21, а на выводимом изображении 50 изображены первое препятствие 27 и второе препятствие 28. Камера 19 ориентирована при этом таким образом, чтобы также визуализировать, в частности, поверхность 51 края 20 проезжей части. Далее, на выводимом на дисплей изображении 50 отображается отметка 52. Отметка 52 выполнена, например, в виде перекрестия. Когда водитель подает транспортное средство вперед по стрелке 53, отметка 52 перемещается вдоль первого препятствия 27 до ее совмещения на выводимом на дисплей изображении 50 с передней границей первого препятствия 27. В рассматриваемом варианте осуществления изобретения у обозначенного прерывистой линией 54 положения средняя линия 55 отметки 52 совмещается у основания 56 первого препятствия с видимой границей первого препятствия. Теперь пользователь может указать воздействием на средство 6 ввода, что отметка 52 совместилась с началом парковочного пространства, расположенным между первым препятствием 27 и вторым препятствием 28. При этом отметка направлена на точку основания, в которой передняя левая кромка препятствия встречается с поверхностью дорожного полотна. Если транспортное средство достигло положения, в котором неподвижно установленная камера направлена на эту точку, и если видимая для наблюдателя отметка совместилась с этой точкой, то при известных размерах транспортного средства и известном положении камеры на транспортном средстве положение указанной точки относительно камеры, а значит, и относительно транспортного средства, является однозначно определенным. Теперь, после ввода пользователем управляющего воздействия, вычислительный блок 4 может соотнести эту точку с текущим положением транспортного средства. Например, может быть построена карта обстановки вблизи транспортного средства, на которой эта первая точка будет обозначать начало системы координат.In yet another embodiment of the invention, the determination of the beginning and end of the parking space can also be carried out using the camera 19 and the display 16 of the vehicle. An example of the image 50 displayed on the display 16 is shown in FIG. In this case, the camera 19 is directed to the area located to the right-front of the vehicle 21, and the first obstacle 27 and the second obstacle 28 are shown in the output image 50. The camera 19 is oriented in such a way as to also visualize, in particular, the surface 51 of the edge 20 roadway. Further, the mark 52 is displayed on the displayed image 50. The mark 52 is made, for example, in the form of a crosshair. When the driver moves the vehicle forward along arrow 53, mark 52 moves along the first obstacle 27 until it is aligned in the displayed image 50 with the front border of the first obstacle 27. In the present embodiment, at the position indicated by dashed line 54, the middle line 55 of mark 52 is aligned at the base 56 of the first obstacle with the visible boundary of the first obstacle. Now, the user can indicate, by means of the input means 6, that the mark 52 is aligned with the beginning of the parking space located between the first obstacle 27 and the second obstacle 28. The mark is directed to the base point at which the front left edge of the obstacle meets the road surface. If the vehicle has reached a position in which a motionlessly mounted camera is directed at this point, and if the mark visible to the observer is aligned with this point, then with the known dimensions of the vehicle and the known position of the camera on the vehicle, the position of the specified point relative to the camera, and therefore relative to the vehicle, is uniquely defined. Now, after the user enters the control action, the computing unit 4 can correlate this point with the current position of the vehicle. For example, a situation map near a vehicle can be built on which this first point will indicate the origin of the coordinate system.

Если теперь транспортное средство проедет дальше в направлении стрелки 53, то при совмещении отметки с задним краем второго препятствия 28 может быть выполнен ввод еще одного управляющего воздействия. Отслеживая движение транспортного средства от начала до конца парковочного пространства, можно рассчитать, путем соответствующих вычислений, как длину парковочного пространства, так и его положение относительно текущего положения транспортного средства. В принципе, посредством соответствующих вычислений строится своего рода карта окружающей обстановки, на которую нанесены положение начала парковочного пространства и положение конца парковочного пространства, а также текущее положение транспортного средства. Далее, рассчитанную соответствующим образом карту окружающей обстановки, можно с помощью соответствующих вычислений выводить на дисплей, изображая эту обстановку в плане, например, согласно изображениям транспортного средства 21 и препятствий 27 и 28. При этом целесообразно, чтобы водителю была предоставлена возможность, при необходимости, корректировать положение своего транспортного средства 21 согласно своему видению обстановки путем ввода соответствующих управляющий воздействий.If now the vehicle travels further in the direction of arrow 53, then when the mark is aligned with the trailing edge of the second obstacle 28, another control action can be entered. By tracking the movement of the vehicle from the beginning to the end of the parking space, it is possible to calculate, by appropriate calculations, both the length of the parking space and its position relative to the current position of the vehicle. In principle, by means of appropriate calculations, a kind of map of the environment is built on which the position of the beginning of the parking space and the position of the end of the parking space are plotted, as well as the current position of the vehicle. Further, a correspondingly calculated map of the environment can be displayed using appropriate calculations, depicting this situation in plan, for example, according to images of the vehicle 21 and obstacles 27 and 28. It is advisable that the driver be given the opportunity, if necessary, adjust the position of his vehicle 21 according to his vision of the situation by entering the appropriate control actions.

В еще одном варианте осуществления изобретения отметку 52, отображаемую на выводимом на дисплей изображении, можно перемещать, в частности в горизонтальном направлении, чтобы зафиксировать отметку действительно у основания первого препятствия 27. Это позволяет, например, компенсировать неточность, связанную с проездом водителя мимо первого препятствия 27 на расстоянии до последнего, отличном от заданного. В еще одном варианте осуществления изобретения отметка может быть выполнена, как это показано на фиг.3, с боковыми метками в виде дополнительных перекрестий. Если с основанием первого препятствия 27 совместилось, например, не среднее или левое перекрестие, а правое перекрестие, то пользователь также может соответственно ввести информацию о соответствии этого перекрестия с основанием препятствия. Тогда на основании положения отметки или выбора одного из перекрестий можно судить о расстоянии от транспортного средства 21 до препятствий, а значит, и до границы парковочного пространства, определяемой проезжей частью.In yet another embodiment of the invention, the mark 52 displayed on the displayed image can be moved, in particular in the horizontal direction, in order to fix the mark really at the base of the first obstacle 27. This allows, for example, to compensate for the inaccuracy associated with the driver passing past the first obstacle 27 at a distance to the last other than the specified one. In another embodiment of the invention, the mark can be made, as shown in figure 3, with side marks in the form of additional crosshairs. If, for example, not the middle or left crosshair, but the right crosshair is combined with the base of the first obstacle 27, then the user can also enter information about the correspondence of this crosshair with the base of the obstacle. Then, based on the position of the mark or the choice of one of the crosshairs, one can judge the distance from the vehicle 21 to the obstacles, and therefore to the border of the parking space determined by the carriageway.

Вместо точки основания для однозначного определения положения можно также использовать, например, позиционирование относительно бампера, поскольку такие бамперы в большинстве случае располагаются примерно на одной высоте, что также позволяет установить однозначное пространственное отношение.Instead of a base point, for example, positioning relative to the bumper can also be used to uniquely determine the position, since such bumpers are in most cases located at approximately the same height, which also allows an unambiguous spatial relationship to be established.

Камера 19 в одном варианте осуществления изобретения может быть установлена с ориентацией под углом 90º к направлению движения транспортного средства прямо. Вместе с тем, в варианте осуществления изобретения, показанном на фиг.3, камера ориентирована таким образом, что она смотрит практически вперед транспортного средства. Это позволяет вводить начало и конец парковочного пространства, даже если транспортное средство еще не доехало до парковочного пространства или неполностью прошло мимо него.The camera 19 in one embodiment of the invention can be mounted with an orientation of 90 ° to the direction of travel of the vehicle directly. At the same time, in the embodiment of the invention shown in FIG. 3, the camera is oriented so that it looks almost ahead of the vehicle. This allows you to enter the beginning and end of the parking space, even if the vehicle has not yet reached the parking space or has not completely passed it.

Если имеется только одно препятствие, у которого необходимо припарковать транспортное средство, то устройство управления может помогать водителю и в случае парковки перед этим единственным препятствием. В этом случае достаточно ввести границу, например, первого препятствия 27, если препятствие 28 отсутствует. Затем пользователь соответственно вводит управляющее воздействие, указывающее на его желание припарковаться перед этим препятствием.If there is only one obstacle for which the vehicle needs to be parked, the control unit can also help the driver in the case of parking in front of this single obstacle. In this case, it is enough to enter the boundary, for example, of the first obstacle 27, if the obstacle 28 is absent. Then, the user accordingly enters a control action indicating his desire to park in front of this obstacle.

В еще одном варианте осуществления изобретения процесс парковки вдоль пути движения согласно изображению на фиг.2 может отображаться в анимированном представлении.In yet another embodiment of the invention, the parking process along the driving path according to the image in FIG. 2 can be displayed in an animated representation.

Далее, если при движении транспортного средства от первой точки 32 ввода транспортное средство, еще не дойдя до второй точки 35 ввода, прошло отрезок пути, длины которого хватило бы для парковки, водителю может быть выдано соответствующее указание на то, что в его распоряжении имеется достаточно большое парковочное пространство. После этого водитель может приступить к парковке уже до измерения всего парковочного пространства.Further, if during the movement of the vehicle from the first entry point 32, the vehicle, having not yet reached the second entry point 35, has passed a segment of the path, the length of which would be sufficient for parking, the driver may be given a corresponding indication that he has enough large parking space. After that, the driver can start parking already before measuring the entire parking space.

При пользовании портативным вычислительным устройством пользователь при первом использовании этого устройства в своем транспортном средстве должен снабдить вычислительное устройство данными, необходимыми для вычисления траектории заруливания транспортного средства на желаемое место парковки и для вычисления пригодности парковочного пространства. Ввести необходимо, например, длину транспортного средства, ширину транспортного средства, его колесную базу, а также минимальный радиус поворота. Если устройство управления уже встроено в транспортное средство, то эти данные, как правило, вводятся производителем.When using a portable computing device, the user, when using this device for the first time in his vehicle, must supply the computing device with the data necessary for calculating the vehicle steering path to the desired parking spot and for calculating the suitability of the parking space. Enter, for example, the length of the vehicle, the width of the vehicle, its wheelbase, as well as the minimum turning radius. If the control unit is already integrated in the vehicle, then this data is usually entered by the manufacturer.

Осуществление предлагаемого в изобретении способа начинается на шаге 60 инициализации, на котором водитель с помощью пульта 5 управления сообщает о своем желании припарковаться вообще. На шаге 60 инициализации также может быть выдан запрос о том, желает ли пользователь припарковаться параллельно направлению движения транспортного средства или поперек направления движения транспортного средства. Намерение водителя используется при последующем расчете процесса парковки и при учете длины парковочного пространства. В этом случае пользователю придется решать самому лишь то, хватит ли для парковки глубины парковочного пространства.The implementation of the method proposed in the invention begins at initialization step 60, in which the driver, using the control panel 5, announces his desire to park at all. At initialization step 60, a request may also be issued as to whether the user wants to park parallel to the direction of travel of the vehicle or across the direction of movement of the vehicle. The intention of the driver is used in the subsequent calculation of the parking process and when taking into account the length of the parking space. In this case, the user will have to decide for himself only whether there is enough parking space for the depth of the parking space.

На следующем за инициализацией первом проверочном шаге осуществляется проверка того, оказывалось ли воздействие на орган управления, например нажималась ли кнопка 6, для указания начала парковочного пространства. Если этого еще не произошло, то выполняется обратный переход к первому проверочному шагу 61. Если зафиксировано управляющее воздействие на пульт 5 управления, то на первом установочном шаге 62 определяется начало парковочного пространства. Далее инициируется вычисление пути, пройденного транспортным средством из его текущего положения, так что, начиная от зафиксированного положения начала парковочного пространства, собирается информация о пройденном пути. Затем осуществляется переход ко второму проверочному шагу 63. На втором проверочном шаге 63 осуществляется проверка того, оказывалось ли на пульт 5 управления повторное воздействие для указания конца парковочного пространства, например путем повторного нажатия кнопки 6. Если нет, то выполняется обратный переход ко второму проверочному шагу 63. Если да, то на первом вычислительном шаге 64 вычисляется длина парковочного пространства между установленным началом и установленным концом парковочного пространства. Для этого используется, например, разность положений датчика пути или разность положений, определенная по локатору (прибору определения местоположения). Затем выполняется переход к третьему проверочному шагу 65, на котором выясненная длина парковочного пространства сравнивается с длиной транспортного средства. Если длина транспортного средства плюс дополнительное расстояние на маневрирование превышает выясненную длину парковочного пространства, например, на один метр, то это парковочное пространство рассматривается как непригодное для парковки, и осуществление способа заканчивается на следующем шаге 66 окончания. Пользователю выдается соответствующая информация. Если же парковочное пространство является большим, а значит, пригодным для парковки, то водителю может быть указано на это акустическими и/или оптическими средствами. Автоматически или по команде водителя осуществляется переход с третьего проверочного шага 65 на вычислительный шаг 67. На этом вычислительном шаге 67 рассчитывается путь движения транспортного средства из его текущего положения до подходящего места парковки в пределах парковочного пространства. Затем на шаге 68 выдачи указаний осуществляется выдача водителю транспортного средства инструкций по маневрированию для заруливания в парковочное пространство, или процесс парковки выполняется, по меньшей мере частично, автоматически. При достижении крайнего положения 40 в пределах парковочного пространства осуществление способа завершается на шаге 69 окончания.At the next initialization step following the initialization, a check is made to see if the control was affected, for example, if button 6 was pressed to indicate the beginning of the parking space. If this has not happened yet, then the transition to the first test step 61 is performed. If the control action on the control panel 5 is recorded, then at the first installation step 62, the beginning of the parking space is determined. Next, the calculation of the path traveled by the vehicle from its current position is initiated, so that, starting from the fixed position of the beginning of the parking space, information is collected on the distance traveled. Then, the transition to the second verification step 63 is carried out. At the second verification step 63, it is checked whether the control panel 5 has been re-exposed to indicate the end of the parking space, for example by pressing button 6. If not, then the transition to the second verification step is performed 63. If yes, then at the first computational step 64, the length of the parking space between the set start and the set end of the parking space is calculated. For this purpose, for example, the position difference of the path sensor or the position difference determined by the locator (positioning device) is used. Then, a transition is made to the third verification step 65, in which the ascertained length of the parking space is compared with the length of the vehicle. If the length of the vehicle plus the additional maneuvering distance exceeds the estimated length of the parking space, for example, by one meter, then this parking space is considered unsuitable for parking, and the method ends in the next end step 66. The user is given relevant information. If the parking space is large, and therefore suitable for parking, then the driver may be indicated by acoustic and / or optical means. Automatically or at the command of the driver, a transition is made from the third test step 65 to the computational step 67. At this computational step 67, the vehicle travels from its current position to a suitable parking location within the parking space. Then, at step 68 of the issuance of instructions, the driver of the vehicle is given maneuvering instructions for taxiing into the parking space, or the parking process is performed at least partially automatically. Upon reaching the end position 40 within the parking space, the implementation of the method ends at step 69 of the end.

Claims

1. A control device (3) for a vehicle, comprising a computing unit (4) for calculating a vehicle moving path to a parking space in a parking space, a camera (19) for recording a situation near the vehicle, oriented so that it looks almost forward a vehicle, an interface for interfacing with an output device (15, 16) for issuing instructions for maneuvering when moving to a parking place, an interface for interfacing with an input device (5) for manual input at least e one boundary of the parking space and interfaces with at least one means (9, 11, 13) to establish the relationship between the boundary of the parking space and the position of the vehicle.

2. The control device according to claim 1, characterized in that when determining the impact on the input means (5, 6), the beginning of the parking space is recorded.

3. The control device according to claim 1 or 2, containing a measuring device (11) for collecting information about the movement of the vehicle after determining the beginning of the parking space.

4. A portable computing device (2) comprising a control device (3) according to one of the preceding paragraphs and an input device (5, 6) for manually entering at least one boundary of the parking space.

5. A portable computing device according to claim 4, comprising a location system (9) for collecting vehicle traffic information.

6. A portable computing device according to claim 4 or 5, comprising at least one interface (10) for interfacing with means for establishing a relationship between the boundary of the parking space and the position of the vehicle.

7. A portable computing device according to claim 4 or 5, comprising a display (16) for displaying the position of the vehicle with respect to the entered beginning of the parking space.

8. The portable computing device according to claim 7, characterized in that it is possible to correct the position of the vehicle with respect to the displayed beginning of the parking space by acting on the input means.

9. The portable computing device according to claim 4 or 5, comprising a navigation device for calculating a travel route to an entered destination.

10. A method of assisting a vehicle driver with parking, including registering the situation near the vehicle using a camera (19), oriented so that it looks almost ahead of the vehicle, calculating the vehicle's travel path to the parking location (23) in the parking space (24 ) and issuing instructions for maneuvering when moving to the parking lot (23), and using at least one border of the parking space manually enter the images received by the camera (19) TWA (24) and correlate it with the current position (21) of the vehicle.

11. The method according to claim 10, characterized in that the image (50) of the situation near the vehicle is displayed on the display (16), a mark (52) is applied to this image (50) of the situation, and when exposed to the appropriate input means, the corresponding mark is determined ( 52) position as the beginning of the parking space.